JP6244271B2 - Radio controlled balloon balloon - Google Patents

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Description

本発明は、上空において目的の位置に停止させてカメラとかその他の機器を用いて地上又は水中観察に用いたり、橋梁、建物等の保守、点検のために用いることができると共にラジコン操作により空中での飛行位置、方向、姿勢等を状況に応じて最適に制御できる各種の観察用ラジコン制御式風船凧に関し、高機能を有しながら製作コストが安く、取り扱いが簡単な点に特徴がある。 The present invention can be used for observation on the ground or underwater using a camera or other equipment after stopping at a desired position in the sky, or for maintenance and inspection of bridges, buildings, etc. Various types of observation-controlled radio-controlled balloon cages that can optimally control the flight position, direction, posture, etc. of the aircraft according to the situation are characterized in that they have high functions and are inexpensive to manufacture and easy to handle.

上空から地上を観察する最も手軽な手段として、凧に観察用機器を搭載し、凧揚げの原理を利用して機器を上空に運搬する方法は旧くから知られている。 As the simplest means of observing the ground from the sky, a method of mounting an observation device on a kite and transporting the device to the sky using the principle of kite lifting has been known for a long time.

しかし、この方法は無風時には用をなさないばかりでなく、目的の位置、高さに自由に制御することができないため、用途としては限定的である。 However, this method is not only useful when there is no wind, but it cannot be freely controlled to the target position and height, and therefore has limited applications.

そこで、無風時においても凧揚げができるようにするため、凧の前部にヘリウムガスを充填した風船を取り付け、この浮揚作用により無風時においても上空に浮揚させることができる所謂風船凧の提案がある（公知文献１）。 Therefore, in order to allow the kite to be lifted even when there is no wind, a balloon filled with helium gas is attached to the front of the kite, and a so-called balloon kit that can float above the wind even when there is no wind is proposed by this levitation action. Yes (Publication 1).

しかし、この公知文献１の場合は、凧を目的の位置や高さに自由に制御することは困難であるため、遊戯具としてはとにかく、各種の観察用としては実用的ではない。
そこで、空撮に特化したバルーンの提案がある（公知文献２）。 However, in the case of this publicly known document 1, it is difficult to freely control the kite to a target position and height, so that it is not practical for various observations as a play equipment.
Therefore, there is a proposal of a balloon specialized for aerial photography (Publication 2).

このバルーンは、小型化が可能であり、風の影響を受けることなしに安定した姿勢を維持することが可能な空撮用バルーンとして、バルーン本体２からの第１の支持棒９ａにより撮影機構部１０をバルーン本体２の最下部に取り付け、突風による空撮用バルーン１の傾きを撮影機構部１０の復元力で修正し、また、バルーン本体２の下部の前記支持棒９の位置をスライドさせて、前記撮影機構部１０の位置を移動させて前記空撮用バルーン１の重心位置を移動し、風の流れに対してバルーン本体２を傾けるようにして揚力を発生させ、空撮用バルーン１の重心のバランスを保つようにして、風の影響を受けることなしに安定した姿勢を維持するように構成した内容となっている。 This balloon can be reduced in size, and as a balloon for aerial photography capable of maintaining a stable posture without being affected by wind, an imaging mechanism section is provided by a first support rod 9a from the balloon body 2. 10 is attached to the lowermost part of the balloon body 2, the inclination of the aerial shooting balloon 1 due to a gust of wind is corrected by the restoring force of the imaging mechanism unit 10, and the position of the support rod 9 at the lower part of the balloon body 2 is slid. The position of the imaging mechanism unit 10 is moved to move the position of the center of gravity of the aerial balloon 1 and lift is generated by inclining the balloon body 2 with respect to the wind flow. The content is configured to maintain a stable posture without being affected by the wind by keeping the balance of the center of gravity.

しかし、このバルーンによると、上空での姿勢の制御とか風の影響を受けることなしに安定した姿勢の制御は可能であるが、上空において任意の高さ、あるいは方向に移動させることはできない。 However, according to this balloon, it is possible to control the posture in the sky or to control the posture in a stable manner without being affected by the wind, but it is not possible to move it in any height or direction in the sky.

その他、バルーン内に空気より軽い気体を充填することで浮上させると共に姿勢制御用ダクトを用いて姿勢を制御できるように構成したラジコン飛行物体の提案がある（公知文献３）。 In addition, there is a proposal of a radio-controlled flying object configured to float by filling a gas lighter than air in a balloon and to control the attitude using an attitude control duct (Publication 3).

しかし、この飛行物体の場合、姿勢制御用ダクトは上下方向の姿勢制御は可能であるが、左右方向の姿勢制御を十分に行うことはできない。 However, in the case of this flying object, the attitude control duct can perform the attitude control in the vertical direction, but cannot sufficiently perform the attitude control in the horizontal direction.

また、軽量で、安価な、かつ操作が容易なえい航標的または空中写真撮影用として利用可能な空中航行体として、先端部に係索手段９が取り付けられるとともに、空気より軽い気体が充填された細長い筒状のバルーン７と、バルーン７の前記係索手段９に対して反対側に位置するとともに後端部を形成する姿勢安定翼を備えた姿勢安定手段１１と、を具備した空中飛行体の提案がある（公知文献４）。 In addition, as a towing target that is lightweight, inexpensive, and easy to operate, or an aerial navigation body that can be used for aerial photography, an elongate means 9 is attached to the tip and is elongated with a gas lighter than air. Proposal of an air vehicle including a cylindrical balloon 7 and attitude stabilizing means 11 having an attitude stabilizing wing that is positioned on the opposite side of the engaging means 9 of the balloon 7 and that forms a rear end portion. (Publication 4).

しかし、この空中飛行物体の場合、飛行中あるいは風がある場合に、姿勢制御は姿勢安定翼で安定させることはできるが、定位置において垂直方向への上昇又は下降を行いながらの観測はできない。 However, in the case of this aerial flying object, the attitude control can be stabilized by the attitude stabilizing wing in flight or when there is wind, but the observation cannot be performed while moving up or down in the vertical direction at a fixed position.

特開２００８−１８２１０公報JP 2008-18210 A 特開２０１０−２１５０２３号公報JP 2010-215023 A 実用平１−６２８９５号公報Japanese Utility Model Publication No. 1-26285 実公平１−６２８９５号公報No. 1-62895

本発明の目的は、無風に関係なく空中において任意にその高さと位置制御を行うことができると共に、製作コストが安価で取り扱いが簡単なラジコン制御式風船凧を提供することである。 An object of the present invention is to provide a radio-controlled balloon balloon that can be arbitrarily controlled in height and position in the air regardless of windlessness, and is inexpensive to manufacture and easy to handle.

前記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、ラジコン制御式風船凧において、内部に空気より軽い気体を充填自在に形成された凧本体と、前記凧本体の前部に取り付けられた水平又は上昇又は下降飛行制御用の水平舵と、前記凧本体の前部に取り付けられた左右方向制御用の方向舵と、前記水平及び方向舵をそれぞれ駆動するために凧本体に搭載されたモーターと、前記水平及び方向舵を制御するために凧本体に搭載されたラジコン式の運転制御回路と、前記凧本体の後部に取り付けられたモーター駆動式の推進プロペラと、前記推進プロペラを制御するために凧本体に搭載されたラジコン式の推進制御回路と、前記凧本体の下面において、凧本体の重心に近い位置に取り付けられた上昇用プロペラと、前記上昇用プロペラを遠隔操作により駆動を制御するための上昇制御回路と、前記運転制御回路と推進制御回路及び上昇制御回路に制御信号を送信するためのラジコンと、前記凧本体に結ばれた凧糸を地上又は船上において操作するための凧揚げ用グリップと、前記凧本体から降下させるケーブルの下端に取り付けた照明ライト付の水中カメラと、前記ケーブルの一部に取り付けた照明付の浮きと、からなるからなることを特徴とするものである。 In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 is a radio-controlled balloon jar, and is attached to a heel body formed to be freely filled with a gas lighter than air and a front portion of the heel body. A horizontal rudder for horizontal or ascending or descending flight control, a rudder for left-right control attached to the front of the saddle body, and a motor mounted on the saddle body to drive the horizontal and rudder respectively; A radio-controlled operation control circuit mounted on the main body for controlling the horizontal and rudder, a motor-driven propulsion propeller attached to the rear of the main body, and a main body for controlling the propeller A radio-controlled propulsion control circuit mounted on the vehicle, a lifting propeller mounted on the lower surface of the kite body at a position near the center of gravity of the kite body, and the lifting propeller remotely operated A lift control circuit for controlling the driving by the vehicle, a radio control for transmitting a control signal to the operation control circuit, the propulsion control circuit and the lift control circuit, and a kite string tied to the kite body on the ground or on the ship features and kite grip for the underwater camera with illumination light attached to the lower end of the cable to be lowered from the kite body, and an illuminated float attached to a portion of said cable, that consists consisting It is what.

本発明に係るラジコン制御式風船凧は、所謂凧揚げの要領で上空に揚げたり、プロペラや昇降舵や方向舵を制御して任意の高さ及び方向へ迅速に移動したり、上空で停止したりすることができると共に、簡単な部品の組み合わせにより、安価に製作することができる。
また、ラジコンでの制御は、何人にも簡単に習得できるため、取り扱いが簡単であると共に、上空からの地上観察や橋梁のような建築物の検査、水中観察等をカメラや検査機器を用いて行うことができ、本発明の用途は自由である。 The radio controlled balloon balloon according to the present invention can be lifted up in the so-called hoisting manner, can be quickly moved to any height and direction by controlling the propeller, elevator and rudder, or stopped in the sky It can be manufactured at a low cost by combining simple parts.
In addition, control with a radio control can be easily learned by many people, so it is easy to handle.In addition, the camera can be used for ground observation from above, inspection of buildings such as bridges, underwater observation, etc. The application of the present invention is free.

凧本体の側面図Side view of the main body 凧本体の平面図Top view of 凧 body 凧本体の後面図Rear view of the main body ヘリウムガス充填式の風船と挿入棒の説明図Illustration of helium gas-filled balloon and insertion rod 風船と挿入棒の先端の説明図Illustration of the tip of the balloon and insertion rod 船首部分の側面と制御側の説明図Illustration of the side of the bow and the control side 船首部分の平面と制御側の説明図Plane of bow part and explanatory drawing of control side （Ａ）凧糸結び部に用いる滑車の側面図 （Ｂ）凧糸結び部に用いる滑車の正面図(A) Side view of the pulley used for the knot portion (B) Front view of the pulley used for the knot portion 推進プロペラ部分の平面図Top view of propeller part 推進プロペラ部分の側面図Propulsion prop side view 凧揚げ操作グリップの側面図Side view of the kite operation grip 凧揚げ操作グリップの平面図Top view of the kite control grip グリップの保持例の説明図Illustration of grip holding example 上空での観察風景の説明図Explanatory diagram of observation scenery in the sky 水上での観察風景の説明図Explanatory diagram of observation scenery on water 水中での観察風景の説明図Illustration of an underwater observation landscape

本発明に係るラジコン制御式風船凧（以下「ラジコン凧」という。）は、凧揚げの原理を利用して地上又は船上から観察ポイントの上空に飛行させて各種の観察を行うために使用される。 A radio controlled balloon kit (hereinafter referred to as “radio kit”) according to the present invention is used for performing various observations by flying over the observation point from the ground or on the ship using the principle of kite flying. .

ラジコン風船凧の特徴は、原則として向かい風の条件で使用する。本発明のラジコン凧は、船尾の中央に推進用プロペラと凧本体内にヘリウムガスを充填することで風の無い時でも上空に揚げる事が出来る。 As a general rule, the characteristics of the radio-controlled balloon jar are used under headwind conditions. The radio control kite of the present invention can be raised to the sky even when there is no wind by filling the propeller for propulsion in the center of the stern and helium gas in the kite body.

また、ラジコン凧先端部には上昇又は下降舵と左右方向舵をリモコン操作に依り空中を自由に飛行することが出来る。 In addition, it is possible to fly freely in the air by using the remote controller to operate the ascending or descending rudder and the left and right rudder at the front end of the radio control rod.

無風時はラジコン凧先端部に取り付けた水平舵を上向き方向に制御し、方向舵を直進又は左右方向に制御して船首に結んだ凧糸を連続して煽りながら任意の高さの位置まで揚げる。このとき、推進プロペラを駆動して推進力を付加しながら行うようにしてもよい。 When there is no wind, the horizontal rudder attached to the front end of the radio control rod is controlled in the upward direction, and the rudder is moved straight or left and right, and the kite string tied to the bow is continuously wound and raised to an arbitrary height. At this time, the propulsion propeller may be driven to apply a propulsive force.

横方向への移動は方向舵の先を目的方向に向けて凧糸を煽りながら移動させる。 In the lateral movement, the rudder is moved while scooping the yarn toward the target direction.

風がある時は基本的には凧本来の揚風力を活かして目的の方向に揚げ、補助的に各プロペラを駆動する。
また、観察機器類の重量が重く、垂直方向への上昇が自由に制御できない場合、あるいは風の具合によっては、垂直上昇用のプロペラを駆動する。 When there is a wind, basically take advantage of the natural wind power of the kite and lift it in the desired direction, driving each propeller as an auxiliary.
Further, when the weight of the observation equipment is heavy and the vertical rise cannot be freely controlled, or depending on the wind, the vertical lift propeller is driven.

凧本体に搭載されたカメラ等の観測機器からの映像を含むデーターは、リアルタイムで現場のオペレーターあるいは観測センターへ同時送信することができる。 Data including images from observation equipment such as cameras mounted on the main body can be sent simultaneously to the operator or observation center in real time.

調査内容としては、高い所から低い所の調査、あるいは、高層ビル災害時の人命救助、屋外エレベーターの観察、陸地上空監視あるいは山岳遭難者あるいは農作物荒し、あるいは脱走動物の捜索とか、野生生物の生態調査あるいは水難者の捜索、あるいは橋梁、吊橋などの高所建造物の保守、点検等に供するためのカメラ調査等において、本発明のラジコン風船凧を手軽に用いることができ、用途は特に限定されない。 The contents of the survey include surveys from high places to low places, lifesaving in the event of high-rise buildings, observation of outdoor elevators, land-based air surveillance or mountain victims or crop damage, search for deserted animals, wildlife ecology The radio-controlled balloon cage of the present invention can be used easily in surveys, searches for water refugees, or camera surveys for maintenance, inspection, etc. of high-rise buildings such as bridges and suspension bridges, and the use is not particularly limited. .

また、降雨、降雪時にもそれぞれの舵及びプロペラを使用することにより使用できる。 Moreover, it can be used by using each rudder and propeller during rain and snow.

以下図１〜図１６に基づいて本発明に係るラジコン風船凧の実施の形態とその使用法を詳細に説明する。図１〜図３において、符号の１は凧本体を示し、この凧本体１は、周縁にフレーム２、２ａを配して平面視楕円形状に形成された外皮３内に空気より軽い気体、例えばヘリウムガスを充填した風船４を内装した二重構造からなる。 Hereinafter, based on FIGS. 1-16, embodiment of the radio-controlled balloon basket concerning this invention and its usage are described in detail. 1 to 3, reference numeral 1 denotes an eaves main body, and the eaves main body 1 is a gas lighter than air in an outer skin 3 formed in an elliptical shape in plan view by arranging frames 2 and 2 a on the periphery, for example, It consists of a double structure with a balloon 4 filled with helium gas.

また、凧本体１の上面には、ソーラーパネルＳが取り付けてあり、このソーラーパネルＳで発生した電力は、直接後述する各種のモーターあるいは制御回路の電源に利用したり、バッテリーに充電することができる。 Further, a solar panel S is attached to the upper surface of the bag body 1, and the electric power generated by the solar panel S can be directly used as a power source for various motors or control circuits described later, or can be charged to a battery. it can.

前記風船４の先端にはリング６０が取り付けてあり、後端にはヘリウムガス注入バルブ２７が取り付けてあると共に、ガスを抜いた状態でゴム風船挿入棒５８の先端に設けたフック５８ａをリング６０に引っ掛けて凧本体１の船尾に形成した風船挿入口６２の蓋６３を開いて図１に示すように外皮３内に挿入し、バルブ２７からガスを注入して膨らませる構造となっている。 A ring 60 is attached to the front end of the balloon 4 and a helium gas injection valve 27 is attached to the rear end, and a hook 58a provided at the front end of the rubber balloon insertion rod 58 in a state where the gas has been removed. The lid 63 of the balloon insertion port 62 formed on the stern of the anchor body 1 is opened and inserted into the outer skin 3 as shown in FIG. 1, and gas is injected from the valve 27 to inflate it.

外皮３はフレーム２と２ａで上下に分離できるように連結ネジ５で連結されている。 The outer skin 3 is connected by connecting screws 5 so that it can be separated vertically by the frames 2 and 2a.

前記凧本体１の船首中央には、軸７を中心として前向きに取り付けられた平板状の水平舵６と、この水平舵６の先端側を軸７を中心として上下に角度調整する腕桿９と、この腕桿９を駆動するサーボモーター８が取り付けられている。 At the center of the bow of the rod main body 1 is a flat horizontal rudder 6 mounted forward about the shaft 7, and an arm rod 9 for adjusting the angle of the tip side of the horizontal rudder 6 up and down around the shaft 7; A servo motor 8 for driving the armband 9 is attached.

更に詳しくこの水平舵６の作用を図１に基づいて説明すると、前記水平舵６を取り付けた軸７はフレーム２、２ａの先端に丁番のようにして回転自在に取り付けられていると共に水平舵６の上面に腕桿９の先端部１０が連結され、この腕桿９の後端部はサーボモーター８で前後方向に先端側が駆動される駆動桿１４に連結されていて、水平飛行、上昇、下降時に水平舵６の角度を調整することができる。 The operation of the horizontal rudder 6 will be described in more detail with reference to FIG. 1. The shaft 7 to which the horizontal rudder 6 is attached is rotatably attached to the front ends of the frames 2 and 2a like a hinge and the horizontal rudder. 6 is connected to the front end 10 of the arm rod 9 and the rear end portion of the arm rod 9 is connected to a driving rod 14 whose front end is driven in the front-rear direction by the servo motor 8 so that the horizontal flight, ascent, When descending, the angle of the horizontal rudder 6 can be adjusted.

また、水平舵６の後方下部には、フレーム２、２ａに対して軸１６を用いて平面視左右方向に角度調整自在の方向舵１５が取り付けられていて、この方向舵１５は、作動桿１７の先端１８が連結され、作動桿１７はサーボモーター１３により駆動腕１９を介して回転することにより方向舵１５の角度を調整して飛行方向を左又は右方向に制御することができる。 A rudder 15 is attached to the rear lower part of the horizontal rudder 6 so that the angle of the rudder 15 can be adjusted in the horizontal direction in a plan view using the shaft 16 with respect to the frames 2 and 2a. 18 is connected, and the operating rod 17 is rotated via the drive arm 19 by the servo motor 13 so that the angle of the rudder 15 can be adjusted to control the flight direction to the left or right.

図中２０は凧本体１の略重心位置において、その下面左右に取り付けられた上昇プロペラであって、遠隔操作によるモーター２１の駆動により、垂直方向に上昇する際に使用される。
なお、上昇プロペラ２０は、左右にそれぞれ２個以上取り付けて安定性を向上するようにしても良い。 In the figure, reference numeral 20 denotes an ascending propeller attached to the left and right sides of the lower surface of the bag body 1 at a substantially center of gravity.
Note that two or more ascending propellers 20 may be attached to the left and right to improve stability.

図１において、２２は、上昇用プロペラ２０の周囲をガードする防護網カバーである。 In FIG. 1, reference numeral 22 denotes a protective net cover that guards the periphery of the lifting propeller 20.

２３は、凧本体１の上部略中央に取り付けられたカメラであって、上方及び水平方向の撮影を遠隔操作により行うことができる。 Reference numeral 23 denotes a camera attached to the approximate center of the upper portion of the bag main body 1 and can perform upper and horizontal photographing by remote control.

２４は、凧本体１の船尾部分に搭載された下向き撮影用のカメラであって、２５は遠隔操作用の制御器、２６は制御信号受信及び発信アンテナである。 Reference numeral 24 denotes a downward-facing photographing camera mounted on the stern portion of the dredger body 1, 25 is a controller for remote operation, and 26 is a control signal receiving and transmitting antenna.

２８は凧本体１の底部中央において、前方から船尾側に向けて一定の間隔で取り付けられた機器常設用フックであって、凧本体１において、例えば海底観察用のカメラとか照明は、この機器常設用フック２８を用いてバランスとか重量を考えて吊設される。 Reference numeral 28 denotes a hook for permanent installation of equipment at a fixed interval from the front toward the stern side at the center of the bottom of the dredger body 1. The suspension hook 28 is used in consideration of balance and weight.

２９は推進プロペラ３３のモーター３５を駆動するためのバッテリー、３１は凧糸、３２は凧本体１の船首に取り付けられた凧糸３１の吊り角度対応のために凧本体１に前後２ケ所に両端がそれぞれ連結された吊り角度調整紐であって、この調整紐３２には滑車３３を介して前記凧糸３１の先端が連結されている。 29 is a battery for driving the motor 35 of the propeller 33, 31 is a kite string, 32 is a kite body 1, and both ends of the kite body 1 are arranged at two positions on the front and rear sides to correspond to the hanging angle of the kite string 31 attached to the bow of the kite body 1 Are respectively connected to a suspension angle adjusting string, and the leading end of the kite string 31 is connected to the adjusting string 32 via a pulley 33.

この結果、凧本体１の角度あるいは地上と凧本体１の位置関係により、図１に示すように調整紐３２がなす三角形の角度で凧本体１の浮上姿勢を最適に保つことができる。 As a result, depending on the angle of the kite body 1 or the positional relationship between the ground and the kite body 1, the flying posture of the kite body 1 can be optimally maintained at the triangular angle formed by the adjustment string 32 as shown in FIG.

３７は、前記浮上用プロペラ３３、３４及びモーター３５をフレーム２、２ａにボルト３６及びナット３８で取り付けている固定具である。 Reference numeral 37 denotes a fixture for attaching the floating propellers 33 and 34 and the motor 35 to the frames 2 and 2a with bolts 36 and nuts 38.

３９は凧本体１の船尾部中央において、ベース３９ａにより後向きに取り付けられた推進用プロペラ３３の保護カバーであって、前後の端口は空気が通るように解放されている。 Reference numeral 39 denotes a protective cover of the propeller 33 for propulsion mounted rearward by a base 39a at the center of the stern portion of the dredged main body 1, and the front and rear end ports are released so that air can pass therethrough.

５４はＧＰＳであって、凧本体１の位置をこのＧＰＳ５４を用いて知ることにより、凧本体１の位置を正確に知ることができる。 54 is a GPS, and by knowing the position of the heel body 1 using the GPS 54, the position of the heel body 1 can be accurately known.

図１１、１２において、４８は凧本体１を陸地で操作するための凧本体操作具であって、この操作具４８は、把手部４９に凧糸３１を巻き取るためのリール５０を取り付け、このリール５０をロックして操作具４８を凧揚げの要領で煽ることもできる。 In FIGS. 11 and 12, reference numeral 48 denotes a kite body operation tool for operating the kite body 1 on land, and this operation tool 48 is provided with a reel 50 for winding the kite string 31 around a handle portion 49, The reel 50 can be locked and the operation tool 48 can be lifted in the manner of lifting.

次に、以上で説明した風船凧について、その作用を説明する。 Next, the operation of the balloon cage described above will be described.

陸地で揚げる場合には、図１３に示すように凧操作具４８を手に持ち風上において凧糸３１を用いて凧本体１を煽りながら空中に揚げる。この操作は、風の力だけを用いる場合であるが、凧本体１内の風船４の浮力を利用する場合には、あらかじめこの風船４内にバルブ２７のところからヘリウムガスを充填する。 In the case of frying on land, as shown in FIG. 13, holding the kite operation tool 48 in the hand, the kite body 31 is rolled using the kite string 31 in the wind while it is fried in the air. This operation is a case where only wind force is used. However, when the buoyancy of the balloon 4 in the bag main body 1 is used, helium gas is filled into the balloon 4 from the valve 27 in advance.

このようにすると、凧本体１は独自に空中に浮上する。 If it does in this way, the main body 1 will surface in the air uniquely.

このとき、凧糸３１を引きながら、浮上する高さ位置を制御する。 At this time, the height position of the flying is controlled while pulling the kite string 31.

また、カメラとかバッテリー等の機械の重量により、目的の高さ、位置に制御できない場合には、モーター３５に電源を送り、プロペラ３３を駆動して凧本体１を誘導しながら観察点の位置を定め、下向きカメラ２４、上空撮影用カメラ２３を遠隔操作手段（ラジコン）を操作しながら写真撮影を行う。 If the target height and position cannot be controlled due to the weight of the machine such as the camera or the battery, the power is supplied to the motor 35 and the propeller 33 is driven to guide the eyelid body 1 and the position of the observation point. Then, the downward camera 24 and the sky shooting camera 23 are photographed while operating the remote control means (RC).

更に、データ等を採集する際はセンサー等の操作を行う。 Further, when collecting data or the like, a sensor or the like is operated.

これらの操作において、観察位置を正確に把握し、記録するために、図１に示すＧＰＳ５４を利用する。 In these operations, the GPS 54 shown in FIG. 1 is used to accurately grasp and record the observation position.

図１４において、Ａ点は陸地、Ｂ点は船上で凧本体１の操作を行っている様子、Ｃ点は無人のラジコンボート５５に凧糸３１を結び、ラジコンボート５５で凧揚げを行っている様子であって、このときは遠隔操作でそれぞれプロペラを利用して凧本体１の高さや方向を定める。 In FIG. 14, point A is on land, point B is operating the kite body 1 on the ship, and point C is tying the bobbin 31 to an unmanned radio-controlled boat 55 and lifting the kite with the radio-controlled boat 55. At this time, the height and direction of the bag main body 1 are determined by remote control using propellers.

また、凧本体１は、各プロペラ及び昇降制御装置９及び方向舵１５等を適当に操作しながら凧本体１を観察ポイントに誘導し、停止した状態を保ったり、更に次の観察位置に移動させる。 Further, the kite body 1 guides the kite body 1 to the observation point while appropriately operating the propellers, the lifting control device 9, the rudder 15 and the like, and maintains the stopped state or moves it to the next observation position.

図１５は水上のボートから凧本体１の多機能を用いて水面或いは上空を観察している状況、図１６は凧本体１から浮５８付の吊り糸５６を下げ、この吊り糸５６の先端に取り付けた照明付の水中カメラ５７を用いて水中撮影を行っている状況である。 FIG. 15 shows a situation where the water surface or the sky is observed from a boat on the water using the multiple functions of the main body 1. FIG. 16 shows the suspension thread 56 with the float 58 lowered from the main body 1. This is a situation where underwater photography is performed using the attached underwater camera 57 with illumination.

観察機器等のデータは、記録装置に記録させておいたり、無線通信装置を利用して生データを観測センター等へ送信する。 Data such as observation equipment is recorded in a recording device, or raw data is transmitted to an observation center or the like using a wireless communication device.

本発明において、凧本体１を上空に揚げる手段は、基本的にはヘリウムガスを充填した風船４の浮力と各種搭載した機器のバランスを利用し、昇降制御装置９及び方向舵１５、各種プロペラ２０、３３等を利用して高さや位置を定めることで、例えば次に記する各種作業に利用することができる。 In the present invention, the means for raising the kite body 1 to the sky basically uses the balance between the buoyancy of the balloon 4 filled with helium gas and various mounted devices, and the elevator controller 9, the rudder 15, various propellers 20, By determining the height and position using 33 or the like, for example, it can be used for various operations described below.

１．高い所から低い所の調査
２．高層ビル災害時人命救助屋外エレベーター
３．陸地上空監視、山岳遭難者農作物荒し、脱走動物捜索、野生生物生態調査
４．水難者捜索
５．高所建造物カメラ調査（橋梁吊橋）
６．海上建造物調査 1. 1. Survey from high to low places 2. Life-saving outdoor elevator in a high-rise building disaster 3. 3. Overland air surveillance, mountain victims' crops, deserted animal search, wildlife ecology survey 4. Search for water refugees High-rise building camera survey (bridge suspension bridge)
6). Marine structure survey

１ 凧本体
３ 外皮
４ 風船
６ 水平舵
１５ 方向舵
２２ 上昇用プロペラ
２４ 計測機器
２９ カメラ
３１ 凧糸
３３ 推進用プロペラ
４０ 保護カバー
４４ 下向きカメラ
４７ 上空撮影用カメラ
４８ 凧操作具
５７ 水中カメラ
Ｓ ソーラーパネル DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 凧 body 3 Outer skin 4 Balloon 6 Horizontal rudder 15 Direction rudder 22 Ascent propeller 24 Measuring equipment 29 Camera 31 Thread 33 Propulsion propeller 40 Protective cover 44 Downward camera 47 Aerial camera 48 ４８ Operation tool 57 Underwater camera S Solar panel

Claims (1)

内部に空気より軽い気体を充填自在に形成された凧本体と、
前記凧本体の前部に取り付けられた水平又は上昇又は下降飛行制御用の水平舵と、
前記凧本体の前部に取り付けられた左右方向制御用の方向舵と、
前記水平及び方向舵をそれぞれ駆動するために凧本体に搭載されたモーターと、
前記水平及び方向舵を制御するために凧本体に搭載されたラジコン式の運転制御回路と、
前記凧本体の後部に取り付けられたモーター駆動式の推進プロペラと、
前記推進プロペラを制御するために凧本体に搭載されたラジコン式の推進制御回路と、
前記凧本体の下面において、凧本体の重心に近い位置に取り付けられた上昇用プロペラと、
前記上昇用プロペラを遠隔操作により駆動を制御するための上昇制御回路と、
前記運転制御回路と推進制御回路及び上昇制御回路に制御信号を送信するためのラジコンと、
前記凧本体に結ばれた凧糸を地上又は船上において操作するための凧揚げ用グリップと、
前記凧本体から降下させるケーブルの下端に取り付けた照明ライト付の水中カメラと、
前記ケーブルの一部に取り付けた照明付の浮きと、
からなるラジコン制御式風船凧。 A bag body that is formed so that it can be filled with a gas lighter than air,
A horizontal rudder for horizontal or ascending or descending flight control attached to the front of the kite body;
Rudder for left-right control attached to the front of the main body,
A motor mounted on the main body to drive the horizontal and rudder respectively;
A radio-controlled operation control circuit mounted on the main body to control the horizontal and rudder;
A motor-driven propulsion propeller attached to the rear of the saddle body;
A radio-controlled propulsion control circuit mounted on the main body to control the propulsion propeller;
On the lower surface of the heel body, a lifting propeller attached at a position near the center of gravity of the heel body;
A lift control circuit for controlling the drive of the lift propeller by remote control;
A radio control for transmitting a control signal to the operation control circuit, the propulsion control circuit and the ascent control circuit;
A kite lifting grip for operating the kite string tied to the kite body on the ground or on the ship;
An underwater camera with an illumination light attached to the lower end of the cable lowered from the main body ,
A lighted float attached to a portion of the cable ;
A radio controlled balloon kite consisting of
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