JP2021000941A - Landing system of multi-copter - Google Patents

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紳一 谷
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紳一 谷
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Abstract

To provide a landing system of a multi-copter that enables the multi-copter to land more safely.SOLUTION: The landing system of a multi-copter comprises a multi-copter 2 that is remotely controlled or automatically controlled and a portable landing port device 5. The landing port device 5 has a landing space 30 on which the multi-copter 2 can land. The system further comprises automatic landing means that allows the multi-copter 2 to land by lowering altitude thereof and guiding means that guides the multi-copter 2 to the landing port device 5, which can make the guiding means guide the multi-copter 2 to the landing port device 5 placed at an arbitrary position and make the automatic landing means automatically land the multi-copter 2 on the landing space 30 of the landing port device 5.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、一般に「ドローン」と称されるマルチコプターに関するものである。 The present invention relates to a multicopter commonly referred to as a "drone".

複数のプロペラを有し、垂直離着陸するマルチコプターが知られている。マルチコプターは、当初、玩具として販売されたが、次第に高機能化し、航空写真の撮影や、物資の運搬等の業務用にも使用されつつある。 A multicopter that has multiple propellers and takes off and landing vertically is known. Initially, multicopters were sold as toys, but they have gradually become more sophisticated and are being used for commercial purposes such as taking aerial photographs and transporting supplies.

特開２０１８−１２９７１３号公報JP-A-2018-129713

マルチコプターは、一般に、無線によって遠隔操縦される。マルチコプターの操縦には熟練を要する。特に、着陸には熟練を要する。操縦に不慣れな者が操作すると、着陸に失敗し、プロペラや機体本体を破損する場合がある。
また業務用のマルチコプターは、プロペラの径が大きく、且つモータも強力であるから、プロペラが人に当たると怪我をすることとなり、人が容易に近づくことができない。そのため、操縦者の安全を確保するために、操縦者からある程度離れた位置にマルチコプターを着陸させる必要がある。
操縦者から離れた場所へのマルチコプターの誘導も初心者には難しい。
また操縦者の熟練度にかかわらず、着陸地点の周辺環境、例えば悪天候や障害物の存在によって、着陸時におけるより高い安全性を確保する必要もある。 Multicopters are generally remotely controlled by radio. Maneuvering a multicopter requires skill. In particular, landing requires skill. If operated by a person unfamiliar with maneuvering, landing may fail and the propeller or the aircraft body may be damaged.
In addition, since a multicopter for business use has a large propeller diameter and a powerful motor, if the propeller hits a person, it will be injured and the person cannot easily approach it. Therefore, in order to ensure the safety of the operator, it is necessary to land the multicopter at a position some distance from the operator.
It is also difficult for beginners to guide the multicopter to a place away from the pilot.
It is also necessary to ensure higher safety at the time of landing due to the surrounding environment of the landing site, such as bad weather and the presence of obstacles, regardless of the skill level of the pilot.

本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、より安全に着陸させることができるマルチコプターの着陸システムを提供することを課題とする。 It is an object of the present invention to pay attention to the above-mentioned problems of the prior art and to provide a landing system of a multicopter capable of landing more safely.

上記した課題を解決するための態様は、遠隔操作又は自動操縦されるマルチコプターと、運搬可能な着陸ポート装置を有し、着陸ポート装置は、マルチコプターが着地可能な着陸スペースを有し、マルチコプターの高度を低下させて着陸させる自動着陸手段と、マルチコプターを着陸ポート装置に誘導する誘導手段を備え、任意の位置に置かれた着陸ポート装置に、前記誘導手段によってマルチコプターを誘導し、前記自動着陸手段によって着陸ポート装置の着陸スペースにマルチコプターを自動着陸させることが可能であることを特徴とするマルチコプターの着陸システムである。 A mode for solving the above-mentioned problems is to have a remotely operated or automatically operated multicopter and a transportable landing port device, and the landing port device has a landing space on which the multicopter can land, and the multicopter has a landing space. An automatic landing means for lowering the altitude of the copter to land and a guiding means for guiding the multicopter to the landing port device are provided, and the multicopter is guided to the landing port device placed at an arbitrary position by the guiding means. The multicopter landing system is characterized in that the multicopter can be automatically landed in the landing space of the landing port device by the automatic landing means.

自動着陸手段及び誘導手段は、マルチコプター側が具備していてもよく、着陸ポート装置側が具備していてもよい。また両者が協働して自動着陸手段及び誘導手段として機能してもよい。さらには操縦装置等の他の機器が自動着陸手段や誘導手段を備えていてもよい。
本態様のマルチコプターの着陸システムは、マルチコプターと、着陸ポート装置を有している。着陸ポート装置は、人力あるいは車両等に搭載して持ち運びすることができる。本態様の着陸システムでは、マルチコプターを着陸させたい場所に着陸ポート装置を運んで地面等に置く。
本態様の着陸システムは、誘導手段を備えている。また本態様の着陸システムは、自動着陸手段を備えている。
例えばマルチコプターは誘導手段に誘導されて着陸ポート装置の上空に飛来し、自動着陸機能によってゆっくりと降下し、着陸スペースに軟着陸する。 The automatic landing means and the guiding means may be provided on the multicopter side or may be provided on the landing port device side. In addition, both may cooperate to function as an automatic landing means and a guiding means. Further, other devices such as a control device may be provided with automatic landing means and guidance means.
The multicopter landing system of this embodiment includes a multicopter and a landing port device. The landing port device can be carried by human power or mounted on a vehicle or the like. In the landing system of this aspect, the landing port device is carried to the place where the multicopter is to be landed and placed on the ground or the like.
The landing system of this embodiment includes guiding means. Further, the landing system of this embodiment is provided with automatic landing means.
For example, a multicopter is guided by a guiding means to fly over a landing port device, slowly descends by an automatic landing function, and makes a soft landing in the landing space.

前記マルチコプター及び着陸ポート装置は、位置情報取得手段を有することが望ましい。 It is desirable that the multicopter and the landing port device have a position information acquisition means.

例えばＧ．Ｐ．Ｓ（Global Positioning System 全地球衛星測位システム）を搭載していることが望ましい。 For example, G. P. It is desirable to have S (Global Positioning System) installed.

前記マルチコプターを着陸ポート装置から離陸させることが可能であることが望ましい。 It is desirable that the multicopter can be taken off from the landing port device.

本態様によると、着陸ポート装置からマルチコプターを離着陸させることができる。 According to this aspect, the multicopter can be taken off and landed from the landing port device.

同様の課題を解決するためのもう一つの態様は、マルチコプターと、マルチコプターを無線操縦する操縦装置と、操縦装置とは別個に運搬可能な着陸目標装置を有し、マルチコプターの高度を低下させて着陸させる自動着陸手段と、マルチコプターを着陸目標装置に誘導する誘導手段を備え、前記誘導手段によって任意の位置に置かれた着陸目標装置の位置又はその近傍にマルチコプターを誘導し、前記自動着陸手段によって着陸目標装置の位置又はその近傍に前記マルチコプターを自動着陸させることが可能であることを特徴とするマルチコプターの着陸システムである。 Another aspect for solving a similar problem is to have a multicopter, a control device for wirelessly maneuvering the multicopter, and a landing target device that can be carried separately from the control device, and lower the altitude of the multicopter. It is provided with an automatic landing means for causing and landing, and a guiding means for guiding the multicopter to the landing target device, and the multicopter is guided to or near the position of the landing target device placed at an arbitrary position by the guiding means. It is a multicopter landing system characterized in that the multicopter can be automatically landed at or near the position of a landing target device by an automatic landing means.

本態様のマルチコプターの着陸システムは、マルチコプターと、操縦装置と、着陸目標装置を有している。着陸目標装置は、人力あるいは車両等に搭載して持ち運びすることができる。本態様の着陸システムでは、マルチコプターを着陸させたい場所に着陸目標装置を運んで地面等に置く。
本態様の着陸システムは、誘導手段を備えている。また本態様の着陸システムは、自動着陸機能を備えている。
そのためマルチコプターは誘導手段に誘導されて着陸ポート装置の上空に飛来し、自動着陸機能によってゆっくりと降下し、着陸目標装置の近傍に軟着地する。 The multicopter landing system of this embodiment includes a multicopter, a control device, and a landing target device. The landing target device can be carried by human power or mounted on a vehicle or the like. In the landing system of this aspect, the landing target device is carried to the place where the multicopter is to be landed and placed on the ground or the like.
The landing system of this embodiment includes guiding means. Further, the landing system of this embodiment has an automatic landing function.
Therefore, the multicopter is guided by the guiding means and flies over the landing port device, slowly descends by the automatic landing function, and makes a soft landing in the vicinity of the landing target device.

本発明のマルチコプターの着陸システムによると、マルチコプターをより安全に着陸させることができる。 According to the multicopter landing system of the present invention, the multicopter can be landed more safely.

本発明の実施形態のマルチコプターの着陸システムの構想図である。It is a conceptual diagram of the landing system of the multicopter of the embodiment of this invention. 本発明の実施形態のマルチコプターの着陸システムで採用するマルチコプターと着陸ポート装置（着陸目標装置）の制御装置ブロック図である。It is a control device block diagram of the multicopter and the landing port device (landing target device) adopted in the landing system of the multicopter of the embodiment of the present invention. マルチコプターの動作を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the operation of a multicopter.

以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態のマルチコプターの着陸システム１（以下 単に着陸システム１と称する場合がある）は、図１の様に、マルチコプター２と、操縦装置３と、着陸ポート装置（着陸目標装置）５によって構成されている。
マルチコプター２は、４枚プロペラ７のドローンであり、無線によって遠隔操作される。マルチコプター２は、公知のそれと同様に、プロペラ７を回転することによって中空に浮き上がり、各プロペラ７の回転数を相違させることによって水平方向に移動する。また各プロペラ７の回転数を相違させることにより、機体を回転させることや、機体の向きを変えつつ斜め上に進むといった多彩な動きをさせることもできる。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
The multicopter landing system 1 of the present embodiment (hereinafter, may be simply referred to as a landing system 1) is provided by the multicopter 2, the control device 3, and the landing port device (landing target device) 5 as shown in FIG. It is configured.
The multicopter 2 is a drone with four propellers 7 and is remotely controlled by radio. Similar to the known one, the multicopter 2 floats in the air by rotating the propeller 7, and moves in the horizontal direction by changing the rotation speed of each propeller 7. Further, by making the rotation speed of each propeller 7 different, it is possible to rotate the airframe or to make various movements such as moving diagonally upward while changing the direction of the airframe.

マルチコプター２には、電池、モータ及び制御装置１０が搭載されている。
制御装置１０は、図２の様にＧ．Ｐ．Ｓ１１、対操縦装置通信手段１２、対着陸ポート通信手段１３、着陸制御手段（自動着陸手段）１５、自動飛行手段１６及びモータ制御手段１７を有している。
即ちマルチコプター２には、Ｇ．Ｐ．Ｓ１１が搭載されており、位置情報取得手段を備えている。マルチコプター２は、全地球衛星測位システムにより、現在の位置座標を認識することができる。
対操縦装置通信手段１２は、操縦装置３から発せられる操作信号を受信するものであり、対操縦装置通信手段１２で受信される操作信号に基づいてモータ制御手段１７が制御される。即ち操縦装置３から発せられる操作信号を対操縦装置通信手段１２で受信し、モータ制御手段１７によって各プロペラ７のモータが駆動され、マルチコプター２が昇降及び横行する。 The multicopter 2 is equipped with a battery, a motor, and a control device 10.
As shown in FIG. 2, the control device 10 has a G.I. P. It has S11, anti-control device communication means 12, anti-landing port communication means 13, landing control means (automatic landing means) 15, automatic flight means 16, and motor control means 17.
That is, the multicopter 2 has a G.I. P. It is equipped with S11 and is provided with location information acquisition means. The multicopter 2 can recognize the current position coordinates by the global satellite positioning system.
The anti-control device communication means 12 receives an operation signal emitted from the control device 3, and the motor control means 17 is controlled based on the operation signal received by the anti-control device communication means 12. That is, the operation signal emitted from the control device 3 is received by the control device communication means 12, the motor of each propeller 7 is driven by the motor control means 17, and the multicopter 2 moves up and down and traverses.

対着陸ポート通信手段１３は、着陸ポート装置５との間で相互通信する手段である。
着陸制御手段（自動着陸手段）１５は、マルチコプター２の位置と姿勢を保ちつつ、プロペラ７の回転速度を低下させ、マルチコプター２をゆっくりと降下させる制御を行うものである。
またマルチコプター２には、自動飛行手段１６が備えられている。自動飛行手段１６は、現在の位置から指定された位置に自動的に飛行させる制御を行うものである。 The anti-landing port communication means 13 is a means for mutual communication with the landing port device 5.
The landing control means (automatic landing means) 15 controls to reduce the rotation speed of the propeller 7 and slowly lower the multicopter 2 while maintaining the position and attitude of the multicopter 2.
Further, the multicopter 2 is provided with an automatic flight means 16. The automatic flight means 16 controls to automatically fly from the current position to a designated position.

マルチコプター２には、他に、スピードコントローラ、フライトコントローラ、ジャイロ、加速度計、コンパス、高度計、視覚センサー等が搭載されている。 The multicopter 2 is also equipped with a speed controller, a flight controller, a gyro, an accelerometer, a compass, an altimeter, a visual sensor and the like.

着陸ポート装置５は、図１の様に板状であり、中央に着陸スペース３０がある。着陸スペース３０の面積は、マルチコプター２が占める平面と同等またはそれよりも大きく、表面は平滑である。また着陸ポート装置５は、ある程度の剛性があり、置かれた地面に凹凸があっても、表面は平滑さを保つ。
着陸ポート装置５には、離陸スイッチ３１と着陸スイッチ３２が設けられている。
着陸ポート装置５は、持ち運び自在であり、人力、あるいは車両に搭載して移動させることができる。 The landing port device 5 has a plate shape as shown in FIG. 1, and has a landing space 30 in the center. The area of the landing space 30 is equal to or larger than the plane occupied by the multicopter 2, and the surface is smooth. Further, the landing port device 5 has a certain degree of rigidity, and the surface is kept smooth even if the ground on which it is placed is uneven.
The landing port device 5 is provided with a takeoff switch 31 and a landing switch 32.
The landing port device 5 is portable and can be moved by human power or by mounting it on a vehicle.

着陸ポート装置５にも制御装置２０が搭載されている。
着陸ポート装置５の制御装置２０は、図２の様にＧ．Ｐ．Ｓ２１、対操縦装置通信手段２２、対マルチコプター通信手段２３及び補正手段２５を有している。
本実施形態では、着陸ポート装置５にもＧ．Ｐ．Ｓ２１が搭載されており、位置情報取得手段を備えている。
対操縦装置通信手段２２は、操縦装置３から発せられる操作信号を受信するものである。
対マルチコプター通信手段２３は、マルチコプター２との間で相互通信する手段である。
補正手段２５は、マルチコプター２の位置を補正する補正信号を作成するプログラム及び回路である。 The control device 20 is also mounted on the landing port device 5.
The control device 20 of the landing port device 5 has a G.I. P. It has S21, anti-control device communication means 22, anti-multirotor communication means 23, and correction means 25.
In the present embodiment, the landing port device 5 also has a G.I. P. It is equipped with S21 and is provided with location information acquisition means.
The anti-control device communication means 22 receives an operation signal emitted from the control device 3.
The multicopter communication means 23 is a means for mutual communication with the multicopter 2.
The correction means 25 is a program and a circuit for creating a correction signal for correcting the position of the multicopter 2.

操縦装置３は、公知のプロポーショナルコントローラであり、左スティック４０と右スィテック４１を有している。操縦装置３の左スティック４０と右スティック４１の機能は、メーカによって相違し、モード１からモード４の種類がある。本実施形態の操縦装置３は、モード２を採用するものである。
本実施形態の操縦装置３では、左スティック４０は、マルチコプター２を昇降させる操作棒であり、操作量に応じてマルチコプター２のプロペラ７の回転数が増減する。
右スティック４１は、マルチコプター２の進行方向を変えるための操作棒である。
また操縦装置３には、離陸スイッチ４２と、着陸スイッチ４３が設けられている。 The control device 3 is a known proportional controller, and has a left stick 40 and a right tech 41. The functions of the left stick 40 and the right stick 41 of the control device 3 differ depending on the manufacturer, and there are types from mode 1 to mode 4. The control device 3 of the present embodiment adopts the mode 2.
In the control device 3 of the present embodiment, the left stick 40 is an operation rod for raising and lowering the multicopter 2, and the rotation speed of the propeller 7 of the multicopter 2 increases or decreases according to the amount of operation.
The right stick 41 is an operation rod for changing the traveling direction of the multicopter 2.
Further, the control device 3 is provided with a takeoff switch 42 and a landing switch 43.

本実施形態の着陸システム１は、着陸ポート装置５からマルチコプター２を離陸させ、さらに飛行中のマルチコプター２を誘導して着陸ポート装置５に自動着陸させることができる。
本実施形態では、マルチコプター２のＧ．Ｐ．Ｓ１１によってマルチコプター２の現在の位置を検知し、着陸ポート装置５のＧ．Ｐ．Ｓ２１が検知する位置に向かってマルチコプター２を自動飛行させる。さらに補正手段２５によってコースを微調整しつつ、着陸制御手段（自動着陸手段）１５によってマルチコプター２を降下し、着陸ポート装置５に着陸させる。
本実施形態では、マルチコプター２のＧ．Ｐ．Ｓ１１、着陸ポート装置５のＧ．Ｐ．Ｓ２１、自動飛行手段１６及び補正手段２５によってマルチコプター２を着陸ポート装置５に誘導する誘導手段が構成されている。 The landing system 1 of the present embodiment can take off the multicopter 2 from the landing port device 5 and further guide the multicopter 2 in flight to automatically land on the landing port device 5.
In the present embodiment, the G.M. P. The current position of the multicopter 2 is detected by S11, and the G.I. P. The multicopter 2 is automatically made to fly toward the position detected by S21. Further, while finely adjusting the course by the correction means 25, the landing control means (automatic landing means) 15 descends the multicopter 2 and lands it on the landing port device 5.
In the present embodiment, the G.M. P. S11, G.M. of the landing port device 5. P. A guiding means for guiding the multicopter 2 to the landing port device 5 is configured by S21, the automatic flight means 16, and the correction means 25.

次に本実施形態の着陸システム１の動作を具体的に説明する。
着陸システム１を利用する際には、マルチコプター２と、操縦装置３及び着陸ポート装置５のペアリングを行い、相互通信が可能であって、且つ他の機器との混信を防ぐ処置が行われる。
そしてマルチコプター２を、着陸ポート装置５の着陸スペース３０に置く。
その後、着陸ポート装置５又は操縦装置３の離陸スイッチ３１、４２を操作する。 Next, the operation of the landing system 1 of the present embodiment will be specifically described.
When using the landing system 1, the multicopter 2 is paired with the control device 3 and the landing port device 5, and measures are taken to enable mutual communication and prevent interference with other devices. ..
Then, the multicopter 2 is placed in the landing space 30 of the landing port device 5.
After that, the takeoff switches 31 and 42 of the landing port device 5 or the control device 3 are operated.

その結果、マルチコプター２、操縦装置３及び着陸ポート装置５間の相互通信により、マルチコプター２のモータが起動し、プロペラ７が回転してマルチコプター２が中空に浮き上がる。
マルチコプター２は、フライトコントローラや高度計の機能によって、一定の高さの位置でホバリングする。
その後は、操縦装置３の左スティック４０と右スティック４１を操作することにより、マルチコプター２を飛行させる。或いは自動飛行手段１６によって自動操縦し、目的の場所に向かって飛行させる。 As a result, the motor of the multicopter 2 is activated by the mutual communication between the multicopter 2, the control device 3, and the landing port device 5, the propeller 7 is rotated, and the multicopter 2 floats in the air.
The multicopter 2 is hovered at a certain height position by the function of the flight controller and the altimeter.
After that, the multicopter 2 is made to fly by operating the left stick 40 and the right stick 41 of the control device 3. Alternatively, the autopilot is automatically operated by the automatic flight means 16 to fly toward the target location.

マルチコプター２を帰還させる際には、着陸ポート装置５又は操縦装置３の着陸スイッチ３２、４３を操作する。
なお着陸ポート装置５は持ち運び自在であるから、マルチコプター２を離陸させた後に、着陸ポート装置５を動かし、位置を変えてもよい。 When returning the multicopter 2, the landing ports 32 and 43 of the landing port device 5 or the control device 3 are operated.
Since the landing port device 5 is portable, the landing port device 5 may be moved to change the position after the multicopter 2 is taken off.

着陸スイッチ３２、４３が操作されると、着陸ポート装置５から、着陸ポート装置５の位置に関する情報が、マルチコプター２に送信される。マルチコプター２では、自動飛行手段１６が機能し、図３（ａ）から図３（ｂ）の様に、着陸ポート装置５の上空に向かってマルチコプター２が自動飛行する。また補正手段２５によってマルチコプター２の位置が微修正される。図３（ｂ）の様に、マルチコプター２が着陸ポート装置５の上空に到達すると、着陸ポート装置５の真上の位置でホバリングする。
そしてその後、着陸制御手段（自動着陸手段）１５が機能し、マルチコプター２はゆっくりと降下し、着陸スペース３０に軟着陸する。
マルチコプター２が降下する際にも、補正手段２５によってマルチコプター２の位置が修正されるので、マルチコプター２は着陸スペース３０から外れることなく着地する。 When the landing switches 32 and 43 are operated, the landing port device 5 transmits information regarding the position of the landing port device 5 to the multicopter 2. In the multicopter 2, the automatic flight means 16 functions, and the multicopter 2 automatically flies toward the sky above the landing port device 5 as shown in FIGS. 3 (a) to 3 (b). Further, the position of the multicopter 2 is slightly corrected by the correction means 25. As shown in FIG. 3B, when the multicopter 2 reaches the sky above the landing port device 5, it hovering at a position directly above the landing port device 5.
After that, the landing control means (automatic landing means) 15 functions, and the multicopter 2 slowly descends and makes a soft landing in the landing space 30.
Even when the multicopter 2 descends, the position of the multicopter 2 is corrected by the correction means 25, so that the multicopter 2 lands without departing from the landing space 30.

上記した実施形態では、着陸ポート装置５の補正手段２５から補正信号が出力され、マルチコプター２の位置が調節されるが、マルチコプター２側に補正手段２５があってもよい。例えば、マルチコプター２が搭載するカメラによって、着陸ポート装置５や描かれたマークを認識し、マークの位置に着陸できる様にマルチコプター２の位置を修正してもよい。 In the above embodiment, the correction signal is output from the correction means 25 of the landing port device 5 to adjust the position of the multicopter 2, but the correction means 25 may be on the multicopter 2 side. For example, the camera mounted on the multicopter 2 may recognize the landing port device 5 and the drawn mark, and modify the position of the multicopter 2 so that the multicopter 2 can land at the position of the mark.

本実施形態で採用する着陸ポート装置５は、前記した様にある程度の剛性があるので、地面に凹凸があっても着陸スペース３０は平滑性を保つ。例えば岩場の様なごつごつした場所に着陸ポート装置５を置いても着陸スペース３０は平面を保つ。
逆に雪上の様な柔らかい場所に着陸ポート装置５を置いても着陸スペース３０は平面を保つ。そのため本実施形態の着陸システム１を採用すると、通常では着陸不能な場所であってもマルチコプター２を着陸させることができる。
また着陸ポート装置５にフロートを付けて水面に浮かせることにより、水上にマルチコプター２を着陸させることもできる。
着陸ポート装置５を携行し易い様に折り畳み式としてもよい。また着陸ポート装置５は組み立て式であってもよい。 Since the landing port device 5 used in the present embodiment has a certain degree of rigidity as described above, the landing space 30 maintains smoothness even if the ground is uneven. For example, even if the landing port device 5 is placed in a rugged place such as a rocky place, the landing space 30 remains flat.
On the contrary, even if the landing port device 5 is placed in a soft place such as on snow, the landing space 30 remains flat. Therefore, if the landing system 1 of the present embodiment is adopted, the multicopter 2 can be landed even in a place where it is normally impossible to land.
Further, the multicopter 2 can be landed on the water by attaching a float to the landing port device 5 and floating it on the water surface.
The landing port device 5 may be foldable so that it can be easily carried. Further, the landing port device 5 may be an assembly type.

特殊な用途として、遭難救助に着陸システム１を役立たせることもできる。例えば、山岳遭難の救助に向かう際に、着陸ポート装置５を携行する。マルチコプター２は、ふもとの基地に待機させる。
遭難者を発見すると、その場所に着陸ポート装置５を置く。また無線通信等によって、必要な薬剤や物資を基地に知らせ、マルチコプター２に搭載する。そして基地からマルチコプター２を発進して着陸ポート装置５に着陸させ、必要な物資を届ける。
山小屋や、尾根筋の遭難し易い場所に、着陸ポート装置５を置いておき、必要に応じて、持ち出してもよい。 As a special application, the landing system 1 can be used for distress rescue. For example, carry the landing port device 5 when heading for rescue in a mountain accident. The multicopter 2 is made to stand by at the base at the foot of the mountain.
When the victim is found, the landing port device 5 is placed at that location. In addition, the necessary chemicals and supplies are notified to the base by wireless communication or the like, and the multicopter 2 is loaded. Then, the multicopter 2 is started from the base and landed on the landing port device 5, and the necessary supplies are delivered.
The landing port device 5 may be placed in a mountain lodge or a place where the ridge muscle is easily distressed, and may be taken out if necessary.

同様に海難救助や、水難救助にも着陸システム１を適用可能である。例えば、漁船や客船等に着陸ポート装置５を搭載する。より望ましくは、救命ボートに備品の一つに着陸ポート装置５を含める。
救助に向かう航空機や船舶に着陸ポート装置５を搭載し、海上に投下してもよい。
海水浴場の複数の位置、例えば岩、防波堤、防波機器等に着陸ポート装置５を配備してもよい。 Similarly, the landing system 1 can be applied to salvage and water rescue. For example, the landing port device 5 is mounted on a fishing boat, a passenger ship, or the like. More preferably, the lifeboat includes a landing port device 5 as one of the fixtures.
The landing port device 5 may be mounted on an aircraft or ship heading for rescue and dropped at sea.
Landing port devices 5 may be deployed at a plurality of locations on the beach, such as rocks, breakwaters, and breakwater equipment.

以上説明した実施形態では、着陸スペース３０を有する着陸ポート装置５にマルチコプター２を誘導して着陸させるが、着陸スペースを有さず、単に着陸目標装置として使用してもよい。 In the embodiment described above, the multicopter 2 is guided to the landing port device 5 having the landing space 30 for landing, but it does not have a landing space and may be simply used as a landing target device.

本実施形態のマルチコプターの着陸システム１によると、初心者でもマルチコプター２を安全に着陸させることができる。
また本実施形態のマルチコプターの着陸システムを活用すると、悪天候下における着陸や、周囲に障害物が多い場所にマルチコプター２を着陸させることも可能となる。
例えば着陸地点が強風下であったり、周囲に立木、電柱、ビル等の障害物がある様な場合、あるいは着陸地点が船上等であって移動中である様な場合であっても、危険性を低めて安全に着陸させることができる。 According to the multicopter landing system 1 of the present embodiment, even a beginner can safely land the multicopter 2.
Further, by utilizing the landing system of the multicopter of the present embodiment, it is possible to land in bad weather and to land the multicopter 2 in a place where there are many obstacles in the surroundings.
For example, even if the landing point is under strong wind, there are obstacles such as standing trees, utility poles, buildings, etc. around it, or if the landing point is on board and is moving, there is a danger. Can be lowered and landed safely.

１ マルチコプターの着陸システム
２ マルチコプター
３ 操縦装置
５ 着陸ポート装置（着陸目標装置）
１０ 制御装置
１１，１２ Ｇ．Ｐ．Ｓ
１５ 着陸制御手段（自動着陸手段）
３０ 着陸スペース 1 Multicopter landing system 2 Multicopter 3 Maneuvering device 5 Landing port device (landing target device)
10 Control device 11, 12 G. P. S
15 Landing control means (automatic landing means)
30 Landing space

Claims (4)

遠隔操作又は自動操縦されるマルチコプターと、運搬可能な着陸ポート装置を有し、
着陸ポート装置は、マルチコプターが着地可能な着陸スペースを有し、
マルチコプターの高度を低下させて着陸させる自動着陸手段と、マルチコプターを着陸ポート装置に誘導する誘導手段を備え、
任意の位置に置かれた着陸ポート装置に、前記誘導手段によってマルチコプターを誘導し、前記自動着陸手段によって着陸ポート装置の着陸スペースにマルチコプターを自動着陸させることが可能であることを特徴とするマルチコプターの着陸システム。 It has a remote-controlled or autopilot multicopter and a portable landing port device.
The landing port device has a landing space where the multicopter can land,
It is equipped with an automatic landing means for lowering the altitude of the multicopter and landing, and a guiding means for guiding the multicopter to the landing port device.
The multicopter can be guided to a landing port device placed at an arbitrary position by the guiding means, and the multicopter can be automatically landed in the landing space of the landing port device by the automatic landing means. Multicopter landing system. 前記マルチコプター及び着陸ポート装置は、位置情報取得手段を有することを特徴とする請求項１に記載のマルチコプターの着陸システム。 The multicopter landing system according to claim 1, wherein the multicopter and the landing port device have a position information acquisition means. 前記マルチコプターを着陸ポート装置から離陸させることが可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載のマルチコプターの着陸システム。 The multicopter landing system according to claim 1 or 2, wherein the multicopter can be taken off from the landing port device. マルチコプターと、マルチコプターを無線操縦する操縦装置と、操縦装置とは別個に運搬可能な着陸目標装置を有し、
マルチコプターの高度を低下させて着陸させる自動着陸手段と、マルチコプターを着陸目標装置に誘導する誘導手段を備え、
任意の位置に置かれた着陸目標装置の位置又はその近傍に、前記誘導手段によってマルチコプターを誘導し、前記自動着陸手段によって着陸目標装置の位置又はその近傍に前記マルチコプターを自動着陸させることが可能であることを特徴とするマルチコプターの着陸システム。 It has a multicopter, a control device for radio-controlling the multicopter, and a landing target device that can be carried separately from the control device.
It is equipped with an automatic landing means for lowering the altitude of the multicopter and landing, and a guiding means for guiding the multicopter to the landing target device.
The multicopter can be guided by the guiding means to the position of the landing target device placed at an arbitrary position or its vicinity, and the multicopter can be automatically landed at or near the position of the landing target device by the automatic landing means. A multicopter landing system characterized by being possible.
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