JP6242541B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

この発明は、運転者が行った運転内容を記憶しておき自身の行った運転を振り返らせる運転支援装置に関するものである。

従来、運転者の急発進または急停車を検出した際、メッセージを表示したり警告音を鳴らしたりして運転者に注意を促す運転支援装置が知られている。
例えば、特許文献１に係る運転支援装置は、実際の走行状態と理想の走行状態との乖離度合いにより運転評価を行い、危険運転が発生した箇所の情報を記憶しておき、運転を終了した際に危険箇所と危険運転の情報をまとめて表示する。さらに、次回運転時、過去に危険運転状態が発生した箇所に接近すると運転者に警告を行う。

特開２００７−１０８９２６号公報

しかしながら、上記特許文献１のような従来の運転支援装置では、運転終了時等に危険箇所と危険運転の種類等の情報を簡潔な文字等で表示するのみであり、運転者が自ら行った運転を詳細に思い出すことが困難であるという課題があった。そのため、運転者は、具体的にどのような運転が良かったかまたは悪かったかを理解しにくく、効果的な安全運転教育ができなかった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、運転者が行った運転内容を具体的に表示し、効果的な安全運転教育を行うことが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

この発明に係る運転支援装置は、運転者の実際の視線分布を出力する視線分布出力部と、理想の視線分布を記憶している視線分布記憶部と、実際の視線分布および理想の視線分布の一致度合いに基づいて安全運転支援情報を生成するか否かを判定し、生成すると判定した場合に車両の前方風景を含む車外撮像画像に実際の視線分布を重畳した安全運転支援情報を生成し表示器に表示させる表示制御部とを備え、表示制御部は、実際の視線分布および理想の視線分布の一致度合いが閾値以下のとき安全運転支援情報を生成すると判定すると共に、当該一致度合いが閾値以下になった原因を判定し、判定した原因を運転者が留意すべき事項として安全運転支援情報と併せて表示器に表示させるものである。

この発明によれば、実際の視線分布および理想の視線分布の一致度合いに基づいて安全運転支援情報を生成するか否かを判定し、車両の前方風景を含む車外撮像画像に実際の視線分布を重畳した安全運転支援情報を生成して表示器に表示させるようにしたので、運転者が行った運転内容を具体的に表示することができ、効果的な安全運転教育を行うことが可能となる。

この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 車両の前方風景を含む車外撮像画像上での理想の視線分布と実際の視線分布との一致度合いを説明するための図である。 実施の形態１の安全運転支援情報の表示例を示す図である。 実施の形態１に係る運転支援装置とその周辺機器のハードウエア構成図である。 この発明の実施の形態２に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態３の留意事項が付与された安全運転支援情報の表示例を示す図である。 実施の形態３に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態４に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態４の留意事項が付与された安全運転支援情報の表示例を示す図である。 実施の形態４に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態５に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態５の留意事項が付与された安全運転支援情報の表示例を示す図である。 実施の形態５に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態６に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態６の留意事項が付与された安全運転支援情報の表示例を示す図である。 実施の形態６に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 留意事項として地図画像と運転状態を説明する内容とが付与された安全運転支援情報の表示例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る運転支援装置１０の構成例を示すブロック図である。運転支援装置１０は、運転者の理想の視線分布を記憶している視線分布記憶部１１と、運転者の実際の視線分布を出力する視線分布出力部１２と、理想の視線分布および実際の視線分布を用いて運転者の安全運転を支援する安全運転支援情報を生成して表示器１に表示させる表示制御部１３とを備えている。この運転支援装置１０は、車両に搭載された車載機器、または車両に持ち込まれる携帯情報端末である。また、車両に搭載されたナビゲーション装置等に組み込まれていてもよい。

表示器１は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、またはヘッドアップディスプレイ等である。この表示器１として、ナビゲーション装置等が有するディスプレイを利用してもよい。

運転支援装置１０には、外部情報取得装置として、例えば視線検出装置２および車外撮像装置３が接続されている。
視線検出装置２は、運転者の視線を検出し、視線情報として視線分布出力部１２へ出力する。この視線検出装置２は、例えば、運転者の正面に設置された可視光カメラまたは近赤外光カメラと、当該カメラが撮像した画像を処理して運転者の視線の座標または角度の少なくとも一方を算出して時系列データとして出力する画像処理装置とから構成される。画像処理装置は、画像認識した顔の向きに基づいて視線の座標または角度の少なくとも一方を推定してもよいし、画像認識した眼球の向きに基づいて視線の座標または角度の少なくとも一方を推定してもよい。なお、上記説明は一例であり、視線検出装置２は視線を検出できるものであればよい。

車外撮像装置３は、運転者から見える車両前方の風景を撮像するカメラであり、車外撮像画像を表示制御部１３へ出力する。

視線分布記憶部１１は、所定の運転環境における理想的な視線分布の範囲を示す情報を記憶している。所定の運転環境とは、例えば交差点、右左折地点、右左折地点で区切られた直進区間、踏切、および車載ナビゲーション装置が経路を案内誘導するときの案内地点などである。運転環境ごとに、運転者が運転中に見るべき箇所を見た場合の視線の移動範囲を表した理想の視線分布が生成され、視線分布記憶部１１に予め記憶されている。

視線分布出力部１２は、視線検出装置２が検出する運転者の実際の視線情報を取得し、運転者の実際の視線の移動範囲を表す視線分布を生成して表示制御部１３へ出力する。

表示制御部１３は、視線分布比較部１４と表示情報制御部１５を備えている。
視線分布比較部１４は、視線分布記憶部１１に記憶されている理想の視線分布と、視線分布出力部１２から出力される実際の視線分布とを比較して視線分布の一致度合いを求める。視線分布比較部１４は、理想の視線分布と実際の視線分布との一致度合いが高い場合、運転者の安全確認が十分であり、安全運転支援情報の表示は不要と判定する。一方、理想の視線分布と実際の視線分布との一致度合いが低い場合、視線分布比較部１４は、運転者の安全確認が不十分であり、安全運転支援情報の表示が必要と判定する。

ここで、図２に、車両の前方風景を含む車外撮像画像上での理想の視線分布と実際の視線分布との一致度合いの例を示す。図２（ａ）は、理想の視線分布と実際の視線分布の一致度合いが高い状態である。図２（ｂ）は、理想の視線分布に比べて実際の視線分布が小さく、一致度合いが低い状態である。図２（ｃ）は、理想の視線分布と実際の視線分布は同じ大きさであるが、位置がずれており、一致度合いが低い状態である。

視線分布比較部１４は、理想の視線分布と実際の視線分布との一致度合いを判定するために、例えば両視線分布の偏差を算出し、偏差が予め定められた閾値以上の場合に、一致度合いが低く安全確認が不十分であり安全運転支援情報の表示が必要と判定する。反対に、偏差が閾値より小さい場合、一致度合いが高く安全確認が十分であり安全運転支援情報の表示が必要ないと判定する。例えば、理想の視線分布の面積をＡ、理想の視線分布と実際の視線分布とが重なる面積をＢとした場合に、（Ａ−Ｂ）／Ａの式より偏差を算出する。
以下では、視線分布の一致度合いの判定に偏差を用いることとする。

また、視線分布比較部１４は、安全運転支援情報を生成すると判定した場合に、車外撮像装置３が撮像する車両の前方風景を含む車外撮像画像等を用いて安全運転支援情報を生成し、表示情報制御部１５へ出力する。表示情報制御部１５は、視線分布比較部１４から安全運転支援情報を受け取り、表示器１に出力して表示させる。

ここで、図３に、表示器１に表示された安全運転支援情報の例を示す。図３（ａ）に示す安全運転支援情報は、車両の前方風景を含む車外撮像画像に、実際の視線分布が重畳された画像である。また、安全運転支援情報は、図３（ｂ）のように車両の前方風景を含む車外撮像画像に、理想の視線分布と実際の視線分布とが重畳された画像であってもよい。さらに、図３の例では「実際の視線分布」「理想の視線分布」といったキャプションが付加されている。
なお、運転者が運転状況を鮮明に思い出せるように、車外撮像画像は静止画像より動画像が望ましい。安全確認が不十分な運転をしているときの実際の車外の映像上に、運転者の実際の視線分布を重畳表示することによって、運転者に運転中の視線移動を鮮明に思い出させることができる。これにより、運転者に安全運転を促すことができ、効果的な安全運転教育を行うことができる。さらに、実際の視線分布の範囲における視線移動の様子を、車外の映像と同期して表示してもよい。

図４に、運転支援装置１０とその周辺機器のハードウエア構成例を説明する。
バス１００には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３、入力装置１０４、外部記憶装置１０５および出力装置１０６が接続されている。

ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２または外部記憶装置１０５に記憶された各種プログラムを読み出して実行することにより、各ハードウエアと協働して運転支援装置１０の視線分布出力部１２および表示制御部１３としての機能を実現する。

ＲＡＭ１０３は、プログラム実行時に使用するメモリである。
入力装置１０４は、視線検出装置２および車外撮像装置３である。
外部記憶装置１０５は、ＨＤＤ、ＣＤもしくはＤＶＤ等の記憶装置、またはＵＳＢメモリもしくはＳＤカード等の半導体メモリを採用した記憶装置等である。この外部記憶装置１０５は、視線分布記憶部１１である。
出力装置１０６は、表示器１である。

以上より、実施の形態１によれば、運転支援装置１０は、運転者の実際の視線分布を出力する視線分布出力部１２と、理想の視線分布を記憶している視線分布記憶部１１と、理想の視線分布および実際の視線分布の一致度合いに基づいて安全運転支援情報を生成するか否かを判定し、生成すると判定した場合に車両の前方風景を含む車外撮像画像に実際の視線分布を重畳した安全運転支援情報を生成し表示器１に表示させる表示制御部１３とを備える構成にしたので、運転者が行った運転を具体的に表示でき、効果的な安全運転教育を行うことができる。

また、実施の形態１によれば、表示制御部１３は、理想の視線分布を、安全運転支援情報と併せて表示器１に表示させるようにしたので、運転中にどこを見るべきだったか運転者に知らせることができ、より効果的な安全運転教育を行うことができる。

実施の形態２．
図５は、この発明の実施の形態２に係る運転支援装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係る運転支援装置１０は、図１に示した実施の形態１の運転支援装置１０に対して情報蓄積部２０が追加された構成である。この情報蓄積部２０は、図４に示したＲＡＭ１０３または外部記憶装置１０５である。
図５において図１と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

また、実施の形態２の運転支援装置１０には、外部情報取得装置として地図情報取得装置４と車両情報取得装置５が接続されている。これら地図情報取得装置４と車両情報取得装置５は、図４に示した入力装置１０４である。

地図情報取得装置４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星の信号を用いて自車の現在位置を算出し、現在位置周辺の地図情報を参照して自車が走行中の地点情報または道路情報等を特定して運転支援装置１０へ出力する。ここで、地点情報は、例えば踏切、案内地点、および急ブレーキが発生しやすい地点等である。道路情報は、例えば交差点、丁字路、直線道路および急カーブ地点等である。

車両情報取得装置５は、自車の車速、ギア、ステアリング操舵角、アクセル開度およびブレーキ操作量といった車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を通じて取得し、運転支援装置１０へ出力する。

視線分布出力部１２ａは、地図情報取得装置４から受け取る現在の自車の地点情報または道路情報に基づいて、自車の運転環境が、視線分布記憶部１１に記憶されている所定の運転環境に該当するか否かを判定する。そして視線分布出力部１２ａは、自車の運転環境が当該所定の運転環境に該当すると判定した場合、所定の時点から所定期間が経過するまでの間に視線検出装置２により検出された視線情報に基づいて、実際の視線分布を生成する。所定の運転環境とは、例えば、車両が交差点、右左折地点、右左折地点で区切られた直線区間、踏切もしくは案内地点などの予め定められた地点を走行している期間、または、車両が急ハンドル、急ブレーキ、急加速、蛇行走行、居眠り運転、脇見運転などの予め定められた運転状態になっている期間である。

例えば、視線分布出力部１２ａは、自車が交差点に進入した場合に所定の運転環境に該当したと判定し、交差点を通過し終えた時点で、交差点進入時から交差点を通過し終えた現時点までの視線情報に基づいて実際の視線分布を生成する。交差点の他、右左折地点、踏切、および案内点等に進入した場合も同様である。
また、例えば視線分布出力部１２ａは、自車が直線道路を走行している場合に所定の運転環境に該当したと判定し、所定の周期（例えば、１０分）ごとに所定期間（例えば、３０秒）の視線情報に基づいて実際の視線分布を生成する。

また、視線分布出力部１２ａは、車両情報取得装置５から受け取る現在の車両情報に基づいて、自車の運転環境が、視線分布記憶部１１に記憶されている所定の運転環境に該当するか否かを判定してもよい。例えば、視線分布出力部１２ａは、車両情報に基づいて急ハンドルまたは急ブレーキ等の不安全運転を検出した場合に所定の運転環境に該当したと判定し、不安全運転が発生した時点から所定期間が経過するまでの視線情報に基づいて実際の視線分布を生成する。あるいは視線分布出力部１２ａは、不安全運転が発生した時点を含む所定期間の視線情報に基づいて実際の視線分布を生成し、不安全運転が発生する前の情報を含めてもよい。なお、不安全運転は、急ハンドルおよび急ブレーキに限定されるものではなく、急発進、急加速、蛇行走行などであってもよい。視線分布出力部１２ａは、例えば、自車の減速度が予め定められた閾値以上の場合に急ブレーキと判定し、加速度が予め定められた閾値以上の場合に急加速と判定し、ステアリング操舵角の変化量が予め定められた閾値以上の場合に急ハンドルと判定する。居眠り運転および脇見運転の判定方法については、実施の形態６で詳述する。

表示情報制御部１５ａは、視線分布比較部１４が生成した安全運転支援情報を情報蓄積部２０に格納する。そして表示情報制御部１５ａは、車両情報取得装置５から受け取った現在の車両情報に基づいて、視線分布比較部１４が生成した安全運転支援情報を表示するタイミングか否かを判定し、表示するタイミングであると判定した場合に情報蓄積部２０に蓄積されている安全運転支援情報を取得して表示器１へ出力する。

例えば、表示情報制御部１５ａは、車両情報取得装置５の車両情報に基づいて自車が駐車中であると判定した場合に、情報蓄積部２０から安全運転支援情報を取得し、表示器１へ出力して表示させる。これにより、運転者が安全なタイミングで自身の行った運転内容を知ることができる。

なお、表示情報制御部１５ａは、不図示のカメラで車内を撮像した画像等に基づいて同乗者がいるか否かを判定し、同乗者がいると判定した場合に、車両が駐車中か否かにかかわらず安全運転支援情報を表示器１へ出力するようにしてもよい。これにより、同乗者に対して安全運転教育を行うことができる。

次に、図６に示すフローチャートを用いて、実施の形態２の運転支援装置１０の動作を説明する。
まずステップＳＴ２１にて、運転開始と共に、運転支援装置１０は、視線検出装置２から受け取る視線情報、車外撮像装置３から受け取る車外撮像画像、地図情報取得装置４から受け取る地点情報または道路情報、ならびに車両情報取得装置５から受け取る車両情報の記憶を開始する。運転支援装置１０は、受け取った各種情報を、例えば外部記憶装置１０５に記憶する。

続くステップＳＴ２２にて、視線分布出力部１２ａは、地図情報取得装置４から受け取った現在の地点情報もしくは道路情報、または車両情報取得装置５から受け取った現在の車両情報に基づいて、自車の運転環境が所定の運転環境に該当するか否かを判定する。視線分布出力部１２ａは、所定の運転環境に該当すると判定した場合（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、視線検出装置２から受け取った視線情報を用いて当該所定の運転環境における実際の視線分布を生成し、視線分布比較部１４へ出力する（ステップＳＴ２３）。
一方、自車の運転環境が所定の運転環境に該当しないと判定した場合（ステップＳＴ２２“ＮＯ”）、視線分布出力部１２ａはステップＳＴ２２の処理を繰り返す。

続くステップＳＴ２４にて、視線分布比較部１４は、視線分布出力部１２ａから所定の運転環境における実際の視線分布を受け取り、当該所定の運転環境における理想の視線分布を視線分布記憶部１１から取得し、両視線分布を比較する。理想の視線分布と実際の視線分布との偏差が閾値以上である場合（ステップＳＴ２４“ＹＥＳ”）、視線分布比較部１４は、運転者の安全確認が不十分と判定し、当該所定の運転環境における車外撮像装置３の車外撮像画像に理想の視線分布と実際の視線分布とを重畳した安全運転支援情報を生成する（ステップＳＴ２５）。この安全運転支援情報は、表示情報制御部１５ａに出力され、情報蓄積部２０に蓄積される。

一方、理想の視線分布と実際の視線分布との偏差が閾値より小さい場合（ステップＳＴ２４“ＮＯ”）、視線分布比較部１４は、運転者が安全確認を十分に行ったと判定してステップＳＴ２５の処理をスキップする。

続くステップＳＴ２６にて、表示情報制御部１５ａは、車両情報取得装置５の車両情報に基づいて、自車が駐車中であるか否かを判定する。自車が駐車中でない場合（ステップＳＴ２６“ＮＯ”）、ステップＳＴ２２の処理へ戻る。

一方、自車が駐車中である場合（ステップＳＴ２６“ＹＥＳ”）、表示情報制御部１５ａは情報蓄積部２０に安全運転支援情報が蓄積されているか確認する（ステップＳＴ２７）。情報蓄積部２０に安全運転支援情報が蓄積されている場合（ステップＳＴ２７“ＹＥＳ”）、表示情報制御部１５ａは、蓄積されている安全運転支援情報を取得して表示器１に表示させ（ステップＳＴ２８）、処理を終了する。情報蓄積部２０に安全運転支援情報が蓄積されていない場合（ステップＳＴ２７“ＮＯ”）、表示情報制御部１５ａは安全運転支援情報の表示を行わずに、処理を終了する。

なお、ステップＳＴ２１で外部記憶装置１０５に記憶を開始した各種情報は、例えば所定時間が経過したものから順に削除したり、ステップＳＴ２５で安全運転支援情報を生成したときにこれより前の情報を削除したり、ステップＳＴ２８で安全運転支援情報を表示したときにこれより前の情報を削除したりしてよい。

以上より、実施の形態２によれば、運転支援装置１０は、安全運転支援情報を蓄積する情報蓄積部２０を備え、表示制御部１３は、車両が駐車した場合に情報蓄積部２０に蓄積されている安全運転支援情報を表示器１に表示させるようにしたので、運転者の安全なタイミングで自身の行った運転内容を知らせることができる。

また、実施の形態２によれば、表示制御部１３は、安全運転支援情報を生成すると判定した場合に、所定の運転環境に該当する期間に撮像された車外撮像画像と視線分布出力部１２ａから出力された実際の視線分布とを用いて安全運転支援情報を生成するようにしたので、交差点のような安全確認の必要性が高い運転環境において実際に運転者が行った運転内容を知らせることができる。また、運転者が脇見運転、居眠り運転、急ハンドルまたは急ブレーキといった危険な運転を行った際の実際の状況を知らせることができる。これにより、自身が行った運転を運転者に思い出させ、より効果的な安全運転教育を行うことができる。

実施の形態３．
上記実施の形態１，２に係る運転支援装置１０は、運転者の安全確認が不十分だったときの視線分布を実際の車外撮像画像に重畳した安全運転支援情報を表示器１に表示させるため、運転者は運転中に自身がどこを見ていたのかを知ることができる。しかし、一目見ただけでは具体的に何が悪かったのか分からず、改善方法も分からない可能性がある。そこで、本実施の形態３では、運転者が留意すべき事項を、安全運転支援情報と併せて表示器１に表示させるようにして、運転がどう悪かったのかを具体的かつ分かりやすく運転者に知らせる。

図７は、この発明の実施の形態３に係る運転支援装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態３に係る運転支援装置１０は、図５に示した実施の形態２の運転支援装置１０に対して留意事項付与部３０が追加された構成である。
図７において図１または図５と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

留意事項付与部３０は、視線分布比較部１４において理想の視線分布と実際の視線分布との偏差が閾値以上であり安全確認が不十分と判定された場合に、視線分布比較部１４から理想の視線分布と実際の視線分布とを受け取り、運転者が留意すべき具体的な事項を判定し、運転がどう悪かったのか内容を説明したり改善方法を説明したりするコメントまたは画像等を生成する。そして、留意事項付与部３０は、生成したコメント等を留意事項として、視線分布比較部１４が生成した安全運転支援情報に付与する。表示情報制御部１５ａは、安全運転支援情報と留意事項とを紐づけて情報蓄積部２０に蓄積する。

ここで、図８に、留意事項が付与された安全運転支援情報の表示例を示す。
留意事項付与部３０は、運転者がどのような視線の動きをしていて悪かったのかを示すために、理想の視線分布において実際の視線分布が重なっていない領域を求め、この領域を明示する「次はこの範囲も気を付けましょう」というコメントを留意事項として安全運転支援情報に付与する。なお、図示は省略するが、理想の視線分布において実際の視線分布が重なっていない領域を強調表示する画像などを留意事項としてもよい。
また、留意事項付与部３０は、交差点通過時の安全確認が不十分であったことを明示するために、「交差点での安全確認が不十分です」といったコメントを留意事項として安全運転支援情報に付与してもよい。例えば、運転環境ごとのコメントを予め定義しておき、留意事項付与部３０は、自車の運転環境に対応したコメントを選択して付与する。

次に、図９に示すフローチャートを用いて、実施の形態３の運転支援装置１０の動作を説明する。ここで、図９に示すステップＳＴ２１〜ＳＴ２８は、実施の形態２の図６に示したフローチャートと同一であるため説明を省略する。
所定の運転環境において理想の視線分布と実際の視線分布との偏差が閾値以上である場合（ステップＳＴ２４“ＹＥＳ”）、続くステップＳＴ２５にて、視線分布比較部１４が安全運転支援情報を生成して、表示情報制御部１５ａに出力する。続くステップＳＴ３１にて、表示情報制御部１５ａ内の留意事項付与部３０が留意事項を生成して、安全運転支援情報に付与する。留意事項は安全運転支援情報と共に情報蓄積部２０に蓄積される。

表示情報制御部１５ａは、ステップＳＴ２８にて情報蓄積部２０から安全運転支援情報を取得する際にこの安全運転支援情報に付与されている留意事項も一緒に取得して、表示器１へ出力する。
なお、表示情報制御部１５ａは、留意事項のコメント等を表示器１に表示させるだけでなく、不図示のスピーカから音声出力させてもよい。

以上より、実施の形態３によれば、表示制御部１３は、運転者が留意すべき事項を安全運転支援情報と併せて表示器１に表示させるようにしたので、運転者に、自身の行った運転が具体的にどう悪かったのかを分かりやすく知らせることができる。これにより、より効果的な安全運転教育を行うことができる。

実施の形態４．
上記実施の形態１，２に係る運転支援装置１０は、運転者の安全確認が不十分だったときの視線分布を実際の車外撮像画像に重畳して表示器１に表示させるため、運転者は運転中に自身がどこを見ていたのかを知ることができる。しかし、例えば不慣れな道では、車両前方の車外撮像画像を見ただけではどこで安全確認を怠ったか、運転者が分からない可能性がある。そこで、本実施の形態４では、安全確認が不十分と判定された地点を示す地図画像を、安全運転支援情報と併せて表示器１に表示させるようにして、安全確認が不十分だった地点を分かりやすく知らせ、今後の運転で留意させる。

図１０は、この発明の実施の形態４に係る運転支援装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態４に係る運転支援装置１０は、図５に示した実施の形態２の運転支援装置１０に対して留意事項付与部４０が追加された構成である。
図７において図１または図５と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

留意事項付与部４０は、安全運転支援情報に付与する留意事項として、当該安全運転支援情報の対象となる地点を示す地図画像を生成する。図１１に、留意事項が付与された安全運転支援情報の表示例を示す。
留意事項付与部４０は、視線分布比較部１４において理想の視線分布と実際の視線分布との偏差が閾値以上であり安全確認が不十分であると判定された場合に、判定の対象となった地点を含む地図情報を地図情報取得装置４から取得し、安全確認が不十分と判定された地点を示すアイコン等を表示した地図画像を生成する。そして、留意事項付与部５０は、生成した地図画像を留意事項として、視線分布比較部１４が生成した安全運転支援情報に付与する。表示情報制御部１５ａは、安全運転支援情報と留意事項とを紐づけて情報蓄積部２０に蓄積する。

次に、図１２に示すフローチャートを用いて、実施の形態４の運転支援装置１０の動作を説明する。ここで、図１２に示すステップＳＴ２１〜ＳＴ２８は、実施の形態２の図６に示したフローチャートと同一であるため説明を省略する。
所定の運転環境において理想の視線分布と実際の視線分布との偏差が閾値以上である場合（ステップＳＴ２４“ＹＥＳ”）、続くステップＳＴ２５にて、視線分布比較部１４が安全運転支援情報を生成し、表示情報制御部１５ａに出力する。続くステップＳＴ４１にて、留意事項付与部４０が地図情報取得装置４から地図情報を取得し、安全確認が不十分と判定された地点を明示した地図画像を生成し、安全運転支援情報に付与する。地図画像は安全運転支援情報と共に情報蓄積部２０に蓄積される。
表示情報制御部１５ａは、ステップＳＴ２８にて情報蓄積部２０から安全運転支援情報を取得する際にこの安全運転支援情報に付与されている地図画像も一緒に取得して、表示器１へ出力する。

以上より、実施の形態４によれば、表示制御部１３は、安全運転支援情報の対象となる地点を示す地図画像を、運転者が留意すべき事項として安全運転支援情報と併せて表示器１に表示させるようにしたので、運転者が不慣れな道においても安全確認が不十分と判定された地点を分かりやすく知らせることができ、運転者に運転中の視線移動を鮮明に思い出させるための一助となる。これにより、より効果的な安全運転教育を行うことができる。

実施の形態５．
上記実施の形態１，２に係る運転支援装置１０は、運転者の安全確認が不十分だったときのみ安全運転支援情報を表示器１に表示させるため、その後この運転者が安全確認を適切に行うようになり運転が改善された場合、運転者はどう改善したのか気付かず、成長に繋がらない可能性がある。そこで、本実施の形態５では、運転が改善された場合に運転者を褒め、どのように改善されたのか具体的に知らせる。

図１３は、この発明の実施の形態５に係る運転支援装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態５に係る運転支援装置１０は、図５に示した実施の形態２の運転支援装置１０に対して留意事項付与部５０および安全確認度判定部５１が追加された構成である。
図１３において図１または図５と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

安全確認度判定部５１は、運転者が行った安全確認の程度を表す安全確認度を判定する。視線分布比較部１４において自車の運転環境が所定の運転環境に該当すると判定した場合、安全確認度判定部５１は、視線分布記憶部１１と視線分布出力部１２ａから受け取った理想の視線分布と実際の視線分布との偏差に基づいて安全確認度を判定する。

視線分布比較部１４は、安全確認度判定部５１が判定した安全確認度を、安全運転支援情報と共に表示情報制御部１５ａへ出力する。

例えば、安全確認度判定部５１は、理想の視線分布と実際の視線分布との偏差が閾値以上の場合に「安全確認が不十分」であることを表す安全確認度を判定し、当該偏差が閾値より小さい場合に「理想的な安全確認」であることを表す安全確認度を判定する。

なお、安全確認度は上述した「安全確認が不十分」と「理想的な安全確認」の２段階に限定されるものではなく、３段階以上としてもよい。例えば、理想の視線分布と実際の視線分布との偏差の範囲を０〜１００とした場合に、０〜２５を「理想的な安全確認」、２６〜５０を「十分な安全確認」、５１〜７５を「もう少し安全確認が必要」、７６〜１００を「安全確認が不十分」と判定してもよい。

以下の説明では、安全確認度が「理想的な安全確認」である場合（上述の例では偏差の範囲が０〜２５のとき）、「安全確認度が高い」と表現する。
一方、安全確認度が「安全確認が不十分」である場合（上述の例では偏差の範囲が７６〜１００のとき）、「安全確認度が低い」と表現する。

留意事項付与部５０は、安全運転支援情報に付与する留意事項として、過去の運転と比較して改善したか否かを表すコメントまたは画像等を生成する。図１４に、留意事項が付与された安全運転支援情報の表示例を示す。
留意事項付与部５０は、安全確認度判定部５１から受け取った安全確認度が高く、安全確認が十分行われている場合には、情報蓄積部２０に蓄積されている過去の安全運転支援情報を参照し、同地点を前回走行した際の安全運転支援情報に付与されている安全確認度を確認する。そして留意事項付与部５０は、今回と前回の安全確認度を比較して、運転が改善されたか否かを判定し、判定結果に対応したコメント等を生成して、留意事項として今回の安全運転支援情報に付与する。図１４の例では運転が改善されたので、「前回よりもよく確認ができています」というコメントが付与されている。また、留意事項付与部５０は、前回の視線分布を留意事項として今回の安全運転支援情報に付与し、図１４のように前回の視線分布と今回の視線分布を並べて配置してもよい。

表示情報制御部１５ａは、視線分布比較部１４から受け取った安全運転支援情報と安全確認度、および留意事項付与部５０が生成した留意事項を紐づけて情報蓄積部２０に蓄積する。

なお、上記実施の形態１〜４の視線分布比較部１４は、理想の視線分布と実際の視線分布との偏差が大きく安全確認度が低い場合にのみ安全運転支援情報を生成していた。これに対し、本実施の形態５の視線分布比較部１４は、安全確認度が低い場合に加えて、前回の安全確認度が低いが今回の安全確認度が高い場合（つまり運転が改善された場合）にも安全運転支援情報を生成する。そのため、図１３に示した構成例では、留意事項付与部５０において運転が改善されたと判定された場合に、表示情報制御部１５ａが視線分布比較部１４に対して安全運転支援情報生成の指示を出す構成としている。

次に、図１５に示すフローチャートを用いて、実施の形態５の運転支援装置１０の動作を説明する。ここで、図１５に示すステップＳＴ２１〜ＳＴ２３，ＳＴ２５〜ＳＴ２８は、実施の形態２の図６に示したフローチャートと同一であるため説明を省略する。

ステップＳＴ５１にて、安全確認度判定部５１は、所定の運転環境における理想の視線分布と実際の視線分布との偏差を算出して、今回の安全確認度を判定する。今回の安全確認度が低い場合（ステップＳＴ５１“ＹＥＳ”）、視線分布比較部１４は、当該所定の運転環境における車外撮像装置３の車外撮像画像に理想の視線分布と実際の視線分布とを重畳した今回の安全運転支援情報を生成し、表示情報制御部１５ａに出力する（ステップＳＴ２５）。今回の安全運転支援情報は情報蓄積部２０に蓄積される。

続くステップＳＴ５２にて、留意事項付与部５０は、情報蓄積部２０を参照して、自車の現在位置と同じ地点における過去の安全運転支援情報を抽出し、同地点を前回走行したときの安全確認度が高いか低いかを判定する。

今回の安全確認度は低いが前回の安全確認度は高い場合（ステップＳＴ５２“ＮＯ”）、留意事項付与部５０は、今回たまたま安全確認が不十分だったと判定して留意事項の付与は行わず、ステップＳＴ２６の処理へ進む。なお、初めて走行する地点では前回の安全確認度は存在しないので、その場合も、留意事項付与部５０は留意事項の付与を行わずにステップＳＴ２６の処理へ進む。

一方、今回も前回も安全確認度が低い場合（ステップＳＴ５２“ＹＥＳ”）、留意事項付与部５０は、今回の安全運転支援情報に、運転の改善を促す留意事項を付与する（ステップＳＴ５３）。改善を促す留意事項は今回の安全運転支援情報と共に情報蓄積部２０に蓄積される。なお、ステップＳＴ５２“ＹＥＳ”の場合と同様に、今回の安全確認度は低いが前回の安全確認度は高い場合にも（ステップＳＴ５２“ＮＯ”）、改善を促す留意事項を付与してもよい。

今回の安全確認度が低くない場合（ステップＳＴ５１“ＮＯ”）、留意事項付与部５０は、情報蓄積部２０を参照して、自車の現在位置と同じ地点における過去の安全運転支援情報を抽出し、同地点を前回走行したときの安全確認度より今回の安全確認度のほうが高いか否かを判定する（ステップＳＴ５４）。

留意事項付与部５０は、前回より今回の安全確認度が高いと判定した場合（ステップＳＴ５４“ＹＥＳ”）、今回の安全運転支援情報を生成する指示を視線分布比較部１４へ出力する。視線分布比較部１４はこの指示に従い、当該所定の運転環境における車外撮像装置３の車外撮像画像に理想の視線分布と実際の視線分布とを重畳した今回の安全運転支援情報を生成し、表示情報制御部１５ａに出力する（ステップＳＴ２５）。今回の安全運転支援情報は情報蓄積部２０に蓄積される。続くステップＳＴ５５にて、留意事項付与部５０は、今回の安全運転支援情報に、運転が改善したことを示す留意事項を付与する。改善したことを示す留意事項は今回の安全運転支援情報と共に情報蓄積部２０に蓄積される。

一方、前回より今回の安全確認度が低いか前回と今回の安全確認度が同じと判定した場合、または前回の安全確認度が存在しない場合（ステップＳＴ５４“ＮＯ”）、視線分布比較部１４と留意事項付与部５０は今回の安全運転支援情報と留意事項を生成せずに、ステップＳＴ２６の処理へ進む。

表示情報制御部１５ａは、ステップＳＴ２８にて情報蓄積部２０から安全運転支援情報を取得する際、この安全運転支援情報に留意事項が付与されている場合には一緒に取得して表示器１へ出力する。
なお、表示情報制御部１５ａは、留意事項のコメント等を表示器１に表示させるだけでなく、不図示のスピーカから音声出力させてもよい。
また、留意事項付与部５０は、自車の現在位置と同じ地点における過去の安全運転支援情報を抽出するだけでなく、類似の地点における過去の安全運転支援情報を抽出してもよい。留意事項付与部５０は、例えば、右折地点と左折地点を類似とみなしてもよいし、場所が違う交差点を類似とみなしてもよい。

以上より、実施の形態５によれば、運転支援装置１０は、安全運転支援情報を蓄積する情報蓄積部２０を備え、表示制御部１３は、運転者が留意すべき事項を、情報蓄積部２０に蓄積されている過去の安全運転支援情報を用いて生成するようにしたので、過去の運転も踏まえた現在の運転についての留意すべき事項を運転者に知らせることができる。

また、実施の形態５によれば、表示制御部１３は、理想の視線分布および実際の視線分布の一致度合いに基づいて運転者が行った安全確認の程度を表す安全確認度を求め、安全確認度が閾値以下のとき安全運転支援情報を生成するようにしたので、安全確認の程度を踏まえたより細やかな内容の安全運転支援情報を生成することができる。

また、実施の形態５によれば、運転支援装置１０は、安全運転支援情報と安全確認度とを紐づけて蓄積する情報蓄積部２０を備え、表示制御部１３は、新たに求めた安全確認度と情報蓄積部２０に蓄積されている過去の安全運転支援情報の安全確認度とを比較して安全確認の程度が改善したと判定した場合、当該新たに求めた安全確認度が閾値以下でなくとも安全運転支援情報を生成すると判定するようにしたので、安全確認が不十分であった運転者が安全確認を適切に行うようになり運転に改善が見られた場合、運転者に改善を知らせることができる。これにより、より効果的な安全運転教育を行うことができる。

また、実施の形態５によれば、表示制御部１３は、安全確認の程度が改善したことを示す留意事項を生成し、安全運転支援情報と併せて表示器１に表示させるようにしたので、運転者が安全確認を適切に行うようになり運転に改善が見られた場合、運転者を褒めどのように改善されたかを具体的に知らせることができる。これにより、より効果的な安全運転教育を行うことができる。

実施の形態６．
上記実施の形態１，２に係る運転支援装置１０は、運転者の安全確認が不十分だったときの視線分布を実際の車外撮像画像に重畳して表示器１に表示させるため、運転者は運転中に自身がどこを見ていたのかを知ることができる。しかし、車両前方の車外撮像画像を見ただけでは、安全確認を怠ったときにどのような運転をしていたか思い出せない可能性がある。そこで、本実施の形態６では、安全運転支援情報と併せて運転状態を知らせるようにして、そのときの状況をより鮮明に思い出させる。

図１６は、この発明の実施の形態６に係る運転支援装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態６に係る運転支援装置１０は、図５に示した実施の形態２の運転支援装置１０に対して留意事項付与部６０、安全確認度判定部６１および運転状態判定部６２が追加された構成である。
図１６において図１または図５と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

また、実施の形態６の運転支援装置１０には、外部情報取得装置として車内撮像装置６が接続されている。この車内撮像装置６は、図４に示した入力装置１０４である。
車内撮像装置６は、運転者の顔を撮像するカメラであり、車内撮像画像を視線分布比較部１４へ出力する。

安全確認度判定部６１は、上記実施の形態５の安全確認度判定部５１と同じ動作を行う。

運転状態判定部６２は、車両の運転状態として、例えば脇見運転、居眠り運転、ならびに急ブレーキおよび急ハンドル等の不安全運転が行われている状態か否かを判定する。これにより、理想の視線分布と実際の視線分布との偏差が大きくなり安全確認度が低くなった原因を判定する。

脇見運転を判定する場合、運転状態判定部６２は、視線分布記憶部１１と視線分布出力部１２ａから受け取った理想の視線分布と実際の視線分布との偏差が予め定められた閾値以上である場合、運転者が脇見運転をしていると判定する。脇見運転を判定するための閾値は、安全運転支援情報の生成有無を判定するための閾値と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。

居眠り運転を判定する場合、運転状態判定部６２は、車内撮像装置６が撮像する運転者の顔画像を取得し、この顔画像から目の開閉度または瞬き等を検出し、予め定められた閾値と比較して運転者の居眠り運転および居眠り度合いを判定する。
また、運転状態判定部６２は、視線分布出力部１２ａを経由して視線情報を取得し、運転者の視線が所定時間（例えば、０．５秒）検出されなかった場合に居眠り運転と判定してもよい。

不安全運転として例えば急ブレーキを判定する場合、運転状態判定部６２は、車両情報取得装置５から車両情報を取得し、自車の減速度が予め定められた閾値以上の場合に急ブレーキと判定する。反対に、減速度が予め定められた閾値より小さい場合、理想的なブレーキと判定する。

視線分布比較部１４は、安全確認度判定部６１が判定した安全確認度と、運転状態判定部６２が判定した運転状態とを、安全運転支援情報と共に表示情報制御部１５ａへ出力する。
なお、上記説明では運転状態の例として脇見運転、居眠り運転および不安全運転の３種類を示したが、この３種類に限定されるものではない。

留意事項付与部６０は、安全確認度が低い場合に、安全運転支援情報に付与する留意事項として、安全確認度が低かったときの運転状態を説明したり改善方法を説明したりするコメントまたは画像等を生成する。図１７に、留意事項が付与された安全運転支援情報の表示例を示す。

図１７（ａ）は、運転状態判定部６２が急ブレーキを判定した場合の安全運転支援情報と留意事項を示す表示例である。運転状態判定部６２において急ブレーキと判定された場合、留意事項付与部６０は、例えば情報蓄積部２０に蓄積されている過去の安全運転支援情報を参照し、同地点または類似の地点で急ブレーキと判定された回数を検出して、急ブレーキを行った回数と「見通しが悪いので気を付けましょう」といったコメント等を留意事項として今回の安全運転支援情報に付与する。また、例えば留意事項付与部６０は、急ブレーキと判定されたときの車外撮像画像から急ブレーキの原因となったものを検出して原因物を強調表示する画像を生成して留意事項とする。

図１７（ｂ）は、運転状態判定部６２が脇見運転を判定した場合の安全運転支援情報と留意事項を示す表示例である。運転状態判定部６２において脇見運転と判定された場合、留意事項付与部６０は、例えば情報蓄積部２０に蓄積されている過去の安全運転支援情報を参照し、同地点もしくは類似の地点、または現在から所定時間前までの期間において脇見運転と判定された回数を検出して、脇見運転を行った回数と「直進時の脇見に気を付けましょう」といったコメント等を留意事項として今回の安全運転支援情報に付与する。

図１７（ｃ）は、運転状態判定部６２が居眠り運転を判定した場合の安全運転支援情報と留意事項を示す表示例である。運転状態判定部６２において居眠り運転と判定された場合、留意事項付与部６０は、例えば情報蓄積部２０に蓄積されている過去の安全運転支援情報を参照し、同地点もしくは類似の地点、または現在から所定時間前までの期間において居眠り運転と判定された回数を検出して、居眠り運転を行った回数と「もう少し休憩を取るようにしましょう」といったコメント等を留意事項として今回の安全運転支援情報に付与する。また、例えば留意事項付与部６０は、運転状態判定部６２から脇見運転と判定されたときの車内撮像画像を受け取って留意事項とする。

表示情報制御部１５ａは、視線分布比較部１４から受け取った安全運転支援情報と安全確認度と運転状態と、留意事項付与部６０が生成した留意事項とを紐づけて情報蓄積部２０に蓄積する。

次に、図１８に示すフローチャートを用いて、実施の形態６の運転支援装置１０の動作を説明する。ここで、図１８に示すステップＳＴ２１〜ＳＴ２３，ＳＴ２５〜ＳＴ２８は、実施の形態２の図６に示したフローチャートと同一であるため説明を省略する。

ステップＳＴ６１にて、安全確認度判定部６１は、所定の運転環境における理想の視線分布と実際の視線分布との偏差を算出して、今回の安全確認度を判定する。今回の安全確認度が低い場合（ステップＳＴ６１“ＹＥＳ”）、視線分布比較部１４は、当該所定の運転環境における車外撮像装置３の車外撮像画像に理想の視線分布と実際の視線分布とを重畳した今回の安全運転支援情報を生成する（ステップＳＴ２５）。一方、今回の安全確認度が低くない場合（ステップＳＴ６１“ＮＯ”）、視線分布比較部１４と留意事項付与部６０は安全運転支援情報と留意事項を生成せず、ステップＳＴ２６の処理へ進む。

続くステップＳＴ６２にて、運転状態判定部６２は、理想の視線分布と実際の視線分布とを用いて、脇見運転が行われたか否かを判定する。運転状態判定部６２が脇見運転が行われたと判定した場合（ステップＳＴ６２“ＹＥＳ”）、視線分布比較部１４は今回の安全運転支援情報と脇見運転の判定結果と安全確認度等を、表示情報制御部１５ａへ出力する。続いて留意事項付与部６０は、図１７（ｂ）に示したような脇見運転の内容を説明する留意事項を生成し、今回の安全運転支援情報に付与する（ステップＳＴ６３）。表示情報制御部１５ａは、今回の安全運転支援情報と留意事項と安全確認度等を情報蓄積部２０に蓄積する。

脇見運転ではない場合（ステップＳＴ６２“ＮＯ”）、続くステップＳＴ６４にて運転状態判定部６２は、車内撮像装置６が撮像した車内撮像画像等を用いて、居眠り運転が行われたか否かを判定する。運転状態判定部６２が居眠り運転が行われたと判定した場合（ステップＳＴ６４“ＹＥＳ”）、視線分布比較部１４は今回の安全運転支援情報と居眠り運転の判定結果と安全確認度等を、表示情報制御部１５ａへ出力する。続いて留意事項付与部６０は、図１７（ｃ）に示したような居眠り運転の内容を説明する留意事項を生成し、今回の安全運転支援情報に付与する（ステップＳＴ６５）。表示情報制御部１５ａは、今回の安全運転支援情報と留意事項と安全確認度等を情報蓄積部２０に蓄積する。

居眠り運転ではない場合（ステップＳＴ６４“ＮＯ”）、続くステップＳＴ６６にて運転状態判定部６２は、車両情報取得装置５の車両情報を用いて、急ブレーキまたは急ハンドル等の不安全運転が行われたか否かを判定する。運転状態判定部６２が不安全運転が行われたと判定した場合（ステップＳＴ６６“ＹＥＳ”）、視線分布比較部１４は今回の安全運転支援情報と不安全運転の判定結果と安全確認度等を、表示情報制御部１５ａへ出力する。続いて留意事項付与部６０は、図１７（ａ）に示したような不安全運転の内容を説明する留意事項を生成し、今回の安全運転支援情報に付与する（ステップＳＴ６７）。表示情報制御部１５ａは、今回の安全運転支援情報と留意事項と安全確認度等を情報蓄積部２０に蓄積する。

不安全運転ではない場合（ステップＳＴ６６“ＮＯ”）、視線分布比較部１４は今回の安全運転支援情報と安全確認度等を表示情報制御部１５ａへ出力する。続いて留意事項付与部６０は、例えば図８に示したような安全確認不足の内容を説明する留意事項を生成し、今回の安全運転支援情報に付与する（ステップＳＴ６８）。表示情報制御部１５ａは、今回の安全運転支援情報と留意事項と安全確認度等を情報蓄積部２０に蓄積する。

表示情報制御部１５ａは、ステップＳＴ２８にて情報蓄積部２０から安全運転支援情報を取得する際にこの安全運転支援情報に付与されている留意事項も一緒に取得して、表示器１へ出力する。
なお、表示情報制御部１５ａは、留意事項のコメント等を表示器１に表示させるだけでなく、不図示のスピーカから音声出力させてもよい。

なお、図１８のフローチャートでは、運転状態判定部６２が脇見運転、居眠り運転、不安全運転の順に運転状態を判定したが、判定の順番は自由である。

以上より、実施の形態６によれば、表示制御部１３は、理想の視線分布および実際の視線分布の一致度合いが閾値以下のとき安全運転支援情報を生成すると判定すると共に、当該一致度合いが閾値以下になった原因を判定し、判定した原因を運転者が留意すべき事項として安全運転支援情報と併せて表示器１に表示させるようにしたので、運転者に、居眠り運転および脇見運転等の危険な運転をしているときの実際の状況を、より鮮明に思い出させることができる。これにより、より効果的な安全運転教育を行うことができる。

なお、上記実施の形態３〜６で説明した留意事項付与部３０，４０，５０，６０の各機能は自由に組み合わせ可能である。
例えば、実施の形態６の留意事項付与部６０に対して、実施の形態４の留意事項付与部４０の機能を組み合わせて、図１９（ａ）のように急ブレーキが発生した地点の地図画像を留意事項として付与したり、図１９（ｂ）のように脇見運転が行われた地点の地図画像を留意事項として付与したり、図１９（ｃ）のように居眠り運転が行われた地点の地図画像を留意事項として付与したりしてもよい。
また、例えば実施の形態６の留意事項付与部６０に対して、実施の形態５の留意事項付与部５０の機能を組み合わせて、今回急ブレーキが発生した地点で前回走行時にも急ブレーキが発生していた場合に改善を促す留意事項を付与したり、前回走行時に急ブレーキが発生していた地点で今回は急ブレーキが発生しなかった場合に改善したことを示す留意事項を付与したりしてもよい。

また、上記実施の形態１〜６において、表示情報制御部１５，１５ａが情報蓄積部２０に蓄積されている安全運転支援情報を表示器１に表示させる際に、例えば走行した経路に沿って順番に安全運転支援情報を表示させたり、安全確認度が低い安全運転支援情報から順番に表示させたりしてもよい。また、全ての安全運転支援情報を表示させるのではなく、例えば安全確認度が低いものから順に所定数の安全運転支援情報を表示させたりしてもよい。

上記以外にも、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る運転支援装置は、車両の前方風景を含む車外撮像画像に実際の視線分布を重畳した安全運転支援情報を運転者に提示するようにしたので、安全運転教育を行う運転支援装置などに用いるのに適している。

１ 表示器、２ 視線検出装置、３ 車外撮像装置、４ 地図情報取得装置、５ 車両情報取得装置、６ 車内撮像装置、１０ 運転支援装置、１１ 視線分布記憶部、１２，１２ａ 視線分布出力部、１３ 表示制御部、１４ 視線分布比較部、１５，１５ａ 表示情報制御部、２０ 情報蓄積部、３０，４０，５０，６０ 留意事項付与部、５１，６１ 安全確認度判定部、６２ 運転状態判定部、１００ バス、１０１ ＣＰＵ、１０２ ＲＯＭ、１０３ ＲＡＭ、１０４ 入力装置、１０５ 外部記憶装置、１０６ 出力装置。

Claims (12)

1. 運転者の実際の視線分布を出力する視線分布出力部と、
   理想の視線分布を記憶している視線分布記憶部と、
   前記実際の視線分布および前記理想の視線分布の一致度合いに基づいて安全運転支援情報を生成するか否かを判定し、生成すると判定した場合に車両の前方風景を含む車外撮像画像に前記実際の視線分布を重畳した安全運転支援情報を生成し、表示器に表示させる表示制御部とを備え、
   前記表示制御部は、前記実際の視線分布および前記理想の視線分布の一致度合いが閾値以下のとき前記安全運転支援情報を生成すると判定すると共に、当該一致度合いが閾値以下になった原因を判定し、判定した原因を前記運転者が留意すべき事項として前記安全運転支援情報と併せて前記表示器に表示させることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記表示制御部は、前記理想の視線分布を前記安全運転支援情報と併せて前記表示器に表示させることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記安全運転支援情報を蓄積する情報蓄積部を備え、
   前記表示制御部は、前記運転者が留意すべき事項を、前記情報蓄積部に蓄積されている過去の安全運転支援情報を用いて生成することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
4. 前記運転者が留意すべき事項は、前記表示制御部が生成した前記安全運転支援情報の対象となる地点を示す地図画像であることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
5. 前記表示制御部は、安全運転支援情報を生成すると判定した場合に、前記車両が予め定められた地点を走行していた期間または予め定められた運転状態になっていた期間に撮像された前記車外撮像画像と前記視線分布出力部から出力された前記実際の視線分布とを用いて前記安全運転支援情報を生成することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
6. 前記予め定められた運転状態とは、脇見運転、居眠り運転、急ハンドルまたは急ブレーキが行われている状態のうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。
7. 前記表示制御部は、前記実際の視線分布および前記理想の視線分布の一致度合いが閾値以下になった原因が、脇見運転、居眠り運転、急ハンドルまたは急ブレーキのうちの少なくとも１つであるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
8. 前記安全運転支援情報を蓄積する情報蓄積部を備え、
   前記表示制御部は、前記車両が駐車した場合に、前記情報蓄積部に蓄積されている安全運転支援情報を前記表示器に表示させることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
9. 前記表示制御部は、前記実際の視線分布および前記理想の視線分布の一致度合いに基づいて前記運転者が行った安全確認の程度を表す安全確認度を求め、前記安全確認度が閾値以下のとき前記安全運転支援情報を生成すると判定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
10. 前記安全運転支援情報と前記安全確認度とを紐づけて蓄積する情報蓄積部を備え、
    前記表示制御部は、新たに求めた安全確認度と前記情報蓄積部に蓄積されている過去の安全運転支援情報の安全確認度とを比較して安全確認の程度が改善したと判定した場合、当該新たに求めた安全確認度が前記閾値以下でなくとも安全運転支援情報を生成すると判定することを特徴とする請求項９記載の運転支援装置。
11. 前記表示制御部は、安全確認の程度が改善したことを示す情報を生成し、前記安全運転支援情報と併せて前記表示器に表示させることを特徴とする請求項１０記載の運転支援装置。
12. 前記視線分布出力部は、前記運転者の顔の向きに基づいて推定された視線情報から、前記実際の視線分布を生成することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。

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