JP6232131B2 - 車両速度制御システム - Google Patents
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Description
・低減されたLSP設定速度(LSP_set-speed)=車両制御速度+値(ΔV_set_max)
ここで、値(ΔV_set_max)は、目標設定速度(LSP_set-speed)が所定の瞬間車両速度に対して車両制御速度を超えることが許容される最大値である。このように、障害物を乗り越えた後、ドライバが速度を増大させるために積極的な行動がとれるまで、車両は、LSP設定速度(LSP_set-speed)を一時的に調整した値に低減された車両制御速度で推進する。
・(増減分(漸進的に増減されるインクリメント値)IV)=IVLOOKUP × C(VINST)
ここで、IVLOOKUPは、参照テーブルから得られたIV値であり、VINSTは、瞬間的な車両速度であり、Cは定数である。
・(増減分(漸進的に増減されるインクリメント値)IV)=IVLOOKUP × C(VINST)
ここで、IVLOOKUPは、参照テーブルから得られた漸次的な参照値であり、VINSTは、瞬間的な車両速度であり、Cは定数である。理解されるように、Cの値は、経験的に求めることができ、同一の地形モードにおいて、漸次的な値は、より高速である場合に比して、より低速であるほど、より小さい値となる。その後、方法は、ステップS313へ進む。
Claims (15)
- 入力された目標設定速度および車両走行中の地形に基づいて、複数の車輪を有する車両の速度を車両制御速度に自動的に制御するように構成された制御システムであって、
車両を走行させようとする目標設定速度に関するドライバ入力を受ける受信手段であって、ドライバが作動させるごとに目標設定速度を漸次的な値だけ漸次的に増減させることを可能にするように構成された入力手段を有する受信手段と、
車両制御速度で車両を推進させるために、複数の車輪のうちの少なくとも1つの車輪にトルクを供給する供給手段とを備え、
車両走行中のオフロード地形タイプに基づいて漸次的な値を決定するように構成されたことを特徴とする制御システム。 - 車両走行中のオフロード地形タイプに関するドライバ入力を受けるための地形モード選択インターフェイスをさらに備え、
漸次的な値は、ドライバが選択した地形モードを示す信号に依拠することを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 複数の車両センサおよび/または環境センサを有し、車両センサおよび/または環境センサに基づいて自動地形モードを選択するように構成された自動地形モード選択手段をさらに備え、
漸次的な値は、自動的に選択された地形モードを示す信号に依拠することを特徴とする請求項1または2に記載の制御システム。 - 正および/または負の漸次的な値の大きさを付随する地形モードに関連付ける参照テーブルを含む記憶手段をさらに有することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1に記載の制御システム。
- 車両走行中の速度および目標設定速度にさらに基づいて漸次的な値を決定するように構成されたことを特徴とする請求項2〜4のいずれか1に記載の制御システム。
- 車両走行中の速度または目標設定速度が小さいほど、漸次的な値が小さいことを特徴とする請求項5に記載の制御システム。
- 正および/または負の漸次的な値の大きさを付随する車両速度に関連付ける参照テーブルを有することを特徴とする請求項5または6に記載の制御システム。
- 漸次的な値に車両速度の関数を適用するように構成され、
漸次的な値(IV)は、次式で表されることを特徴とする請求項5または6に記載の制御システム。
(漸進的な値IV)=IVLOOKUP × C(VINST)
ここで、IVLOOKUPは、参照テーブルから得られた、地形に依拠したインクリメント値であり、VINSTは、瞬間的な車両速度であり、Cは定数である。 - 請求項1〜8のいずれか1に記載の制御システムを備えた車両。
- 目標設定速度および車両走行中の地形に基づいて、複数の車輪を有する車両の速度を自動的に制御するための方法であって、
ドライバが作動させるごとに目標設定速度を漸次的な値だけ漸次的に増減させることを可能にするように構成されたドライバ入力デバイスを介して、車両を走行させようとする目標設定速度を受信するステップと、
複数の車輪のうちの少なくとも1つの車輪にトルクを供給して、目標設定速度および車両走行中の地形に基づいて車両速度を制御するステップと、
車両走行中のオフロード地形タイプに基づいて漸次的な値を決定するステップとを有することを特徴とする方法。 - 車両は、車両走行中のオフロード地形タイプに関するドライバ入力選択を受信するための地形モード選択インターフェイスを備え、
この方法は、ドライバ選択の地形モードを示す信号に基づいて漸次的な値を決定するステップを有し、および/または
車両は、複数の車両センサおよび/または環境センサを有し、車両センサおよび/または環境センサに基づいて自動地形モードを選択するように構成された自動地形モード選択システムを有し、
この方法は、自動的に選択された地形モードを示す信号に基づいて漸次的な値を決定するステップを有することを特徴とする請求項10に記載の方法。 - 車両走行中の速度および目標設定速度のうちの一方にさらに基づいて漸次的な値を決定するステップと、
車両走行中の速度または目標設定速度が小さいほど、漸次的な値を低減するステップとを有することを特徴とする請求項10または11に記載の方法。 - コントローラは、車両速度の関数を漸次的な値に適用し、
漸次的な値(IV)は、次式で表されることを特徴とする請求項12に記載の方法。
(漸進的な値IV)=IVLOOKUP × C(VINST)
ここで、IVLOOKUPは、参照テーブルから得られた、地形に依拠したインクリメント値であり、VINSTは、瞬間的な車両速度であり、Cは定数である。 - 1つまたはそれ以上の電子プロセッサにより実行されたとき、1つまたはそれ以上の電子プロセッサにより、請求項10〜13のいずれか1に記載の方法が実行される指令を記憶する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
- 指令を記憶する記憶媒体を有する車両のための電子コントローラであって、
前記指令は、電子コントローラにより実行されたとき、
ドライバが作動させるごとに目標設定速度を漸次的な値だけ漸次的に増減させることを可能にするように構成されたドライバ入力デバイスを介して、車両を走行させようとする目標設定速度を受信するステップと、
複数の車輪のうちの少なくとも1つの車輪にトルクを供給して、目標設定速度および車両走行中の地形に基づいて車両速度を制御するステップと、
車両走行中のオフロード地形タイプに基づいて漸次的な値を決定するステップとを含む方法に従って車両動作を制御することを特徴とする電子コントローラ。
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