JP6229134B2 - 計測装置 - Google Patents
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Description
請求項3に記載の計測装置は、被計測物に対して、所定の照射方向からスリット光を照射する照射手段と、前記照射手段により前記スリット光が照射された前記被計測物を、前記照射方向とは異なる所定の撮像方向から撮像し撮像信号を出力する撮像手段と、前記撮像信号に基づいて計測信号を作成する計測信号作成手段と、前記計測信号と所定の前記スリット光の輝度分布モデルとの間で相関演算を行う相関演算手段と、前記相関演算手段による前記相関演算の結果に基づいて、前記計測信号における前記スリット光の照射範囲を特定する特定手段と、前記被計測物と、前記照射手段および前記撮像手段と、の相対的な位置関係を、互いに異なる複数通りの位置関係に設定可能な位置関係設定手段とを備え、前記撮像手段は、前記複数通りの位置関係の各々が設定された状態で前記被計測物を撮像し、前記計測信号作成手段は、前記複数通りの位置関係の各々に対応する複数の前記撮像信号の各々について、当該撮像信号から前記スリット光の短手方向に沿って輝度を表す信号を抽出し、抽出された複数の前記輝度を表す信号の各々から、前記短手方向に沿って設定された複数の注目点の輝度を表す信号を、複数の前記計測信号として抽出することを特徴とする。
請求項4に記載の計測装置は、被計測物に対して、所定の照射方向からスリット光を照射する照射手段と、前記照射手段により前記スリット光が照射された前記被計測物を、前記照射方向とは異なる所定の撮像方向から撮像し撮像信号を出力する撮像手段と、前記撮像信号に基づいて計測信号を作成する計測信号作成手段と、前記計測信号と所定の前記スリット光の輝度分布モデルとの間で相関演算を行う相関演算手段と、前記相関演算手段による前記相関演算の結果に基づいて、前記計測信号における前記スリット光の照射範囲を特定する特定手段と、前記被計測物と、前記照射手段および前記撮像手段と、の相対的な位置関係を、互いに異なる複数通りの位置関係に設定可能な位置関係設定手段とを備え、前記撮像手段は、前記複数通りの位置関係の各々が設定された状態で前記被計測物を撮像し、前記計測信号作成手段は、前記複数通りの位置関係の各々に対応する複数の前記撮像信号から選択された一群の前記撮像信号に基づき複数の前記計測信号を生成する処理を、互いに異なる組み合わせの前記一群の撮像信号について繰り返し実行することを特徴とする。
請求項7に記載の計測装置は、被計測物に対して、所定の照射方向からスリット光を照射する照射手段と、前記照射手段により前記スリット光が照射された前記被計測物を、前記照射方向とは異なる所定の撮像方向から撮像し撮像信号を出力する撮像手段と、前記撮像信号に基づいて計測信号を作成する計測信号作成手段と、前記計測信号と所定の前記スリット光の輝度分布モデルとの間で相関演算を行う相関演算手段と、前記相関演算手段による前記相関演算の結果に基づいて、前記計測信号における前記スリット光の照射範囲を特定する特定手段と、前記特定手段により特定された前記スリット光の照射範囲内に対応する前記計測信号と所定の直交基底との射影を演算することにより、前記計測信号における前記スリット光の中心位置を演算する中心位置演算手段と、を備えることを特徴とする。
以下、本発明の第1の実施の形態に係る三次元計測装置について、図1〜6を用いて説明する。
図2に模式的に示すように、撮像部30からは、搬送中の被計測物2を順次撮像した複数の画像が計測信号作成部41に順次入力される。図2では、制御部40に入力される画像を、撮像した順に画像F1,F2,…,F100と例示している。計測信号作成部41は、入力された画像F1〜F100のうち、まず先頭のn個の画像F1〜Fnを選択する(nは1以上の整数)。そして、選択したそれらn個の画像から、被計測物2の表面に設定された注目点に対応する計測信号を作成する。なお、以下の説明では、n=5として説明を行う。注目点は、被計測物2の表面に設定される仮想的な点である。計測信号作成部41は、1つの被計測物2に対してm個の注目点を設定する(mは1以上の整数)。従って、計測信号作成部41は、先頭の5個(n個)の画像F1〜F5から、それらm個の注目点の各々に対応したm個の計測信号を作成することになる。計測信号作成部41は、作成したm個の計測信号を相関演算部42に出力する。
注目点P5について作成された計測信号に含まれる輝度値は、それぞれ被計測物2の同一点である注目点P5の輝度値である。従って、仮にスリット光50が存在せず、且つ撮像部30が有する撮像素子のノイズや、環境光の照射状況などの条件が均一であれば、注目点P5の計測信号SP5はフラットな信号になるはずである。
範囲特定部43は、図2に模式的に示したように、画像F1〜F5に対して設定されたm個の注目点を、画像F1における当該注目点の座標に基づいて分類する。具体的には、まずx座標が同一である注目点のグループを複数作成する。そして、各々のグループに含まれる注目点を、更に、データ番号sが同一である各グループに分類する。本実施形態ではΔHが2なので、y座標が0,2,4,6,…のグループと、y座標が1,3,5,7,…のグループとに分かれる。つまり、画像F1〜F5に対して設定されたm個の注目点が、縦方向にΔH個おきに位置する注目点同士のグループに分類される。例えば図3に例示した注目点P1〜P9は、注目点P1,P3,P5,P7,P9を含むグループと、注目点P2,P4,P6,P8を含むグループとに分類される。
中心位置演算部44は、範囲特定部43により特定された注目点に対応する計測信号から、スリット光50の中心位置を演算する。つまり中心位置演算部44は、範囲特定部43により特定された注目点ごとに、その注目点とスリット光50の中心位置とが略一致したタイミング(フレーム番号)を演算する。
形状計測部45は、中心位置演算部44により演算された多数の光切断線51の位置を縦方向に配列することにより、被計測物2の三次元形状を求める。具体的には、画像F1〜F5に基づいて、y座標が0,2,4,6,…のグループから求められた1水平ラインと、画像F1〜F5に基づいて、y座標が1,3,5,7,…のグループから求められた1水平ラインと、画像F2〜F6に基づいて、y座標が0,2,4,6,…のグループから求められた1水平ラインと、…を順に縦方向に並べていくことにより、被計測物2の三次元形状を求める。
(1)光源部20(照射手段)は、被計測物2に対して、所定の照射方向からスリット光50を照射する。撮像部30は、光源部20によりスリット光50が照射された被計測物2を、照射方向とは異なる所定の撮像方向から撮像し画像(撮像信号)を出力する。計測信号作成部41は、撮像部30が出力した画像に基づいて注目点ごとの計測信号を作成する。相関演算部42は、各計測信号と所定のスリット光50の輝度分布モデル46との間で相関演算を行う。範囲特定部43(特定手段)は、相関演算部42による相関演算の結果に基づいて、計測信号におけるスリット光50の照射範囲を特定する。このようにしたので、ノイズや外乱光の影響が少ない計測装置を提供することができる。
以下、本発明の第2の実施の形態に係る三次元計測装置について説明する。なお、以下の説明では、第1の実施の形態に係る三次元計測装置1との相違点を中心に説明を行い、第1の実施の形態と同一の箇所については第1の実施の形態と同一の符号を付し説明を省略する。
(1)計測信号作成部41は、複数通りの位置関係の各々に対応する複数の画像F1〜F5の各々について、当該画像からスリット光50の短手方向に沿って輝度値を抽出することにより、複数の画像F1〜F5の各々に対応する複数の計測信号を生成する。このようにしたので、第1の実施の形態に係る三次元計測装置1とは異なり、搬送部10の搬送速度と撮像部30の撮像タイミングとを同期させる必要がなくなる(第1の実施の形態では、画像1フレームごとに被計測物2がΔHピクセルだけ移動するように搬送部10と撮像部30とを同期させる必要がある)。ただし、本実施形態の三次元計測装置は、画像1フレームごとに1ライン分の光切断線51の位置しか得ることができないため、搬送方向Oの分解能については、第1の実施の形態の三次元計測装置に比べて劣る。
撮像部30が、テレセントリックでない撮像光学系を有していてもよい。この場合、撮像部30により撮像される画像には、撮像部30からの距離に応じた歪みが生じる。そこで、例えば一定間隔で縦横に罫線が描画されたテストチャートを撮像部30により撮像しておき、その撮像結果から歪みに関する特性を測定しておく。そして、撮像部30が出力する画像の歪みをこの測定結果に基づき補正してから計測信号作成部41に入力することで、上述の実施形態と同様に被計測物2の三次元形状を求めることができる。
スリット光50の中心位置を求める方法は、上述した直交基底との射影を用いる方法(式(2),(5)を用いる方法)と異なっていてもよい。例えば、輝度値の近似式を作成して輝度値のピークを算出したり、輝度値の重心を輝度値のピークとしたりしてもよい。ただしそのような方法を用いると、輝度が飽和している箇所が存在する場合に、上述した直交基底との射影を用いる方法に比べて精度が落ちてしまう可能性がある。
光源部20、撮像部30、搬送部10の位置関係は上述した実施形態と異なっていてもよい。例えばスリット光50を斜めから照射し、撮像部30が被計測物2を真上から撮影するようにしてもよい。つまり、撮像部30と光源部20とを逆に配置してもよい。また、搬送部10が被計測物2ではなく、光源部20および撮像部30を搬送してもよい。つまり、搬送部10は被計測物2と光源部20および撮像部30との相対的な位置関係を変化させればよく、その方法として被計測物2を動かしても光源部20および撮像部30を動かしてもよい。
第1の実施の形態において、画像間の被計測物2の送り幅ΔHを2ピクセルとしていた。しかしながら、スリット光50の短手方向に対する広がりDが十分大きければ、送り幅ΔHを2より大きくしてもよい。このようにすることで、搬送方向Oに沿った方向の分解能を更に高めることが可能になる。
被計測物2の表面形状を計測する際、同時に被計測物2の表面のテクスチャ情報を取得するように、第1の実施の形態に係る三次元計測装置1を構成してもよい。具体的には、範囲特定部43により特定されたスリット光50の照射範囲に含まれる各ピクセルの輝度値を、同一ピクセルについて順次積算する。このようにして得られたデータは、被計測物2の表面のテクスチャ情報として扱うことができる。このようにすることで、単に三次元形状を計測するだけでなく、その表面のテクスチャ情報を同時に取得することができる、より使い勝手のよい計測装置を提供することができる。
上述した第1の実施の形態では、連続する5つの画像を1つの単位として相関演算等を行っていた。この5つという数は一例であり、これより少ない画像、または多くの画像を対象として相関演算等を行うこともできる。
Claims (7)
- 被計測物に対して、所定の照射方向からスリット光を照射する照射手段と、
前記照射手段により前記スリット光が照射された前記被計測物を、前記照射方向とは異なる所定の撮像方向から撮像し撮像信号を出力する撮像手段と、
前記撮像信号に基づいて計測信号を作成する計測信号作成手段と、
前記計測信号と所定の前記スリット光の輝度分布モデルとの間で相関演算を行う相関演算手段と、
前記相関演算手段による前記相関演算の結果に基づいて、前記計測信号における前記スリット光の照射範囲を特定する特定手段と、
前記被計測物と、前記照射手段および前記撮像手段と、の相対的な位置関係を、互いに異なる複数通りの位置関係に設定可能な位置関係設定手段とを備え、
前記撮像手段は、前記複数通りの位置関係の各々が設定された状態で前記被計測物を撮像し、
前記計測信号作成手段は、前記複数通りの位置関係の各々に対応する複数の前記撮像信号の各々から、前記被計測物に設定された注目点の輝度を表す信号を抽出することにより、前記計測信号を生成することを特徴とする計測装置。 - 請求項1に記載の計測装置において、
前記特定手段により特定された前記スリット光の照射範囲内に対応する前記計測信号と所定の直交基底との射影を演算することにより、前記計測信号における前記スリット光の中心位置を演算する中心位置演算手段を更に備え、
前記計測信号作成手段は、各々が複数のグループのいずれかに属する複数の前記注目点を前記スリット光の短手方向に沿って設定して、前記複数の注目点の各々に対応する複数の前記計測信号を作成し、
前記中心位置演算手段は、前記複数のグループの各々について、当該グループに属するいずれかの前記注目点に対応する前記計測信号における前記スリット光の中心位置を演算することを特徴とする計測装置。 - 被計測物に対して、所定の照射方向からスリット光を照射する照射手段と、
前記照射手段により前記スリット光が照射された前記被計測物を、前記照射方向とは異なる所定の撮像方向から撮像し撮像信号を出力する撮像手段と、
前記撮像信号に基づいて計測信号を作成する計測信号作成手段と、
前記計測信号と所定の前記スリット光の輝度分布モデルとの間で相関演算を行う相関演算手段と、
前記相関演算手段による前記相関演算の結果に基づいて、前記計測信号における前記スリット光の照射範囲を特定する特定手段と、
前記被計測物と、前記照射手段および前記撮像手段と、の相対的な位置関係を、互いに異なる複数通りの位置関係に設定可能な位置関係設定手段とを備え、
前記撮像手段は、前記複数通りの位置関係の各々が設定された状態で前記被計測物を撮像し、
前記計測信号作成手段は、前記複数通りの位置関係の各々に対応する複数の前記撮像信号の各々について、当該撮像信号から前記スリット光の短手方向に沿って輝度を表す信号を抽出し、抽出された複数の前記輝度を表す信号の各々から、前記短手方向に沿って設定された複数の注目点の輝度を表す信号を、複数の前記計測信号として抽出することを特徴とする計測装置。 - 被計測物に対して、所定の照射方向からスリット光を照射する照射手段と、
前記照射手段により前記スリット光が照射された前記被計測物を、前記照射方向とは異なる所定の撮像方向から撮像し撮像信号を出力する撮像手段と、
前記撮像信号に基づいて計測信号を作成する計測信号作成手段と、
前記計測信号と所定の前記スリット光の輝度分布モデルとの間で相関演算を行う相関演算手段と、
前記相関演算手段による前記相関演算の結果に基づいて、前記計測信号における前記スリット光の照射範囲を特定する特定手段と、
前記被計測物と、前記照射手段および前記撮像手段と、の相対的な位置関係を、互いに異なる複数通りの位置関係に設定可能な位置関係設定手段とを備え、
前記撮像手段は、前記複数通りの位置関係の各々が設定された状態で前記被計測物を撮像し、
前記計測信号作成手段は、前記複数通りの位置関係の各々に対応する複数の前記撮像信号から選択された一群の前記撮像信号に基づき複数の前記計測信号を生成する処理を、互いに異なる組み合わせの前記一群の撮像信号について繰り返し実行することを特徴とする計測装置。 - 請求項1または請求項3に記載の計測装置において、
前記特定手段により特定された前記スリット光の照射範囲内に対応する前記計測信号と所定の直交基底との射影を演算することにより、前記計測信号における前記スリット光の中心位置を演算する中心位置演算手段を備える計測装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の計測装置において、
前記複数の撮像信号の各々について、前記特定手段により特定された前記スリット光の照射範囲の信号を積算することにより、前記被計測物の表面のテクスチャ情報を生成するテクスチャ生成手段を備える計測装置。 - 被計測物に対して、所定の照射方向からスリット光を照射する照射手段と、
前記照射手段により前記スリット光が照射された前記被計測物を、前記照射方向とは異なる所定の撮像方向から撮像し撮像信号を出力する撮像手段と、
前記撮像信号に基づいて計測信号を作成する計測信号作成手段と、
前記計測信号と所定の前記スリット光の輝度分布モデルとの間で相関演算を行う相関演算手段と、
前記相関演算手段による前記相関演算の結果に基づいて、前記計測信号における前記スリット光の照射範囲を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された前記スリット光の照射範囲内に対応する前記計測信号と所定の直交基底との射影を演算することにより、前記計測信号における前記スリット光の中心位置を演算する中心位置演算手段と、
を備えることを特徴とする計測装置。
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