JP6220281B2 - クローラ式不整地作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、車体フレームと、少なくとも左右一対のクローラ走行装置と、前記左右一対のクローラ走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備えるクローラ式不整地作業車両に関する。

従来、軟弱地や傾斜地等の不整地を走行する作業車両には、安定して走行できるようにクローラ式の走行装置が用いられている。そして、左右一対のクローラ走行装置をイコライザバーで連結し、このイコライザバーを車体フレームに前後方向を軸として回動自在に懸架することで、左右方向の地面の傾斜に合わせてクローラ走行装置を傾動可能とし、クローラ走行装置の接地性を向上させているもの（例えば、特許文献１）がある。また、作業機及び運転室を備えた上部旋回体を旋回自在に搭載したシャシフレームの下部に、それぞれの下端部に走行用のクローラ走行装置を有する４個の伸縮アームを設け、不整地の凹凸に合わせて４個の伸縮アームをそれぞれ伸縮して上部旋回体を水平に保持することを可能としているもの（例えば、特許文献２）がある。

特開平１１−２９１９６０号公報 特開２０００−３３５４５７号公報

しかし、特許文献１は、斜面横断走行時にクローラ走行装置の十分な接地性が確保できずに横滑りや横転する危険性が高く、操作性や走行性が低下する場合がある。また、特許文献２は、不整地の凹凸に合わせて４個の伸縮アームをそれぞれ伸縮させるため、その操作が複雑であるとともに、不整地の凹凸に対するクローラ走行装置の接地の追従性が遅いため、操作性や走行性が低下する場合がある。

そこで、本発明の目的は、傾斜地や凹凸の激しい不整地において、安定して走行できるとともに操作性が向上したクローラ式不整地作業車両を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のクローラ式不整地作業車両は、車体フレームと、少なくとも左右一対のクローラ走行装置と、前記左右一対のクローラ走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備えるクローラ式不整地作業車両において、前記左右一対のクローラ走行装置は、前記車体フレームに直接連結されることなく、前記懸架装置を介して前記車体フレームに連結され、前記懸架装置は、前後方向に延設され、一端が前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持され、他端が前記クローラ走行装置に左右方向を軸として回動自在に支持される左右一対の牽引アームと、左右方向に延設され、左右方向の中心で前記車体フレームに前後方向を軸として回動自在に支持される揺動アームと、前記揺動アームの下方に配置され、一端が自在継手を介して前記揺動アームに連結され、他端が自在継手を介して前記左右一対のクローラ走行装置にそれぞれ連結される左右一対の連結アームとからなり、前記連結アームは防振部材であり、前記揺動アームを前記車体フレームに対して回動させる回動装置を備えることを特徴とする。

更に、前記回動装置は、ピストンロッドとシリンダーライナーとからなるシリンダーであり、一端が前記車体フレームに連結し、他端が前記牽引アームに連結することを特徴とする。

更に、前記回動装置は、ピストンロッドとシリンダーライナーとからなるシリンダーであり、一端が前記車体フレームに連結し、他端が前記揺動アームに連結することを特徴とする。

更に、前記揺動アームは、該揺動アームに固設された回動シャフトによって前記車体フレームに前後方向を軸として回動自在に軸支され、前記回動装置は、前記回動シャフトを回動することを特徴とする。

更に、前記回動装置を制御する制御部と、前記車体フレームの水平に対する左右方向の傾斜量を検出する傾斜センサとを備え、前記制御部は、前記傾斜センサの検出値に基づいて前記回動装置を制御し、前記車体フレームを水平に保持することを特徴とする。

更に、乗員の左右方向における体重移動を検出する荷重センサを備え、前記制御部は、前記傾斜センサと前記荷重センサとの検出値に基づいて前記回動装置を制御し、前記車体フレームを水平に保持することを特徴とする。

更に、前記揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度を検出する角度センサと、警報装置とを備え、前記回動角度が所定角度を超える時、前記制御部が前記警報装置を作動させることを特徴とする。

更に、前記所定角度は、前記左右一対のクローラ走行装置を結ぶ直線と水平面とのなす角度が３０°の際の前記回動角度であることを特徴とする。
更に、前記連結アームは防振部材であることを特徴とする。
更に、前記クローラ走行装置の左右方向を軸とした回動を抑制する抑制部材を備えることを特徴とする。

本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、車体フレームと、少なくとも左右一対のクローラ走行装置と、前記左右一対のクローラ走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備えるクローラ式不整地作業車両において、前記左右一対のクローラ走行装置は、前記車体フレームに直接連結されることなく、前記懸架装置を介して前記車体フレームに連結され、前記懸架装置は、前後方向に延設され、一端が前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持され、他端が前記クローラ走行装置に左右方向を軸として回動自在に支持される左右一対の牽引アームと、左右方向に延設され、左右方向の中心で前記車体フレームに前後方向を軸として回動自在に支持される揺動アームと、前記揺動アームの下方に配置され、一端が自在継手を介して前記揺動アームに連結され、他端が自在継手を介して前記左右一対のクローラ走行装置にそれぞれ連結される左右一対の連結アームとからなり、前記連結アームは防振部材であり、前記揺動アームを前記車体フレームに対して回動させる回動装置を備える。

これにより、斜面横断走行時におけるクローラ走行装置の横滑りを低減することができ、斜面横断走行時の走行性が向上する。また、車体フレームの左右方向における傾きを容易に変更することができ、斜面横断走行時の走行性や操作性が向上する。また、車両の左右方向における不整地の上下方向の段差に対して、クローラ走行装置の上下方向の揺動の応答性が良くなり、走行性や操作性や乗り心地が向上する。したがって、傾斜地や凹凸の激しい不整地において、安定して走行できるとともに操作性が向上したクローラ式不整地作業車両を提供することができる。

更に、本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、前記回動装置は、ピストンロッドとシリンダーライナーとからなるシリンダーであり、一端が前記車体フレームに連結し、他端が前記牽引アームに連結するので、簡易な構成によって、車体フレームの左右方向における傾きを容易に変更することができ、生産性やメンテナンス性が向上する。

更に、本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、前記回動装置は、ピストンロッドとシリンダーライナーとからなるシリンダーであり、一端が前記車体フレームに連結し、他端が前記揺動アームに連結するので、簡易な構成によって、車体フレームの左右方向における傾きを容易に変更することができ、生産性やメンテナンス性が向上する。

更に、本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、前記揺動アームは、該揺動アームに固設された回動シャフトによって前記車体フレームに前後方向を軸として回動自在に軸支され、前記回動装置は、前記回動シャフトを回動するので、簡易な構成によって、車体フレームの左右方向における傾きを容易に変更することができ、生産性やメンテナンス性が向上する。

更に、本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、前記回動装置を制御する制御部と、前記車体フレームの水平に対する左右方向の傾斜量を検出する傾斜センサとを備え、前記制御部は、前記傾斜センサの検出値に基づいて前記回動装置を制御し、前記車体フレームを水平に保持するので、車体フレームの左右方向における傾きを自動で変更して水平に保持することができ、斜面横断走行時の走行性や操作性が向上する。

更に、本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、乗員の左右方向における体重移動を検出する荷重センサを備え、前記制御部は、前記傾斜センサと前記荷重センサとの検出値に基づいて前記回動装置を制御し、前記車体フレームを水平に保持するので、乗員の乗車姿勢を考慮して車体フレームの左右方向における傾きを自動で変更して水平に保持することができ、斜面横断走行時の走行性や操作性がさらに向上するとともに、安全性も向上する。

更に、本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、前記揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度を検出する角度センサと、警報装置とを備え、前記回動角度が所定角度を超える時、前記制御部が前記警報装置を作動させるので、乗員に走行中の斜面が危険であることを警告することができ、横滑りや横転などの事故を未然に防ぐことができ、安全性が向上する。

更に、本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、前記所定角度は、前記左右一対のクローラ走行装置を結ぶ直線と水平面とのなす角度が３０°の際の前記回動角度であるので、乗員に走行中の斜面の傾斜が、一般的に危険とされる３０°以上であることを警告することができ、より確実に横滑りや横転などの事故を未然に防ぐことができ、安全性がさらに向上する。

本発明の実施形態に係るクローラ式不整地作業車両の一例を示す左側面図である。 図１の平面図である。 主に車体フレームと懸架装置の構成を示す左側面図である。 図３の平面図である。 車体フレームの斜視図である。 後クローラ走行装置の左側面図である。 後クローラ走行装置の主要部拡大図である。 前クローラ走行装置の左側面図である。 後懸架装置を説明する背面図である。 牽引アームの斜視図である。 揺動アームの斜視図である。 回動装置を説明するための左側面図である。 不整地走行時の後懸架装置の状態を説明する背面図である。 図１３における左側面図である。 図１３における右側面図である。 斜面の横断走行時の後懸架装置の状態を説明する概略模式図である。 斜面の横断走行時の後懸架装置の別の状態を説明する概略模式図である。 斜面の横断走行時の後懸架装置の別の状態を説明する概略模式図である。 後クローラ走行装置の上下方向の揺動を説明するための概略模式図である。 後クローラ走行装置の上下方向の揺動を説明するための概略模式図である。 後クローラ走行装置の上下方向の揺動を説明するための概略模式図である。 別の形態の揺動アームにおける後クローラ走行装置の上下方向の揺動を説明するための概略模式図である。 別の形態の揺動アームにおける後クローラ走行装置の上下方向の揺動を説明するための概略模式図である。 別の形態の回動装置を説明するための背面図である。 別の形態の回動装置を説明するための左側面図である。 別の実施形態に係るクローラ式不整地作業車両の一例を示す左側面図である。 別の実施形態に係るクローラ式不整地作業車両の一例を示す左側面図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態について詳述する。なお、この明細書において、「前」とはクローラ式不整地作業車両の前進方向を、「後」とは後進方向を、「左右」とはそれぞれ前進方向に向かって「左右」を、「上下」とはそれぞれクローラ式不整地作業車両の「上下」方向を意味するものとする。図１は、本発明の実施形態に係るクローラ式不整地作業車両（以下作業車両と称する）の一例を示す左側面図である。図２は、図１の平面図である。図３は、主に車体フレームと懸架装置の構成を示す左側面図である。図４は、図３の平面図である。図５は、後方の斜め上方から見る車体フレームの斜視図である。

図１〜図４に示されるように、クローラ式不整地作業車両（作業車両）１は、車体フレーム１０と、前部に備える左右一対の前クローラ走行装置３０と、この左右一対の前クローラ走行装置３０を車体フレーム１０に懸架する前懸架装置４０と、後部に備える左右一対の後クローラ走行装置６０と、この左右一対の後クローラ走行装置６０を車体フレーム１０に懸架する後懸架装置７０と、回動装置４００とを備える。また、作業車両１は、原動機としてのエンジンＥと、エンジンＥによって駆動するポンプＰと、各装置を制御する制御部９０なども備える。

車体フレーム１０の上には、本体カバー１００を被せる。本体カバー１００は、車体フレーム１０を覆うものである。本体カバー１００は、前クローラ走行装置３０の上方にフロントフェンダ１０１を備え、後クローラ走行装置６０の上方にリアフェンダ１０２を備える。

前クローラ走行装置３０と後クローラ走行装置６０との間で本体カバー１００上には、運転シート１０３を備える。

運転シート１０３の前方には、作業車両１の走行操作をするためのハンドル１０４を備える。ハンドル１０４は、ステアリングシャフト１０５と、ステアリングシャフト１０５の上端に設けられた左右の外方に突出するハンドルバー１０６と、ハンドルバー１０６の一端に設けられるアクセルグリップ１０７などから構成される。

ステアリングシャフト１０５は、車体フレーム１０に対して回動自在に支持される。ステアリングシャフト１０５の下端には、ステアリングシャフト１０５の回動角度を検出するハンドルセンサ１０８を備える。

アクセルグリップ１０７は、ハンドルバー１０６に回動自在に支持される。アクセルグリップ１０７は、アクセルグリップの回動角度を検出する不図示のアクセルグリップセンサを備える。

運転シート１０３とハンドル１０４との間には、左右のステップフロア１１０を備える。作業車両１は鞍乗型作業車両である。乗員は運転シート１０３に跨って座り、左右のステップフロア１１０に足を乗せて乗車する。

次に、車体フレーム１０について説明する。なお、車体フレーム１０は、左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。

図３〜図５に示すように、車体フレーム１０は、複数の鋼材を溶接などによって結合して構成される。鋼材は円筒状のパイプである。車体フレーム１０は、前後に延設された左右一対のメインフレーム１１（１１Ｒ，１１Ｌ）と、フロントフレーム１２と、リアフレーム１３と、左右一対のフロントアッパーフレーム１４（１４Ｒ，１４Ｌ）と、左右一対のリアアッパーフレーム１５（１５Ｒ，１５Ｌ）と、フロントロアフレーム１６と、リアロアフレーム１７と、前懸架装置４０が取り付けられるフロントサポートフレーム１８と、後懸架装置７０が取り付けられるリアサポートフレーム１９などを備える。

メインフレーム１１は、フロント部２０と、リア部２１と、フロント部２０とリア部２１より下方に位置するセンター部２２と、フロント部２０とセンター部２２との間で前高後低に傾斜するフロントスロープ部２３と、センター部２２とリア部２１との間で前低後高に傾斜するリアスロープ部２４とからなる。フロントスロープ部２３とリアスロープ部２４は、正面視において、上方から下方に向けて作業車両１の内方へも傾斜している。

フロントフレーム１２は、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのフロント部２０Ｒ，２０Ｌの各々の前端に連結した正面視逆Ｕ字形状である。

リアフレーム１３は、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのリア部２１Ｒ，２１Ｌの各々の後端に連結した背面視逆Ｕ字形状である。

フロントアッパーフレーム１４は、メインフレーム１１のフロント部２０とフロントスロープ部２３との間と、フロントフレーム１２とに連結したＬ字形状である。この左右のフロントアッパーフレーム１４Ｒ，１４Ｌとフロントフレーム１２とによって、後述する前懸架装置４０の揺動アーム４２の回動スペースを確保し、前懸架装置４０を保護している。

リアアッパーフレーム１５は、メインフレーム１１のリア部２１とリアスロープ部２４の間と、リアフレーム１３とに連結したＬ字形状である。この左右のリアアッパーフレーム１５Ｒ，１５Ｌとリアフレーム１３とによって、後述する後懸架装置７０の揺動アーム７２の回動スペースを確保し、後懸架装置７０を保護している。

フロントロアフレーム１６は、中空の四角柱部材であり、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのセンター部２２Ｒ，２２Ｌの各々の前端に連結する。

リアロアフレーム１７は、中空の四角柱部材であり、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのセンター部２２Ｒ，２２Ｌの各々の後端に連結する。

フロントサポートフレーム１８は、中空の四角柱部材であり、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのフロント部２０Ｒ，２０Ｌの各々の中央に連結する。また、フロントサポートフレーム１８は、中央に垂下された支持部２５を備える。この支持部２５に前懸架装置４０が取り付く。

リアサポートフレーム１９は、中空の四角柱部材であり、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのリア部２１Ｒ，２１Ｌの各々の中央に連結する。また、リアサポートフレーム１９は、中央に垂下された支持部２６を備える。この支持部２６に後懸架装置７０が取り付く。

なお、車体フレーム１０は、上述の構成に限定されるものではない。車体フレーム１０は、前懸架装置４０および後懸架装置７０の取り付けが可能であり、作業車両としての十分な剛性を備えるものであればよい。例えば、車体フレーム１０は、円筒状のパイプの替わりに、中空の四角柱部材や断面がＬ字形状やＨ字形状の鋼材などから構成されるものであっても良い。

次に、左右一対の後クローラ走行装置６０について説明する。なお、左右の後クローラ走行装置６０は左右対称形状であるため、以下では左の後クローラ走行装置６０を取り上げて説明を行う。右の後クローラ走行装置６０の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右の後クローラ走行装置には符号Ｒ、左の後クローラ走行装置には符号Ｌを適宜付す。図６は後クローラ走行装置６０の左側面図であり、図７は後方から見た後クローラ走行装置６０の主要部拡大図である。

図６、図７に示すように、後クローラ走行装置６０は、上部に駆動輪６１と、下部に２つの従動輪６２と、この２つの従動輪６２の間に３つの補助ローラ６３と、クローラベルト６４と、取付フレーム６５と、油圧モータ６６と、シリンダー６７などを備える。

クローラベルト６４は、駆動輪６１、２つの従動輪６２、３つの補助ローラ６３に外接するように掛け回されている。

取付フレーム６５は、略三角形状であり、駆動輪６１、従動輪６２、補助ローラ６３が回動自在に支持される。

後クローラ走行装置６０の駆動装置としての油圧モータ６６は、駆動輪６１の車両内側に位置する。この油圧モータ６６によって駆動輪６１を回転させる。油圧モータ６６は、Ｕ字形状のブラケット１２０に固定されており、このブラケット１２０に後懸架装置７０が連結される。

シリンダー６７は、一端にピストンヘッドを有するピストンロッドと、シリンダーライナーなどから構成される。シリンダー６７の一端は取付フレーム６５に左右方向を軸として回動自在に支持され、他端はブラケット１２０に左右方向を軸として回動自在に支持されている。

後クローラ走行装置６０は、２つの従動輪６２の間にあるクローラベルト６４が地面と接地する。つまり、後クローラ走行装置６０は、底辺が接地部６８となる上向き三角形状である。なお、この三角形状は、駆動輪６１が位置する頂点が前方に偏った形状である。

後クローラ走行装置６０は、上述のような構成にすることで、クローラベルト６４の接地部６８を広くすることができ、安定した走行が可能となる。

また、後クローラ走行装置６０の上部に駆動輪６１が位置しており、駆動輪６１を回転させる油圧モータ６６は駆動輪６１と同軸上に配設され、油圧モータ６６の車両内方への突出を少なくしている。つまり、油圧モータ６６は、駆動輪６１に対して、インホイール状に配設されている。したがって、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌ間での車体フレーム１０の下方には大きな空間を形成することができる。そして、後述する斜面横断走行時において、油圧モータ６６や後懸架装置７０の連結部が斜面と当接することを低減できる。

また、シリンダー６７は、後クローラ走行装置６０自体の左右方向を軸とした回動を抑制している。後クローラ走行装置６０は、この抑制部材としてのシリンダー６７を備えることで、安定して接地することができ、走行性が向上する。また、後クローラ走行装置６０が不正地の凹凸と当接する際、後懸架装置７０との連結部へのねじれや衝撃などの負荷をシリンダー６７によって低減することができ、耐久性が向上する。

なお、後クローラ走行装置６０は、取付フレーム６５に対する従動輪６２の位置を移動させることでクローラベルト６４のテンションを調節する不図示のテンション調節装置、駆動輪６１の回転を止める不図示のブレーキ装置なども備える。

次に、左右一対の前クローラ走行装置３０について説明する。なお、左右の前クローラ走行装置３０は左右対称形状であるため、以下では左の前クローラ走行装置３０を取り上げて説明を行う。右の前クローラ走行装置３０の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右の後クローラ走行装置には符号Ｒ、左の後クローラ走行装置には符号Ｌを適宜付す。図８は前クローラ走行装置３０の左側面図である。

図８に示すように、前クローラ走行装置３０は、上部に駆動輪３１と、下部に２つの従動輪３２と、この２つの従動輪３２の間に３つの補助ローラ３３と、クローラベルト３４と、取付フレーム３５と、油圧モータ３６と、シリンダー３７などを備える。

ここで、前クローラ走行装置３０は、上述の後クローラ走行装置６０とは側面視の形状が異なるものであり、後クローラ走行装置６０と同じ構成については説明を省略する。

前クローラ走行装置３０は、２つの従動輪３２の間が下方に彎曲した形状である。駆動輪３１は、前クローラ走行装置３０における前後方向の中央に位置している。そして、この下方に彎曲した２つの従動輪３２の間にあるクローラベルト３４が地面と接地する。つまり、前クローラ走行装置３０は、後クローラ走行装置６０より接地部３８が少ない構成である。また、前方の従動輪３２が接地部３８より上方に位置している。

前クローラ走行装置３０は、上述のような構成にすることで、地面の上方に***した凸部を乗り越える際、凸部にクローラベルト３４が引っかかり易くなり、走行が安定する。

ここで、前クローラ走行装置３０および後クローラ走行装置６０は、エンジンＥの駆動力によって駆動する。エンジンＥの駆動力は、ポンプＰに伝達され、さらに不図示の比例電磁弁を介して油圧モータ３６，６６に伝達される。そして、油圧モータ３６，６６を駆動させることで前クローラ走行装置３０および後クローラ走行装置６０が駆動し、作業車両１を走行させることができる。なお、前後のクローラ走行装置３０，６０への駆動力の伝達は、柔軟性のある部材、例えばホースによって伝達することが望ましい。前後のクローラ走行装置３０，６０は、後述する前後の懸架装置４０，７０によって上下方向へ大きく揺動可能である。そこで、駆動力の伝達に柔軟性のある部材を用いることで、この上下方向の揺動を阻害することがなく、駆動力を前後のクローラ走行装置３０，６０に伝達することができる。

なお、前クローラ走行装置３０および後クローラ走行装置６０は、上述の構成に限定されるものではない。例えば、側面視の形状が四角形状や台形状のクローラ走行装置であってもよい。また、前クローラ走行装置３０と後クローラ走行装置６０とが同じ形状であってもよく、部品点数が少なくなり、生産性が向上する。

また、駆動輪３１，６１と油圧モータ３６，６６との間に変速装置を備え、油圧モータ３６，６６の駆動力をこの変速装置を介して駆動輪３１，６６に伝達する構成であってもよい。このような構成にすることで、前後のクローラ走行装置３０，６０を所望の出力で駆動することがさらに容易にできる。

また、前後のクローラ走行装置３０，６０自体の左右方向を軸とした回動を抑制する抑制部材は、上述のシリンダー３７，６７の構成に限定されるものではない。例えば、スプリングから構成されるものであってもよい。

また、前後のクローラ走行装置３０，６０の駆動装置は、油圧モータ３６，６６によるものに限定されるものではない。例えば、油圧モータに替わって電動モータで駆動輪３１，６１を回転する構成であってもよい。この電動モータを用いる場合、エンジンＥからクローラ走行装置への駆動力は、電気（電力）によって伝達されるものであり、柔軟性のある部材、例えば、フレキシブルなワイヤーハーネスを用いて伝達する。このような構成にすることで、上述のホースと同様に、前後のクローラ走行装置の上下方向の揺動を阻害することがない。

次に、前懸架装置４０および後懸架装置７０について説明する。なお、前懸架装置４０と後懸架装置７０とは、前後対称形状であるため、以下では後懸架装置７０を取り上げて説明を行い、前懸架装置４０の構成については説明を省略する。また、後懸架装置７０は左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。図９は後懸架装置７０を説明する背面図であり、図１０は後方の斜め上方から見た牽引アーム７１の斜視図であり、図１１は前方の斜め上方から見た揺動アーム７２の斜視図である。

後懸架装置７０は、左右一対の牽引アーム７１（７１Ｒ，７１Ｌ）と、揺動アーム７２と、左右一対の連結アーム７３（７３Ｒ，７３Ｌ）などを備える（図３，図４，図９参照）。

図１０に示すように、前後に延設された牽引アーム７１（７１Ｒ，７１Ｌ）は、後端に左右方向に貫通した貫通孔７４（７４Ｒ，７４Ｌ）を有し、前端に車両の内方に向かって垂設された円筒状の支持部材７５（７５Ｒ，７５Ｌ）を有する。また、牽引アーム７１と支持部材７５とに筋交い状に連結する補強部材７６（７６Ｒ，７６Ｌ）を設ける。

左右の牽引アーム７１Ｒ，７１Ｌは、円筒状の支持部材７５に回動シャフト７７が挿通される。この回動シャフト７７は、ブラケット１２１Ｒ，１２１Ｌを介して、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのセンター部２２Ｒ，２２Ｌの後端の間に取り付けられる。したがって、左右の牽引アーム７１Ｒ，７１Ｌは、前端が車体フレーム１０に左右方向を軸として回動自在に支持される。

また、左の牽引アーム７１Ｌは、後端の貫通穴７４Ｌに回動シャフト７８Ｌが挿通される（図７参照）。回動シャフト７８Ｌはブラケット１２２Ｌを介して左の後クローラ走行装置６０Ｌの油圧モータ６６Ｌを支持するブラケット１２０Ｌに取り付けられる。ここで、回動シャフト７８Ｌは、左の後クローラ走行装置６０Ｌの油圧モータ６６Ｌの回動シャフトと同軸上に位置している。右の牽引アーム７１Ｒは、上述の左の牽引アーム７１Ｌと同様に、右の後クローラ走行装置６０Ｒの油圧モータ６６Ｒを支持するブラケット１２０Ｒに取り付けられる。

したがって、左右の牽引アーム７１Ｒ，７１Ｌは、後端が後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌにそれぞれ左右方向を軸として回動自在に支持されている。

ここで、牽引アーム７１は上述の構成に限定されるものではない。牽引アーム７１は、前後方向に延設され、一端が車体フレーム１０に左右方向を軸として回動自在に支持され、他端が後クローラ走行装置６０に左右方向を軸として回動自在に支持されるものであればよい。

例えば、牽引アーム７１は、補強部材７６を備えない構成であってもよい。また、牽引アーム７１は、支持部材７５を備えない構成であってもよく、前端と後端とにそれぞれ左右方向に貫通した貫通孔を有する構成であってもよい。しかし、牽引アーム７１の強度を高くするためには、円筒状の支持部材７５や補強部材７６を備えることが好ましい。

図１１に示すように、揺動アーム７２は、左右方向に延設された角柱部材であり、中央には上下方向に幅広に形成された支持部７８を有する。揺動アーム７２の左右方向の中心（支持部７８）には、前後方向に貫通した貫通孔を有する。ここで、リアサポートフレーム１９の支持部２６は、前方に向かって垂設された回動シャフト７９を備える。そして、この回動シャフト７９は、揺動アーム７２の貫通孔に挿通される。したがって、揺動アーム７２は、左右方向の中心で車体フレーム１０に前後方向を軸として回動自在に支持されている。

ここで、揺動アーム７２は上述の構成に限定されるものではない。揺動アーム７２は、左右方向に延設され、左右方向の中心で車体フレーム１０に前後方向を軸として回動自在に支持されるものであればよい。

例えば、揺動アーム７２は、上方に彎曲した円弧状であって、両端が回動中心よりも下方に位置するものであってもよい。逆に、下方に彎曲した円弧状であって、両端が回動中心よりも上方に位置するものであってもよい。

また、揺動アーム７２が後方に向かって垂設された回動シャフトを備え、車体フレーム１０がこの回動シャフトを回動自在に支持する構成としてもよい。また、揺動アーム７２は、上下方向に幅広に形成された支持部７８を備えない構成であってもよい。しかし、揺動アーム７２の強度を高くするために、この支持部７８を備えることが好ましい。

連結アーム７３は、スプリング８０とシリンダー８１などから構成される伸縮自在な棒状の防振装置であり、いわゆるダンパーである。

左の連結アーム７３Ｌの一端は自在継手としてのボールジョイント８２Ｌを介して揺動アーム７２の左側端部に連結される（図１１参照）。左の連結アーム７３Ｌの他端は、自在継手としてのボールジョイント８３Ｌを介して、左の後クローラ走行装置６０Ｌの油圧モータ６６Ｌを支持するブラケット１２０Ｌに連結される（図７参照）。

右の連結アーム７３Ｒは、上述の左の連結アーム７３Ｌと同様に、一端が自在継手としてのボールジョイント８２Ｒを介して揺動アーム７２の右側端部に連結される。また、右の連結アーム７３Ｒの他端は、自在継手としてのボールジョイント８３Ｒを介して、右の後クローラ走行装置６０Ｒの油圧モータ６６Ｒを支持するブラケット１２０Ｒに連結される。

つまり、連結アーム７３は、一端がボールジョイント８２を介して揺動アーム７２に連結され、他端がボールジョイント８３を介して後クローラ走行装置６０に連結されている。

ここで、連結アーム７３は上述の構成に限定されるものではない。連結アーム７３は、一端が自在継手を介して揺動アーム７２に連結され、他端が自在継手を介して後クローラ走行装置６０に連結されるものであればよい。

例えば、自在継手のボールジョイントの替わりに、十字軸式の自在継手を用いてもよい。また、連結アーム７３は、伸縮自在な防振装置でなくてもよく、鋼材からなるアームであってもよい。しかし、安定して走行するとともに乗り心地を向上させるためには、連結アーム７３はダンパーの役割を果たす防振装置であることが好ましい。また、このような構成にすることで、車体フレームとクローラ走行装置との間に別途防振装置を設けることがなくなり、部品点数の削減や生産性が向上する。

次に、回動装置４００について説明する。回動装置４００は、後懸架装置７０の揺動アーム７２を車体フレーム１０に対して強制的に回動させるものである。図１２に示すように、回動装置４００は、ピストンヘッドを有するピストンロッド４０１と、このピストンヘッドを内部に挿入可能とする有底筒状のシリンダーライナー４０２などから構成されるシリンダーである。シリンダー（回動装置）４００の一端は、左の牽引アーム７１Ｌに左右方向を軸として回動自在に取り付ける。シリンダー４００の他端は、車体フレーム１０の左のメインフレーム１１Ｌのリア部２１に左右方向を軸として回動自在に取り付ける。このシリンダー４００を伸縮させることにより、牽引アーム７１Ｌを上下方向に揺動させ、牽引アーム７１Ｌに連結する揺動アーム７２を車体フレーム１０に対して回動させる。

なお、このシリンダー４００は、右の牽引アーム７１Ｒと右のメインフレーム１１Ｒのリア部２１との間に備える構成でもよい。また、前懸架装置４０と後懸架装置７０とのそれぞれに備えてもよく、前懸架装置４０のみに備えてもよい。また、シリンダー４００の駆動源は特に限定されるものではなく、例えば、ポンプＰを駆動源としてシリンダー４００を駆動させる。ポンプＰとシリンダー４００とを不図示の比例電磁弁を介して接続し、この比例電磁弁を制御することによって、シリンダー４００を制御する。

次に、前懸架装置４０および後懸架装置７０の動作について説明する。なお、前懸架装置４０と後懸架装置７０とは、前後対称形状であるため、以下では後懸架装置７０を取り上げて説明を行い、前懸架装置４０については説明を省略する。

まず、左右方向で高低差（段差）を有する不整地の走行時について説明する。図１３は、不整地走行時の後懸架装置７０の状態を説明する背面図である。地面Ｇ１は、基準面Ｇ２と、基準面Ｇ２から上方に***した凸部を有し、基準面Ｇ２と凸部の上面Ｇ３との高低差はＨである。基準面Ｇ２と凸部の上面Ｇ３は、それぞれ水平である。そして、右の後クローラ走行装置６０Ｒが凸部の上面Ｇ３に接地し、左の後クローラ走行装置６０Ｌが基準面Ｇ２に接地している。図１４、図１５には、図１３における左側面図と右側面図をそれぞれ示す。

図１３に示すように、右の後クローラ走行装置６０Ｒが凸部にさしかかると、右の後クローラ走行装置６０Ｒは上方に移動する。右の後クローラ走行装置６０Ｒが上方に移動することにより、右の連結アーム７３Ｒは上方へ移動する。右の連結アーム７３Ｒが上方へ移動することにより、揺動アーム７２は反時計周り回動する。揺動アーム７２が反時計回りに回動することにより、左の連結アーム７３Ｌには下方へ押す力が加わる。左の連結アーム７３Ｌは、地面Ｇ１に接地している左の後クローラ走行装置６０Ｌに連結しているため、上下方向へは移動しない。したがって、揺動アーム７２が反時計回りに回動する際、車体フレーム１０が上方へ移動する。そして、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌの高低差がＨとなり、車体フレーム１０はＨ／２だけ上方へ移動している。

このように後懸架装置７０によって左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌが上下方向に揺動することによって、左右方向で高低差を有する不整地を安定して走行することができる。

ここで、車体フレーム１０を基準とすると、右の後クローラ走行装置６０Ｒは上方へ移動し、左の後クローラ走行装置６０Ｌは下方へ移動している。また、図示しないが、上述とは逆に、左の後クローラ走行装置６０Ｌが凸部の上面Ｇ３に接地し、右の後クローラ走行装置６０Ｒが基準面Ｇ２に接地する場合、右の後クローラ走行装置６０Ｒが下方に移動し、左の後クローラ走行装置６０Ｌは上方へ移動する。つまり、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは、上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動する。

これは、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌが、車体フレーム１０に前後方向の軸ＡＸ１を回動軸として支持される揺動アーム７２を介して、連結されているためである。

なお、後クローラ走行装置６０は、左右方向へ移動することなく、また、前後方向を軸として回動することなく、上下方向に揺動する。そして、後クローラ走行装置６０の接地部６８は、車体フレーム１０に対して、常に平行状態に保たれている。つまり、後クローラ走行装置６０は、背面視において、車体フレーム１０に対して、上下方向にスライド移動する。

これは、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌが、一端が車体フレーム１０に左右方向の軸ＡＸ２を回動軸として支持され、他端が後クローラ走行装置６０に左右方向の軸ＡＸ３を回動軸として支持される牽引アーム７１Ｒ，７１Ｌにそれぞれ連結しているためである。

なお、図１４、図１５に示すように、左右方向からみた後クローラ走行装置６０の移動軌跡（軸ＡＸ３の軌跡）は、軸ＡＸ２を中心とする円弧６９Ｒ，６９Ｌとなる。そして、後クローラ走行装置６０は前後方向へも移動することとなる。この後クローラ走行装置６０の前後方向の移動による連結アーム７３へのねじれを吸収するために、連結アーム７３の両端には自在継手としてのボールジョイント８２，８３を備えている。

ここで、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ、６０Ｌは、車体フレーム１０を基準とすると、高低差がない状態からそれぞれ上下逆方向にＨ／２だけ移動することでその高低差がＨとなっている。つまり、車体フレーム１０を基準とすると、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ、６０Ｌの上下方向の移動量は、基準面Ｇ２と凸部の上面Ｇ３との高低差Ｈの半分である。また、車体フレーム１０の上下方向の移動量は、基準面Ｇ２と凸部の上面Ｇ３との高低差Ｈの半分である。

したがって、地面Ｇの凹凸の変化に対する後クローラ走行装置６０の上下方向の追従性が速く、走行性や操作性や乗り心地が良い。また、前後の懸架装置４０，７０は、左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌを一体として車体フレーム１０に懸架する構成であり、それぞれのクローラ走行装置を独立して懸架する構成よりも簡易であり、部品定数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。

ここで、上述のシリンダー４００を伸縮させて揺動アーム７２を回動させることにより、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌを上下方向に揺動させてもよい。しかし、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌを地面Ｇ１の凸部に沿わせるようにシリンダー４００を操作することは困難な場合がある。したがって、このような左右方向で高低差を有する不整地の走行時には、シリンダー４００は作動させないことが好ましい。つまり、シリンダー４００は、伸縮自在な状態とする。

次に、斜面の横断走行時について説明する。図１６、図１７は、斜面の横断走行時の後懸架装置７０の状態を説明する概略模式図である。ここで、地面Ｇ４は、右側が山であり、左側が谷である斜面である。また、ボールジョイント８２、８３はボールジョイントの回動中心を示すものである。

まず、図１６に示すように、斜面の横断走行時には、車体フレーム１０は斜面の傾斜に沿って（左側下がりに）傾斜する。この状態で走行すると、作業車両１は谷の方向へ横転や横滑りをする場合がある。

このような状態の時、上述のシリンダー４００を伸縮させることによって、車体フレーム１０の左右方向の傾きをなくす（水平に近づけるようにする）。シリンダー４００を伸長させると、図１７に示すように、右の後クローラ走行装置６０Ｒは上方移動し、左の後クローラ走行装置６０Ｌは下方へ移動する。そして、車体フレーム１０は、右側に傾き、水平状態に近づく。これは、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌが、車体フレーム１０に前後方向の軸ＡＸ１を回動軸として支持される揺動アーム７２を介して、連結されているためである。左の後クローラ走行装置６０Ｌが連結している左の牽引アーム７１Ｌをシリンダー４００によって下方に押し下げることで、揺動アーム７２は背面視反時計周りに回動し、右の後クローラ走行装置６０Ｒが上方に移動する（図１３参照）。

この時、後クローラ走行装置６０の接地部６８は車体フレーム１０に対して常に平行状態に保たれるため、後クローラ走行装置６０の接地部６８の山側部が斜面にエッジとして食い込むことになる。また、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは連動して上下方向逆向きに揺動するため、素早く水平に近づけることができる。したがって、車体フレーム１０の左右方向の傾きを小さくできるとともに、後クローラ走行装置６０が横滑りをしにくく、斜面横断走行を安定してでき、走行性や操作性や乗り心地が良い。

ここで、前クローラ走行装置３０と後クローラ走行装置６０は、それぞれの接地部３８，６８の山側部をエッジとして斜面に食い込ませることになる。斜面が硬い場合などでは、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌと左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌをそれぞれ上下方向に揺動させることが難しい場合がある。

しかし、このような場合であっても、上述の回動装置としてのシリンダー４００によって揺動アーム７２を回動させ、斜面の傾斜に合うように左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌをそれぞれ上下方向に揺動させることが容易に行える。したがって、斜面の横断走行時の走行性や操作性が向上する。

また、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは揺動アーム７２を介して連結しているため、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌを個別に揺動させる必要はない。一つのシリンダー４００の伸縮のみによって、揺動アーム７２を回動させ、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌを上下方向に揺動することができる。

なお、上述の回動装置４００の操作方法は特に限定されるものではなく、例えば、左右のステップフロア１１０にそれぞれ設けた不図示の左右のペダルの踏み込みによって行う。右のペダルを踏み込む場合に、シリンダー４００を伸長し、揺動アーム７２が背面視反時計周りに回動させる。左のペダルを踏み込む場合に、シリンダー４００を収縮し、揺動アーム７２が背面視時計周りに回動させる。このような操作方法にすると、乗員は車体フレーム１０を傾かせたい側のペダルを踏みこむことでシリンダー４００を操作できる。したがって、シリンダー４００の操作は容易に行える。

なお、上述の斜面横断走行の説明では、図１７に示すように、車体フレーム１０の左右方向の傾きが小さくなる（水平に近づく）ようにすることで走行を安定させるが、安定した走行が可能であればよく、このような走行に限定されるものではない。斜面の表面の硬さ、斜面の傾斜角度、走行速度などの走行状況によって、車体フレーム１０の左右方向の傾きは適宜調節するものである。

例えば、斜面の表面が硬い場合には、後クローラ走行装置６０の接地部６８の山側部が斜面にエッジとして食い込みにくくなる。そこで、図１８に示すように、車体フレーム１０を水平位置から斜面の山側（右側）へ角度θだけ傾けて走行する。ここで、直線Ｌ１は鉛直線、Ｌ２は水平線であり、地面Ｇ５は、右側が山であり、左側が谷である斜面である。このように走行することで、後クローラ走行装置６０の接地部６８の山側部が斜面にエッジとして食い込みやすくなり、斜面横断走行を安定してできる。また、山側に車体フレーム１０を傾けて走行することで、谷側に横転する危険性を低減することができる。横滑りをするよりも谷側に横転する方が危険であり、より重大な危険を回避するように、あえて山側に車体フレーム１０を傾けて走行してもよい。

ここで、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは、上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動するが、その揺動は揺動アーム７２の形態に依存する。これは、後懸架装置７０が揺動アーム７２や連結アーム７３などから構成されるクランク機構であるからである。そこで、揺動アーム７２の形態による左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌの上下方向の揺動について説明する。

図１９〜図２１には、上述の揺動アーム７２の形態における左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌの上下方向の揺動を説明する概略模式図を示す。図２２には別の形態の揺動アームを、図２３には更に別の形態の揺動アームを示す。なお、図１９〜図２３におけるボールジョイントは、ボールジョイントの回動中心を示すものである。

図１９に示すように、揺動アーム７２の回動軸ＡＸ１は、左右のボールジョイント８２Ｒ，８２Ｌの回動中心を結ぶ線上にある。なお、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは、上下方向に移動していない状態である。

図２０には、揺動アーム７２が車体フレーム１０に対して反時計回りにθ１１回動した状態を示す。Ｈ１Ｒは、回動軸ＡＸ１と右の後クローラ走行装置６０Ｒ（ボールジョイント８３Ｒ）との上下方向の距離を示す。Ｈ１Ｌは、回動軸ＡＸ１と左の後クローラ走行装置６０Ｌ（ボールジョイント８３Ｌ）との上下方向の距離を示す。ここで、距離Ｈ１Ｒは、揺動アーム７２の回動角度が増加するにしたがって減少する。距離Ｈ１Ｌは、揺動アーム７２の回動角度が増加するにしたがって増加する。揺動アーム７２の回動角度と距離Ｈ１Ｒ，Ｈ１Ｌの増加および減少との関係は、揺動アーム７２や連結アーム７３の長さなどによって決まる。

図２１に、揺動アーム７２を更に回動させた状態を示す。揺動アームの回動角度はθ１２である。図２０に示す状態から更に揺動アーム７２を反時計回りに回動させると、距離Ｈ１Ｒは減少し、距離Ｈ１Ｌも減少する。したがって、左右のクローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは、車体フレーム１０を基準とした場合、どちらも上方に移動していることになる。

このように、揺動アーム７２の回動角度がある角度以上になると、左右のクローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌが上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動しない場合がある。この時、左右のクローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは、不整地の凹凸に対してスムーズに追従しなくなってしまう。これは、揺動アーム７２と連結アーム７３とによってクランク機構が形成されているためである。この現象は、揺動アーム７２の回動軸ＡＸ１と、連結アーム７３の両端のボールジョイント８２、８３の回動中心が一直線上に位置する状態（変曲状態）を変曲点として起こる。

次に、図２２に示す別の形態の揺動アーム２７２について説明する。揺動アーム２７２は、上方に彎曲した円弧状である。そして、揺動アーム２７２の回動軸ＡＸ２１は、左右のボールジョイント２８２Ｒ，２８２Ｌの回動中心を結ぶ線より上方にある。また、ボールジョイント２８２の回動中心と回動軸ＡＸ２１とを結ぶ線と、水平線とのなす角度は、α２１である。

ボールジョイント２８２の回動中心は、回動軸ＡＸ２１に対して下方に位置している。ここで、前述の揺動アーム７２のボールジョイント８２の回動中心は、回動軸ＡＸ１と同じ高さに位置している。したがって、揺動アーム２７２を反時計回りに回動させた場合、前述の揺動アーム７２の場合よりも小さい回動量で上述の変曲状態となる。

次に、図２３に示す別の形態の揺動アーム３７２について説明する。揺動アーム３７２は、下方に彎曲した円弧状である。そして、揺動アーム３７２の回動軸ＡＸ３１は、左右のボールジョイント３８２Ｒ，３８２Ｌの回動中心を結ぶ線より上方にある。また、ボールジョイント３８２の回動中心と回動軸ＡＸ３１とを結ぶ線と、水平線とのなす角度は、α３１である。

ボールジョイント３８２の回動中心は、回動軸ＡＸ３１に対して上方に位置している。したがって、揺動アーム３７２を反時計回りに回動させた場合、前述の揺動アーム７２の場合よりも大きい回動量で上述の変曲状態となる。

ここで、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌを上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動可能な揺動量（後クローラ走行装置６０の上下方向の移動量）をより大きくするためには、上述の変曲状態となりにくくする必要がある。

変曲状態となる条件は、揺動アーム７２や連結アーム７３の長さなどによって決まるものであり、複雑なものとなる。しかし、揺動アームの回動角度と変曲状態との関係は、揺動アームに連結するボールジョイントの回動中心と揺動アームの回動軸とを結ぶ線と、水平線とのなす角度α２１，α３１によっておおよその表現をすることができる。

揺動アームに連結するボールジョイントの回動中心が揺動アームの回動軸より上方にある時を正とし、揺動アームに連結するボールジョイントの回動中心が揺動アームの回動軸より下方にある時を負とする。経験則から、この角度α２１，α３１は、−４５°以上かつ４５°以下であること好ましく、ゼロであることがさらに好ましい。なお、図１９に示す揺動アーム７２におけるこの角度は、ゼロである。

この角度が−４５°未満の場合、揺動アームの回動量を大きくすることができず、左右のクローラ走行装置の上下方向の移動量を大きくすることができない。また、揺動アームの回動量に対する左右のクローラ走行装置の上下方向の移動量が小さくなってしまう。また、この角度が４５°を超える場合、揺動アームの回動量に対する左右のクローラ走行装置の上下方向の移動量が小さくなってしまう。

また、上述の前後の懸架装置４０，７０における牽引アーム４１，７１は、一端が車体フレーム１０に支持され、他端がクローラ走行装置３０，６０に支持される。しかし、前後の懸架装置４０，７０は、この牽引アーム４１，７１に替わって、公知のダブルウィッシュボーン式サスペンションで用いられる上下２組のアーム（アッパーアームとロワアーム）を車体フレーム１０とクローラ走行装置３０，６０との間に設ける構成であってもよい。このような構成にすることで、車体フレーム１０とクローラ走行装置３０，６０との間の連結の強度が高くなる。しかし、このような構成にすることで、クローラ走行装置３０，６０の上下方向の揺動可能量（上下方向への移動可能量）が小さくなってしまうため、上述の牽引アーム４１，７１による構成の方が好ましい。

なお、シリンダー（回動装置）４００は、上述の構成に限定されるものではない。揺動アーム７２を車体フレーム１０に対して回動させるものであればよく、例えば、図２４に示すような構成であってもよい。図２４に示す回動装置４１０は、ピストンヘッドを有するピストンロッド４１１と、このピストンヘッドを内部に挿入可能とする有底筒状のシリンダーライナー４１２などから構成されるシリンダーである。なお、図５に示す車体フレーム１０において、リアサポートフレーム１９の上方であって、左右のリアアッパーフレーム１５Ｒ，１５Ｌの各々に接続するフレーム４１３を設ける。

シリンダー（回動装置）４１０の一端は、揺動アーム７２に前後方向を軸として回動自在に取り付ける。シリンダー４１０の他端は、フレーム４１３に前後方向を軸として回動自在に取り付ける。このシリンダー４１０を伸縮させることにより、揺動アーム７２を車体フレーム１０に対して回動させる。ここで、シリンダー４１０の伸縮する力の一部は、揺動アーム７２の回動方向と垂直の方向に逃げてしまう。したがって、回動装置は、上述のシリンダー４００の構成の方が好ましい。

また、図２５に示すような構成の回動装置４２０であってもよい。回動装置４２０は、油圧モータ４２１とギヤボックス４２２などから構成される。ここで、揺動アーム４２３は、上述の揺動アーム７２とは、車体フレーム１０への支持の構成が異なる。揺動アーム４２３は、後方に向かって垂設された回動シャフト４２４を備える。また、リアサポートフレーム４２５は、上述のリアサポートフレーム１９における回動シャフト７９に替わって前後方向に貫通した貫通孔を備える。この貫通孔に回動シャフト４２４を挿通することで、揺動アーム４２３は、リアサポートフレーム４２５（車体フレーム１０）に前後方向を軸として回動自在に支持される。

回動シャフト４２４は、ギヤボックス４２２内の不図示のギヤを介して、油圧モータ４２１と連結している。油圧モータ４２１を回動させることにより、回動シャフト４２４が回動し、揺動アーム４２３が回動する。回動装置４２０は、油圧モータ４２１が電動モータである構成であってもよい。

なお、上述の回動装置４００，４１０，４２０は、乗員が操作する構成であってもよいが、例えば、制御部９０が回動装置４００，４１０，４２０を制御する構成であってもよい。車体フレーム１０の水平に対する左右方向の傾斜量を検出する不図示の傾斜センサを備え、この傾斜センサの検出値に基づいて制御部９０が回動装置４００，４１０，４２０を制御する構成であってもよい。このような構成にすることで、車体フレーム１０の水平に対する左右方向の傾斜量に基づいて、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌをそれぞれ上下方向に自動で揺動させることができ、車体フレーム１０を自動で水平に保持する（近づける）ことができ、斜面の横断走行時の走行性や操作性が向上する。また、傾斜センサの検出値に基づく制御のため、作業車両１の走行状態（斜面の横断走行時や左右方向で高低差を有する不整地の走行時など）における操作の切り替えが不要となり、操作性が向上する。

なお、傾斜センサは特に限定されるものではなく、例えば、ジャイロセンサなどを用いることができる。また、傾斜センサは、前後の懸架装置４０，７０にそれぞれ対応して備えることが望ましい。前懸架装置４０と後懸架装置７０とはそれぞれ独立しており、車体フレーム１０の水平に対する左右方向の傾斜は前部と後部とで異なるためである。このように、前後の懸架装置４０，７０にそれぞれ対応して傾斜センサを備えることで、さらに斜面の横断走行時の走行性や操作性を向上することができる。

また、回動装置４００，４１０，４２０は、上述の傾斜センサに加えて、左右方向における乗員の体重移動を検出する不図示の荷重センサを備える構成であってもよい。傾斜センサと荷重センサの検出値に基づいて制御部９０が回動装置４００，４１０，４２０を制御する。したがって、乗員の乗車姿勢などを考慮して斜面の傾斜に合わせて左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌをそれぞれ上下方向に自動で揺動させることができ、車体フレーム１０を自動で水平に保持する（近づける）ことができ、斜面の横断走行時の走行性や操作性がさらに向上するとともに、安全性も向上する。

なお、作業車両１は、上述の構成に限定されるものではない。例えば、揺動アーム７２の車体フレーム１０に対する回動角度を検出する不図示の角度センサと、制御部９０によって制御可能な不図示の警報装置とを備える構成であってもよい。

揺動アーム７２の車体フレーム１０に対する回動角度が所定角度を超える時、制御部９０が警報装置を作動させる。所定角度は、例えば、左右のクローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌを結ぶ直線と水平面とのなす角度が３０°の際の揺動アーム７２の回動角度とする。

このような構成にすることで、警報装置によって、乗員に走行中の斜面が危険であることを警告することができ、横転などの事故を未然に防ぐことができ、安全性が向上する。
なお、上述の所定角度は３０°が好ましい。経験則から、傾斜が３０°以上である斜面を横断走行すると横滑りや横転する危険性が格段に高くなるためである。

ここで、警報装置は特に限定されるものではなく、乗員に警告することが可能なものであればよい。例えば、音や光によって乗員に警告するものである、警報音発生装置やランプ点滅装置などであってもよい。また、警報装置は、前後クローラ走行装置３０，６０を停止する非常停止装置であってもよい。

また、回動装置４００，４１０，４２０は、後懸架装置７０の揺動アーム７２を回動させるものに限定されるものではない。例えば、前懸架装置４０の揺動アーム４２を回動させる構成であってもよく、前後の懸架装置４０，７０の揺動アーム４２，４２をそれぞれ回動させる構成であってもよい。

また、作業車両１は、前後左右４つのクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌで走行するものに限定されるものではない。少なくとも左右一対のクローラ走行装置で走行すればよい。例えば、後部に左右一対のクローラ走行装置と前部に従動輪としての左右一対の車輪を備える構成であってもよい。

また、作業車両１は、鞍乗型作業車両に限定されるものではなく、図２６に示すように、キャビン１１１を備え、乗車時に乗員が座席１１２に腰掛けて着座する作業車両２などであってもよい。座席１１２の前方には、ステアリングシャフトの上端に円形状のハンドルバーを有するハンドル１１３を備える。ハンドル１１３の下方には、足で操作するアクセルペダル１１４を備える。このような構成にすることによって、キャビン１１１によって乗員の安全が確保される。

また、上述の作業車両１の操舵は、ステアリングシャフト１０５の回動角度をハンドルセンサ１０８で検出するとともに、アクセルグリップ１０７の回動角度をアクセルグリップセンサで検出し、これらの検出した値に基づいて、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌをそれぞれ駆動することによって行うものである。しかし、操舵機構は、この構成に限定されるものではない。

例えば、公知のステアリング機構によって操舵する構成であってもよく、例えば、図２７に示すように、ステアリングシャフト１０５の下端に連結したギヤボックス１３０と、ギヤボックス１３０から左右に延設されたロッド１３１と、前クローラ走行装置３０を上下方向を軸として回動自在に支持するとともにロッド１３１と連結する連結部材１３２とを備える構成とする。ギヤボックス１３０は、不図示のラックやピニオンを備え、ステアリングシャフト１０５の回動を直線運動に変換してロッド１３１に伝達する。そして、ハンドル１０４の回動操作によってロッド１３１を左右方向に移動させ、このロッド１３１の移動によって前クローラ走行装置３０を上下方向を軸として回動させる。このようにして前クローラ走行装置３０の向きを変えることで操舵する構成であってもよい。しかし、この構成は車体フレーム１０と前クローラ走行装置３０との間に剛体であるロッド１３１を備えるため、ロッド１３１を自在継手などを介して連結部材１３２に連結しても、前クローラ走行装置３０を大きく上下方向に揺動させることは困難であるとともに、その構成が複雑になる。したがって、作業車両１の操舵は、上述のように前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌをそれぞれ駆動することによって行う構成の方が好ましい。

また、本発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態を取ることができる。

本発明のクローラ式不正地作業車両は、例えば、トラクタ、コンバイン、移植機、建設機械など不整地で作業するあらゆるクローラ式走行車両に適用しうる。また、これらに適用するにあたり、上述のように運転者が乗車するようにしてもよいし、遠隔操作で無人走行させるようにしてもよい。

１ クローラ式不整地作業車両（作業車両）
１０ 車体フレーム
３０ 前クローラ走行装置
３１，６１ 駆動輪
３２，６２ 従動輪
３６，６６ 油圧モータ
３７，６７ シリンダー（抑制部材）
４０ 前懸架装置
４１，７１ 牽引アーム
４２，７２ 揺動アーム
４３，７３ 連結アーム
６０ 後クローラ走行装置
７０ 後懸架装置
８２，８３ ボールジョイント（自在継手）
４００，４１０，４２０ 回動装置

Claims (9)

1. 車体フレームと、
   少なくとも左右一対のクローラ走行装置と、
   前記左右一対のクローラ走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備えるクローラ式不整地作業車両において、
   前記左右一対のクローラ走行装置は、前記車体フレームに直接連結されることなく、前記懸架装置を介して前記車体フレームに連結され、
   前記懸架装置は、
   前後方向に延設され、一端が前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持され、他端が前記クローラ走行装置に左右方向を軸として回動自在に支持される左右一対の牽引アームと、
   左右方向に延設され、左右方向の中心で前記車体フレームに前後方向を軸として回動自在に支持される揺動アームと、
   前記揺動アームの下方に配置され、一端が自在継手を介して前記揺動アームに連結され、他端が自在継手を介して前記左右一対のクローラ走行装置にそれぞれ連結される左右一対の連結アームとからなり、
   前記連結アームは防振部材であり、
   前記揺動アームを前記車体フレームに対して回動させる回動装置を備えることを特徴とする、クローラ式不整地作業車両。
2. 前記回動装置は、ピストンロッドとシリンダーライナーとからなるシリンダーであり、一端が前記車体フレームに連結し、他端が前記牽引アームに連結することを特徴とする、請求項１に記載のクローラ式不整地作業車両。
3. 前記回動装置は、ピストンロッドとシリンダーライナーとからなるシリンダーであり、一端が前記車体フレームに連結し、他端が前記揺動アームに連結することを特徴とする、請求項１に記載のクローラ式不整地作業車両。
4. 前記揺動アームは、該揺動アームに固設された回動シャフトによって前記車体フレームに前後方向を軸として回動自在に軸支され、前記回動装置は、前記回動シャフトを回動することを特徴とする、請求項１に記載のクローラ式不整地作業車両。
5. 前記回動装置を制御する制御部と、前記車体フレームの水平に対する左右方向の傾斜量を検出する傾斜センサとを備え、前記制御部は、前記傾斜センサの検出値に基づいて前記回動装置を制御し、前記車体フレームを水平に保持することを特徴とする、請求項１ないし４のいずれか１項に記載のクローラ式不整地作業車両。
6. 乗員の左右方向における体重移動を検出する荷重センサを備え、前記制御部は、前記傾斜センサと前記荷重センサとの検出値に基づいて前記回動装置を制御し、前記車体フレームを水平に保持することを特徴とする、請求項５に記載のクローラ式不整地作業車両。
7. 前記揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度を検出する角度センサと、警報装置とを備え、前記回動角度が所定角度を超える時、前記制御部が前記警報装置を作動させることを特徴とする、請求項５または６に記載のクローラ式不整地作業車両。
8. 前記所定角度は、前記左右一対のクローラ走行装置を結ぶ直線と水平面とのなす角度が３０°の際の前記回動角度であることを特徴とする、請求項７に記載のクローラ式不整地作業車両。
9. 前記クローラ走行装置の左右方向を軸とした回動を抑制する抑制部材を備えることを特徴とする、請求項１ないし８のいずれか１項に記載のクローラ式不整地作業車両。

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