JP6215015B2 - 水平多関節ロボット - Google Patents
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Description
したがって、本発明によれば、生産性が向上する水平多関節ロボットを提供することができる。
以下、本発明に係る水平多関節ロボットの一実施の形態を図1〜図3によって詳細に説明する。
図1に示す水平多関節ロボット1は、作業室2の天井3に取付けられるベース部4と、このベース部4に吊り下げられた状態で動作する回転部5とを備えている。
第1の回転軸8は、上下方向に延びる状態で支持板6に回転自在に支持されている。この第1の回転軸8の下端部には、後述する回転部5の第1のアーム9が一体に回転する状態で接続されている。
第1のアーム9は、支持板6より下方に配置されており、支持板6に第1の回転軸8を中心として回転自在に支持されている。この第1のアーム9は、上述した第1の駆動装置7による駆動によって、第1の回転軸8を中心として水平方向に回転する。
第2のモータ15は、第1のアーム9の先端部に固定されている。第2の減速機16は、第2のモータ15の下端部に接続されている。第2のアーム13は、第2の減速機16の下端部に接続されている。第2のモータ15の回転は、第2の減速機16によって減速されて第2のアーム13に伝達される。
すなわち、2本の作業軸22は、作業部13Aが第2の回転軸14を中心にして回転することにより、図2中に二点鎖線Aで示す円に沿って移動する。
作業軸22における作業部13Aの上面近傍に位置する部位には、回転装置23が接続されている。回転装置23は、作業軸22を上下方向の軸線を中心として回転させるものである。
ベルト式減速機31は、作業軸22が貫通する従動プーリ31aと、回転駆動用モータ32と一体に回転する駆動プーリ31bと、これらの従動プーリ31aと駆動プーリ31bとに巻き掛けられたベルト31cなどによって構成されている。作業軸22が貫通する従動プーリ31aは、作業軸22のスプラインに嵌合している。すなわち、作業軸22は、この従動プーリ31aと一体に回転する状態でこの従動プーリ31aに対して上下方向へ移動することができる。
連結部材33は、作業軸22に上下方向へ移動することができない状態で回転自在に取付けられている。
昇降装置24は、作業軸22を上下方向に移動させるものである。この昇降装置24も全ての作業部13Aに設けられている。
ボールねじ軸34の下端部には、作業部13Aの中に収容されたベルト式伝動機構35を介して昇降用モータ36が接続されている。ベルト式伝動機構35は、ボールねじ軸34と一体に回転する従動プーリ35aと、昇降用モータ36と一体に回転する駆動プーリ35bと、これらの従動プーリ35aと駆動プーリ35bとに巻き掛けられたベルト35cなどによって構成されている。昇降用モータ36は、図2に示すように、回転駆動用モータ32と隣接する位置に配置され、作業部13Aの基部13aの上に取付けられている。
この昇降装置24においては、昇降用モータ36の回転がベルト式伝動機構35を介してボールねじ軸34に伝達される。ボールねじ軸34が一方に回転することによって、ボールねじナット37が上方に移動して作業軸22が上昇する。また、ボールねじ軸34が他方に回転することによって、ボールねじナット37が下方に移動して作業軸22が下降する。作業軸22は、図1中に実線で示す上昇位置と、図1中に二点鎖線で示す下降位置との間で上下方向に移動することが可能である。
作業部13Aに設けられている作業軸22は、作業部13Aに対して昇降および回転が可能である。このため、全ての作業部13Aに、作業内容に制約を受けることがない作業ヘッド21がそれぞれ設けられる。この実施の形態による作業ヘッド21は、第2の回転軸14を挟んで一方と他方とに配置されており、所定の間隔をおいて互いに離間した状態に保たれるから、互いに干渉し合うことはない。
したがって、この実施の形態によれば、生産性が向上する水平多関節ロボットを提供することができる。
したがって、この実施の形態によれば、作業軸22が作業を行う作業位置を決めるうえで水平方向の自由度が高い水平多関節ロボットを提供することができる。
このため、第1のアーム9が停止している状態で複数の作業部13Aが第2の回転軸14を中心にして回転することにより、全ての作業軸22を同一の作業位置に順次移動させることができる。
この実施の形態による水平多関節ロボット1の第2のアーム13は、2箇所に作業部13Aが設けられている。しかし、本発明は、このような限定にとらわれることはない。本発明に係る水平多関節ロボットにおいて、作業部13Aの数は、2つ以上であれば制約を受けることはない。
複数の作業部は、図4および図5に示すように構成することができる。これらの図において、前記図1〜図3によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
図4に示す水平多関節ロボット1の第2のアーム13は、4箇所に作業部13Aを備えている。これらの作業部13Aは、第2の回転軸14を中心として放射状に延びる形状に形成されている。
図4に示す構成を採ることにより、4箇所の作業部13Aが回転方向に等間隔をおいて並ぶから、重量バランスが良好になる。この結果、第2のアーム13の回転速度を高くすることが可能になり、さらに生産性が高い水平多関節ロボットを提供することができる。
このように3箇所の作業部13Aが近接して配置されていると、3個の作業ヘッド21の切替えを短時間で行うことができるから、さらに生産性が高い水平多関節ロボットを提供することができる。
第2のアームは図6および図7に示すように構成することができる。これらの図において、前記図1〜図3によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
図6に示す水平多関節ロボット1の第2のアーム13は、作業部13Aと作業部13Bとを備えている。これらの2箇所の作業部13A,13Bは、第2の回転軸14を挟んで水平方向の一方と他方とに延びる形状に形成されている。これらの2箇所の作業部13A,13Bのうち、一方の作業部13Aは、第1のアーム9とアーム長が等しくなる形状に形成されている。
他方の作業部13Bに設けられている作業軸22は、図7に示すように、上下方向から見て、第2の回転軸14の軸心からこの作業軸22に至る方向と、第1のアーム9が延びる方向とが平行になる状態において、第1のアーム9より第2の回転軸14とは反対側(図7においては右側)に位置付けられている。この他方の作業部13Bの作業軸22は、他方の作業部13Bが第2の回転軸14を中心にして回転することにより、図7中に二点鎖線Cで示す円に沿って移動する。
したがって、この実施の形態によれば、作業位置の水平方向の自由度が高いだけでなく、作業位置の上下方向の自由度も高くなる水平多関節ロボットを提供することができる。
Claims (2)
- 支持部材に上下方向へ延びる第1の回転軸を中心として回転自在に支持された第1のアームと、
前記第1のアームに前記第1の回転軸と平行な第2の回転軸を中心として回転自在に支持され、回転中心部から水平方向に延びる第2のアームと、
前記第2のアームにおける回転方向へ離間した複数の作業部に上下方向へ延びる状態でそれぞれ設けられ、上下方向に移動自在かつ上下方向の軸線を中心として回転自在な作業軸と、
前記複数の作業部にそれぞれ設けられ、前記作業軸を上下方向に移動させる昇降装置と、
前記複数の作業部にそれぞれ設けられ、前記作業軸を上下方向の軸線を中心として回転させる回転装置とを備え、
前記第1のアームは、前記支持部材より下方に配置され、
前記第2のアームは、前記第1のアームより下方に配置され、
前記作業軸は、下端部にツールが取付けられるものであり、
前記各作業軸は、前記第2の回転軸を中心とする同一円周上に位置付けられ、
前記各作業部の前記作業軸と前記第2の回転軸との間の長さが、前記第1の回転軸と前記第2の回転軸との軸心間距離と等しい水平多関節ロボット。 - 支持部材に上下方向へ延びる第1の回転軸を中心として回転自在に支持された第1のアームと、
前記第1のアームに前記第1の回転軸と平行な第2の回転軸を中心として回転自在に支持され、回転中心部から水平方向に延びる第2のアームと、
前記第2のアームにおける回転方向へ離間した複数の作業部に上下方向へ延びる状態でそれぞれ設けられ、上下方向に移動自在かつ上下方向の軸線を中心として回転自在な作業軸と、
前記複数の作業部にそれぞれ設けられ、前記作業軸を上下方向に移動させる昇降装置と、
前記複数の作業部にそれぞれ設けられ、前記作業軸を上下方向の軸線を中心として回転させる回転装置とを備え、
前記第1のアームは、前記支持部材より下方に配置され、
前記第2のアームは、前記第1のアームより下方に配置され、
前記作業軸は、下端部にツールが取付けられるものであり、
前記複数の作業部は2種類に分けられ、
一方の作業部は、この作業部の作業軸と前記第2の回転軸との間の長さであるアーム長が前記第1の回転軸と前記第2の回転軸との軸心間距離と等しくなる形状に形成され、
他方の作業部は、この作業部の作業軸と前記第2の回転軸との間の長さであるアーム長が前記一方の作業部のアーム長より長くなる形状に形成され、
前記他方の作業部の作業軸は、上下方向から見て前記第2の回転軸からこの作業軸に至る方向と、前記第1のアームが延びる方向とが平行になる状態において、前記第1のアームより前記第2の回転軸とは反対側に位置付けられている水平多関節ロボット。
Priority Applications (1)
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JP2013240628A JP6215015B2 (ja) | 2013-11-21 | 2013-11-21 | 水平多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2013240628A JP6215015B2 (ja) | 2013-11-21 | 2013-11-21 | 水平多関節ロボット |
Publications (2)
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JP6215015B2 true JP6215015B2 (ja) | 2017-10-18 |
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ID=53377022
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2013240628A Active JP6215015B2 (ja) | 2013-11-21 | 2013-11-21 | 水平多関節ロボット |
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