JP6206732B2 - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態に係る撮像システムを示す全体構成図である。この撮像システムは、被写体を撮像する撮像装置1と、撮像装置1で得られたフレーム画像(撮像画像)に対して画像処理を行う画像処理装置2と、画像処理装置2で得られた処理画像を表示する表示装置3と、を備えている。なお、撮像装置1、画像処理装置2及び表示装置3は一体的に構成されても良いし、通信ネットワークを介して接続されて構成されても良い。
図6は、第2実施形態に係る画像処理装置2の概略構成を示すブロック図である。図7は、第2実施形態によるメディアン処理の概要を説明する説明図である。図8は、第2実施形態に係る画像処理装置2の処理手順を示すフロー図である。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
Y=0.299R+0.587G+0.114B
図9は、第3実施形態に係る画像処理装置2の概略構成を示すブロック図である。図10は、第3実施形態によるメディアン処理の概要を説明する説明図である。図11は、第3実施形態に係る画像処理装置2の処理手順を示すフロー図である。なお、特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
図12は、第4実施形態に係る画像処理装置2の概略構成を示すブロック図である。図13は、第4実施形態によるメディアン処理の概要を説明する説明図である。図14は、第4実施形態に係る画像処理装置2の処理手順を示すフロー図である。なお、特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
図15は、第5実施形態に係る画像処理装置2の概略構成を示すブロック図である。図16は、第5実施形態によるメディアン処理の概要を説明する説明図である。図17は、第5実施形態に係る画像処理装置2の処理手順を示すフロー図である。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
図18は、第6実施形態によるメディアン処理の概要を説明する説明図である。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
図19は、第7実施形態に係る画像処理装置2の概略構成を示すブロック図である。図20は、画像処理装置2で行われる各画像の処理の概要を説明する説明図である。なお、図20で各画像に付されたt,t−1,t+1は撮像時刻を示すものであり、注目する時点の画像に撮像時刻tを付し、その前後の時点の画像に撮像時刻t−1,t+1を付して示している。
Ymt−1−Yit>Th (式1)
Vbt=(1−c)×Vbt−1+c×Vb1t (式2)
ここで、背景更新率cは、1次画像生成部41で取得した1次画像をどの程度背景画像に反映させるかを示す割合である。
Yit≦Ybt−WthL (式3)
Yit≧Ybt+WthH (式4)
図25は、第8実施形態に係る画像処理装置2の概略構成を示すブロック図である。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
2 画像処理装置
11 画像入力部
12 入力画像蓄積部
13 メディアン処理部
14 画素値格納部
21 画素値抽出部
22 番号付与部(識別子付与部)
23 ソート処理部(画素値選択部)
24 中央値取得部(画素値取得部)
25 メディアン画像生成部(出力画素値決定部)
26 画素値変換部
32 背景画像生成部
34 被写体判定部
35 降雪補正画像生成部(補正画像生成部)
Claims (11)
- 時間的に連続する複数の入力画像に対して時間方向のメディアン処理を行って、前記入力画像に現れる降雪ノイズを除去した降雪補正画像を生成する画像処理装置であって、
前記メディアン処理を行ってメディアン画像を生成するメディアン処理部と、
注目する時点の前記メディアン画像と注目する時点の1つ前の時点の前記メディアン画像または前記入力画像との差分から1次画像を生成する1次画像生成部と、
注目する時点の前記1次画像および注目する時点の1つ前の時点の背景画像に基づいて、背景画像としての2次画像を生成する2次画像生成部と、
注目する時点の前記入力画像および注目する時点の1つ後の時点の前記入力画像と、注目する時点の前記背景画像に基づいて、注目する時点の前記入力画像の各注目画素が雪粒以外の動きのある被写体を写したものであるか否かを判定する被写体判定部と、
前記被写体判定部の判定結果に基づいて、注目画素が雪粒以外の動きのある被写体を写したものである場合には、前記入力画像の画素値を採用し、注目画素が雪粒以外の動きのある被写体を写したものでない場合には、前記メディアン画像の画素値を採用して、前記降雪補正画像を生成する降雪補正画像生成部と、
を備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 前記降雪補正画像を表示する表示装置を備えた請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記入力画像は撮像装置により撮像された画像である請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記1次画像生成部は、
注目する時点の画素ごとの処理において、注目する時点の1つ前の前記メディアン画像又は前記入力画像に対する注目する時点の前記入力画像の画素値の変化状況に基づいて、被写体に顕著な変化が現れたか否かの判定を行う、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記1次画像生成部は、
注目する時点の1つ前の時点の前記メディアン画像又は前記入力画像の輝度と、注目する時点の前記入力画像の輝度との差を示す輝度変化量を算出して、前記輝度変化量が第1の閾値より大きい場合には、被写体に顕著な変化が現れたものと判定する、
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記1次画像生成部は、
前記輝度変化量が前記第1の閾値より大きい場合には、注目する時点の前記入力画像の画素値を前記1次画像の画素値に決定する、
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記1次画像生成部は、
前記輝度変化量が前記第1の閾値以下の場合には、注目する時点の前記メディアン画像の画素値を前記1次画像の画素値に決定する、
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記第1の閾値は正の値である、
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記被写体判定部は、
前記入力画像の注目画素の画素値が第2の閾値から外れた状態が、時間的に連続する所定数の前記入力画像で連続して発生した場合に、注目画素が雪粒以外の動きのある被写体を写したものであると判定し、注目画素の画素値が前記第2の閾値から外れた状態が、時間的に連続する所定数の前記入力画像で連続して発生しない場合には、注目画素が雪粒または背景または略静止した被写体を写したものであると判定する、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記被写体判定部は、
時間的に連続する所定数の前記入力画像として、注目する時点の前記入力画像と、注目する時点の1つ後の時点の前記入力画像と、を判定対象とする、
請求項9に記載の画像処理装置。 - 時間的に連続する複数の入力画像に対して時間方向のメディアン処理を行って、前記入力画像に現れる降雪ノイズを除去した降雪補正画像を生成する画像処理方法であって、
前記メディアン処理を行ってメディアン画像を生成するステップと、
注目する時点の前記メディアン画像と注目する時点の1つ前の時点の前記メディアン画像または前記入力画像との差分から1次画像を生成するステップと、
注目する時点の前記1次画像および注目する時点の1つ前の時点の背景画像に基づいて、背景画像としての2次画像を生成するステップと、
注目する時点の前記入力画像および注目する時点の1つ後の時点の前記入力画像と、注目する時点の前記背景画像に基づいて、注目する時点の各注目画素が雪粒以外の動きのある被写体を写したものであるか否かを判定するステップと、
このステップでの判定結果に基づいて、注目画素が雪粒以外の動きのある被写体を写したものである場合には、前記入力画像の画素値を採用し、注目画素が雪粒以外の動きのある被写体を写したものでない場合には、前記メディアン画像の画素値を採用して、前記降雪補正画像を生成するステップと、
を有する画像処理方法。
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