JP6203982B2 - 周囲の物体との照合による車両の位置修正 - Google Patents
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Description
a)このGNSSを用いて、車両の第一の位置を算出する工程と、
b)この第一の位置をデジタルマップの一つの車道に適合させることによって、車両の第二の位置を算出する工程と、
c)デジタルマップ内で位置を照合することが可能な、車両の周囲の少なくとも一つの物体を特定する工程と、
d)車両のセンサを用いて、車両と各物体の間の実際の距離を検出する工程と、
e)第二の位置と各物体の間の算出距離を計算する工程と、
を有し、
この算出距離と実際の距離の偏差を最小化することによって、車両の修正位置を算出する。
修正位置を車道の妥当な走行車線に適合させることによる、修正位置の第二の修正を実施する工程、
を有する。この前記の最後の工程によって、マップにおける第一の適合を必ずしも車線に忠実に行なう必要が無くなり、更に、マップをずらすことによって、走行車線に基づく第一の方向付けを再び省くことができるので、車両位置のより精密な修正を保証することができる。
デジタルマップにおいて、車道上のの一つの点、特に、車道の妥当な走行車線に対する第一の位置の最短距離を算出する工程と、
第二の位置を算出するために、この点に第一の位置を適合させる工程と、
を有する。そのようにして、デジタルマップにおける第一の位置の特に速い適合が可能となる。それに対応する手法により、前記の実施構成の後者の工程に基づく走行車線への適合を行なうこともできる。
デジタルマップのタイムスタンプを調べて、そのデジタルマップが、最も新しいバージョンである場合に、そのデジタルマップを選択する工程、
を有する。そのようにして、実際の位置画像と仮想的な位置画像の間の不必要な偏差を事前に回避するために、常に最も新しいバージョンのデジタルマップを使用することを保証している。
a)車両の第一の位置を算出するGNSSと、
b)デジタルマップ及び第一の位置をデジタルマップの一つの車道に適合させることにより車両の第二の位置を算出する計算ユニットと、
c)デジタルマップで位置を照合することが可能な、車両の周囲の少なくとも一つの物体を特定する手段と、
d)車両のセンサを用いて、車両と各物体の間の実際の距離を検出するセンサと、
を備え、この計算ユニットが、更に、第二の位置と各物体の間の算出距離を計算するように構成され、この算出距離と実際の距離の偏差を最小化することによって、車両の修正位置を算出することが可能である、自車の位置を計測する地球航法衛星システムGNSSによる車両の位置を修正するシステムを用いて解決される。
ΔL_1=ΔX2L1−ΔX4L2
第二の物体又は全ての照合される物体に関しても、これに対応する手法により、偏差が算出される。
Min(Σ(ΔL_i)2)
ここで、i>1である。
ΔX_Total=ΔX_M+ΔX_S+ΔX_L
(提案1)
地球航法衛星システムを用いて、第一の位置を計測し、この第一の位置をデジタルマップに適合させ、デジタルマップに記録された物体に対して相対的な第二の位置を決定する、位置計測を改善する方法において、この第二の位置を用いて、第一の位置を修正することを特徴とする方法。
提案1に基づく方法において、第二の位置を用いた第一の位置の修正が、繰り返し適合の枠組みで、特に、所謂最小二乗法の枠組みで行なわれることを特徴とする方法。
提案1と2のいずれか一つに基づく方法において、第二の位置が外界センサ機器を用いて計測されることを特徴とする方法。
提案1から3までのいずれか一つに基づく方法において、外界センサ機器がカメラセンサ機器、レーダセンサ機器、ライダセンサ機器、超音波センサ機器、温度センサ機器、雨センサ機器及び車道状態センサ機器の中の一つ以上から構成されることを特徴とする方法。
提案1から4までのいずれか一つに基づく方法において、第三の位置が慣性センサ機器を用いて複合航法の枠組みで決定されることを特徴とする方法。
提案1から5までのいずれか一つに基づく方法において、慣性センサ機器が三次元回転速度と三次元加速度を検出することを特徴とする方法。
提案1から6までのいずれか一つに基づく方法において、第一の位置が、前記に追加して、或いは前記に代わって、第三の位置を用いて修正されることを特徴とする方法。
提案1から7までのいずれか一つに基づく方法において、第四の位置が操舵角センサ機器と車輪回転数センサ機器を用いて計測されることを特徴とする方法。
提案1から8までのいずれか一つに基づく方法において、第一の位置が、前記に追加して、或いは前記に代わって、第四の位置を用いて修正されることを特徴とする方法。
提案1から9までのいずれか一つに基づく方法において、地球航法衛星システムがGPSシステム、Glonasシステム又はGlileoシステムであることを特徴とする方法。
地球航法衛星システム、外界センサ、操舵角センサ機器、車輪回転数センサ機器及び慣性センサ機器を備えた、位置計測を改善するシステムにおいて、このシステムが、提案1から10までのいずれか一つに基づく方法を実施するように構成されることを特徴とするシステム。
提案11に基づくシステムを車両に、特に、自動車に使用する方法。
従って、本発明では、有利には、従来技術の通り、先ずは、GNSSの車両位置をデジタルマップにマッピングすることを提案する。
Claims (15)
- 自車の位置を計測する地球航法衛星システムGNSSによる車両の位置を修正する方法において、
a)このGNSSを用いて、車両の第一の位置を算出する工程と、
b)この第一の位置をデジタルマップの一つの車道に適合させることによって、車両の第二の位置を算出する工程と、
c)デジタルマップ内で位置を照合することが可能な、車両の周囲の少なくとも一つの物体を特定する工程と、
d)車両のセンサを用いて、車両と各物体の間の実際の距離を検出する工程と、
e)第二の位置と各物体の間の算出距離を計算する工程と、
を有し、
この算出距離と実際の距離の偏差を最小化することによって、車両の修正位置を算出する方法。 - 請求項1に記載の方法において、当該の算出距離と実際の距離の偏差が最小化されるように、デジタルマップを繰り返しずらす方法。
- 請求項2に記載の方法において、当該のデジタルマップをずらすことが、少なくとも一回の並進的なずらしと回転的なずらしから構成される方法。
- 請求項1から3までのいずれか一つに記載の方法において、当該の偏差の最小化が最小二乗法により計算される方法。
- 請求項1から4までのいずれか一つに記載の方法において、複数の物体、特に、2〜3個の物体が検出される方法。
- 請求項1から5までのいずれか一つに記載の方法において、更に、
当該の修正位置を車道の妥当な走行車線に適合させることによる、修正位置の第二の修正を実施する工程、
を有する方法。 - 請求項1から6までのいずれか一つに記載の方法において、更に、
デジタルマップにおいて、車道上の一つの点、特に、妥当な走行車線に対する第一の位置の最短距離を算出する工程と、
第二の位置を算出するために、この点に第一の位置を適合させる工程と、
を有する方法。 - 請求項1から7までのいずれか一つに記載の方法において、当該の実際の距離の検出が、カメラセンサ機器、レーダセンサ機器、ライダセンサ機器、超音波センサ機器、温度センサ機器、雨センサ機器、車道状態センサ機器、及びシャーシセンサ機器の中の一つ以上から成る外界センサ機器を用いて行なわれる方法。
- 請求項1から8までのいずれか一つに記載の方法において、当該の第一の位置の検出が、更に、複数のセンサを用いて行なわれる方法。
- 請求項9に記載の方法において、当該の第一の位置の検出が、更に、センサデータを組み合わせて、その妥当性を調べるセンサ統合ユニットを用いて行なわれる方法。
- 請求項1から10までのいずれか一つに記載の方法において、当該の物体の位置が、車両−2−X通信を用いて伝送される方法。
- 請求項1から11までのいずれか一つに記載の方法において、各物体の修正位置を算出して、各物体の修正位置をマップサーバに伝送する方法。
- 請求項1から12までのいずれか一つに記載の方法において、デジタルマップがマップサーバから取り出される方法。
- 請求項1から13までのいずれか一つに記載の方法において、更に、
デジタルマップのタイムスタンプを調べて、別のデジタルマップがより新しいバージョンを有する場合、そのデジタルマップを破棄する工程、
を有する方法。 - 特に、請求項1から14までのいずれか一つ記載の方法を実施する、自車の位置を計測する地球航法衛星システムGNSSによる車両の位置を修正するシステムにおいて、
a)車両の第一の位置を算出するGNSSと、
b)デジタルマップ及び第一の位置をデジタルマップの一つの車道を適合させることにより車両の第二の位置を算出する計算ユニットと、
c)デジタルマップで位置を照合することが可能な、車両の周囲の少なくとも一つの物体を特定する手段と、
d)車両のセンサを用いて、車両と各物体の間の実際の距離を検出するセンサと、
を備え、
この計算ユニットが、更に、第二の位置と各物体の間の算出距離を計算するように構成され、
この算出距離と実際の距離の偏差を最小化することによって、車両の修正位置を算出することが可能である、
システム。
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