JP6203132B2 - ガイド装置および手術システム - Google Patents
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Description
本発明は、湾曲可能な湾曲部を先端に備えるとともに可撓性を有する細長い軟性部と、該軟性部の内部に長手方向に沿って配置された可撓性を有するチャネルチューブと、前記軟性部の基端に設けられ、前記湾曲部を手動で湾曲操作する操作部と、前記軟性部の長手方向の途中位置に設けられた回転部とを備え、前記軟性部が、先端側の第1の部分と基端側の第2の部分とを有し、前記回転部が、前記第2の部分に対して前記第1の部分を前記軟性部の長手軸回りに回転自在に連結するガイド装置を提供する。
このようにすることで、軟性部先端の回転によってチャネルチューブにトルクが作用すると、このトルクに従い、回転支持部においてチャネルチューブの基端が回転する。これにより、チャネルチューブが捩れることを防止することができ、また、軟性部の捩り操作に対する抵抗力をさらに小さくすることができる。
このようにすることで、軟性部が捩れたときに、チャネルチューブは、軟性部に対して一定の相対位置で捩れ、軟性部内で移動することがない。これにより、チャネルチューブが、軟性部の他の内蔵物に干渉することを防ぐことができる。
このようにすることで、複数の医療器具を同時に体腔内へ案内することができる。また、軟性部の内蔵物が増える程、軟性部全体の捩れ剛性は高くなるが、このように捩れ剛性が高い軟性部の先端も、小さなトルクを与えるだけで回転させることができる。
このようにすることで、分岐部に設けられた挿入口から医療器具をチャネルチューブ内へ挿入することができる。
このようにすることで、分岐部の位置でチャネルチューブの基端部が湾曲した構成と比べて、チャネルチューブの内壁と該チャネルチューブ内の医療器具との間に発生する摩擦が低減するので、医療器具の操作性を向上することができる。
このようにすることで、チャネルチューブおよびアームチャネルを介して突出する処置具の微細な操作を、アーム湾曲部の湾曲操作によって行うことができる。
本実施形態に係るガイド装置1は、図1および図2に示されるように、先端に湾曲部2を有する細長い軟性部3と、該軟性部3の長手方向の途中位置に設けられた回転部4と、軟性部3の基端に接続された操作部5と、軟性部3内に長手方向に沿って配置されたチャネルチューブ6とを備えている。
また、第1の部分31と第2の部分32との連結部分には、ガイド装置1の洗浄時等に第1の部分31と第2の部分32との隙間からガイド装置1の内部への水が浸入することを防ぐために、図示しない防水シールが設けられていてもよい。
本実施形態に係るガイド装置1は、内視鏡や処置具を使用する手術に使用される。例えば、軟性部3の第1の部分31を患者の肛門から大腸内へ挿入し、軟性部3の先端を大腸内の目標部位に配置する。次に、操作部5の挿入口5bからチャネルチューブ6内へ内視鏡を挿入し、軟性部3の先端面の開口から内視鏡を突出させる。これにより、内視鏡によって大腸内を観察することができる。
このようにすることで、ガイド装置1の操作と医療器具の操作とを別々の操作者が行う場合に、使い勝手を向上することができる。
例えば、分岐部10を備える構成においては、図5に示されるように、分岐部10に回転支持部11が設けられていてもよい。回転支持部11は、例えば、チャネルチューブ6の基端部の外周面を支持する転がり軸受からなる。分岐部10には、チャネルチューブ6の周囲からの水の浸入を防ぐために、図示しない防水シールが設けられていてもよい。
チャネルチューブ6の湾曲した部分では、チャネルチューブ6の内壁と医療器具との接触によって摩擦が発生し易く、この摩擦は、医療器具の操作性の低下の要因となる。そこで、チャネルチューブ6の基端部が真っ直ぐに配置されるような位置に挿入口10aを設けることによって、チャネルチューブ6と医療器具との間に発生する摩擦を低減し、医療器具の操作性を向上することができる。
手術システム100は、ガイド装置1と、操作者によって操作される操作入力装置20と、該操作入力装置20により入力された操作に従って、アーム湾曲部13およびガイド装置1の処置具用チャネルチューブ内の処置具70を電動駆動する駆動制御部30と、内視鏡用チャネルチューブ内の内視鏡によって撮影された内視鏡映像を表示する表示部40とを備えている。
操作入力装置20は、患者が横たわるベッドの脇に設置された操作台21と、該操作台21上に固定された操作部材23とを備えている。操作入力装置20は、操作部材23の挿入口(図示略)から挿入されている、先端関節部70aを有する処置具70の軟性部70bに取り付けられた操作部22を有し、操作部22から入力された操作に対応する入力信号を駆動制御部30に送信する。
駆動制御部30は、操作入力装置20からの入力信号に従って処置具70の先端関節部70aを作動させるようになっている。
2 湾曲部
3 軟性部
4 回転部
4a 突起
4b ガイド溝
4c 転がり軸受
5 操作部
5a アングルノブ
5b 挿入口
6 チャネルチューブ
7 プーリ
8 操作ワイヤ
9 シース
10 分岐部
10a 挿入口
11 回転支持部
12 チューブ保持部
13 アーム湾曲部
14 アーム
14a アームチャネル
15 チャネルチューブ
16 アーム操作部
20 操作入力装置
21 操作台
22 操作部
30 駆動制御部
31 第1の部分
32 第2の部分
40 表示部
100 手術システム
Claims (8)
- 湾曲可能な湾曲部を先端に備えるとともに可撓性を有する細長い軟性部と、
該軟性部の内部に長手方向に沿って配置された可撓性を有するチャネルチューブと、
前記軟性部の基端に設けられ、前記湾曲部を手動で湾曲操作する操作部と、
前記軟性部の長手方向の途中位置に設けられた回転部とを備え、
前記軟性部が、先端側の第1の部分と基端側の第2の部分とを有し、
前記回転部が、前記第2の部分に対して前記第1の部分を前記軟性部の長手軸回りに回転自在に連結するガイド装置。 - 前記チャネルチューブの基端を該チャネルチューブの長手軸回りに回転自在に支持する回転支持部を備える請求項1に記載のガイド装置。
- 前記軟性部の内部において、前記チャネルチューブを前記軟性部と同軸となる位置に保持するチューブ保持部を備える請求項1または請求項2に記載のガイド装置。
- 互いに並列に配置された複数の前記チャネルチューブを備える請求項1から請求項3のいずれかに記載のガイド装置。
- 前記第2の部分に設けられ、該第2の部分の長手軸に交差する方向に延び、医療器具を挿入可能な挿入口を有する分岐部を備え、
前記チャネルチューブの基端が、前記分岐部の前記挿入口に配置されている請求項1から請求項4のいずれかに記載のガイド装置。 - 前記分岐部は、前記第1の部分の長手軸線の延長線上に前記挿入口を有し、
前記チャネルチューブの基端部が、前記分岐部において前記第1の部分の長手軸線の延長線に沿って一直線に配置されている請求項5に記載のガイド装置。 - 前記軟性部の先端から突出して設けられ、湾曲可能なアーム湾曲部と前記チャネルチューブと連通するアームチャネルとを有するアームと、
前記アーム湾曲部を湾曲操作するアーム操作部とを備える請求項1から請求項6のいずれかに記載のガイド装置。 - 請求項1から請求項7のいずれかに記載のガイド装置と、
該ガイド装置の前記チャネルチューブ内に挿入可能な処置具と、
操作者によって操作される操作入力装置と、
該操作入力装置に入力された操作に従って前記チャネルチューブ内の前記処置具を電動駆動する駆動制御部とを備える手術システム。
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