JP6202635B2 - 運転者支援システムのためのレーン相対位置推定の方法及びシステム - Google Patents
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Description
本発明は、車両の周囲、特に道路用乗り物の周囲を知覚し及びセンサ入力を処理してシステムに関連する情報を生成するコンピュータ・ビジョン又はその他のセンシング技術に基づく、運転者支援システムの分野に属する。
1)レーン相対位置分類器を用い、空間特徴に基づいて、望ましくは連続的な、レーン相対位置を直接的に特定すること
2)レーン相対位置を出力信号として直接的に生成する分類器のための、訓練信号
上記の問題は、独立請求項に従うシステム及び方法により解決される。
・訓練サンプルtiが左レーンの区切り要素に近い道路位置に対応するものであるときは、その値は0に近い。
・訓練サンプルtiがレーンの中心に近い道路位置に対応するものであるときは、その値は0.5に近い。
・訓練サンプルtiが右レーンの区切り要素に近い道路位置に対応するものであるときは、その値は1に近い。
・同一のレーンに属する横方向に隣接する複数の位置は、レーン相対位置値の直線的な勾配で表現される(図4参照)
・2つのレーン間での横方向に隣接する複数の位置は、レーン相対位置値の不連続によって表現される(図4参照)
Claims (20)
- レーン内の自車両の道路位置のレーン相対位置を推定する方法であって、
少なくとも一つのセンサ手段(1)により自車両の環境を検知するステップと、
前記センサ手段(1)から取得された情報から空間特徴を抽出するステップと、
前記抽出された空間特徴から直接的にレーン相対位置を分類するステップと、
を有し、
前記空間特徴は、該レーン内の横方向位置を捕捉するものであり、
前記直接的にレーン相対位置を分類するステップは、該レーン内の前記自車両の相対的な横方向位置を表す値であると共に該自車両の横方向位置により異なる値であって該レーンの両側の各々を最大値及び最小値とした範囲内の連続値で規定される値であるレーン相対位置値P1を含んだ出力信号を生成する、
ことを特徴とする、方法。 - 前記分類を実行する分類器(3)が、特定のレーン内において横方向に隣接する複数の位置に対し異なるレーン相対位置値を持つ訓練信号を用いて訓練される、
ことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 前記空間特徴に含まれる情報は、少なくとも一つの道路物体に対する道路位置の空間的関係を、それに関連付けられた2次元道路環境内の領域と共に表すものである、
ことを特徴とする、請求項1又は2に記載の方法。 - 道路物体に対する前記空間的関係は、道路物体に対する相対的な道路位置の幾何学的特性を捕捉するものである、
ことを特徴とする、請求項1ないし3のいずれか一項に記載の方法。 - 道路物体に対する前記空間的関係は、シーン要素によってカバーされる領域内に定められた道路位置の幾何学的特性を捕捉するものである、
ことを特徴とする、請求項1ないし3のいずれか一項に記載の方法。 - 一の道路位置におけるレーンの進路に関する情報を抽出するため、当該一の道路位置についての前記レーン相対位置値が抽出される、
ことを特徴とする、請求項1ないし3のいずれか一項に記載の方法。 - 多車線の進路又は道路全体の進路を抽出するため、複数の道路位置が分析される、
ことを特徴とする、請求項1ないし6のいずれか一項に記載の方法。 - ヒューマン・マシン・インタフェースが、自車両の横方向位置が危険であることを警告すべく、当該車両の予測される将来位置のレーン相対位置を当該自車両の運転者に伝える、
ことを特徴とする、請求項1ないし7のいずれか一項に記載の方法。 - 運転者の運転スキルを向上させるため、ヒューマン・マシン・インタフェースが、レーン内における横方向位置に関するフィードバックを当該運転者に提供する、
ことを特徴とする、請求項1ないし7のいずれか一項に記載の方法。 - 深さセンサが、付加的な深さ情報を提供する、
ことを特徴とする、請求項1ないし9のいずれか一項に記載の方法。 - レーン内の自車両の道路位置のレーン相対位置を推定するシステムであって、
自車両の環境を検知するセンサ手段(1)と、
前記センサ手段(1)から取得された情報から空間特徴を抽出するための空間特徴生成ブロック(2)と、
前記抽出された空間特徴から直接的にレーン相対位置を分類するための分類器(3)と、
を備え、
前記空間特徴生成ブロック(2)は、該レーン内の横方向位置を捕捉する空間特徴を生成するよう構成されており、前記分類器(3)は、該レーン内の前記自車両の相対的な横方向位置を表す値であると共に該自車両の横方向位置により異なる値であって該レーンの両側の各々を最大値及び最小値とした範囲内の連続値で規定される値であるレーン相対位置値P1を含んだ出力信号を生成するよう構成されている、
ことを特徴とする、システム。 - 前記分類器(3)は、特定のレーン内の横方向に隣接する複数の位置に対して異なる値を持つ訓練信号を用いて訓練される、
ことを特徴とする、請求項11に記載のシステム。 - 前記空間特徴に含まれる情報は、少なくとも一つの道路物体に対する道路位置の空間的関係を、それに関連付けられた2次元道路環境内の対応する領域と共に表すものである、
ことを特徴とする、請求項11または12に記載のシステム。 - 道路物体に対する前記空間的関係は、道路物体に対する相対的な道路位置の幾何学的特性を捕捉するものである、
ことを特徴とする、請求項11ないし13のいずれか一項に記載のシステム。 - 道路物体に対する前記空間的関係は、シーン要素によってカバーされる領域内に定められた道路位置の幾何学的特性を捕捉するものである、
ことを特徴とする、請求項11ないし13のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記分類器(3)は、一の道路位置でのレーンの進路に関する情報を抽出するため、当該道路位置についての前記レーン相対位置値P1を抽出するよう構成されている、
ことを特徴とする、請求項11ないし15のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記分類器は、多車線の進路又は道路全体の進路を抽出するため、複数の道路位置を分析するよう構成されている、
ことを特徴とする、請求項11ないし16のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記システムは、ヒューマン・マシン・インタフェースを備え、当該ヒューマン・マシン・インタフェースは、自車両の横方向位置が危険であることを警告すべく、当該車両の予測される将来位置のレーン相対位置を当該自車両の運転者に伝える、
ことを特徴とする、請求項11ないし17のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記システムは、ヒューマン・マシン・インタフェースを備え、当該ヒューマン・マシン・インタフェースは、運転者の運転スキルを向上させるため、レーン内における横方向位置に関するフィードバックを当該運転者に提供する、
ことを特徴とする、請求項11ないし18のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記システムは、付加的な深さ情報を提供する深さセンサを備える、
ことを特徴とする、請求項11ないし19のいずれか一項に記載のシステム。
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