JP6195554B2 - 海上位置保持方法 - Google Patents
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Description
従来の海上位置保持装置は、海洋調査船等の大型船舶への実施例があり、GPS等による船体の位置情報ならびに潮流や波や風等を検出し、それらの外力を考慮してメインエンジンやサイドスラスター等複数の推進装置を自動制御することによって定点保持を可能としている。
しかしながら、漁船や観光船等の小型船舶においても、アンカーの代わりとなる定点保持が実現すればもたらされるメリットは多大であり、これら船舶使用者からのニーズも多くあった。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。
上記の実施形態の構成により、前記記録工程が前記特定船***置情報と前記特定距離と特定の時間である特定時間とを記憶する。前記推進工程が前記特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに前記特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。
上記の実施形態の構成により、調整工程が、船体を前記実船***置情報に対応する船体の位置から前記特定船***置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様に前記推進装置の推力を発生する向きを調整する。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。
上記の実施形態の構成により、前記記憶工程が前記特定船***置情報と前記特定領域と特定の時間である特定時間とを記憶する。前記推進工程が前記実船***置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに前記特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。
を備える
上記の実施形態の構成により、調整工程が、船体を前記実船***置情報に対応する船体の位置から前記特定船***置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様に前記推進装置の推力を発生する向きを調整する。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。
特定船***置情報と特定距離とを記憶し、リアルタイムに前記実船***置情報を取得して前記特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、特定船***置情報と特定距離と特定時間とを記憶し、リアルタイムに前記実船***置情報を取得して前記特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、船体を前記実船***置情報に対応する船体の位置から前記特定船***置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
特定船***置情報と特定領域を記憶し、リアルタイムに前記実船***置情報を取得して前記実船***置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域を外れたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、特定船***置情報と特定領域と特定時間とを記憶し、リアルタイムに前記実船***置情報を取得して前記実船***置情報に対応する船体の海図上の位置離が前記特定領域を越えたと判断したときに特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、船体を前記実船***置情報に対応する船体の位置から前記特定船***置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
従って、小型化、低コスト化し小型船舶等にも搭載する装置に適した海上位置保持方法を提供できる。
図1は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の機器ブロック図である。図2は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の機器配置図である。図3は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の正面図である。図4は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の底面図である。図5は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の作動図その1である。図6は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の作動図その2である。図7は、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法のフローチャート図である。図8は、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法の作用説明図その1である。図9は、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法の作用説明図その2である。
船体が、水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置4を設けられる。
海上位置保持装置は、船***置受信部1と船***置設定部2と船体制御部3と推進装置4とで構成される。
海上位置保持装置は、船体の定点保持時に、船***置受信部1においてGPSやラジオビーコン等から得た実際の船***置情報と、船***置設定部2において任意に設定された船***置との偏差を船体制御部3において時系列で検出・記録し、船体5を設定位置へ誘導するための理想的な方向や推力を演算処理し、船首底部等に格納された1機の360度旋回可能な推進装置4を水中に突出させ、推進装置4を自動制御することによって船体5を定点保持するアンカーとしての機能を実現する。
船***置受信部1より得られた船***置受信値と船***置設定部2によりあらかじめ任意に設定された船***置設定値との偏差を、船体制御部3において演算処理し、最適化された推進装置制御信号を推進装置部4に伝達しこれを稼動させ、船体を設定位置に誘導する。また、これら一連の操作を一定時間内に任意の回数自動的に行うことによって、船体を定点に保持する可能となる。
船体上部に設けられた船***置受信部1からの信号と操舵室等に設けられた船***置設定部2からの信号を船室等に設けられた船体制御部3に送り、最適化された制御信号を船首底部等に設けられた推進装置部4に伝達し、船体5を誘導する。
推進装置作動時には図のように船体から推進装置が突出し、航行時においては破線のように船体内に格納される。
推進装置作動時には吸入口6から取り入れた海水を噴出口7から噴出し、推進装置旋回角度Nのように360度任意に旋回し、船体5を誘導する。
仮に潮流や波や風といった外力の影響を無視した洋上において、船体5を船***置設定点Aに誘導する場合、GPSによる実際の船***置と船体方位の情報に基づいて、推進装置部4を設定点Aの方向へN’度旋回し、最適化された推力によって推進を行う。その課程において再び、GPSの情報に基づき推進装置部4を設定点Aの方向へN”度旋回し、さらに最適化された推力によって船体を誘導する。これら一連の操作を設定点A到達までの間に任意の回数自動的に行うことによって、船体を定点に保持することができる。
実際の洋上においては潮流や波や風といった外力の影響を受けるため、仮に船体を船***置設定点Aに厳密に定点保持した場合、船体は風向計のように推進装置部4を中心とした円状に挙動することになる。ただし、推進装置の推力や制御頻度を任意に設定することによって、定点には許容範囲を設けることが可能であり、実際のアンカーと同様またはそれ以上の性能を発揮することが可能となる。
図7は、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法のフローチャートを示す。
海上位置保持方法は、船体を定点に保持する方法である。
第一の実施形態にかかる海上位置保持方法は、記憶工程S10と取得工程S20と推進工程S30とで構成される。
記憶工程S10と取得工程S20と推進工程S30とを繰り返し実行してもよい。
第一の実施形態にかかる海上位置保持方法は、記憶工程S10と取得工程S20と推進工程S30と調整工程S40とで構成されてもよい。
記憶工程S10と取得工程S20と推進工程S30と調整工程S40とを繰り返し実行してもよい。
記憶工程S10は、特定船***置情報と特定距離Lと特定時間とを記憶してもよい。
特定船***置情報は、船体の海図上の特定の位置に対応する情報である
特定距離Lは、特定の距離である。
特定時間は、特定の時間である。
オペレータが、特定船***置情報を設定する。
例えば、オペレータが、その時の船体の海図上の位置Kに対応する情報である実船***置情報を特定船***置情報として設定する。
例えば、オペレータは、魚探装置により好ましい位置を見つけた時に、その時の船体の海図上の位置Kに対応する情報である実船***置情報を特定船***置情報として設定する。
例えば、オペレータが、海図上の特定の位置Kに対応する船***置情報を特定船***置情報として設定する。
オペレータが、特定距離を設定する。
オペレータが、特定時間を設定する。
特定時間は、特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置から特定距離だけ流されて離れた位置から特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置に移動するのに必要な時間に近似していてもよい。
特定時間は、推進装置の推力の大きさ、特定船***置情報に対応する船体の位置での潮流の大きさ、向きによって変化する。
特定時間は、特定距離に対応してもよい。
オペレータは、位置情報、潮流、年月日、魚種等のデータを互いに関連づけて設定する。
実船***置情報は、船体の海図上の位置に対応する情報である。
取得工程を順次繰り返し、実船***置情報を更新する。
例えば、GPSシステムを利用して船体の位置する点の緯度、経度を実船***置情報として取得する。
推進工程S30は、特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えない判断したときに推進装置に推力を発生させず、特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに所定の一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる工程である。
図9は、特定船***置情報に対応する船体の海図9の上の位置と実船***置情報に対応する船体の海図9の上の位置との距離が特定距離Lを越えたと判断したときに所定の一定の時間だけ推進装置4に推力を発生させる様子を示す。
推進工程S30が、特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えない判断したときに推進装置に推力を発生させず、特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させてもよい。
調整工程S40は、推進工程S30において推進装置の推力を発生するときに実施してもよい。
自動装置が、推進装置の推力を発生する向きを調整してもよい。
例えば、自動装置が、船体の向きと船体に対する推進装置の向きを演算して、推進装置の推力を発生する向きを調整する。
例えば、自動装置が、推進装置の方位を検知して、推進装置の推力を発生する向きを調整する。
オペレータが、推進装置の推力を発生する向きを調整してもよい。
例えば、オペレータが、船体の流れる向きから推進装置の推力を発生する向きを調整する。
海上位置保持方法は、船体を定点に保持する方法である。
第一の実施形態にかかる海上位置保持方法は、記憶工程S10と取得工程S20と推進工程S30とで構成される。
記憶工程S10と取得工程S20と推進工程S30とを繰り返し実行してもよい。
第一の実施形態にかかる海上位置保持方法は、記憶工程S10と取得工程S20と推進工程S30と調整工程S40とで構成されてもよい。
記憶工程S10と取得工程S20と推進工程S30と調整工程S40とを繰り返し実行してもよい。
記憶工程S10は、特定船***置情報と特定領域Wと特定時間とを記憶してもよい。
特定船***置情報は、船体の海図上の特定の位置Kに対応する情報である
特定領域Wは、特定の領域である。
例えば、特定領域Wは特定船***置情報に対応する海図上の船体の位置を中に含む所定の輪郭で囲まれる領域である。
例えば、所定の輪郭は、海図上の船体の特定の位置を基準とする相対的な輪郭である。
所定の輪郭は、円、楕円、多角形、その他であってよい。
特定時間は、特定の時間である。
特定時間は、特定領域Wに対応しても良い。
特定時間は、特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置から流されて特定領域を外れた位置から特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置に移動するのに必要な時間に近似していてもよい。
特定時間は、推進装置の推力の大きさ、特定船***置情報に対応する船体の位置での潮流の大きさ、向きによって変化する。
オペレータが、特定船***置情報を設定する。
例えば、オペレータが、その時の船体の海図上の位置Kに対応する情報である実船***置情報を特定船***置情報として設定する。
例えば、オペレータは、魚探装置により好ましい位置を見つけた時に、その時の船体の海図上の位置Kに対応する情報である実船***置情報を特定船***置情報として設定する。
例えば、オペレータが、海図上の特定の位置Kに対応する船***置情報を特定船***置情報として設定する。
オペレータが、特定領域を設定する。
オペレータが、特定時間を設定する。
特定時間は、特定領域に対応してもよい。
オペレータは、位置情報、潮流、年月日、魚種等のデータを互いに関連づけて設定する。
実船***置情報は、船体の海図上の位置に対応する情報である。
取得工程を順次繰り返し、実船***置情報を更新する。
例えば、GPSシステムを利用して船体の位置する点の緯度、経度を実船***置情報として取得する。
推進工程S30は、実船***置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れないと判断したときに推進装置に推力を発生させず、特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに所定の一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる工程である。
推進工程S30が、実船***置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れない判断したときに推進装置に推力を発生させず、特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させてもよい。
図9は、特定船***置情報に対応する船体の海図9の上の位置が特定領域を外れたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様子を示す。
特定領域の輪郭は、任意の形状であってよい。
特定領域の輪郭は、海図上でオペレータが設定する任意の形状であってよい。
例えば、図9に示す様に、特定領域の輪郭は特定の一点を中心とする円である。
調整工程S40は、推進工程S30において推進装置の推力を発生するときに実施してもよい。
自動装置が、推進装置の推力を発生する向きを調整してもよい。
例えば、自動装置が、船体の向きと船体に対する推進装置の向きを演算して、推進装置の推力を発生する向きを調整する。
例えば、自動装置が、推進装置の方位を検知して、推進装置の推力を発生する向きを調整する。
オペレータが、推進装置の推力を発生する向きを調整してもよい。
例えば、オペレータが、船体の流れる向きから推進装置の推力を発生する向きを調整する。
設定された特定船***置情報と特定距離とを記憶し、リアルタイムに実船***置情報を取得して特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船***置情報と特定距離とを記憶し、リアルタイムに実船***置情報を取得して特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えないとと判断したときに推進装置に推力を発生させず、リアルタイムに実船***置情報を取得して特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船***置情報と特定距離と特定時間とを記憶し、リアルタイムに実船***置情報を取得して特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船***置情報と特定距離と特定時間とを記憶し、リアルタイムに実船***置情報を取得して特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えないと判断したときに推進装置に推力を発生させず、リアルタイムに実船***置情報を取得して特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、船体を実船***置情報に対応する船体の位置から特定船***置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
設定された特定船***置情報と特定領域とを記憶し、リアルタイムに実船***置情報を取得して実船***置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船***置情報と特定領域とを記憶し、リアルタイムに実船***置情報を取得して実船***置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れないと判断したときに推進装置に推力を発生させず、リアルタイムに実船***置情報を取得して実船***置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船***置情報と特定領域と特定時間とを記憶し、リアルタイムに実船***置情報を取得して実船***置情報に対応する船体の海図上の位置離が特定領域を外れたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船***置情報と特定領域と特定時間とを記憶し、リアルタイムに実船***置情報を取得して実船***置情報に対応する船体の海図上の位置離が特定領域を外れないと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させず、リアルタイムに実船***置情報を取得して実船***置情報に対応する船体の海図上の位置離が特定領域を外れたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、船体5を実船***置情報に対応する船体の位置から特定船***置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
2 船***置設定部
3 船体制御部
4 推進装置部
5 船体
6 吸入口
7 噴出口
8 海図
N 推進装置旋回角度
A 船***置設定点
K 特定位置
L 特定距離
W 特定領域
S10
S20
S30
S40
Claims (5)
- 船体を海上の定点に保持する海上位置保持方法であって、
船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有し、
船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船***置情報と特定の距離である特定距離とを記憶する記憶工程と、
リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船***置情報を取得し前記実船***置情報を更新する取得工程と、
前記特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる推進工程と、
を備え
オペレータが魚探装置により好ましい位置を見つけた時に、その時のGPSシステムを使用して得た船体の位置する点の緯度、経度情報を特定船***置情報として前記記憶工程を実施した後で、GPSシステムを使用して得た船体の位置する点の緯度、経度情報を実船***置情報として前記取得工程と前記推進工程とを繰り返し実施する、
ることを特徴とする海上位置保持方法。 - 前記記憶工程が前記特定船***置情報と前記特定距離と特定の時間である特定時間とを記憶し、
前記推進工程が前記特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船***置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに前記特定時間の間連続して1回だけ前記推進装置に推力を発生させ、
前記特定時間は特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置から特定距離だけ流されて離れた位置から特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置に移動するのに必要な時間に近似する様にオペレータにより設定される、
ことを特徴とする請求項1に記載の海上位置保持方法。 - 船体を海上の定点に保持する海上位置保持方法であって、
船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有し、
船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船***置情報と海図上の特定の領域である特定領域とを記憶する記憶工程と、
リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船***置情報を取得し前記実船***置情報を更新する取得工程と、
前記実船***置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる推進工程と、
を備え、
オペレータが魚探装置により好ましい位置を見つけた時に、その時のGPSシステムを使用して得た船体の位置する点の緯度、経度情報を特定船***置情報として前記記憶工程を実施した後で、GPSシステムを使用して得た船体の位置する点の緯度、経度情報を実船***置情報として前記取得工程と前記推進工程とを繰り返し実施する、
ることを特徴とする海上位置保持方法。 - 前記記憶工程が前記特定船***置情報と前記特定領域と特定の時間である特定時間とを記憶し、
前記推進工程が前記実船***置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに前記特定時間の間連続して1回だけ前記推進装置に推力を発生させ、
前記特定時間は特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置から流されて特定領域を外れた位置から特定船***置情報に対応する船体の海図上の位置に移動するのに必要な時間に近似する様にオペレータにより設定される、
ことを特徴とする請求項3に記載の海上位置保持方法。 - 船体を前記実船***置情報に対応する船体の位置から前記特定船***置情報に対応する船体の位置に向く方向に沿って推力を発生する様に前記推進装置の推力を発生する向きを調整する調整工程と、
を備え、
オペレータが船体の流れる向きから判断して前記調整工程を実施する、
ることを特徴とする請求項1乃至4のうちのひとつに記載の海上位置保持方法。
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