JP6195447B2 - 撮影システム - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、火災を検出するセンサや侵入者を検出するセンサからの信号に基づいて、地上走行型の移動ロボットが異常発生の場所に移動して異常状況を撮影する監視システムが開示されている。このような監視システムは、駐車場が設けられているような工場やショッピングモールなど広範囲な監視領域を監視することがある。特許文献1のシステムでは、移動ロボットは、センサが異常を検知した場所まで走行して、その異常発生場所の撮影や監視センタへの通報などを実行している。
2・・・警備装置(制御部)
3・・・飛行ロボット
4・・・レーザセンサ(物体センサ)
5・・・建物内センサ
Claims (2)
- 監視領域の監視空間における物***置を計測する物体センサと、当該監視領域における建屋への侵入を検知する建物内センサと、撮影機能を有し前記監視空間を飛行できる飛行ロボットと、少なくとも前記飛行ロボットを目標位置まで飛行制御する制御部から構成される撮影システムであって、
前記制御部は、
少なくとも前記建屋と当該建屋の外部とに区分して前記監視領域を表した監視空間マップを記憶する記憶部と、
前記物体センサが計測した物***置の変化から移動物体を検出するとともに、当該移動物体を前記監視空間マップ上にて追跡する物体センサ信号解析手段と、
前記監視領域を警戒する警備セットモード中において、前記建物内センサが前記建屋への侵入を検出した後に、前記物体センサ信号解析手段にて追跡している移動物体が前記監視空間マップの当該建屋から当該建屋の外部へ移動したことを検出すると、当該移動物体を不審者と判定し、前記監視領域を警戒しない警備解除モード中においては、前記移動物体を不審者と判定しない不審者判定手段と、
前記不審者の現在位置を上空から撮影可能な位置を目標位置に設定し、前記飛行ロボットを当該目標位置に飛行させる飛行制御手段と、
前記飛行ロボットが撮影した画像を出力する出力手段と、
を具備することを特徴とした撮影システム。 - 前記飛行制御手段は、前記建物内センサが前記建屋への侵入を検出すると、当該建屋の外部を俯瞰して撮影できる予め定めた俯瞰位置を目標位置に設定し、当該俯瞰位置まで飛行した上で待機飛行を継続する請求項1に記載の撮影システム。
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JP2013013815A JP6195447B2 (ja) | 2013-01-29 | 2013-01-29 | 撮影システム |
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