JP6191644B2 - 車速制限装置 - Google Patents
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Description
そのため、非制限状態である場合は走行状況に基づいて車速制限用目標駆動力を補正することができない。非制限状態である場合に走行状況に基づいて車速制限用目標駆動力を補正しなければ、走行状況によっては車速制限用目標駆動力が適正な値より大きくなることで、実車速が制限車速超える可能性がある。また、走行状況によっては車速制限用目標駆動力が適正な値より小さくなることで、必要以上に駆動力が制限されドライバが違和感を覚える虞がある。
制限車速を取得する制限車速取得手段と、
制限車速及び現在の車速の車速偏差に応じた制限加速度から駆動力に関する上限値を算出する上限値算出手段と、
前記要求値及び前記上限値のうち小さい方の値を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された値に対応した駆動力が発生するように駆動力発生装置を制御する制御手段と、
前記選択手段により前記上限値が選択されている場合は現在の加速度と前記制限加速度から前記上限値を補正し、前記選択手段により前記要求値が選択されている場合は現在の加速度と前記要求値により前記上限値を補正する上限値補正手段と、を含む車速制限装置が提供される。
上限駆動力FLIMIT=FF制限駆動力FFF+制限駆動力FFB 式(1)
制限駆動力FFF(制限値の一例)は、区別のためFF制限駆動力FFFと称する。FF制限駆動力FFFは、次の通り算出される。まず、制限加速度算出部200において、制限車速及び実車速の偏差から制限加速度が算出される。本例では、制限車速及び実車速の偏差は、制限車速から実車速が引かれる。制限加速度は、現在の実車速で許容できる最大の加速度(制限車速の観点から許容できる最大加速度)に対応する。基本的には、制限加速度は、制限車速及び実車速の偏差が大きいほど大きな値が算出される(図6参照)。次いで、FF制限駆動力算出部202において、制限加速度からFF制限駆動力FFFが算出される。FF制限駆動力FFFは、例えば制限加速度に車両重量を乗じた値に、走行抵抗を付加することで算出される。
FB制限駆動力FFB=(現在発生駆動力)‐{(車両重量)×(実加速度)+(走行抵抗)} 式(2)
ここで、上記の式(2)の物理的な意味は、車両に作用させる進行方向の力(=現在発生駆動力−走行抵抗)の目標値から、その実際の値の計算値(車両重量×実加速度)を差し引いた値であるので、この差であるFB制限駆動力FFBは、走行中の路面勾配に起因した値となる。具体的には、FB制限駆動力FFBは、現在の走行中の路面勾配が0であるとき(平坦路であるとき)に略0となり、現在の走行中の路面勾配が上り勾配であるときは、正の値となり、現在の走行中の路面勾配が下り勾配であるときは、負の値となる。従って、第2算出方法によれば、走行中の路面勾配が平坦路でない場合であっても、車両に作用させる進行方向の力(=現在発生駆動力−走行抵抗)の目標値が実現されるようなFB制限駆動力FFBを算出できる。
FB制限加速度αFB=(現在発生駆動力)/(車両重量)‐{(実加速度)+(走行抵抗)/(車両重量)} 式(2')
この場合、式(2')において、(現在発生駆動力)/(車両重量)は、運転者要求加速度に対応する。このようにして得られるFB制限加速度αFBは、FF制限駆動力αFFと足し合せられることで、制限加速度αLIMITが算出される。そして、制限加速度αLIMITは、運転者要求加速度との関係で小さい方の加速度が選択され、選択された加速度が駆動力の次元に変換されてよい。尚、かかる場合も、FB制限加速度αFB(ひいてはそれに基づく制限加速度αLIMIT)が現在発生駆動力等に基づいて算出されていることには変わりはない。
10 車速制限装置
30 車速センサ
32 ASLメインスイッチ
40 エンジン
42 トランスミッション
46 アクセル開度センサ
101 要求値算出部
102 上限値算出部
103 選択部
104 制御部
105 記憶部
Claims (5)
- 駆動力に関連する要求値であって、アクセル開度に応じた要求値を算出する要求値算出手段と、
制限車速を取得する制限車速取得手段と、
制限車速及び現在の車速の車速偏差に応じた制限加速度から駆動力に関する上限値を算出する上限値算出手段と、
前記要求値及び前記上限値のうち小さい方の値を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された値に対応した駆動力が発生するように駆動力発生装置を制御する制御手段と、
前記選択手段により前記上限値が選択されている場合は現在の加速度と前記制限加速度から前記上限値を補正し、前記選択手段により前記要求値が選択されている場合は現在の加速度と前記要求値により前記上限値を補正する上限値補正手段と、を含む車速制限装置。 - 前記要求値算出手段、前記上限値算出手段、前記選択手段、前記制御手段及び前記上限値補正手段は、周期毎に同期して動作し、
前記上限値補正手段は、ある周期で前記選択手段により前記上限値が選択されている場合は次の周期では現在の加速度と前記制限加速度から前記上限値を補正し、ある周期で前記選択手段により前記要求値が選択されている場合は次の周期では現在の加速度と前記要求値により前記上限値を補正する請求項1に記載の車速制限装置。 - 前記上限値算出手段は、前記制限加速度に基づく制限値に、前記上限値補正手段が算出する補正値を加算することで、前記上限値を算出し、
前記上限値補正手段は、ある周期で前記選択手段により前記要求値が選択された場合、次の周期では、走行抵抗と、現在の加速度及び車両重量の積との和を、現在の駆動力から減算することで、前記補正値を算出する、請求項2に記載の車速制限装置。 - 前記上限値補正手段は、前記現在の駆動力として前記要求値を用いる、請求項3に記載の車速制限装置。
- 前記上限値補正手段は、ある周期で前記選択手段により前記上限値が選択された場合、次の周期では、前記制限加速度及び現在の加速度の偏差に基づいて、前記補正値を算出する、請求項3又は4に記載の車速制限装置。
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