JP6188800B2 - テストチューブ蓋着脱装置 - Google Patents
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Description
Claims (18)
- 蓋が着脱可能なチューブ(112)の蓋を着脱するための蓋着脱装置(100)であって、前記チューブは、該チューブを保持するための開孔部を2次元配列で有するラック(111)に配置されたものであり、前記装置は、
前記ラック(111)を支持するためのラック支持体(110)と、
2次元配列(121)の蓋着脱グリッパ(122)を支持するヘッドユニット(120)であって、各蓋着脱グリッパ(122)は、蓋(113)を係合保持するように構成された蓋着脱ソケットユニット(123)を含み、前記蓋着脱グリッパ(122)が、前記ラック(111)における配列によって画定されたチューブ開孔部に合わせて整列されるものである、ヘッドユニット(120)と、
前記ラック支持体(110)と前記ヘッドユニット(120)とを互いに相対的に近づけるか又は遠ざけるように移動し、少なくとも1つの蓋着脱ソケットユニット(123)を少なくとも1つのチューブ(112)の蓋(113)に係合させるか又はそれらの係合を解除するための駆動機構(130)と、
少なくとも1つの蓋着脱グリッパ(122)及びそれに取り付けられた蓋着脱ソケットユニット(123)を回転するための駆動システム(140)であって、前記少なくとも1つの蓋着脱ソケットユニット(123)が少なくとも1つの蓋(113)と係合した後に、前記少なくとも1つの蓋着脱グリッパ(122)が一方向に回転した場合には前記蓋着脱ソケットユニット(123)の回転により前記少なくとも1つの蓋(113)が前記ラック(111)内の前記少なくとも1つのチューブ(112)に取り付けられ、前記少なくとも1つの蓋着脱グリッパ(122)が反対方向に回転した場合には前記少なくとも1つの蓋(113)が前記少なくとも1つのチューブ(112)から取り外される、駆動システム(140)と、
を備え、
前記少なくとも1つの蓋着脱グリッパ(122)は、前記少なくとも1つの蓋着脱グリッパ(122)及びそれに取り付けられた前記着脱ソケットユニット(123)を貫通する貫通路(221)を有し、
エジェクタピン(230)が前記貫通路(221)内に移動可能に配置され、
前記エジェクタピン(230)が、前記少なくとも1つの蓋着脱グリッパ(122)及び該グリッパ(122)に取り付けられた蓋着脱ソケットユニット(123)に対して並進運動することにより前記蓋着脱ソケットユニット(123)内に保持されている蓋(113)を解放するように構成されている、
蓋着脱装置(100)。 - それぞれに蓋着脱ソケットユニット(123)が取り付けられた複数の蓋着脱グリッパ(122)を備え、各蓋着脱グリッパ(122)がそれぞれ独立して蓋(113)を係合し、及び/又は蓋(113)の係合を解除し得るように構成された、請求項1に記載の蓋着脱装置(100)。
- 前記ラック(111)内に収容された各チューブ(112)に対してそれぞれ独立に蓋の着脱がされ得るように構成された、請求項1又は2に記載の蓋着脱装置(100)。
- 前記蓋着脱グリッパ(122)それぞれ及び前記エジェクタピン(230)それぞれの動作を互いに独立して制御するように構成された制御ユニット(160)をさらに備える、請求項1から3のいずれか一項に記載の蓋着脱装置(100)。
- 各々独立に回転作動されかつ制御される複数の蓋着脱グリッパ(123)を備える、請求項1から4のいずれか一項に記載の蓋着脱装置(100)。
- 前記制御ユニット(160)に関連付けられたユーザインタフェースであって、前記ラック(111)内に配置された、蓋(113)を受容及び/又は放出できるように構成された前記チューブ(112)に、何れの蓋着脱グリッパ(122)を、前記ヘッドユニット(120)内の前記蓋着脱グリッパ(122)の位置に対応する位置で係合するか、及び/又はそれらの係合を解除するかをユーザが決定できるように構成されたユーザインタフェースをさらに備える、請求項1から5のいずれか一項に記載の蓋着脱装置(100)。
- 前記蓋(113)がねじ蓋である、及び/又は前記チューブは標準的な実験用テストチューブである、請求項1から6のいずれか一項に記載の蓋着脱装置(100)。
- 蓋(113)を係合保持することができ、かつ貫通路(221)を有する蓋着脱ソケットユニット(123)と、
同じく貫通路(221)を有するエジェクタピンガイド(220)と、
エジェクタピン(230)と、
を備える蓋着脱グリッパ(122)であって、
前記ソケットユニット(123)が前記エジェクタピンガイド(220)に取り付けられたときに前記エジェクタピン(230)が前記ガイド(220)及び前記ソケットユニット(123)内を並進運動し得るように、前記ソケットユニット(123)及び前記ガイド(220)が整列されており、
作動時に前記エジェクタピン(230)において回転運動を誘導するように構成されたアクチュエータユニット(240)であって、該アクチュエータユニット(240)はアクチュエータ(250)と、任意でギア(260)とを備えるものであり、かつ前記エジェクタピン(230)に取り付けられたものである、アクチュエータユニット(240)と、
前記エジェクタピン(230)の回転運動を前記エジェクタピンガイド(220)又は前記蓋着脱ソケットユニット(123)に伝達するための手段231と、
を備える、蓋着脱グリッパ(122)。 - 前記ソケットユニット(123)は、前記エジェクタピンガイド(220)に対して取り付け可能であり、かつ取り外し可能である、請求項8に記載の蓋着脱グリッパ(122)。
- 前記アクチュエータユニット240に対するトルクを検出するように構成されたセンサと、前記アクチュエータユニット240に対して作用するトルクが所定の閾値を超えた場合に前記アクチュエータユニット240の回転運動を停止させるための内部手段又は外部手段と、をさらに備える、請求項8または9に記載の蓋着脱グリッパ。
- 請求項8から10のいずれかに一項に記載の蓋着脱グリッパであって、
グリッパコネクタ(310)と、
ソケット(320)と、
前記グリッパコネクタ(310)と前記ソケット(320)との間に任意で機械的接続部(330)と、
を備え、
前記グリッパコネクタ(310)、前記ソケット(320)、及び前記任意の機械的接続(330)がそれぞれ貫通路(221)を有し、
前記グリッパコネクタ(310)、前記ソケット(320)、及び前記任意の機械的接続部(330)を組み立てて前記ソケットユニット(123)を形成した場合において、前記貫通路(221)が、前記蓋着脱ソケットユニット(123)を前記ガイド(220)に取り付けたときに前記エジェクタピン(230)が前記ガイド(220)及び前記ソケットユニット(123)内を並進運動し得るように整列されている、蓋着脱グリッパ。 - 前記機械的接続部(330)の外側に付勢手段(223)をさらに備える、請求項11に記載の蓋着脱グリッパ。
- 請求項11又は12に記載の蓋着脱グリッパであって、
貫通路(221)と、
前記貫通路(221)の中心線に対して直角に近づくか若しくは離れる方向に又はその両方の方向に方向づけられる少なくとも1つの摩擦ピン(321)と、
を備え、
前記少なくとも1つの摩擦ピン(321)が、蓋(113)の周囲を掴むか、若しくは前記蓋(113)内の空洞に挿入されるか、又は前記蓋(113)の周囲を掴み、かつ前記蓋に挿入されるように方向づけられる、蓋着脱グリッパ。 - 前記蓋着脱ソケット(320)を取り囲む外ばね(340)をさらに備え、前記外ばね(340)がエラストマー系材料から製造されたOリングである、請求項11から13のいずれか一項に記載の蓋着脱グリッパ。
- 前記蓋着脱ソケットユニット(123)又は前記蓋着脱ソケット(320)はプラスチックから作製されたものである、請求項11から14のいずれか一項に記載の蓋着脱グリッパ。
- 前記蓋着脱ソケットユニット(123)又は前記蓋着脱ソケット(320)は射出成形されたものである、請求項15に記載の蓋着脱グリッパ。
- 前記蓋着脱グリッパが請求項8から16のいずれか一項に記載の蓋着脱グリッパである、請求項1から7のいずれか一項に記載の蓋着脱装置(100)。
- 請求項1に記載の蓋着脱装置(100)を操作して少なくとも1つの蓋を取り付ける又は取り外す方法であって、
該方法は、
駆動システム(130)によってヘッドユニット(120)をラック支持具(110)に向けて移動させる段階、
前記ヘッドユニットに設けられる蓋着脱グリッパ(122)によって、対向する蓋(113)を、ソケットユニット(123)上のソケット(320)を介して、前記ラック支持具のラックに配される対向するテストチューブ(112)に係合させる段階、
前記駆動システム(130)が前記ヘッドユニット(120)を前記ラック支持体(110)から離れるように移動させる運動と、前記蓋(113)と接触する前記少なくとも1つの蓋着脱グリッパ(122)に接続された少なくとも1つのアクチュエータユニット(240)によって前記ヘッドユニット(120)の移動と同時に生じる少なくとも1つのグリッパユニット(122)の回転運動との協調運動によって、前記テストチューブ(112)への前記蓋(113)の係合を解除する段階、
を含み、
蓋着脱グリッパ(122)に接触しているが、当該蓋着脱グリッパ(122)の一部を形成する前記アクチュエータユニット(240)による回転運動を受けていない蓋は、対応する各テストチューブ(112)から取り外されることはなく、
取り外された蓋を取り付けるために、前記段階を逆の順序で実行し、前記エジェクタピン(230)に対するトルクを検出する手段(270)が、トルクが特定の閾値を超えたことを記録したときに、前記段階を終了し、
いまや蓋を有する前記チューブ(112)を取り出すために、駆動機構(150)によって前記チューブ(112)を前記エジェクタピン(230)に向かって移動し、それによって前記ソケットユニット(123)及びエジェクタピンガイド(220)を、前記蓋(113)に接触する前記エジェクタピン(230)の端部を越えて移動し、その結果、前記チューブ(112)が解放され、前記蓋着脱装置(100)が、自由に新しい蓋着脱サイクルを実行できるようにする、
方法。
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