JP6188750B2 - 画像取得装置 - Google Patents
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Description
Y1 =x1 sinκ1 −y1 cosκ1
Z1 =−x1 sinφ1 ・cosκ1 −y1 sinφ1 ・sinκ1 −fcosφ1
X2 =x2 cosφ2 ・cosκ2 −y2 cosφ2 ・sinκ2 −fsinφ2 +1
Y2 =x2 (cosω2 sinκ2 +sinω2 ・sinφ2 cosκ2 )+
y2 (cosω2 cosκ2 −sinω2 ・sinφ2 ・sinκ2 )+
fsinω2 ・cosφ2
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y2 (sinω2 ・cosκ2 +cosω2 ・sinφ2 ・sinκ2 )−
fcosω2 ・cosφ2
2 基地制御装置
3 機体
9 GPS装置
11 撮像装置
12 光軸
13 カメラ部
14 画像カメラ
15 スペクトルカメラ
16 ハーフミラー
21 撮像制御装置
22 演算制御部
28 画像合成部
29 画像処理部
33 測定部
34 モデル画像形成部
35 表示部
36 記憶部
45 光学系
47 対物レンズ
48 第1リレーレンズ
49 第2リレーレンズ
50 第3リレーレンズ
51 結像レンズ
52 撮像素子
55 絞り
56 テレセントリック光学系
57 主光線
58 干渉フィルタ
62 干渉フィルタ
63 分割反射面
64 反射鏡
Claims (8)
- 時系列に連続するフレーム画像で構成される動画像を取得する第1カメラと、該第1カメラと光軸を共有すると共に既知の関係にあり、設定された波長を順次切替えることで測定対象の光スペクトル画像を複数取得する第2カメラと、撮像制御装置とを具備し、
前記第2カメラは、
対物レンズを含む第1光学系と、光軸と直交する方向に移動可能であり、前記第1光学系を介する光束の一部を選択的に通過させる光束選択部材と、該光束選択部材の位置に応じて該光束選択部材を通過する光束の波長領域を選択する干渉膜が形成された光学部材と、該光学部材へ光束を導く第2光学系と、前記光学部材により選択される波長領域の光を受光する撮像素子とを具備し、前記光束選択部材が前記第2光学系の物側焦点位置又は略物側焦点位置となる様配置され、前記光学部材は光束が10°〜50°の範囲で入射する様前記第2光学系の光軸に対して予め傾斜された状態で配置され、
前記第1カメラの撮像素子の各画素と前記第2カメラの撮像素子の各画素とを1:1に対応させ、該第2カメラによる前記光スペクトル画像の取得と同期して前記第1カメラは前記フレーム画像を取得し、前記撮像制御装置は1つの前記フレーム画像から複数の特徴点を抽出し、該特徴点を時系列に連続するフレーム画像中に順次特定し、前記特徴点に基づきフレーム画像間の画像マッチングを順次行い、
前記フレーム画像間の画像マッチングで得られた条件に基づき画像マッチングした前記フレーム画像と同時に取得した光スペクトル画像の画像マッチングを行い、前記複数の光スペクトル画像を合成し、ハイパースペクトル画像を生成する様構成したことを特徴とする画像取得装置。 - 各フレーム画像の特徴点のフレーム画像上の位置に基づいて各光スペクトル画像の相対的な位置合わせを行う請求項1の画像取得装置。
- 前記第1カメラの動画像の第1フレーム画像から少なくとも5点の特徴点が抽出され、該少なくとも5点の特徴点が画像トラッキングにより第nフレーム画像中に特定され、両画像の特徴点に基づきステレオマッチングが行われ、前記測定対象の3次元モデルを形成する請求項1の画像取得装置。
- 前記3次元モデルに前記合成した光スペクトル画像の波長成分の情報を重合する請求項3の画像取得装置。
- 前記第2カメラが取得する光スペクトル画像は、所定の波長領域に関する2次元画像として取得される請求項1の画像取得装置。
- 前記第2カメラにより前記光スペクトル画像が所定フレーム画像枚数毎に取得され、該フレーム画像に関して画像トラッキングが行われる請求項1の画像取得装置。
- 小型無人ヘリコプタと、該小型無人ヘリコプタに前記第1カメラと、前記第2カメラと、前記撮像制御装置が搭載された請求項1〜請求項6の内いずれか1つの画像取得装置。
- 静止画像、前記光スペクトル画像が前記小型無人ヘリコプタのホバリング状態で取得される請求項7の画像取得装置。
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