JP6187162B2 - Traveling vehicle system and position monitoring method for traveling vehicle system - Google Patents

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Description

本願発明は、予め定められた軌道と当該軌道に沿って走行する走行車とを備える走行車システム、および、走行車システムの位置監視方法に関し、特に、天井走行車など、走行車の軌道上の絶対的な位置を正確に把握する走行車システム、および、走行車システムの位置監視方法に関する。   The present invention relates to a traveling vehicle system including a predetermined track and a traveling vehicle that travels along the track, and a position monitoring method for the traveling vehicle system. The present invention relates to a traveling vehicle system that accurately grasps an absolute position and a position monitoring method for the traveling vehicle system.

軌道上を走行する走行車を備えた走行車システムにおいては走行車を所定の位置に停止させる必要がある。例えば、走行車が荷物を搬送する機能を備えているシステムなどにおいては、軌道に沿って設けられるいわゆるステーションと走行車との間で荷物の移載をする必要があるため、走行車はステーションに対応する位置に正確に停止する必要がある。   In a traveling vehicle system including a traveling vehicle traveling on a track, it is necessary to stop the traveling vehicle at a predetermined position. For example, in a system where a traveling vehicle has a function of transporting luggage, it is necessary to transfer the luggage between a so-called station provided along the track and the traveling vehicle. It is necessary to stop exactly at the corresponding position.

従来、特許文献１に記載のように、走行車システムにおいて走行車を所定の位置に停止させるには、軌道上に予め基準位置を定めておくとともに、走行車の車輪の回転角度や回転数をエンコーダなどで読み取って走行車の相対的な移動距離を検出し、基準位置からの移動距離に基づき走行車の停止位置を決定する場合がある。このような場合でも、走行車の車輪の摩耗などにより検出される移動距離にずれが生じるため、特許文献１に記載の技術では、自動的に目標停止位置のデータを補正している。   Conventionally, as described in Patent Document 1, in order to stop the traveling vehicle at a predetermined position in the traveling vehicle system, a reference position is set in advance on the track, and the rotation angle and the number of rotations of the wheels of the traveling vehicle are set. In some cases, the relative moving distance of the traveling vehicle is detected by reading with an encoder or the like, and the stop position of the traveling vehicle is determined based on the moving distance from the reference position. Even in such a case, since the moving distance detected due to the wear of the wheels of the traveling vehicle or the like is shifted, the technique described in Patent Document 1 automatically corrects the data of the target stop position.

特開２００７−１２６２５４号公報JP 2007-126254 A

ところが、昨今の走行車システムでは、軌道上の走行車の絶対的な位置を把握して、軌道上にある複数台の走行車の車間や速度を調整するなど走行車相互の関係に基づき制御を行う場合がある。例えば、軌道上の走行車の絶対的な位置を把握する方法としては、軌道上に等間隔に固有の情報を示すバーコードを貼り付けておき、バーコードリーダを備えた走行車でバーコードを読み取ることにより軌道上における走行車の絶対的な位置を把握するものがある。   However, in the current traveling vehicle system, the absolute position of the traveling vehicle on the track is grasped, and control is performed based on the relationship between the traveling vehicles, such as adjusting the distance between the traveling vehicles on the track and the speed. May do. For example, as a method of grasping the absolute position of a traveling vehicle on a track, a barcode indicating specific information at regular intervals is pasted on the track, and the barcode is displayed on a traveling vehicle equipped with a barcode reader. There is one that grasps the absolute position of the traveling vehicle on the track by reading.

しかしながら、例えば軌道を形成するレールの一部に移動レールが存在する場合や、軌道を切り替えるための切り替え器が存在する場合、レールのつなぎ目部分においては、等間隔にバーコードを貼り付けることができない場合がある。また、レールに沿って設けられたバーコードに汚れが付着している場合やバーコードリーダのエラーなどにより、バーコードにより示された情報を読み飛ばしたり誤認識をしたりする場合があり、走行車の絶対的な位置を監視して走行車システムを安定して稼働させることが困難な場合もある。   However, for example, when a moving rail exists in a part of the rails forming the track, or when a switch for switching the track exists, barcodes cannot be attached at equal intervals in the joint portion of the rail. There is a case. Also, if the bar code provided along the rail is dirty or the bar code reader error, the information indicated by the bar code may be skipped or misrecognized. It may be difficult to operate the traveling vehicle system stably by monitoring the absolute position of the vehicle.

本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、バーコードなどの絶対的な位置情報を提示する部材を等間隔に設けることができない場合や、位置情報の読み飛ばしや誤認識が発生した場合においても、走行車の絶対的な位置を監視することができる走行車システム、および、走行車システムの位置監視方法の提供を目的とする。   The invention of the present application has been made in view of the above problems, and when a member that presents absolute position information such as a barcode cannot be provided at equal intervals, or when position information is skipped or misrecognized. The purpose of the present invention is also to provide a traveling vehicle system capable of monitoring the absolute position of the traveling vehicle and a position monitoring method for the traveling vehicle system.

上記目的を達成するために、本願発明にかかる走行車システムは、予め定められた軌道に沿って走行する走行車と、前記軌道における絶対的な位置に対応した識別情報を断続的に示す識別情報提示手段と、前記走行車の前記軌道における位置を識別情報に基づき監視する監視部とを備える走行車システムであって、前記識別情報提示手段は、固有の識別情報を有する識別体と、複数の前記識別体を第一間隔で一次元的に並べて備える複数の識別体群を、前記第一間隔とは異なる第二間隔で前記軌道に沿って並べた状態で備え、前記走行車は、前記識別体の識別情報を取得する識別情報取得手段と、当該走行車の移動距離を示す情報である距離情報を検出する距離検出手段とを備え、前記監視部は、前記識別情報取得手段により取得された識別情報に対応付けられた位置情報と前記距離検出手段により検出された距離情報とが紐付けられた突き合わせ情報を記憶する記憶部と、前記識別情報取得手段から得られる識別情報に基づき補間モード、または、位置モードにするかを判断する判断部と、補間モードの場合、前記記憶部に記憶されている突き合わせ情報を用い、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分を位置情報に換算し、換算結果を突き合わせ情報に含まれる位置情報に加算して算出位置情報を創出する位置情報創出部と、位置モードの場合、位置情報に基づき前記走行車の位置を認識し、補間モードの場合、前記位置情報創出部により創出された算出位置情報に基づき前記走行車の位置を認識する位置認識部とを備えることを特徴とする。   In order to achieve the above object, a traveling vehicle system according to the present invention includes a traveling vehicle that travels along a predetermined track, and identification information that intermittently indicates identification information corresponding to an absolute position on the track. A traveling vehicle system comprising: a presenting unit; and a monitoring unit that monitors a position of the traveling vehicle in the track based on identification information, wherein the identification information presenting unit includes an identifier having unique identification information; A plurality of discriminating body groups provided with the discriminating bodies arranged one-dimensionally at a first interval in a state of being arranged along the track at a second interval different from the first interval; An identification information acquisition unit that acquires body identification information; and a distance detection unit that detects distance information that is information indicating a travel distance of the traveling vehicle. The monitoring unit is acquired by the identification information acquisition unit. identification A storage unit for storing matching information in which position information associated with the information and distance information detected by the distance detection unit are associated, and an interpolation mode based on the identification information obtained from the identification information acquisition unit, or The difference between the distance information included in the matching information and the distance information obtained from the distance detection means using the matching information stored in the storage unit in the case of the interpolation mode. Is converted to position information, and a position information creation unit that creates the calculated position information by adding the conversion result to the position information included in the matching information, and in the case of the position mode, recognizes the position of the traveling vehicle based on the position information. A position recognition unit that recognizes the position of the traveling vehicle based on the calculated position information created by the position information creation unit in the case of the interpolation mode. To.

これによれば、隣接する識別体の間隔が他の識別体の間隔と異なっている場合や、識別情報取得手段が識別体の識別情報の取得に失敗した場合でも、走行車の軌道における絶対的な位置をほぼ正確に把握することとができ、走行車の位置を監視することが可能となる。   According to this, even when the interval between adjacent identifiers is different from the interval between other identifiers, or even when the identification information acquisition unit fails to acquire the identification information of the identifiers, it is absolutely Therefore, the position of the traveling vehicle can be monitored.

また、前記監視部は、前記識別体群の前記走行車の走行方向における最後端、または、その近傍に設けられる前記識別体が有する識別情報を示す補間モード情報を記憶する変更点記憶部を備え、前記判断部は、補間モード情報に対応する識別情報が前記識別情報取得手段から得られた場合、補間モードにしてもよい。   In addition, the monitoring unit includes a change point storage unit that stores interpolation mode information indicating identification information included in the identifier provided at or near the rearmost end of the identifier group in the traveling direction of the traveling vehicle. The determination unit may switch to the interpolation mode when the identification information corresponding to the interpolation mode information is obtained from the identification information acquisition unit.

これによれば、識別体を設けることができない部分など予め補間モードとする場所を記憶しておくことで、短時間で補間モードにすることができ、識別情報が得られない、または、識別情報を誤認識した状態で走行車が走行し続ける時間を短縮することが可能となる。   According to this, it is possible to enter the interpolation mode in a short time by storing a place to be in the interpolation mode in advance such as a portion where the identification object cannot be provided, or the identification information cannot be obtained or the identification information It is possible to reduce the time during which the traveling vehicle continues to travel in a state where the vehicle is erroneously recognized.

前記変更点記憶部は、前記識別体群の前記走行車の走行方向における最前端、または、その近傍に設けられる前記識別体が有する識別情報を示す位置モード情報を記憶し、前記判断部は、位置モード情報に対応する識別情報が前記識別情報取得手段から得られた場合、位置モードにしてもよい。   The change point storage unit stores position mode information indicating identification information of the identifier provided in the forefront of the traveling group of the traveling vehicle in the traveling direction of the traveling vehicle, or in the vicinity thereof. When the identification information corresponding to the position mode information is obtained from the identification information acquisition means, the position mode may be set.

これによれば、予め位置モードとする場所を記憶しておくことで、短時間で位置モードにすることができ、算出位置情報に基づき走行車の位置を把握する時間を短縮することが可能となる。従って、より正確に走行車の位置を監視することが可能となる。   According to this, it is possible to set the position mode in a short time by storing the location to be the position mode in advance, and to shorten the time for grasping the position of the traveling vehicle based on the calculated position information. Become. Therefore, the position of the traveling vehicle can be monitored more accurately.

さらに、補間モードの場合、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分が第一閾値範囲にない場合、エラーを示す第一エラー情報を創出する報知部を備えてもよい。   In addition, in the case of the interpolation mode, when the difference between the distance information included in the matching information and the distance information obtained from the distance detection means is not in the first threshold range, a notification unit that creates first error information indicating an error is provided. Also good.

これによれば、本来位置モードになるべき位置に走行車があっても位置モードに戻らないなどのエラー状態を検出することができる。   According to this, it is possible to detect an error state such that the vehicle does not return to the position mode even if there is a traveling vehicle at the position that should originally be in the position mode.

また、前記報知部は、前記識別情報取得手段から取得した識別情報に対応した位置情報と、前記位置情報創出部から取得した算出位置情報との差分が第二閾値範囲にない場合、エラーを示す第二エラー情報を創出してもよい。   In addition, the notification unit indicates an error when the difference between the position information corresponding to the identification information acquired from the identification information acquisition unit and the calculated position information acquired from the position information creation unit is not in the second threshold range. Second error information may be created.

これによれば、位置モードになったが、取得している識別情報に対応した位置情報が異常であるなどのエラー状態を検出することができる。   According to this, it is possible to detect an error state such as the position mode corresponding to the acquired identification information is abnormal although the position mode is set.

また、前記報知部からエラーを示す情報を取得した場合、当該走行車システムにおいて走行中の走行車を停止させる停止部を備えてもよい。   Moreover, when the information which shows an error is acquired from the said alerting | reporting part, you may provide the stop part which stops the traveling vehicle in driving | running | working in the said traveling vehicle system.

これによれば、エラーを検出して走行車を停止させるため、走行車の位置の把握ミスで走行車が追突するなどの事故を未然に防ぐことが可能となる。   According to this, since the error is detected and the traveling vehicle is stopped, it is possible to prevent an accident such as a collision of the traveling vehicle due to a misunderstanding of the position of the traveling vehicle.

また、上記目的を達成するために、本願発明にかかる走行車システムの位置監視方法は、予め定められた軌道に沿って走行する走行車と、前記軌道における絶対的な位置に対応した識別情報を断続的に示す識別情報提示手段と、前記走行車の前記軌道における位置を識別情報に基づき監視する監視部とを備える走行車システムであって、前記識別情報提示手段は、固有の識別情報を有する識別体と、複数の前記識別体を第一間隔で一次元的に並べて備える複数の識別体群を、前記第一間隔とは異なる第二間隔で前記軌道に沿って並べた状態で備える走行車システムの位置監視方法であって、前記走行車に設けられる識別情報取得手段により、前記識別体の識別情報を取得し、前記走行車に設けられる距離検出手段により、当該走行車の移動距離を示す情報である距離情報を検出し、前記監視部の記憶部により、前記識別情報取得手段により取得された識別情報に対応付けられた位置情報と前記距離検出手段により検出された距離情報とが紐付けられた突き合わせ情報を記憶し、前記監視部の判断部により、前記識別情報取得手段から得られる識別情報に基づき補間モード、または、位置モードにするかを判断し、補間モードの場合、前記監視部の位置情報創出部により、前記記憶部に記憶されている突き合わせ情報を用い、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分を位置情報に換算し、換算結果を突き合わせ情報に含まれる位置情報に加算して算出位置情報を創出し、位置モードの場合、前記監視部の位置認識部は、位置情報に基づき前記走行車の位置を認識し、補間モードの場合、前記監視部の位置認識部は、前記位置情報創出部により創出された算出位置情報に基づき前記走行車の位置を認識することを特徴とする。   In order to achieve the above object, a position monitoring method for a traveling vehicle system according to the present invention includes a traveling vehicle traveling along a predetermined track and identification information corresponding to an absolute position on the track. A traveling vehicle system comprising intermittently presenting identification information presenting means and a monitoring unit for monitoring the position of the traveling vehicle in the track based on identification information, wherein the identification information presenting means has unique identification information A traveling vehicle provided with a plurality of discriminating bodies including a discriminating body and a plurality of discriminating bodies arranged in a one-dimensional manner at a first interval in a state of being arranged along the track at a second interval different from the first interval. In the position monitoring method of the system, the identification information acquisition unit provided in the traveling vehicle acquires the identification information of the identification body, and the distance detection unit provided in the traveling vehicle detects the moving distance of the traveling vehicle. The distance information that is information indicating the position information associated with the identification information acquired by the identification information acquisition unit and the distance information detected by the distance detection unit are detected by the storage unit of the monitoring unit. The associated matching information is stored, and the determination unit of the monitoring unit determines whether to enter the interpolation mode or the position mode based on the identification information obtained from the identification information acquisition unit. The position information creation unit of the monitoring unit uses the matching information stored in the storage unit, converts the difference between the distance information included in the matching information and the distance information obtained from the distance detecting means into the position information, and the conversion result Is added to the position information included in the matching information to create calculated position information, and in the position mode, the position recognition unit of the monitoring unit is based on the position information. It recognizes the position of the line car, if the interpolation mode, the position identification unit of the monitoring unit, and recognizes the position of the vehicle on the basis of the creation has been calculated position information by the position information generation unit.

これによれば、隣接する識別体の間隔が他の識別体の間隔と異なっている場合や、識別情報取得手段が識別体の識別情報の取得に失敗した場合でも、走行車の軌道における絶対的な位置をほぼ正確に把握することとができ、走行車の位置を監視することが可能となる。   According to this, even when the interval between adjacent identifiers is different from the interval between other identifiers, or even when the identification information acquisition unit fails to acquire the identification information of the identifiers, it is absolutely Therefore, the position of the traveling vehicle can be monitored.

なお、前記走行車システムの位置監視方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを実施することも本願発明の実施に該当する。無論、そのプログラムが記録された記録媒体を実施することも本願発明の実施に該当する。   It should be noted that execution of a program for causing a computer to execute each process included in the position monitoring method of the traveling vehicle system also corresponds to the implementation of the present invention. Of course, implementing the recording medium in which the program is recorded also corresponds to the implementation of the present invention.

本願発明によれば、軌道上を走行する走行車の絶対的な位置を識別体が設けられていない区間でも把握することができ、また、識別情報取得手段などに突発的なエラーが発生した場合でも走行車の絶対的な位置を把握することが可能である。   According to the present invention, the absolute position of the traveling vehicle traveling on the track can be grasped even in the section where the identification body is not provided, and when an unexpected error occurs in the identification information acquisition means or the like However, it is possible to grasp the absolute position of the traveling vehicle.

図１は、走行車システムの機構構成を模式的に示す平面図である。FIG. 1 is a plan view schematically showing a mechanism configuration of a traveling vehicle system. 図２は、識別情報提示手段を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing identification information presenting means. 図３は、走行車システムの機能構成などを示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the traveling vehicle system. 図４は、走行車システムの位置監視方法の流れを示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the position monitoring method for the traveling vehicle system. 図５は、識別体と識別情報と位置情報との関係を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating the relationship among the identifier, the identification information, and the position information. 図６は、識別体と識別情報と位置情報との関係を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating the relationship among the identifier, the identification information, and the position information.

次に、本願発明に係る走行車システム、および、走行車システムの位置監視方法の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る走行車システム、および、走行車システムの位置監視方法の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。   Next, an embodiment of a traveling vehicle system and a position monitoring method of the traveling vehicle system according to the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the following embodiment is only what showed an example of the traveling vehicle system which concerns on this invention, and the position monitoring method of a traveling vehicle system. Accordingly, the scope of the present invention is defined by the wording of the claims with reference to the following embodiments, and is not limited to the following embodiments. Therefore, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the highest concept of the present invention are not necessarily required to achieve the object of the present invention. It will be described as constituting a preferred form.

図１は、走行車システムの機構構成を模式的に示す平面図である。   FIG. 1 is a plan view schematically showing a mechanism configuration of a traveling vehicle system.

これらの図に示すように、走行車システム１００は、予め定められた軌道１１０に沿って走行する走行車１０１と、軌道１１０における絶対的な位置に対応した識別情報を断続的に示す識別情報提示手段１０２と、走行車１０１の軌道１１０における位置を識別情報に基づき把握して走行車システム１００を制御する中央制御装置１０３とを備えている。また、軌道１１０に沿って、ステーション１０４や、充電領域１０９等が設けられている。   As shown in these figures, the traveling vehicle system 100 intermittently presents identification information corresponding to a traveling vehicle 101 traveling along a predetermined track 110 and an absolute position on the track 110. Means 102 and a central controller 103 that controls the traveling vehicle system 100 by grasping the position of the traveling vehicle 101 on the track 110 based on the identification information. A station 104, a charging area 109, and the like are provided along the track 110.

軌道１１０は、走行車１０１が走行する進路を決定するものである。具体的には軌道１１０は、床面や天井などに設けられるレールなどである。なお、図１では軌道１１０を単純な形状として記載しているが、実際に軌道１１０は、工場建屋や生産設備の配置などによって複雑な形状となる。また、分岐部（切り替え）を備えて他の軌道と一部分を共有するような場合もある。   The track 110 determines the course on which the traveling vehicle 101 travels. Specifically, the track 110 is a rail or the like provided on the floor or ceiling. Although the track 110 is described as a simple shape in FIG. 1, the track 110 actually has a complicated shape depending on the layout of the factory building and production equipment. In some cases, a branch portion (switching) is provided to share a part with other tracks.

図２は、識別情報提示手段を示す図である。   FIG. 2 is a diagram showing identification information presenting means.

同図に示すように、識別情報提示手段１０２は、固有の識別情報を有する識別体１２１と、複数の識別体１２１を第一間隔Ｄ１で一次元的に並べて備える複数の識別体群１２２とを備えている。本実施の形態の場合、識別体群１２２は、第一間隔Ｄ１とは異なる第二間隔Ｄ２で軌道１１０に沿って配置されている。なお、第一間隔Ｄ１＜第二間隔Ｄ２となっている。   As shown in the figure, the identification information presenting means 102 includes an identification body 121 having unique identification information, and a plurality of identification body groups 122 including a plurality of identification bodies 121 arranged one-dimensionally at a first interval D1. I have. In the case of the present embodiment, the discriminating body group 122 is arranged along the trajectory 110 at a second interval D2 different from the first interval D1. The first interval D1 <the second interval D2.

識別体１２１は、絶対的な位置に対応した固有の情報である識別情報を備え、識別体１２１が設けられている位置に対応した位置（位置範囲）に存在する走行車１０１に、識別体１２１が保持している識別情報を提示することができる部材、または、素子などである。具体的には、ＲＦＩＤ（ＩＣタグ）など電波を介して情報を提示する素子や、バーコードや文字（数字）が表面に表された部材の様に光学的な手法により読み取らせることで識別情報を提示するものでもかまわない。   The identification body 121 includes identification information that is unique information corresponding to the absolute position, and the identification body 121 is provided to the traveling vehicle 101 that exists at a position (position range) corresponding to the position where the identification body 121 is provided. It is a member or an element that can present the identification information held by the. Specifically, identification information can be read by using an optical method such as an element that presents information via radio waves, such as an RFID (IC tag), or a member that displays barcodes or characters (numerals) on the surface. It does not matter even if it presents.

本実施の形態の場合、識別体群１２２として機能するテープの表面に、印刷により表されたバーコードが識別体１２１であり、テープの表面にユニークな情報である識別情報を示すバーコードが第一間隔Ｄ１で設けられている。具体的な情報として例えば、一つの識別体１２１に他の識別体１２１とは異なる一つの数字（図２中の括弧内に示す）が情報として割り当てられ、識別体群１２２は、ユニークな情報としての数字が割り当てられた識別体１２１が昇順、または、降順（本実施の形態では昇順）で並ぶように備えている。   In the case of the present embodiment, the barcode displayed by printing on the surface of the tape functioning as the identifier group 122 is the identifier 121, and the barcode indicating the identification information that is unique information on the surface of the tape is the first. It is provided at one interval D1. As specific information, for example, one identifier 121 is assigned one number (shown in parentheses in FIG. 2) different from the other identifier 121 as information, and the identifier group 122 is unique information. Are arranged in ascending order or descending order (in this embodiment, ascending order).

なお、識別体群１２２は、テープのような具体的な物ばかりでなく、軌道１１０に沿って第一間隔Ｄ１で並べられた相互に別体の識別体１２１を一つの識別体群１２２として観念してもかまわない。   The discriminating body group 122 is not only a specific object such as a tape, but the discriminating bodies 121 that are separated from each other at the first interval D1 along the trajectory 110 are considered as one discriminating body group 122. It doesn't matter.

図３は、走行車システムの機能構成などを示すブロック図である。   FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the traveling vehicle system.

走行車１０１は、外部からの電源供給もしくバッテリーなどに基づき自走することができる車両であり、識別情報取得手段１１１と、距離検出手段１１２とを備えている。本実施の形態の場合、走行車システム１００は、軌道１１０に沿って複数箇所にステーション１０４を備えており（図１参照）、走行車１０１は、ステーション１０４から渡された荷物を他のステーション１０４まで搬送する搬送車である。また、走行車１０１は、バッテリーが搭載されており、バッテリーに蓄えられた電力に基づき走行するものであり、充電領域１０９を通過、または、充電領域１０９に停車することにより搭載されたバッテリーに充電できるものとなっている。   The traveling vehicle 101 is a vehicle that can run on the basis of power supply from the outside or a battery or the like, and includes an identification information acquisition unit 111 and a distance detection unit 112. In the case of the present embodiment, the traveling vehicle system 100 includes stations 104 at a plurality of locations along the track 110 (see FIG. 1), and the traveling vehicle 101 transfers the luggage delivered from the station 104 to the other stations 104. It is a transport vehicle that transports up to. The traveling vehicle 101 is equipped with a battery and travels based on the electric power stored in the battery. The traveling vehicle 101 passes through the charging area 109 or stops at the charging area 109 to charge the mounted battery. It is possible.

なお、走行車１０１は、軌道１１０上のどの部分で停止、または、走行しているかの情報を中央制御装置１０３に送信し、どのステーション１０４で荷物を受け取りどのステーション１０４で荷物を渡すかを示す搬送計画などを受信することができるものとなっている。   In addition, the traveling vehicle 101 transmits to the central control device 103 information on which part on the track 110 is stopped or traveling, and indicates which station 104 receives the package and which station 104 delivers the package. It is possible to receive a transportation plan and the like.

識別情報取得手段１１１は、識別体１２１が備えている識別情報を取得する装置である。本実施の形態の場合、識別体１２１は、バーコードによって固有の識別情報を備えており、識別情報取得手段１１１は、バーコードによって表された識別情報を光学的に読み取るバーコードリーダである。具体的に例えば識別情報取得手段１１１は、カメラを備えており、カメラで撮像した識別体１２１（バーコード）の像から固有の識別情報を取得すると共に、カメラに対する識別体１２１（バーコード）の相対的な位置（カメラの視野全体に対する識別体１２１（バーコード）の位置）を取得することで、識別体１２１（バーコード）から得られる識別情報に補正を加えるための補正情報を取得することが可能な装置である。これにより、識別体１２１（バーコード）と識別体１２１（バーコード）との間の詳細な位置関係に基づきを識別情報に対応する位置情報を補正情報に基づき補正して新たな位置情報とすることもできる。   The identification information acquisition unit 111 is an apparatus that acquires identification information included in the identification body 121. In the case of the present embodiment, the identification body 121 includes unique identification information by a barcode, and the identification information acquisition unit 111 is a barcode reader that optically reads identification information represented by the barcode. Specifically, for example, the identification information acquisition unit 111 includes a camera, acquires unique identification information from an image of the identification body 121 (barcode) imaged by the camera, and also identifies the identification body 121 (barcode) for the camera. Acquiring correction information for correcting the identification information obtained from the identifier 121 (barcode) by acquiring the relative position (the position of the identifier 121 (barcode) with respect to the entire field of view of the camera). It is a device that can. Thereby, based on the detailed positional relationship between the identifier 121 (barcode) and the identifier 121 (barcode), the position information corresponding to the identification information is corrected based on the correction information to obtain new position information. You can also.

距離検出手段１１２は、走行車１０１の移動距離を示す情報である距離情報を検出する装置である。距離検出手段１１２は、例えば、走行車１０１の駆動軸の回転量を示す情報を出力するロータリーエンコーダーなどである。なお、距離情報とは、ある地点から他の地点まで走行車１０１が走行した距離を相対的に示す情報であり、距離に１対１に対応する情報であれば、駆動軸の回転量を示す情報なども距離情報に含まれる。   The distance detection unit 112 is a device that detects distance information that is information indicating the moving distance of the traveling vehicle 101. The distance detection unit 112 is, for example, a rotary encoder that outputs information indicating the amount of rotation of the drive shaft of the traveling vehicle 101. The distance information is information that relatively indicates the distance traveled by the traveling vehicle 101 from a certain point to another point. If the information corresponds to the distance on a one-to-one basis, the distance information indicates the amount of rotation of the drive shaft. Information and the like are also included in the distance information.

中央制御装置１０３は、走行車システム１００の全体を制御する装置であり、種々のソフトウエアを実行することにより走行車システム１００を制御することができるコンピュータである。   The central controller 103 is a device that controls the entire traveling vehicle system 100 and is a computer that can control the traveling vehicle system 100 by executing various software.

本実施の形態の場合、中央制御装置１０３は、監視部１３０として、記憶部１３１と、判断部１３２と、位置情報創出部１３３と、位置認識部１３４とを備えている。これら、監視部１３０を構成する記憶部１３１、判断部１３２、位置情報創出部１３３、および、位置認識部１３４は、ソフトウエアをコンピュータに実行させることにより実現する機能部である。さらに本実施の形態の場合、中央制御装置１０３は、監視部１３０として、変更点記憶部１３５と、報知部１３６とを備え、さらに停止部１３７を備えている。   In the case of the present embodiment, the central controller 103 includes a storage unit 131, a determination unit 132, a position information creation unit 133, and a position recognition unit 134 as the monitoring unit 130. The storage unit 131, the determination unit 132, the position information creation unit 133, and the position recognition unit 134 that constitute the monitoring unit 130 are functional units that are realized by causing a computer to execute software. Further, in the case of the present embodiment, the central control device 103 includes a change point storage unit 135 and a notification unit 136 as the monitoring unit 130, and further includes a stop unit 137.

なお、記憶部１３１、判断部１３２、位置情報創出部１３３、および、位置認識部１３４は、本実施の形態の場合、中央制御装置１０３により実現する機能部であるが、中央制御装置１０３に集約させる必要はなく、走行車システム１００内において監視部１３０の一部、または、全部を各走行車１０１に分散させてもよく、別のコンピュータなどに分散させてもかまわない。また、変更点記憶部１３５、報知部１３６、停止部１３７も同様に、中央制御装置１０３に集中させる必要はなく、走行車システム１００内において適宜分散して配置されてもよい。   Note that the storage unit 131, the determination unit 132, the position information creation unit 133, and the position recognition unit 134 are functional units realized by the central control device 103 in the present embodiment, but are integrated into the central control device 103. In the traveling vehicle system 100, a part or all of the monitoring unit 130 may be distributed to each traveling vehicle 101, or may be distributed to another computer or the like. Similarly, the change point storage unit 135, the notification unit 136, and the stop unit 137 do not need to be concentrated on the central control device 103, and may be appropriately distributed in the traveling vehicle system 100.

記憶部１３１は、識別情報取得手段１１１により取得された識別情報に対応する位置情報と距離検出手段１１２により検出された距離情報とが紐付けられた突き合わせ情報を記憶する処理部である。なお、記憶部１３１には電気的、磁気的、その他の方法で情報を一時的、または、恒久的に記憶する記憶装置も含まれる。   The storage unit 131 is a processing unit that stores matching information in which position information corresponding to identification information acquired by the identification information acquisition unit 111 and distance information detected by the distance detection unit 112 are linked. Note that the storage unit 131 includes a storage device that temporarily or permanently stores information by electrical, magnetic, or other methods.

ここで図５に示すように、識別情報（図５中、識別体１２１の上方に記載の数値）と位置情報（図５中、識別体１２１の下方に記載の数値）とは1対1に対応している。また位置情報は、コンピュータ等によって計算が容易となるように軌道１１０に沿って順番（昇順、または、降順）が定められた情報である。   Here, as shown in FIG. 5, the identification information (the numerical value described above the identification body 121 in FIG. 5) and the position information (the numerical value described below the identification body 121 in FIG. 5) are in a one-to-one relationship. It corresponds. The position information is information in which an order (ascending order or descending order) is determined along the trajectory 110 so that the calculation can be easily performed by a computer or the like.

例えば、識別体群１２２の取り付け状態によっては、識別体１２１が備える識別情報の並びと識別体１２１が設けられる位置とが対応しなくなることがある。このような場合、位置情報は、軌道１１０上の所定の位置である基準点から識別体１２１が設けられている箇所までの距離（絶対的な位置）を示す情報として仮想的に割り当てられ、識別情報と位置情報とが１対１で紐付けられる。具体的には走行車システム１００は、識別情報と位置情報とが１対１で紐付けられた絶対位置変換テーブルを記憶する変換テーブル記憶手段を備えることが好ましい。   For example, depending on the attachment state of the identification object group 122, the arrangement of the identification information included in the identification object 121 may not correspond to the position where the identification object 121 is provided. In such a case, the position information is virtually assigned as information indicating the distance (absolute position) from the reference point, which is a predetermined position on the trajectory 110, to the location where the identification body 121 is provided, and is identified. Information and position information are linked one to one. Specifically, the traveling vehicle system 100 preferably includes a conversion table storage unit that stores an absolute position conversion table in which identification information and position information are linked one-on-one.

このように識別情報と位置情報とを対応付けることで、図６に示すように、識別情報が昇順で並ぶ部分と降順で並ぶ部分がある場合でも、位置情報は軌道１１０に沿って昇順（または降順）で並ぶこととなり、位置モードにおいて走行車１０１は、識別情報に対応する位置情報により正確に現在位置を知ることが可能となる。   By associating the identification information and the position information in this way, as shown in FIG. 6, the position information is in ascending order (or descending order) along the trajectory 110 even when the identification information includes a part in ascending order and a part in descending order. In the position mode, the traveling vehicle 101 can accurately know the current position from the position information corresponding to the identification information.

なお、識別体１２１がＲＦＩＤ（ＩＣタグ）など後発的に識別情報を記憶させることができるものである場合、識別体１２１が取り付けられている場所に対応した位置情報を識別体１２１に記憶させることで、識別情報と位置情報とを一致させることも可能である。   When the identification body 121 can store identification information later, such as an RFID (IC tag), the identification body 121 stores position information corresponding to the place where the identification body 121 is attached. Thus, the identification information and the position information can be matched.

本実施の形態では識別体１２１は図５や図６に示す態様で取り付けられている場合を想定しており、記憶部１３１は、走行車１０１の識別情報取得手段１１１が識別体１２１から取得した識別情報に対応した位置情報を変換テーブル記憶手段から取得し、前記識別情報が識別情報取得手段１１１によって取得されたタイミングと同じタイミングで検出された距離情報と取得した位置情報とを紐付けて突き合わせ情報として記憶する。   In the present embodiment, it is assumed that the identification body 121 is attached in the manner shown in FIGS. 5 and 6, and the storage unit 131 is acquired from the identification body 121 by the identification information acquisition unit 111 of the traveling vehicle 101. The position information corresponding to the identification information is acquired from the conversion table storage means, and the distance information detected at the same timing as the timing at which the identification information is acquired by the identification information acquisition means 111 and the acquired position information are linked and matched. Store as information.

なお、突き合わせ情報には、識別体１２１が有する固有の識別情報を含んでいてもかまわない。また、位置情報としてその両方が含まれていてもかまわない。   Note that the matching information may include unique identification information included in the identification body 121. Further, both of them may be included as position information.

また、走行車システム１００は、複数台の走行車１０１を備えているため、突き合わせ情報は、走行車１０１毎に管理されたり、各走行車１０１を区別する区別情報が紐付けられたりしてもかまわない。また、記憶部１３１は、走行車１０１毎に備えるものでもかまわない。   In addition, since the traveling vehicle system 100 includes a plurality of traveling vehicles 101, the matching information is managed for each traveling vehicle 101, or identification information for distinguishing each traveling vehicle 101 is associated. It doesn't matter. The storage unit 131 may be provided for each traveling vehicle 101.

判断部１３２は、識別情報取得手段１１１から得られる識別情報に基づき補間モード、または、位置モードにするかを判断する処理部である。   The determination unit 132 is a processing unit that determines whether to enter the interpolation mode or the position mode based on the identification information obtained from the identification information acquisition unit 111.

例えば判断部１３２は、識別情報がエラーを示している場合、または、識別情報に対応した位置情報と他情報との比較によりエラー状態であると判断した場合は、補間モードにすると判断する。具体的に例えば判断部１３２は、原則的には位置モードにするように判断するとともに、識別情報取得手段１１１から識別情報を常に取得し、並行して他情報として走行車１０１が走行中か否かを示す走行情報と、識別情報の取得間隔を示す時間情報とを取得し、走行車１０１が走行中であるにもかかわらず、時間情報が所定の時間を越えた場合にエラー状態と判断してもよい。また、判断部１３２は、識別情報取得手段１１１から得られる識別情報に対応する位置情報を連続的に取得し、位置情報が急に（想定外に）変化した場合にエラー状態と判断してもよい。また、識別情報取得手段１１１から識別情報が取得できなかった旨を示す位置情報などを取得した場合に位置情報がエラーを示しているとして補間モードにするように判断する。   For example, when the identification information indicates an error, or when it is determined that an error state is detected by comparing the position information corresponding to the identification information with other information, the determination unit 132 determines to enter the interpolation mode. Specifically, for example, the determination unit 132 determines in principle to switch to the position mode, always acquires the identification information from the identification information acquisition unit 111, and determines whether the traveling vehicle 101 is traveling as other information in parallel. And the time information indicating the acquisition interval of the identification information is acquired, and it is determined that the time information exceeds a predetermined time even though the traveling vehicle 101 is traveling. May be. Further, the determination unit 132 continuously acquires position information corresponding to the identification information obtained from the identification information acquisition unit 111, and may determine that an error state occurs when the position information changes suddenly (unexpectedly). Good. In addition, when position information indicating that identification information could not be acquired is acquired from the identification information acquisition unit 111, it is determined that the position information indicates an error and the interpolation mode is set.

ここで、「識別情報」という文言は、識別情報を取得できない旨の情報や、識別情報の取得エラー（取得した情報が意味不明な場合など）を示す情報も含むものとして使用している（特許請求の範囲に同じ）。   Here, the term “identification information” is used to include information indicating that identification information cannot be acquired and information indicating an identification information acquisition error (such as when the acquired information is unclear) (patent) Same as claims).

また、判断部１３２は、変更点記憶部１３５に記憶されている情報と、識別情報取得手段１１１から取得した識別情報、または、識別情報に対応する位置情報とを照らし合わせて、補間モードにするか位置モードにするかを判断してもよい（詳細は後述）。   In addition, the determination unit 132 compares the information stored in the change point storage unit 135 with the identification information acquired from the identification information acquisition unit 111 or the position information corresponding to the identification information, and sets the interpolation mode. It may be determined whether the position mode is selected (details will be described later).

位置情報創出部１３３は、監視部１３０が補間モードの場合、記憶部１３１に記憶されている突き合わせ情報を用い、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分を位置情報に換算し、換算結果を突き合わせ情報に含まれる位置情報に加算して算出位置情報を創出する処理部である。   When the monitoring unit 130 is in the interpolation mode, the position information creation unit 133 uses the matching information stored in the storage unit 131 and calculates the difference between the distance information included in the matching information and the distance information obtained from the distance detection unit. It is a processing unit that converts to information and adds the conversion result to the position information included in the matching information to create calculated position information.

具体的に例えば、位置情報創出部１３３は、監視部１３０が補間モードになった場合、補間モードになった際の距離検出手段１１２からの距離情報（例えば、１２３４）を得る。そして、位置情報創出部１３３は、距離検出手段１１２から距離情報（例えば、１２４４）を得た場合、距離情報の差分（１２４４−１２３４＝１０）を位置情報に換算し（例えば１）、補間モードになった際の突き合わせ情報の位置情報（１８４）に１を加算して１８５を算出位置情報として創出する。   Specifically, for example, when the monitoring unit 130 enters the interpolation mode, the position information creation unit 133 obtains distance information (for example, 1234) from the distance detection unit 112 when the monitoring unit 130 enters the interpolation mode. When the position information creation unit 133 obtains distance information (for example, 1244) from the distance detection unit 112, the position information creation unit 133 converts the distance information difference (1244-1234 = 10) into position information (for example, 1), and the interpolation mode. 1 is added to the position information (184) of the matching information when it becomes 185, and 185 is created as calculated position information.

位置認識部１３４は、監視部１３０が位置モードの場合、識別情報に対応した位置情報に基づき走行車１０１の位置を認識し、監視部１３０が補間モードの場合、位置情報創出部１３３により創出された算出位置情報に基づき走行車１０１の位置を認識する処理部である。   The position recognition unit 134 recognizes the position of the traveling vehicle 101 based on the position information corresponding to the identification information when the monitoring unit 130 is in the position mode, and is created by the position information creation unit 133 when the monitoring unit 130 is in the interpolation mode. The processing unit recognizes the position of the traveling vehicle 101 based on the calculated position information.

これにより、走行車システム１００における走行車１０１の絶対的な位置、または、これに準ずる位置を把握することができ、走行車システム１００全体を効率よく運用することが可能となる。   Thereby, the absolute position of the traveling vehicle 101 in the traveling vehicle system 100 or a position equivalent thereto can be grasped, and the entire traveling vehicle system 100 can be efficiently operated.

変更点記憶部１３５は、判断部１３２が位置モードとするか補間モードとするかを判断するための情報を記憶する処理部である。なお、変更点記憶部１３５には電気的、磁気的、その他の方法で情報を記憶する記憶装置も含まれる。   The change point storage unit 135 is a processing unit that stores information for determining whether the determination unit 132 sets the position mode or the interpolation mode. Note that the change point storage unit 135 includes a storage device that stores information by electrical, magnetic, or other methods.

具体的に図５を用いて例えると、変更点記憶部１３５が記憶する情報としては、識別体群１２２の走行車１０１の走行方向（図中矢印方向）における最後端、または、その近傍に設けられる識別体１２１が有する識別情報（例えば「１３４」）、または、識別情報に対応する位置情報（例えば「１５３０」）を示す補間モード情報を例示できる。補間モード情報としては、最終端の識別体１２１が有する情報（１３４）、または、これに対応する位置情報（１５３０）のみでもよく、最終端近傍の識別体１２１が有する識別情報（１３３）、または、これに対応する位置情報（１５２０）などでもよい。また、補間モード情報は、最終端、および、その近傍の識別体１２１が有する複数の情報（１３１、１３２、１３３、１３４）、または、これに対応する位置情報（１５００、１５１０、１５２０、１５３０）などでもよい。   Specifically, using FIG. 5 as an example, the information stored in the change point storage unit 135 is provided at or near the rearmost end in the traveling direction (arrow direction in the figure) of the traveling vehicle 101 of the identification body group 122. Interpolation mode information indicating identification information (for example, “134”) included in the identification body 121 or position information (for example, “1530”) corresponding to the identification information can be exemplified. The interpolation mode information may be only the information (134) included in the identifier 121 at the final end, or the position information (1530) corresponding thereto, and the identification information (133) included in the identifier 121 near the final end, or Position information (1520) corresponding to this may be used. Further, the interpolation mode information includes a plurality of pieces of information (131, 132, 133, 134) included in the identifier 121 at the end and its vicinity, or position information (1500, 1510, 1520, 1530) corresponding thereto. Etc.

また、変更点記憶部１３５が記憶する情報としては、識別体群１２２の走行車１０１の走行方向における最前端、または、その近傍に設けられる識別体１２１が有する識別情報（例えば「１７１」）、または、これに対応する位置情報（例えば「１６１０」）を示す位置モード情報を例示できる。位置モード情報としては、最前端の識別体１２１が有する情報（１７１）、または、これに対応する位置情報（１６１０）のみでもよく、最前端近傍の識別体１２１が有する情報（１７２）、または、これに対応する位置情報（１６２０）などでもよい。また、位置モード情報は、最前端、および、その近傍の識別体１２１が有する複数の情報（１７１、１７２）、または、これに対応する位置情報（１６１０、１６２０）などでもよい。   The information stored in the change point storage unit 135 includes identification information (for example, “171”) included in the identification body 121 provided in the front end of the traveling vehicle 101 in the traveling direction of the traveling vehicle 101 or in the vicinity thereof. Or the position mode information which shows the positional information (for example, "1610") corresponding to this can be illustrated. The position mode information may be only the information (171) included in the foremost identifier 121, or the corresponding position information (1610), the information (172) included in the identifier 121 near the front end, or The position information (1620) corresponding to this may be used. Further, the position mode information may be a plurality of pieces of information (171, 172) included in the frontmost end and the identifier 121 in the vicinity thereof, or position information (1610, 1620) corresponding thereto.

ここで判断部１３２は、変更点記憶部１３５に記憶されている補間モード情報と同じ識別情報が識別情報取得手段１１１から得られた場合、監視部１３０を補間モードにしてもよい。具体的に例えば補間モード情報が（１８１、１８２、１８３、１８４）の場合、識別情報取得手段１１１から得られた識別が１８１、１８２、１８３、１８４のいずれかの場合、監視部１３０を補間モードにする。   Here, the determination unit 132 may set the monitoring unit 130 in the interpolation mode when the same identification information as the interpolation mode information stored in the change point storage unit 135 is obtained from the identification information acquisition unit 111. Specifically, for example, when the interpolation mode information is (181, 182, 183, 184), if the identification obtained from the identification information acquisition unit 111 is any one of 181, 182, 183, 184, the monitoring unit 130 is set to the interpolation mode. To.

また判断部１３２は、変更点記憶部１３５に記憶されている位置モード情報と同じ識別情報が識別情報取得手段から得られた場合、監視部１３０を位置モードにしてもよい。具体的に例えば補間モード情報が（２０１、２０２）の場合、識別情報取得手段１１１から得られた識別情報が２０１、２０２のいずれかの場合、監視部１３０を位置モードにする。   The determination unit 132 may set the monitoring unit 130 in the position mode when the same identification information as the position mode information stored in the change point storage unit 135 is obtained from the identification information acquisition unit. Specifically, for example, when the interpolation mode information is (201, 202), if the identification information obtained from the identification information acquisition unit 111 is either 201 or 202, the monitoring unit 130 is set to the position mode.

以上のように、補間モード情報や位置モード情報として複数の情報を変更点記憶部１３５が記憶しておけば、一つの位置情報が何らかの原因により読み取れなかった場合でも、取得できた他の位置情報と、変更点記憶部１３５に記憶された情報とを照らし合わせることで早急に補間モードにすることが可能となる。   As described above, if the change point storage unit 135 stores a plurality of pieces of information as interpolation mode information and position mode information, even if one position information cannot be read for some reason, other position information that can be acquired. By comparing the information stored in the change point storage unit 135 with the information stored in the change point storage unit 135, the interpolation mode can be quickly set.

報知部１３６は、監視部１３０が補間モードの場合、補間モードになった際の距離検出手段１１２からの距離情報と距離検出手段１１２から得られる距離情報との差分が第一閾値範囲にない場合、エラーを示す第一エラー情報を創出する処理部である。   When the monitoring unit 130 is in the interpolation mode, the notification unit 136 has a difference between the distance information from the distance detection unit 112 and the distance information obtained from the distance detection unit 112 when the interpolation mode is entered in the first threshold range. , A processing unit that creates first error information indicating an error.

また報知部１３６は、識別情報取得手段１１１から取得した識別情報に対応する位置情報と、位置情報創出部１３３から取得した算出位置情報との差分が第二閾値範囲にない場合、エラーを示す第二エラー情報を創出する処理部でもある。   The notification unit 136 also indicates an error when the difference between the position information corresponding to the identification information acquired from the identification information acquisition unit 111 and the calculated position information acquired from the position information creation unit 133 is not within the second threshold range. It is also a processing unit that creates second error information.

具体的に例えば、報知部１３６は、監視部１３０が補間モードになった際に距離検出手段１１２からの距離情報を抽出する。この抽出した距離情報が（１２３４）であったとする。さらに、報知部１３６は、距離検出手段１１２から距離情報（例えば、１３３５）を得た場合、距離情報の差分（１３３５−１２３４＝１０１）が、第一閾値範囲（例えば±１００）にない場合、第一エラー情報を創出する。   Specifically, for example, the notification unit 136 extracts the distance information from the distance detection unit 112 when the monitoring unit 130 enters the interpolation mode. It is assumed that the extracted distance information is (1234). Further, when the notification unit 136 obtains the distance information (for example, 1335) from the distance detection unit 112, the difference (1335-1234 = 101) in the distance information is not in the first threshold range (for example, ± 100). Create first error information.

また例えば、報知部１３６は、補間モードから位置モードに復帰した際に、識別情報取得手段１１１から取得した識別情報に対応する位置情報（例えば２１３）と補間モードが継続していたならば得られた算出位置情報（例えば２０２）とを取得して差分をとり、当該差分（２１３−２０２＝１１）が、第二閾値範囲（例えば±１０）にない場合、第二エラー情報を創出する。これにより、例えば、距離検出手段１１２が誤動作しているか否かや、絶対位置変換テーブルに不具合があるなどを検知することが可能となる。   Further, for example, the notification unit 136 can be obtained if the position information (for example, 213) corresponding to the identification information acquired from the identification information acquisition unit 111 and the interpolation mode are continued when the mode is returned from the interpolation mode to the position mode. The calculated position information (for example, 202) is obtained and a difference is obtained. If the difference (213-202 = 11) is not within the second threshold range (for example, ± 10), second error information is created. As a result, for example, it is possible to detect whether or not the distance detection unit 112 is malfunctioning and whether there is a defect in the absolute position conversion table.

停止部１３７は、報知部１３６からエラーを示す情報（例えば第一エラー情報、第二エラー情報）を取得した場合、走行車システム１００において走行中の走行車１０１を停止させる処理部である。   The stop unit 137 is a processing unit that stops the traveling vehicle 101 that is traveling in the traveling vehicle system 100 when information indicating an error (for example, first error information and second error information) is acquired from the notification unit 136.

本実施の形態の場合、停止部１３７は、走行車システム１００において走行している全走行車１０１の走行を停止させる。これにより、走行車システム１００の安全性を向上させることが可能となる。   In the case of the present embodiment, the stop unit 137 stops traveling of all traveling vehicles 101 traveling in the traveling vehicle system 100. Thereby, the safety of the traveling vehicle system 100 can be improved.

次に、走行車システムの位置監視方法を説明する。   Next, a position monitoring method for the traveling vehicle system will be described.

図４は、走行車システムの位置監視方法の流れを示すフローチャートである。   FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the position monitoring method for the traveling vehicle system.

走行車システム１００において、走行中の各走行車１０１は、走行車１０１に設けられる識別情報取得手段１１１により、走行中の位置に対応した場所に存在する識別体１２１から識別情報を取得する（Ｓ４０１：識別情報取得ステップ）。具体的に例えば、識別体群１２２であるテープの表面に印刷されている識別体１２１としてのバーコードを、識別情報取得手段１１１であるバーコードリーダで読み取り、走行中の位置に対応した固有の識別情報を取得する。   In the traveling vehicle system 100, each traveling vehicle 101 that is traveling acquires identification information from the identification body 121 that exists at a location corresponding to the traveling position by the identification information acquisition unit 111 provided in the traveling vehicle 101 (S401). : Identification information acquisition step). Specifically, for example, the barcode as the identification body 121 printed on the surface of the tape that is the identification body group 122 is read by the barcode reader that is the identification information acquisition unit 111, and the unique barcode corresponding to the traveling position is obtained. Get identification information.

次に、識別情報に対応する位置情報を変換テーブル記憶手段に記憶される絶対位置変換テーブルなどに基づき取得する（Ｓ４０２：位置情報取得ステップ）。当該処理は、位置情報取得部（図示せず）により行われる。なお、識別情報と位置情報とが同一である場合は、位置情報取得ステップ（Ｓ４０２）は省略される。   Next, the position information corresponding to the identification information is acquired based on the absolute position conversion table stored in the conversion table storage means (S402: position information acquisition step). This process is performed by a position information acquisition unit (not shown). When the identification information and the position information are the same, the position information acquisition step (S402) is omitted.

前記位置情報取得ステップ（Ｓ４０１）、前記位置情報取得ステップ（Ｓ４０２）と並行して、走行車１０１に設けられる距離検出手段１１２により、走行車１０１の移動距離を示す情報である距離情報を検出する（Ｓ４０３：距離情報検出ステップ）。具体的に例えば、走行車１０１の駆動軸（駆動源）に設けられた距離検出手段１１２としてのロータリーエンコーダーからのデジタル信号に基づき距離情報を検出する。距離情報は、例えば、位置情報として（１００）が得られた時を原点とし、当該原点からロータリーエンコーダーからのパルスをカウントアップした値を距離情報とするなどしてもよい。   In parallel with the position information acquisition step (S401) and the position information acquisition step (S402), the distance detection means 112 provided in the traveling vehicle 101 detects distance information that is information indicating the travel distance of the traveling vehicle 101. (S403: Distance information detection step). Specifically, for example, the distance information is detected based on a digital signal from a rotary encoder serving as the distance detecting means 112 provided on the drive shaft (drive source) of the traveling vehicle 101. The distance information may be, for example, the time when (100) is obtained as the position information as the origin, and a value obtained by counting up the pulses from the rotary encoder from the origin as the distance information.

次に、記憶部１３１により、位置情報取得部により取得された位置情報、と距離検出手段１１２により検出された距離情報とを紐付けて、突き合わせ情報として記憶する（Ｓ４０４：突き合わせ情報取得ステップ）。具体的に例えば、識別情報取得手段１１１から取得された識別情報が（１２）で、これに対応する位置情報が（１８２）であり、当該識別情報を取得したときの距離検出手段１１２が検出した距離情報が（１２１４）であった場合、突き合わせ情報は（１８２，１２１４）となる。なお、突き合わせ情報には他の情報、例えば走行車１０１を識別する情報や荷物を保持しているか否かを示す情報などを紐付けてもかまわない。   Next, the storage unit 131 associates the position information acquired by the position information acquisition unit with the distance information detected by the distance detection unit 112 and stores it as matching information (S404: matching information acquisition step). Specifically, for example, the identification information acquired from the identification information acquisition unit 111 is (12), and the corresponding position information is (182), which is detected by the distance detection unit 112 when the identification information is acquired. When the distance information is (1214), the matching information is (182, 1214). Note that the matching information may be associated with other information such as information for identifying the traveling vehicle 101 or information indicating whether or not the luggage is held.

次に、判断部１３２により、識別情報取得手段１１１から得られる識別情報に基づき補間モード、または、位置モードにするかを判断する（Ｓ４０５：判断ステップ）。具体的に例えば、通常操業時は監視部１３０を位置モードで維持しておき、識別情報として識別情報取得エラーを示す情報が得られた場合などに監視部１３０を補間モードにする。   Next, the determination unit 132 determines whether to enter the interpolation mode or the position mode based on the identification information obtained from the identification information acquisition unit 111 (S405: determination step). Specifically, for example, during normal operation, the monitoring unit 130 is maintained in the position mode, and the monitoring unit 130 is set to the interpolation mode when information indicating an identification information acquisition error is obtained as identification information.

ここで、走行車システム１００において、複数の走行車１０１が走行している場合、走行車１０１の数に対応して走行車システム１００は、複数の監視部１３０（または、監視部１３０を構成する機能部のいくつか）を備えてもよく、この場合、位置モードや補間モードは各走行車１０１に対応して個別に設定してもよい。   Here, in the traveling vehicle system 100, when a plurality of traveling vehicles 101 are traveling, the traveling vehicle system 100 configures a plurality of monitoring units 130 (or monitoring units 130) corresponding to the number of traveling vehicles 101. Some of the functional units may be provided. In this case, the position mode and the interpolation mode may be individually set corresponding to each traveling vehicle 101.

次に、判断部１３２の判断により監視部１３０が補間モードとなった場合、位置情報創出部１３３により、記憶部１３１に記憶されている突き合わせ情報を用い、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段１１２から得られる距離情報との差分を位置情報に換算し、換算結果を前記突き合わせ情報に含まれる位置情報に加算して算出位置情報を創出する（Ｓ４０６：算出位置情報創出ステップ）。   Next, when the monitoring unit 130 enters the interpolation mode based on the determination of the determination unit 132, the position information creation unit 133 uses the matching information stored in the storage unit 131 to detect distance information and distance detection included in the matching information. The difference from the distance information obtained from the means 112 is converted into position information, and the calculated result is added to the position information included in the matching information to create calculated position information (S406: calculated position information creation step).

次に、位置認識部１３４は、位置モードの場合、位置情報に基づき走行車１０１の位置を認識し、補間モードの場合、位置認識部１３４は、位置情報創出部１３３により創出された算出位置情報に基づき走行車１０１の位置を認識する（Ｓ４０７：位置認識ステップ）。   Next, in the position mode, the position recognition unit 134 recognizes the position of the traveling vehicle 101 based on the position information. In the interpolation mode, the position recognition unit 134 calculates the calculated position information created by the position information creation unit 133. Based on this, the position of the traveling vehicle 101 is recognized (S407: position recognition step).

上記走行車システム１００、および、走行車システムの位置監視方法を用いれば、識別体１２１が欠落していたり、識別体１２１を設けることができない箇所においても、また、識別体１２１から位置情報を正確に取得できない場合などにおいても、走行車１０１の絶対的な位置を高い精度で把握することが可能となる。   If the traveling vehicle system 100 and the traveling vehicle system position monitoring method are used, the position information can be accurately obtained from the identification body 121 even in a place where the identification body 121 is missing or the identification body 121 cannot be provided. Even in the case where the vehicle cannot be acquired, the absolute position of the traveling vehicle 101 can be grasped with high accuracy.

また、絶対的な走行車１０１の位置を正確に把握しているからこそ、異常な状態を正確、かつ、早期に検出することができ、走行車１０１を停止させるなどの安全策を適切に実行することが可能となる。   Moreover, because the absolute position of the traveling vehicle 101 is accurately grasped, an abnormal state can be detected accurately and early, and safety measures such as stopping the traveling vehicle 101 are appropriately executed. It becomes possible to do.

なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。   In addition, this invention is not limited to the said embodiment. For example, another embodiment realized by arbitrarily combining the components described in this specification and excluding some of the components may be used as an embodiment of the present invention. In addition, the present invention includes modifications obtained by making various modifications conceivable by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention, that is, the meaning described in the claims. It is.

例えば前述したように、監視部１３０として機能する記憶部１３１、判断部１３２、位置情報創出部１３３、位置認識部１３４の一部、または、全部は、走行車１０１が備えていてもかまわない。さらに、変更点記憶部１３５や、報知部１３６、停止部１３７の一部、または、全部は、走行車１０１が備えていてもかまわない。   For example, as described above, the traveling vehicle 101 may include some or all of the storage unit 131, the determination unit 132, the position information creation unit 133, and the position recognition unit 134 that function as the monitoring unit 130. Furthermore, a part or all of the change point storage unit 135, the notification unit 136, and the stop unit 137 may be included in the traveling vehicle 101.

本願発明は、予め定められた軌道に沿って走行する走行車を備えた走行車システムに適用でき、特に、ある場所から他の場所へ荷物を搬送する搬送車システム等に適用できる。   The present invention can be applied to a traveling vehicle system that includes a traveling vehicle that travels along a predetermined track, and in particular, can be applied to a transport vehicle system that transports luggage from one place to another.

Ｄ１ 第一間隔
Ｄ２ 第二間隔
１００ 走行車システム
１０１ 走行車
１０２ 識別情報提示手段
１０３ 中央制御装置
１０４ ステーション
１０９ 充電領域
１１０ 軌道
１１１ 識別情報取得手段
１１２ 距離検出手段
１２１ 識別体
１２２ 識別体群
１３０ 監視部
１３１ 記憶部
１３２ 判断部
１３３ 位置情報創出部
１３４ 位置認識部
１３５ 変更点記憶部
１３６ 報知部
１３７ 停止部 D1 First interval D2 Second interval 100 Traveling vehicle system 101 Traveling vehicle 102 Identification information presenting means 103 Central controller 104 Station 109 Charging area 110 Trajectory 111 Identification information acquisition means 112 Distance detection means 121 Identification body 122 Identification body group 130 Monitoring unit 131 Storage Unit 132 Judgment Unit 133 Position Information Creation Unit 134 Position Recognition Unit 135 Change Point Storage Unit 136 Notification Unit 137 Stop Unit

Claims (7)

予め定められた軌道に沿って走行する走行車と、前記軌道における絶対的な位置に対応した識別情報を断続的に示す識別情報提示手段と、前記走行車の前記軌道における位置を識別情報に基づき監視する監視部とを備える走行車システムであって、
前記識別情報提示手段は、
固有の識別情報を有する識別体と、
複数の前記識別体を第一間隔で一次元的に並べて備える複数の識別体群を、前記第一間隔とは異なる第二間隔で前記軌道に沿って並べた状態で備え、
前記走行車は、
前記識別体の識別情報を取得する識別情報取得手段と、
当該走行車の移動距離を示す情報である距離情報を検出する距離検出手段とを備え、
前記監視部は、
前記識別情報取得手段により取得された識別情報に対応付けられた位置情報と前記距離検出手段により検出された距離情報とが紐付けられた突き合わせ情報を記憶する記憶部と、
前記識別情報取得手段から得られる識別情報に基づき補間モード、または、位置モードにするかを判断する判断部と、
補間モードの場合、前記記憶部に記憶されている突き合わせ情報を用い、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分を位置情報に換算し、換算結果を突き合わせ情報に含まれる位置情報に加算して算出位置情報を創出する位置情報創出部と、
位置モードの場合、位置情報に基づき前記走行車の位置を認識し、補間モードの場合、前記位置情報創出部により創出された算出位置情報に基づき前記走行車の位置を認識する位置認識部とを備える
走行車システム。 A traveling vehicle that travels along a predetermined track, identification information presentation means that intermittently indicates identification information corresponding to an absolute position on the track, and a position of the traveling vehicle on the track based on the identification information A traveling vehicle system comprising a monitoring unit for monitoring,
The identification information presenting means includes
An identifier having unique identification information;
A plurality of identifier groups provided with a plurality of identifiers arranged one-dimensionally at a first interval, in a state of being arranged along the trajectory at a second interval different from the first interval,
The traveling vehicle is
Identification information acquisition means for acquiring identification information of the identifier;
Distance detecting means for detecting distance information which is information indicating the moving distance of the traveling vehicle,
The monitoring unit
A storage unit for storing matching information in which position information associated with the identification information acquired by the identification information acquisition unit and distance information detected by the distance detection unit are linked;
A determination unit that determines whether to enter the interpolation mode or the position mode based on the identification information obtained from the identification information acquisition unit;
In the case of the interpolation mode, using the matching information stored in the storage unit, the difference between the distance information included in the matching information and the distance information obtained from the distance detecting means is converted into position information, and the conversion result is used as the matching information. A location information creation unit that creates calculated location information by adding to the contained location information;
A position recognition unit that recognizes the position of the traveling vehicle based on position information in the case of the position mode, and a position recognition unit that recognizes the position of the traveling vehicle based on the calculated position information created by the position information creation unit in the case of the interpolation mode. A traveling vehicle system equipped with. 前記監視部は、
前記識別体群の前記走行車の走行方向における最後端、または、その近傍に設けられる前記識別体が有する識別情報を示す補間モード情報を記憶する変更点記憶部を備え、
前記判断部は、補間モード情報に対応する識別情報が前記識別情報取得手段から得られた場合、補間モードにする
請求項１に記載の走行車システム。 The monitoring unit
A change point storage unit for storing interpolation mode information indicating identification information of the identification body provided at the rearmost end of the traveling vehicle of the traveling body of the traveling body of the identification body group or in the vicinity thereof;
2. The traveling vehicle system according to claim 1, wherein when the identification information corresponding to the interpolation mode information is obtained from the identification information acquisition unit, the determination unit sets the interpolation mode. 前記変更点記憶部は、
前記識別体群の前記走行車の走行方向における最前端、または、その近傍に設けられる前記識別体が有する識別情報を示す位置モード情報を記憶し、
前記判断部は、位置モード情報に対応する識別情報が前記識別情報取得手段から得られた場合、位置モードにする
請求項２に記載の走行車システム。 The change point storage unit
Storing the position mode information indicating the identification information of the identification body provided at the forefront end of the traveling vehicle of the traveling body of the identification body group or in the vicinity thereof;
The traveling vehicle system according to claim 2, wherein the determination unit sets the position mode when the identification information corresponding to the position mode information is obtained from the identification information acquisition unit. さらに、
補間モードの場合、突き合わせ情報に含まれる補間モードになった際の距離検出手段からの距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分が第一閾値範囲にない場合、エラーを示す第一エラー情報を創出する報知部を備える
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行車システム。 further,
In the case of the interpolation mode, if the difference between the distance information from the distance detection means and the distance information obtained from the distance detection means when the interpolation mode included in the matching information is not in the first threshold range, the first indicating an error The traveling vehicle system of any one of Claims 1-3 provided with the alerting | reporting part which produces error information. 前記報知部は、
補間モードから位置モードに復帰した際に、前記識別情報取得手段から取得した識別情報に対応した位置情報と、前記位置情報創出部から取得した補間モードが継続していたならば得られた算出位置情報との差分が第二閾値範囲にない場合、エラーを示す第二エラー情報を創出する
請求項４に記載の走行車システム。 The notification unit
When returning from the interpolation mode to the position mode, the calculated position obtained if the position information corresponding to the identification information acquired from the identification information acquisition means and the interpolation mode acquired from the position information creation unit are continued. The traveling vehicle system according to claim 4, wherein when the difference from the information is not within the second threshold range, second error information indicating an error is created. 前記報知部からエラーを示す情報を取得した場合、当該走行車システムにおいて走行中の走行車を停止させる停止部を備える
請求項４または５に記載の走行車システム。 The traveling vehicle system according to claim 4 or 5, further comprising a stopping unit that stops a traveling vehicle that is traveling in the traveling vehicle system when information indicating an error is acquired from the notification unit. 予め定められた軌道に沿って走行する走行車と、前記軌道における絶対的な位置に対応した識別情報を断続的に示す識別情報提示手段と、前記走行車の前記軌道における位置を識別情報に基づき監視する監視部とを備える走行車システムであって、前記識別情報提示手段は、固有の識別情報を有する識別体と、複数の前記識別体を第一間隔で一次元的に並べて備える複数の識別体群を、前記第一間隔とは異なる第二間隔で前記軌道に沿って並べた状態で備える走行車システムの位置監視方法であって、
前記走行車に設けられる識別情報取得手段により、前記識別体の識別情報を取得し、
前記走行車に設けられる距離検出手段により、当該走行車の移動距離を示す情報である距離情報を検出し、
前記監視部の記憶部により、前記識別情報取得手段により取得された識別情報に対応付けられた位置情報と前記距離検出手段により検出された距離情報とが紐付けられた突き合わせ情報を記憶し、
前記監視部の判断部により、前記識別情報取得手段から得られる識別情報に基づき補間モード、または、位置モードにするかを判断し、
補間モードの場合、前記監視部の位置情報創出部により、前記記憶部に記憶されている突き合わせ情報を用い、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分を位置情報に換算し、換算結果を突き合わせ情報に含まれる位置情報に加算して算出位置情報を創出し、
位置モードの場合、前記監視部の位置認識部は、位置情報に基づき前記走行車の位置を認識し、補間モードの場合、前記監視部の位置認識部は、前記位置情報創出部により創出された算出位置情報に基づき前記走行車の位置を認識する
走行車システムの位置監視方法。 A traveling vehicle that travels along a predetermined track, identification information presentation means that intermittently indicates identification information corresponding to an absolute position on the track, and a position of the traveling vehicle on the track based on the identification information A traveling vehicle system including a monitoring unit for monitoring, wherein the identification information presenting means includes a plurality of identifications including identification objects having unique identification information and a plurality of the identification objects arranged one-dimensionally at a first interval. A position monitoring method for a traveling vehicle system comprising body groups arranged in a state along the track at a second interval different from the first interval,
The identification information acquisition means provided in the traveling vehicle acquires the identification information of the identification body,
The distance detection means provided in the traveling vehicle detects distance information that is information indicating the travel distance of the traveling vehicle,
The storage unit of the monitoring unit stores the matching information in which the position information associated with the identification information acquired by the identification information acquisition unit and the distance information detected by the distance detection unit are linked,
The determination unit of the monitoring unit determines whether to enter the interpolation mode or the position mode based on the identification information obtained from the identification information acquisition unit,
In the case of the interpolation mode, the position information creation unit of the monitoring unit uses the matching information stored in the storage unit, and calculates the difference between the distance information included in the matching information and the distance information obtained from the distance detection means. To the position information included in the matching information to create calculated position information,
In the position mode, the position recognition unit of the monitoring unit recognizes the position of the traveling vehicle based on the position information. In the interpolation mode, the position recognition unit of the monitoring unit is created by the position information creation unit. A position monitoring method for a traveling vehicle system that recognizes the position of the traveling vehicle based on calculated position information.
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