JP2009276823A - Carrying system - Google Patents

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Yoshiyuki Komiyama
佳之 小見山
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve flexibility about an execution position or execution contents when executing control by use of an identification mark such as a bar code label, in a carrying system carrying a carried object such as a container storing various substrates or the like for semiconductor device production. <P>SOLUTION: This carrying system (100) includes: a track (1); a plurality of identification marks respectively attached to the track at intervals; a carrying means (3) traveling along the track, carrying the carried object, and having a reading means reading the passing identification mark of the plurality of identification marks; a virtual mark specification means (10) specifying a virtual mark passed by the carrying means of the plurality of virtual marks respectively attached between the plurality of the identification marks along the track based on the read identification mark; and a carrying control means (10) controlling the carrying means based on the specified virtual mark. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器などの被搬送物を、バーコードなどの識別コードが付けられた軌道上で搬送する搬送システムの技術分野に関する。   The present invention relates to a technical field of a transport system that transports an object to be transported such as a container in which various substrates for manufacturing semiconductor devices and the like are accommodated on a track with an identification code such as a barcode.

この種の搬送システムとして、例えば軌道における特定の位置に張り付けられたマーク等のバーコードラベルに基づいて、ビークルの制御を切り替えるものがある。具体的には、ビークルが走行中にバーコードラベルを検知する。すると、検知されたバーコードラベルが有するＩＤタグデータ等のバーコードＩＤに予め関連付けされた制御が、ビークルによって実行される（特許文献１参照）。   As this type of transport system, for example, there is a system that switches control of a vehicle based on a bar code label such as a mark attached to a specific position in a track. Specifically, the barcode label is detected while the vehicle is traveling. Then, control associated with the barcode ID such as the ID tag data of the detected barcode label in advance is executed by the vehicle (see Patent Document 1).

特開２００５−２０２４６４号公報JP 2005-202464 A

しかしながら、上述した特許文献１の搬送システムによれば、ビークルの動作が複雑になると、軌道上のバーコードラベルの数が著しく増加してしまいかねないという技術的問題点がある。また、分岐又は合流部等の一箇所に複数のバーコードラベルを張り付けたり、一つのバーコードラベルの長さに複数のバーコードラベルを張り付けることは物理的に不可能であり、更には、軌道の状態によっては一つのバーコードラベルの貼り付けさえも難しくなってしまうという技術的問題点もある。   However, according to the transport system of Patent Document 1 described above, there is a technical problem that if the operation of the vehicle becomes complicated, the number of barcode labels on the track may increase significantly. In addition, it is physically impossible to attach a plurality of barcode labels to one place such as a branch or junction, or to attach a plurality of barcode labels to the length of one barcode label. There is also a technical problem that even a single barcode label becomes difficult depending on the condition of the track.

他方、軌道上のバーコードラベルを通過する複数のビークルのうち、特定のビークルにのみバーコードラベルに基づく動作をさせるには、一つのバーコードラベルに、ビークルに応じたバーコードＩＤを設定しなければならない。上述したような用途や、ビークル毎のバーコードＩＤの設定を行おうとすれば、物理的に取り付けられたバーコードラベルでは難しく、バーコードラベルに代わる手段を取り入れざるを得なくなってしまう。   On the other hand, in order to cause only a specific vehicle to perform an operation based on the barcode label among a plurality of vehicles passing through the barcode label on the track, a barcode ID corresponding to the vehicle is set to one barcode label. There must be. If an attempt is made to set the barcode ID for each use as described above or for each vehicle, a barcode label attached physically is difficult, and means for replacing the barcode label must be adopted.

本発明は、例えば上述した問題点に鑑みなされたものであり、バーコードラベル等の識別マークを利用して制御を実行する際の実行位置や実行内容についての自由度を高めることが可能な搬送システムを提供することを課題とする。   The present invention has been made in view of, for example, the above-described problems, and can perform conveyance that can increase the degree of freedom regarding the execution position and execution contents when executing control using an identification mark such as a barcode label. The problem is to provide a system.

本発明の搬送システムは上記課題を解決するために、軌道と、該軌道に相互に間隔をおいて夫々付けられた複数の識別マークと、前記軌道に沿って走行して被搬送物を搬送すると共に、前記複数の識別マークのうち通過した識別マークを読み取る読取手段を有する搬送手段と、前記軌道に沿った前記複数の識別マーク間に予め仮想的に夫々付けられた複数の仮想マークのうち、前記搬送手段が通過した仮想マークを、前記読み取られた識別マークに基づいて、特定する仮想マーク特定手段と、前記特定された仮想マークに基づいて、前記搬送手段を制御する搬送制御手段とを備える。   In order to solve the above-described problems, the transport system of the present invention travels along the track and a plurality of identification marks respectively spaced from the track and transports the object to be transported. And a conveying means having a reading means for reading the identification mark that has passed among the plurality of identification marks, and a plurality of virtual marks that are virtually attached in advance between the plurality of identification marks along the trajectory, Virtual mark specifying means for specifying the virtual mark passed by the transfer means based on the read identification mark, and transfer control means for controlling the transfer means based on the specified virtual mark. .

本発明の搬送システムによれば、その動作時には、例えばＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｕｎｉｆｉｅｄ Ｐｏｄ）等の被搬送物は、例えばＯＨＴ（Ｏｖｅｒｈｅａｄ Ｈｏｉｓｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）、ビークル等の搬送手段によって、例えば天井に敷設されたレール等の軌道に沿って搬送される。すると、例えばバーコードリーダ等の読取手段によって、軌道に付けられた識別マークが、搬送手段が通過する際に（即ち、識別マークの脇や識別マークの上下などを通過する際に）、読み取られる。   According to the transport system of the present invention, during operation, a transported object such as FOUP (Front Opening Unified Pod), for example, is a rail laid on the ceiling, for example, by transport means such as OHT (Overhead Hoist Transport) or a vehicle. It is conveyed along the orbit. Then, for example, an identification mark attached to the track is read by a reading unit such as a barcode reader when the conveying unit passes (that is, when the side passes the identification mark or above and below the identification mark). .

このため先ず、搬送手段による搬送中に、読み取られた識別マークに基づいて、例えば搬送手段に設けられた又は搬送手段と通信接続されたコントローラ、メモリ等を含んでなる搬送制御手段によって、搬送手段を制御することが可能となる。より具体的には、背景技術におけると同様に、識別マークを通過した際に（即ち、識別マークが付けられた軌道位置を通過した際に）、識別マークに予め対応付けられた各種制御を実行できる。但し、識別マークは次に詳述する仮想マークの特定用に専ら用いられて、このように直接制御するために用いられなくてもよい。   For this reason, first, during the conveyance by the conveyance means, the conveyance means is provided by a conveyance control means including a controller, a memory or the like provided in the conveyance means or connected in communication with the conveyance means based on the read identification mark. Can be controlled. More specifically, as in the background art, when passing through the identification mark (that is, when passing through the orbital position with the identification mark), various controls associated with the identification mark are executed in advance. it can. However, the identification mark is used exclusively for specifying the virtual mark described in detail below, and may not be used for direct control in this way.

本発明では特に、仮想マークが、軌道に沿った識別マーク間に予め仮想的に付けられている。ここに「仮想的に付けられ」とは、識別マークの如くに軌道に物理的に付けられるのではなく、搬送制御手段により搬送手段を制御する上では、あたかも識別コードが付けられているかのように、軌道上における制御を実行すべき位置に対して設定されていることを意味する。即ち、搬送制御手段側から見れば、その制御を行う上で識別マークと仮想マークとを区別することなく同一扱いすることができるが、前者は実際に軌道に付けられたものであり、後者は軌道に仮想的に付けられた（言い換えれば、制御を行う上で論理的に設定された）ものである。尚、仮想マークが付けられる位置は、任意であるが、例えば軌道の状態（即ち、曲がりや直進、複数の軌道部分における合流又は分岐等）に応じて、搬送手段の制御が切り替わる位置とされる。   In the present invention, in particular, virtual marks are virtually added in advance between identification marks along the trajectory. Here, “virtually attached” is not physically attached to the trajectory like an identification mark, but as if an identification code is attached to control the transport means by the transport control means. In other words, it is set for the position where the control on the orbit is to be executed. That is, when viewed from the transport control means side, the identification mark and the virtual mark can be handled in the same way without distinction in performing the control, but the former is actually attached to the track, and the latter is It is virtually attached to the trajectory (in other words, logically set for control). The position where the virtual mark is attached is arbitrary, but for example, it is a position where the control of the conveying means is switched in accordance with the state of the track (that is, bending, straight traveling, merging or branching in a plurality of track portions, etc.). .

このため、読取手段によって、仮想マークは、搬送手段が通過する際に、識別マークの如くに読み取られることはない。代わりに、搬送手段が仮想マークを通過すると、例えばプロセッサ、メモリ等を含んでなる仮想マーク特定手段によって、予め仮想的に夫々付けられた複数の仮想マークのうち、この搬送手段が通過した仮想マークが、読み取り手段に読み取られた識別マークに基づいて特定される。言い換えれば、仮想マーク特定手段によって、搬送手段がいずれの仮想マークを通過したのか或いはいずれの仮想マークに到達したのかを、特定できる。   For this reason, the virtual mark is not read by the reading unit like the identification mark when the transport unit passes. Instead, when the transport means passes the virtual mark, for example, a virtual mark that has passed through the transport means among a plurality of virtual marks that are virtually attached in advance by a virtual mark specifying means including a processor, a memory, and the like. Is identified based on the identification mark read by the reading means. In other words, the virtual mark specifying means can specify which virtual mark the transport means has passed or which virtual mark has been reached.

この際、仮想マークが付けられるのは、付けられた軌道位置が夫々既知である二つの識別マーク間である。そこで、例えば、一の識別マークが読み取られた軌道位置の下流側に付けられた仮想マークであれば、付けられた軌道位置が既知である一の識別マークが読み取られた該軌道位置の下流側に、所定距離だけ、即ち該一の識別マーク及び該仮想マーク間の規定の距離だけ走行した箇所を、仮想マークとして（即ち、仮想マークが仮想的に付けられた軌道位置として）特定できる。或いは例えば、付けられた軌道位置が既知である一の識別マークが読み取られた該軌道位置を通過後に、所定時間だけ、即ち該一の識別マーク及び該仮想マーク間を走行するのに要する規定の時間だけ走行した箇所を、仮想マークとして特定できる。いずれの場合にも、読み取られた識別マークに基づいて、通過した仮想マークを特定できる。   At this time, the virtual mark is attached between two identification marks each having a known orbital position. Therefore, for example, in the case of a virtual mark attached to the downstream side of the orbit position where one identification mark is read, the downstream side of the orbit position where the one identification mark whose known orbit position is known is read. In addition, it is possible to specify a portion that has traveled a predetermined distance, that is, a predetermined distance between the one identification mark and the virtual mark, as a virtual mark (that is, as a trajectory position where the virtual mark is virtually attached). Or, for example, after passing through the track position where an identification mark with a known track position is read, a predetermined time required for traveling between the one identification mark and the virtual mark is determined. Locations that have traveled for a certain amount of time can be identified as virtual marks. In any case, the passed virtual mark can be specified based on the read identification mark.

このように搬送手段が通過した仮想マークが特定されると、搬送制御手段によって、搬送手段が、特定された仮想マークに基づいて制御される。即ち、仮想マークに示される軌道位置を、搬送手段が通過すると、或いは、仮想マークに示される軌道位置に達すると、搬送手段に対して、仮想マークに対応する制御指示が与えられる。例えば、搬送手段に取り付けられたセンサの切り替えやオンオフ制御、搬送手段の走行速度の増減、搬送手段の所定の領域への進入又は停止の禁止や許容など、仮想マークに対応する各種制御を実行可能となる。   Thus, when the virtual mark which the conveyance means passed is specified, the conveyance control means controls the conveyance means based on the specified virtual mark. That is, when the transport means passes the trajectory position indicated by the virtual mark, or when the trajectory position indicated by the virtual mark is reached, a control instruction corresponding to the virtual mark is given to the transport means. For example, it is possible to execute various controls corresponding to virtual marks, such as switching or on / off control of sensors attached to the conveyance means, increase / decrease in the traveling speed of the conveyance means, prohibition or allowance of entry or stop of the conveyance means to a predetermined area It becomes.

以上の結果、識別マークを利用して制御を実行する際の、実行位置や実行内容についての自由度を高めることが可能となる。   As a result, it is possible to increase the degree of freedom with respect to the execution position and the execution content when performing control using the identification mark.

特に、仮想マークは、識別マークの如くに、付ける位置について物理的配置の制約を受けることや読み取り手段の読み取り能力の制約を受けることなく、実際に付けられる識別マークよりも遥かに多数付けることも可能である。例えば、軌道の状態や、搬送手段における精密な制御のために、複数の識別マークを物理的に付ける必要があっても、付けたいエリアが狭い場合や、軌道の構造上、本来必要な数の識別マークを付けることが難しい場合がある。このような場合でも、仮想マークであれば、同一位置に複数の仮想マークを付けることが可能である。このため、制御の実行位置についての自由度が格段に増す。   In particular, as with identification marks, virtual marks can be added in much larger numbers than the identification marks that are actually attached, without being subject to physical placement restrictions or restrictions on the reading ability of the reading means. Is possible. For example, even if it is necessary to physically place multiple identification marks for precise control of the track status and transport means, the required number of marks may be limited when the area to be attached is small or due to the track structure. It may be difficult to put an identification mark. Even in such a case, it is possible to attach a plurality of virtual marks at the same position as long as they are virtual marks. For this reason, the freedom degree regarding the execution position of control increases remarkably.

更に、軌道が分岐する手前に仮想マークを付ける場合にも対応できる。即ち、いずれの分岐路へ行くかの搬送制御手段による指示を入力として参照することで、同一位置に分岐路別に複数の仮想マークを付けても、各仮想マークに基づいて問題なく制御を実行できる。或いは、同一の軌道位置であっても複数の搬送手段に対して相異なる制御が要望される場合にも対応できる。即ち、搬送制御手段によるいずれの搬送手段を通過させるのかの指示を入力として参照することで、同一位置に搬送手段別（或いは、搬送手段の種類別）に複数の仮想マークを付けても、各仮想マークに基づいて問題なく制御を実行できる。このため、制御の実行位置や実行内容についての自由度が格段に増す。   Furthermore, it is possible to deal with a case where a virtual mark is added before the trajectory branches. That is, by referring to the instruction by the transport control means as to which branch path to go as an input, even if a plurality of virtual marks are attached to the same position for each branch path, control can be executed without problems based on each virtual mark. . Or even if it is the same orbital position, it can respond also to the case where different control is required for a plurality of conveyance means. That is, by referring to an instruction as to which transport means to pass by the transport control means as an input, even if a plurality of virtual marks are attached to the same position by transport means (or by type of transport means), Control can be executed without problems based on the virtual mark. For this reason, the freedom degree about the execution position and execution content of control increases markedly.

本発明の搬送システムの一態様では、前記搬送手段は、前記軌道に沿って走行した走行距離を測定する距離測定手段を更に有し、前記仮想マーク特定手段は、前記読み取られた識別マークが付けられた位置を基準としての前記測定された走行距離に基づいて、前記通過した仮想マークを特定する。   In one aspect of the transport system of the present invention, the transport unit further includes a distance measuring unit that measures a travel distance traveled along the track, and the virtual mark specifying unit is attached with the read identification mark. The passed virtual mark is specified based on the measured travel distance with respect to the determined position.

この態様によれば、搬送手段によって、被搬送物が軌道に沿って搬送されると、例えばエンコーダ等の距離測定手段によって、走行距離が測定される。すると、仮想マーク特定手段によって、読取手段により読み取られた識別マークが付けられた位置を基準としての、距離測定手段により測定された走行距離に基づいて、通過した仮想マークが特定される。言い換えれば、搬送手段が、いずれの仮想マークを通過したのかを特定できる。よって、識別マークを基準として正確に、通過した仮想マークを特定できる。   According to this aspect, when the object to be conveyed is conveyed along the track by the conveying means, the travel distance is measured by the distance measuring means such as an encoder. Then, the virtual mark specifying means specifies the passed virtual mark based on the travel distance measured by the distance measuring means with reference to the position where the identification mark read by the reading means is attached. In other words, it is possible to specify which virtual mark the transport unit has passed. Therefore, the passed virtual mark can be specified accurately with reference to the identification mark.

本発明の搬送システムの他の態様では、前記複数の仮想マークを前記複数の識別マークに対応付けて格納する第１記憶手段を更に備え、前記仮想マーク特定手段は、前記第１記憶手段上で、前記複数の仮想マークのうち前記読み取られた識別マークに対応付けられた仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する。   In another aspect of the transport system of the present invention, the transport system further comprises first storage means for storing the plurality of virtual marks in association with the plurality of identification marks, wherein the virtual mark specifying means is on the first storage means. The virtual mark associated with the read identification mark among the plurality of virtual marks is specified as the passed virtual mark.

この態様によれば、搬送手段が仮想マークを通過すると、仮想マーク特定手段によって、例えばテーブル型式で複数の仮想マークを複数の識別マークに対応付けて格納するメモリ等の第１記憶手段上で、読み取られた識別マークに対応付けられた仮想マークが、この通過した仮想マークとして特定される。このように、記憶手段上におけるデータ参照或いはテーブル参照という、極めて迅速な方式で、通過した仮想マークを特定できる。   According to this aspect, when the transport unit passes the virtual mark, the virtual mark specifying unit performs, for example, on the first storage unit such as a memory that stores a plurality of virtual marks in association with the plurality of identification marks in a table format. The virtual mark associated with the read identification mark is specified as the passed virtual mark. In this way, the passed virtual mark can be specified by an extremely quick method of data reference or table reference on the storage means.

この態様では、前記第１記憶手段は、前記複数の仮想マークの各々を、前記複数の識別マークのうち前記軌道上で該各々の上流側の隣に存在する一の識別マークからのマーク間距離に対応付けて格納し、前記仮想マーク特定手段は、前記第１記憶手段上で、前記複数の仮想マークのうち前記測定された走行距離に一致する前記マーク間距離に対応付けられた仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定してもよい。   In this aspect, the first storage means sets each of the plurality of virtual marks to an inter-mark distance from one of the plurality of identification marks adjacent to the upstream side of the plurality of identification marks on the trajectory. The virtual mark identifying means stores a virtual mark associated with the inter-mark distance that matches the measured travel distance among the plurality of virtual marks on the first storage means. The virtual mark that has passed may be specified.

このように構成すれば、仮想マーク特定手段によって、第１記憶手段上で、測定された走行距離に一致するマーク間距離に対応付けられた仮想マークが、通過した仮想マークとして特定される。よって、軌道上における一の識別マークからの走行距離を用いることで、極めて正確に仮想マークを特定できる。   According to this configuration, the virtual mark specifying unit specifies the virtual mark associated with the distance between the marks that matches the measured travel distance on the first storage unit as the passed virtual mark. Therefore, the virtual mark can be specified very accurately by using the travel distance from one identification mark on the track.

本発明の搬送システムの他の態様では、前記搬送制御手段は、前記複数の仮想マークに予め対応付けられた複数の動作のうち、前記特定された仮想マークに対応付けられた動作を行うように、前記搬送手段を制御する。   In another aspect of the transport system of the present invention, the transport control unit performs an operation associated with the identified virtual mark among a plurality of operations previously associated with the plurality of virtual marks. , Controlling the conveying means.

この態様によれば、搬送制御手段による制御下で、複数の仮想マークに予め対応付けられた複数の動作のうち、特定された仮想マークに対応付けられた動作が行われる。よって、いかなる動作を行わせるかが仮想マーク毎に予め決まっているので、極めて迅速にして所望の動作を行わせることが可能となる。   According to this aspect, the operation | movement matched with the identified virtual mark is performed among the several motion previously matched with the some virtual mark under control by a conveyance control means. Therefore, since what kind of operation is performed is determined in advance for each virtual mark, it is possible to perform a desired operation extremely quickly.

この態様では、前記複数の動作を前記複数の仮想マークに対応付けて格納する第２記憶手段を更に備え、前記搬送制御手段は、前記第２記憶手段上で、前記複数の動作のうち前記特定された仮想マークに対応付けられた動作を行うように、前記搬送手段を制御してもよい。   In this aspect, the image processing apparatus further includes a second storage unit that stores the plurality of operations in association with the plurality of virtual marks, and the transport control unit is configured to specify the identification among the plurality of operations on the second storage unit. The conveying unit may be controlled to perform an operation associated with the virtual mark.

このように構成すれば、通過した仮想マークが特定されると、搬送制御手段によって、例えばテーブル型式で複数の動作を複数の仮想マークに対応付けて格納するメモリ等の第２記憶手段上で、特定された仮想マークに対応付けられた動作が、この通過した仮想マークに対応して実行されるべき動作とされる。このように、記憶手段上におけるデータ参照或いはテーブル参照という、極めて迅速な方式で、通過した仮想マークに対応する動作を行わせることができる。   With this configuration, when the passed virtual mark is specified, the transport control unit, for example, on the second storage unit such as a memory that stores a plurality of operations in association with the plurality of virtual marks in a table format, The action associated with the identified virtual mark is the action to be executed in correspondence with the passed virtual mark. In this way, the operation corresponding to the passed virtual mark can be performed by an extremely quick method of data reference or table reference on the storage means.

本発明の搬送システムの他の態様では、前記搬送制御手段は、前記搬送手段が複数ある場合、前記特定された仮想マークに基づいて、前記複数の搬送手段毎に異なる制御を行うことが可能であり、前記仮想マーク特定手段は、前記複数の搬送手段のうち一の搬送手段が通過する際には、前記複数の搬送手段毎に付けられた複数の仮想マークのうち、前記一の搬送手段に対応する仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する。   In another aspect of the transport system of the present invention, when there are a plurality of transport means, the transport control means can perform different control for each of the transport means based on the identified virtual mark. And when the one of the plurality of transport units passes, the virtual mark specifying unit is provided with the one of the plurality of virtual marks attached to each of the plurality of transport units. The corresponding virtual mark is specified as the passed virtual mark.

この態様によれば、複数の搬送手段に対して相異なる制御が要望される場合、同一軌道位置に、複数の搬送手段毎に付けられた複数の仮想マークが予め付けられる。ここで、複数の搬送手段（例えば、相互から識別番号等で識別される複数の同一種類の搬送手段や、複数種類の搬送手段）のうち任意の一の搬送手段が、この同一軌道位置を通過する。すると、仮想マーク特定手段によって、これら複数の仮想マークのうち、該一の搬送手段に対応する仮想マークが特定される。すると、搬送制御手段によって、この特定された仮想マークに基づいて、該一の搬送手段に対して、該一の搬送手段に対して用意された制御を行える。   According to this aspect, when different controls are desired for a plurality of transport means, a plurality of virtual marks attached to the plurality of transport means are attached in advance to the same track position. Here, any one of a plurality of transport means (for example, a plurality of the same type of transport means identified by an identification number or the like, or a plurality of types of transport means) passes through the same orbital position. To do. Then, the virtual mark specifying unit specifies a virtual mark corresponding to the one transport unit among the plurality of virtual marks. Then, on the basis of the identified virtual mark, the conveyance control unit can perform the control prepared for the one conveyance unit with respect to the one conveyance unit.

よって、同一位置に搬送手段別（或いは、搬送手段の種類別）に複数の仮想マークを付けても、各仮想マークに基づいて問題なく制御を実行できる。しかも、識別マークの如くに、同一位置に付けることが物理的に不可能ということなく、同一位置に複数の仮想マークを搬送手段別に複数或いは多数付けることができるので、制御の実行位置や実行内容についての自由度が格段に増す。   Therefore, even if a plurality of virtual marks are attached to the same position for each transport unit (or for each type of transport unit), control can be executed without any problem based on each virtual mark. Moreover, it is possible to attach a plurality of virtual marks or a plurality of virtual marks to the same position without being physically impossible as in the case of identification marks. The degree of freedom about is greatly increased.

本発明の搬送システムの他の態様では、前記搬送制御手段は、前記複数の識別マークのうち一の識別マークの前記軌道上で下流側において、前記軌道に択一的に走行可能な複数の軌道部分がある場合、該複数の軌道部分のうち走行すべき軌道部分として、一の軌道部分を指示し、前記仮想マーク特定手段は、予め前記一の識別マークに対して前記複数の軌道部分毎に付けられた複数の仮想マークのうち、前記指示された一の軌道部分に対応する仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する。   In another aspect of the transport system of the present invention, the transport control means includes a plurality of tracks that can alternatively travel on the track on the downstream side of the track of one of the plurality of identification marks. If there is a portion, one of the plurality of track portions is designated as a track portion to be traveled, and the virtual mark specifying means is previously provided for each of the plurality of track portions with respect to the one identification mark. Among the plurality of attached virtual marks, a virtual mark corresponding to the designated one orbit portion is specified as the passed virtual mark.

この態様によれば、軌道が識別マークの下流側で分岐している場合、同一軌道位置に、複数の軌道部分毎に付けられた複数の仮想マークが予め付けられる。ここで一の複数の軌道部分のうち任意の一の軌道部分が、搬送制御手段により、今回走行すべき軌道部分として指示される。すると、仮想マーク特定手段によって、これら複数の仮想マークのうち、該一の軌道部分に対応する仮想マークが特定される。すると、搬送制御手段によって、この特定された仮想マークに基づいて、該一の軌道部分へと走行する搬送手段に対して、該一の軌道部分に対して用意された制御を行える。   According to this aspect, when the trajectory is branched on the downstream side of the identification mark, a plurality of virtual marks attached to the plurality of trajectory portions are attached in advance to the same trajectory position. Here, any one of the plurality of track portions is instructed by the transport control means as the track portion to be traveled this time. Then, the virtual mark specifying means specifies a virtual mark corresponding to the one orbital portion among the plurality of virtual marks. Then, the conveyance control means can perform the control prepared for the one orbit portion with respect to the conveyance means that travels to the one orbit portion based on the identified virtual mark.

よって、分岐の手前における同一位置に、軌道部分搬別に複数の仮想マークを付けても、各仮想マークに基づいて問題なく制御を実行できる。しかも、識別マークの如くに、同一位置に付けることが物理的に不可能ということなく、同一位置に複数の仮想マークを軌道部分別に複数或いは多数付けることができるので、制御の実行位置や実行内容についての自由度が格段に増す。   Therefore, even if a plurality of virtual marks are attached to the same position before branching for each track portion carrying, control can be executed without any problem based on each virtual mark. Moreover, it is possible to attach a plurality of virtual marks to the same position, such as identification marks, without being physically impossible. The degree of freedom about is greatly increased.

本発明の搬送システムの他の態様では、前記搬送制御手段は、前記搬送手段の制御として、前記搬送手段に夫々取り付けられた複数のセンサのうちの少なくとも一のセンサを切り替えること、前記搬送手段の走行速度を切り替えること、所定の領域への前記搬送手段の進入若しくは停止を禁止すること、並びに所定の領域への前記搬送手段の進入若しくは停止を許容することのうちの少なくとも一つを行う。   In another aspect of the transport system of the present invention, the transport control means switches at least one of a plurality of sensors respectively attached to the transport means as control of the transport means, At least one of switching the traveling speed, prohibiting entry or stop of the transport unit to a predetermined area, and permitting entry or stop of the transport unit to the predetermined area is performed.

この態様によれば、搬送制御手段によって、例えば、障害物の検知に使用される少なくとも一のセンサが切り替えられたり、軌道におけるカーブに対応して走行速度が切り替えられたり、軌道における合流領域への進入を禁止するようにモータ等の駆動部が停止される。このように、仮想マークによって、制御の実行位置だけでなく、実行内容についても、自由度を増すことが可能となる。   According to this aspect, for example, at least one sensor used for detecting an obstacle is switched by the transport control unit, the traveling speed is switched corresponding to the curve in the track, A drive unit such as a motor is stopped so as to prohibit entry. As described above, the virtual mark can increase the degree of freedom not only for the control execution position but also for the execution content.

本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための最良の形態から明らかにされる。   The operation and other advantages of the present invention will become apparent from the best mode for carrying out the invention described below.

以下、本発明の実施形態について図を参照しつつ説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（第１実施形態）
先ず、第１実施形態に係る搬送システムの構成について説明する。ここに図１は、第１実施形態に係る軌道及び搬送手段を模式的に示し、図２は、図１の識別マークを基準として設定される仮想マークを示す。 (First embodiment)
First, the configuration of the transport system according to the first embodiment will be described. FIG. 1 schematically shows the trajectory and the conveying means according to the first embodiment, and FIG. 2 shows a virtual mark that is set with reference to the identification mark of FIG.

図１において、本実施形態に係る搬送システム１００は、軌道１、ビークル３、データベース９、及び搬送コントローラ１０を備える。   In FIG. 1, a transport system 100 according to this embodiment includes a track 1, a vehicle 3, a database 9, and a transport controller 10.

軌道１は、ビークル３がＦＯＵＰを搬送するための経路であって、本実施形態では特に、軌道１上に、複数のバーコードＢＣ１〜ＢＣ５が配置されている。図１に示すように、軌道１は、第１支軌道１ａ及び第２支軌道１ｂを備える。第２支軌道１ｂは、一方向に真っ直ぐ伸びている。第１支軌道１ａは、第２支軌道１ｂに合流すると共に、第２支軌道１ｂから分岐するＵ型の軌道である。   The track 1 is a path for the vehicle 3 to carry the FOUP, and in the present embodiment, a plurality of barcodes BC1 to BC5 are arranged on the track 1 in particular. As shown in FIG. 1, the track 1 includes a first support track 1a and a second support track 1b. The second support track 1b extends straight in one direction. The first support track 1a is a U-shaped track that joins the second support track 1b and branches off from the second support track 1b.

各バーコードＢＣ１〜ＢＣ５は、本発明に係る「識別マーク」の一例として、軌道１上における所定の軌道位置に付けられている。バーコードＢＣ１〜ＢＣ５は夫々、夫々の位置が搬送コントローラ１０側で既知であることを前提として、自らに固有の識別番号を示せば、識別マークとしての機能を果たせる。但し、バーコードＢＣ１〜ＢＣ５は夫々、自らが付けられた軌道位置を示すアドレスや座標などの位置情報を示すように構成されてもよいし、更に、後述する、自らの軌道位置にて実行されるべき制御内容を（例えば制御コード等で）示すように構成されてもよい。バーコードＢＣ１〜ＢＣ５の迅速且つ簡単な読み取りを可能ならしめる観点からは、本実施形態の如く、バーコードＢＣ１〜ＢＣ５は、固有の識別番号を示すのが好ましい。   Each of the barcodes BC1 to BC5 is attached to a predetermined track position on the track 1 as an example of the “identification mark” according to the present invention. Each of the barcodes BC1 to BC5 can function as an identification mark if it indicates its own identification number on the premise that each position is known on the transport controller 10 side. However, each of the barcodes BC1 to BC5 may be configured to indicate position information such as an address and coordinates indicating the track position to which the barcode is attached, and is further executed at the track position described later. It may be configured to indicate the content of control to be performed (for example, by a control code or the like). From the viewpoint of enabling quick and easy reading of the barcodes BC1 to BC5, it is preferable that the barcodes BC1 to BC5 indicate unique identification numbers as in this embodiment.

例えば、バーコードＢＣ１，ＢＣ３が、第１軌道１ａにおけるカーブの手前に設けられ、バーコードＢＣ４が、第１軌道１ａにおけるカーブの後に設けられ、バーコードＢＣ２，ＢＣ５が、第１軌道１ａ及び第２軌道１ｂの合流又は分岐箇所に設けられている。   For example, barcodes BC1 and BC3 are provided before the curve in the first track 1a, barcode BC4 is provided after the curve in the first track 1a, and barcodes BC2 and BC5 are provided in the first track 1a and the first track 1a. It is provided at the junction or branch point of the two tracks 1b.

ビークル３は、本発明に係る「搬送手段」の一例として、モータの駆動により、軌道１に沿って走行すると共に、ＦＯＵＰを搬送する。ビークル３は、バーコードリーダ４、エンコーダ５、及び制御部６を備える。ビークル３の走行位置に、バーコードＢＣ１〜ＢＣ５が付けられている。   As an example of the “conveying means” according to the present invention, the vehicle 3 travels along the track 1 and conveys the FOUP by driving a motor. The vehicle 3 includes a barcode reader 4, an encoder 5, and a control unit 6. Bar codes BC <b> 1 to BC <b> 5 are attached to the travel position of the vehicle 3.

バーコードリーダ４は、本実施形態に係る「読取手段」の一例として、ビークル３の走行に伴ってバーコード（即ち、バーコードＢＣ１〜ＢＣ５のいずれか）を読み取り、読み取ったバーコードに付されたバーコードＩＤを、制御部６を介して搬送コントローラ１０に送る。   As an example of the “reading unit” according to the present embodiment, the barcode reader 4 reads a barcode (that is, one of barcodes BC1 to BC5) as the vehicle 3 travels, and is attached to the read barcode. The bar code ID is sent to the transport controller 10 via the control unit 6.

エンコーダ５は、本発明に係る「距離測定手段」の一例として、モータに取り付けられている。エンコーダ５は、各バーコードＢＣ１〜ＢＣ５からの、ビークル３の走行距離を検出する。図２において、エンコーダ５は、ビークル３がバーコードＢＣ１に達した時点で出力値を零にし、バーコードＢＣ１からビークル３までの距離を出力する。エンコーダ５は、ビークル３が仮想マークＶＣ１に達した時に、走行距離「Ｌ１」を出力し、ビークル３が仮想マークＶＣ２に達した時に、走行距離「Ｌ２」を出力する。エンコーダ５は、出力した走行距離を、制御部６を介して搬送コントローラ１０に送る。   The encoder 5 is attached to the motor as an example of the “distance measuring means” according to the present invention. The encoder 5 detects the travel distance of the vehicle 3 from each of the barcodes BC1 to BC5. In FIG. 2, the encoder 5 sets the output value to zero when the vehicle 3 reaches the barcode BC1, and outputs the distance from the barcode BC1 to the vehicle 3. The encoder 5 outputs a travel distance “L1” when the vehicle 3 reaches the virtual mark VC1, and outputs a travel distance “L2” when the vehicle 3 reaches the virtual mark VC2. The encoder 5 sends the output travel distance to the transport controller 10 via the control unit 6.

制御部６は、本発明に係る「仮想マーク特定手段」及び「搬送制御手段」の一部として機能し、搬送コントローラ１０からの搬送指示に基づいて、ビークル３の各部を制御する。   The control unit 6 functions as a part of the “virtual mark specifying unit” and the “transport control unit” according to the present invention, and controls each unit of the vehicle 3 based on a transport instruction from the transport controller 10.

搬送コントローラ１０は、軌道１に沿って走行する複数のビークル３と無線により接続されており、これら複数のビークル３を統括的に制御する。搬送コントローラ１０は、本実施形態では特に、仮想マーク特定部１０ａ、及び搬送制御部１０ｂを備えており、データベース９と接続されている。   The transport controller 10 is wirelessly connected to a plurality of vehicles 3 that travel along the track 1 and controls the plurality of vehicles 3 in an integrated manner. In this embodiment, the transport controller 10 includes a virtual mark specifying unit 10 a and a transport control unit 10 b and is connected to the database 9.

仮想マーク特定部１０ａは、本発明に係る「仮想マーク特定手段」の一例として、バーコードリーダ４からのバーコードＩＤ、及びエンコーダ５からの走行距離に基づいて、ビークル３が通過した仮想マークを特定する。仮想マーク特定部１０ａは、特定した仮想マークに付された仮想マークＩＤを搬送制御部１０ｂに送る。   As an example of the “virtual mark specifying means” according to the present invention, the virtual mark specifying unit 10a uses the barcode ID from the barcode reader 4 and the travel distance from the encoder 5 to determine the virtual mark that the vehicle 3 has passed. Identify. The virtual mark specifying unit 10a sends the virtual mark ID attached to the specified virtual mark to the transport control unit 10b.

搬送制御部１０ｂは、本発明に係る「搬送制御手段」の一例として、仮想マーク特定部１０ａからの仮想マークＩＤに対応付けされるビークル動作に基づいて各ビークル３を制御する、第１搬送制御処理を行う。   As an example of the “transport control unit” according to the present invention, the transport control unit 10b controls each vehicle 3 based on a vehicle operation associated with the virtual mark ID from the virtual mark specifying unit 10a. Process.

搬送コントローラ１０は、当該搬送システム１００の設置時や、搬送工程が開始される毎に行う初期設定時等に、ビークル３を走行させる軌道１に応じて、仮想マークを設定する。   The transport controller 10 sets a virtual mark according to the track 1 on which the vehicle 3 travels at the time of installation of the transport system 100 or at the time of initial setting performed each time the transport process is started.

データベース９は、本発明に係る「第１記憶手段」及び「第２記憶手段」の一例として、後述するバーコードテーブル２０と併せて、搬送コントローラ１０からの仮想マークテーブル３０及びビークル動作テーブル４０を格納する。仮想マークテーブル３０を構成する各仮想マークや、ビークル動作テーブル４０を構成する各ビークル動作は、搬送システムによる実際の搬送動作に先立って、予め設定されたものである。   The database 9 includes, as an example of “first storage means” and “second storage means” according to the present invention, a virtual mark table 30 and a vehicle operation table 40 from the transport controller 10 together with a barcode table 20 described later. Store. Each virtual mark configuring the virtual mark table 30 and each vehicle operation configuring the vehicle operation table 40 are set in advance prior to the actual transport operation by the transport system.

本実施形態に係る記憶手段に格納される情報について図３〜図５を参照して説明する。ここに図３は、本実施形態に係る記憶手段に格納される識別マーク情報を示し、図４は、本実施形態に係る記憶手段に格納される仮想マーク情報を示し、図５は、本実施形態に係る記憶手段に格納される制御情報を示す。   Information stored in the storage unit according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 3 shows identification mark information stored in the storage means according to the present embodiment, FIG. 4 shows virtual mark information stored in the storage means according to the present embodiment, and FIG. 5 shows the present embodiment. The control information stored in the memory | storage means which concerns on a form is shown.

図３において、バーコードテーブル２０は、「識別マーク情報」の一例として、バーコード毎に、「バーコードＩＤ」及び「仮想マークテーブルナンバ」を示す。仮想マークテーブルナンバは、仮想マークテーブル３０を識別するための番号であって、この番号に、バーコードに対応する仮想マークテーブル３０が紐付いている。   In FIG. 3, the barcode table 20 indicates “barcode ID” and “virtual mark table number” for each barcode as an example of “identification mark information”. The virtual mark table number is a number for identifying the virtual mark table 30, and the virtual mark table 30 corresponding to the barcode is associated with this number.

本実施形態に係る仮想マーク情報について図４を参照して説明する。   The virtual mark information according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

図４において、仮想マークテーブル３０は、本発明に係る「仮想マーク情報」の一例として、一のバーコードを基準として設定される各仮想マークについて、「バーコードからの距離」及び「仮想マークＩＤ」を示す。   In FIG. 4, as an example of “virtual mark information” according to the present invention, the virtual mark table 30 includes “distance from a barcode” and “virtual mark ID” for each virtual mark set based on one barcode. Is shown.

本実施形態に係る制御情報について図５を参照して説明する。   Control information according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

図５において、ビークル動作テーブル４０は、本発明に係る「制御情報」の一例として、各仮想マークＩＤについて、「ビークル動作」を示す。ビークル動作の内容は、例えば、軌道１におけるカーブに対応して一又は複数のセンサを切り替えたり、直進又はカーブに対応して走行速度を高速又は低速に切り替えたり、合流若しくは分岐する箇所への進入又は停止を禁止することである。   In FIG. 5, the vehicle operation table 40 indicates “vehicle operation” for each virtual mark ID as an example of “control information” according to the present invention. The content of the vehicle operation is, for example, switching one or a plurality of sensors corresponding to the curve on the track 1, switching the traveling speed to high speed or low speed corresponding to the straight line or the curve, or entering a place where the vehicle merges or branches. Or prohibiting the suspension.

第１搬送制御処理で使用される仮想マークの設定について再び図４及び図５を参照して具体的に説明する。図４（ａ）は、図１におけるバーコードＢＣ１に対応する仮想マークテーブル３０ａである。図４（ａ）に示すように、バーコード「ＢＣ１」には、三つの仮想マークＶＣ１〜ＶＣ３が設定されている。   The setting of the virtual mark used in the first transport control process will be specifically described with reference to FIGS. 4 and 5 again. FIG. 4A is a virtual mark table 30a corresponding to the barcode BC1 in FIG. As shown in FIG. 4A, the bar code “BC1” is set with three virtual marks VC1 to VC3.

図４（ａ）及び図５において、バーコードＢＣ１を基準とする第１仮想マークＶＣ１は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００１」として、バーコードＢＣ１から距離「３００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：３ｍ／ｓ」を行うように設定されている。第２仮想マークＶＣ２は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０５０３１」として、バーコードＢＣ１から距離「１２００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「センサーＭｏｄｅ：Ｂ」を行うように設定されている。第３仮想マークＶＣ３は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００７」として、バーコードＢＣ１から距離「１５００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：０．０５ｍ／ｓ」を行うように設定されている。   In FIG. 4A and FIG. 5, the first virtual mark VC1 based on the barcode BC1 is the virtual mark ID “VID01001”, and the vehicle 3 is positioned at a distance “300 (mm)” from the barcode BC1. It is set to perform the vehicle operation “maximum speed: 3 m / s”. The second virtual mark VC2 is set as the virtual mark ID “VID05031” so that the vehicle 3 performs the vehicle operation “sensor mode: B” at a position “1200 (mm)” from the barcode BC1. The third virtual mark VC3 is set so that the vehicle 3 performs the vehicle operation “maximum speed: 0.05 m / s” at the position of the distance “1500 (mm)” from the barcode BC1 as the virtual mark ID “VID01007”. Has been.

図１に仮想に示すように、このような第１〜第３の仮想マークＶＣ１〜ＶＣ３は、右カーブＰ１を含んでいる、バーコードＢＣ１及びバーコードＢＣ２間で、ビークル３の制御を切り替えることに使用される。具体的には、バーコードＢＣ１にあるビークル３が、軌道１ａにおける右カープＰ１に向けて走行する場合に、第１仮想マークＶＣ１の位置（即ち、右カーブＰ１まで真っ直ぐな軌道が続く位置）で、最高速度が３ｍ／ｓに切り替えられ、第２仮想マークＶＣ２の位置（即ち、軌道１ａにおける右カーブＰ１の直前）で、複数のセンサのうちの右センサを使用するモードに切り替えられ、第３仮想マークＶＣ３の位置（即ち、右カーブＰ１の略中央）で、最高速度が０．０５ｍ／ｓに切り替えられる。   As shown virtually in FIG. 1, such first to third virtual marks VC1 to VC3 switch the control of the vehicle 3 between the barcode BC1 and the barcode BC2 including the right curve P1. Used for. Specifically, when the vehicle 3 on the barcode BC1 travels toward the right carp P1 on the track 1a, at the position of the first virtual mark VC1 (that is, the position where the straight track continues to the right curve P1). The maximum speed is switched to 3 m / s, and the mode is switched to the mode using the right sensor among the plurality of sensors at the position of the second virtual mark VC2 (that is, immediately before the right curve P1 in the trajectory 1a). The maximum speed is switched to 0.05 m / s at the position of the virtual mark VC3 (that is, approximately the center of the right curve P1).

図４（ｂ）は、図１におけるバーコードＢＣ５に対応する仮想マークテーブル３０ｂである。図４（ｂ）に示すように、バーコード「ＢＣ５」には、三つの仮想マークＶＣ１１〜ＶＣ１３が設定されている。   FIG. 4B is a virtual mark table 30b corresponding to the barcode BC5 in FIG. As shown in FIG. 4B, three virtual marks VC11 to VC13 are set in the barcode “BC5”.

図４（ｂ）及び図５において、バーコードＢＣ５を基準とする第１仮想マークＶＣ１１は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０２００２」として、バーコードＢＣ２から距離「５００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「センサーＭｏｄｅ：Ａ」を行うように設定されている。第２仮想マークＶＣ１２は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０３００１」として、バーコードＢＣ２から距離「５０５（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「停止禁止区間：開始」を行うように設定されている。第３仮想マークＶＣ１３は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０７００１」として、バーコードＢＣ２から距離「６５０（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：５ｍ／ｓ」を行うように設定されている。   In FIG. 4B and FIG. 5, the first virtual mark VC11 based on the barcode BC5 has a virtual mark ID “VID02002” at a distance “500 (mm)” from the barcode BC2, and the vehicle 3 The vehicle operation “sensor mode: A” is set to be performed. The second virtual mark VC12 is set so that the vehicle 3 performs the vehicle operation “stop prohibition section: start” at the position of the distance “505 (mm)” from the barcode BC2 as the virtual mark ID “VID03001”. . The third virtual mark VC13 is set as the virtual mark ID “VID07001” so that the vehicle 3 performs the vehicle operation “maximum speed: 5 m / s” at the position “650 (mm)” from the barcode BC2. Yes.

図１に仮想に示すように、このような第１〜第３の仮想マークＶＣ１１〜ＶＣ１３は、軌道１ｂから軌道１ａへの乗り移りが可能な、バーコードＢＣ５及びバーコードＢＣ２間で、ビークル３の制御を切り替えることに使用される。具体的には、バーコードＢＣ５にあるビークル３が、軌道１ｂ上を直進する場合に、第１仮想マークＶＣ１１の位置で、複数のセンサのうちの上下のセンサを使用するモードに切り替えられ、第２仮想マークＶＣ１２の位置（即ち、軌道１ａと合流及び分岐される位置）で、停止が禁止された制御に切り替えられ、第３仮想マークＶＣ１３の位置（即ち、真っ直ぐな軌道が続く位置）で、最高速度が５ｍ／ｓに切り替えられる。   As imaginarily shown in FIG. 1, such first to third virtual marks VC11 to VC13 can be transferred from the track 1b to the track 1a between the bar code BC5 and the bar code BC2. Used to switch control. Specifically, when the vehicle 3 in the barcode BC5 goes straight on the track 1b, the vehicle 3 is switched to the mode using the upper and lower sensors of the plurality of sensors at the position of the first virtual mark VC11. At the position of the second virtual mark VC12 (that is, the position where it is merged and branched with the trajectory 1a), the control is switched to the prohibition of the stop, and at the position of the third virtual mark VC13 (that is, the position where the straight trajectory continues), Maximum speed is switched to 5m / s.

上述したように、各バーコードＢＣ１〜ＢＣ５に対応付けされた仮想マークＶＣ１〜ＶＣ３，ＶＣ１１〜ＶＣ１３の各々に、軌道位置、及び該軌道位置で切り替えられる制御が設定されている。本実施形態では、これら軌道位置及び制御情報が、データベース９に記憶されることによって、仮想の識別マーク（即ち、仮想マーク）が設定される。   As described above, each of the virtual marks VC1 to VC3 and VC11 to VC13 associated with each of the barcodes BC1 to BC5 is set with a trajectory position and control that is switched at the trajectory position. In the present embodiment, these orbital positions and control information are stored in the database 9 to set a virtual identification mark (that is, a virtual mark).

（第１搬送制御処理）
次に、本実施形態に係る搬送システムにおける第１搬送制御処理について図６を参照して説明する。ここに図６は、本実施形態の第１搬送制御処理を示すフローチャートである。 (First transfer control process)
Next, the first transport control process in the transport system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the first transport control process of this embodiment.

図６において、先ずバーコードリーダ４により、ビークル３の走行に伴って、バーコードが読み取られたか否かが判定され（ステップＳ５１）、バーコードが読み取られた場合に（ステップＳ５１:ＹＥＳ）、搬送コントローラ１０により、データベース９から、読み取られたバーコードに対応付けされた仮想マークテーブルが取得される（ステップＳ５２）。この後、ステップＳ５３の処理が行われる（ステップＳ５３）。   In FIG. 6, first, the barcode reader 4 determines whether or not a barcode has been read as the vehicle 3 travels (step S51). If the barcode is read (step S51: YES), The transport controller 10 acquires a virtual mark table associated with the read barcode from the database 9 (step S52). Thereafter, the process of step S53 is performed (step S53).

一方、ステップＳ５１の判定により、バーコードが読み取られない場合に（ステップＳ５１:ＮＯ）、エンコーダ５により、最近に読み取られたバーコードからビークル３までの走行距離が検出される（ステップＳ５３）。続いて、検出された走行距離と、最近に取得された仮想マークテーブルに示される「バーコードからの距離」とが一致した（即ち、仮想マークに到達した）か否かを判定する（ステップＳ５４）。この判定により、走行距離と最近の「バーコードからの距離」とが一致しない場合に（ステップＳ５４：ＮＯ）、ステップＳ５３及びＳ５４の処理が繰り返される。   On the other hand, if the barcode is not read by the determination in step S51 (step S51: NO), the encoder 5 detects the travel distance from the recently read barcode to the vehicle 3 (step S53). Subsequently, it is determined whether or not the detected travel distance matches the “distance from the barcode” shown in the recently acquired virtual mark table (that is, the virtual mark has been reached) (step S54). ). If it is determined that the travel distance does not match the recent “distance from the barcode” (step S54: NO), the processes of steps S53 and S54 are repeated.

一方、ステップＳ５４の判定により、エンコーダ５による走行距離と、最近の「バーコードからの距離」とが一致した場合に（ステップＳ５４:ＹＥＳ）、ビークル３が今回通過した或いは到達した仮想マークは、この一致された仮想マークとして特定される。   On the other hand, if it is determined in step S54 that the distance traveled by the encoder 5 coincides with the recent “distance from the barcode” (step S54: YES), the virtual mark that the vehicle 3 has passed or reached this time is: This matched virtual mark is specified.

続いて、この一致された仮想マークに対応付けされた制御情報が取得され（ステップＳ５５）、取得された制御情報が示す制御が実行される（ステップＳ５６）。これにより、一連の搬送制御処理が終了される。   Subsequently, control information associated with the matched virtual mark is acquired (step S55), and control indicated by the acquired control information is executed (step S56). Thereby, a series of conveyance control processing is completed.

このように、軌道１におけるどんなに狭い２つのバーコード間でも、軌道位置を示す仮想マークが仮想に複数設定できると共に、設定された仮想マークに基づいて搬送手段を確実且つ精密に制御できる。従って、仮想マークの設定によって、制御切り替え位置を自由に設定することが可能となる。   As described above, a plurality of virtual marks indicating the track position can be virtually set between two narrow barcodes in the track 1, and the conveying means can be controlled reliably and precisely based on the set virtual marks. Therefore, the control switching position can be freely set by setting the virtual mark.

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る搬送システムの構成について説明する。ここに図７は、第２実施形態に係る軌道及び搬送手段を模式的に示す。尚、第２実施形態に係る搬送システムについて、図１の搬送システム１００との差異のみを記載し、これと同様に構成される要素についての説明を適宜省略する。 (Second Embodiment)
Next, the configuration of the transport system according to the second embodiment will be described. FIG. 7 schematically shows the track and the conveying means according to the second embodiment. In addition, about the conveyance system which concerns on 2nd Embodiment, only the difference with the conveyance system 100 of FIG. 1 is described, and description about the element comprised similarly to this is abbreviate | omitted suitably.

図７において、本実施形態に係る搬送システム２００は、軌道１０１、ビークル３、データベース１０９、及び搬送コントローラ１１０を備える。搬送システム２００は、図１の搬送システム１００と比較して特に、軌道１０１においてビークル３が走行可能である方向毎に少なくとも一の仮想マークテーブルを備えている点が異なる。   In FIG. 7, the transport system 200 according to the present embodiment includes a track 101, a vehicle 3, a database 109, and a transport controller 110. The transport system 200 is different from the transport system 100 of FIG. 1 in that at least one virtual mark table is provided for each direction in which the vehicle 3 can travel on the track 101.

軌道１０１は、本実施形態では特に、軌道１０１上に、バーコードＢＣ１０１が配置されている。図７に示すように、軌道１は、本軌道１０１ａ及び支軌道１０１ｂを備える。本軌道１０１ａは、一方向に真っ直ぐ伸びている。支軌道１０１ｂは、本軌道１０１ａから左方に分岐する軌道である。バーコードＢＣ１０１は、本軌道１０１ａ及び支軌道１０１ｂの分岐箇所に設けられている。   In the present embodiment, the track 101 has a barcode BC101 disposed on the track 101 in particular. As shown in FIG. 7, the track 1 includes a main track 101a and a support track 101b. The main track 101a extends straight in one direction. The support track 101b is a track that branches leftward from the main track 101a. The bar code BC101 is provided at a branch point of the main track 101a and the support track 101b.

搬送コントローラ１０１は、軌道１０１に沿って走行する複数のビークル３と無線により接続されており、これら複数のビークル３を統括的に制御する。搬送コントローラ１１０は、図１の搬送コントローラ１０と同様にして、仮想マークに対応付けされる軌道位置及び制御情報に基づいて各ビークル３を制御するが、本実施形態では特に、予め設定された走行経路に応じた第２搬送制御処理を行う。   The transport controller 101 is wirelessly connected to a plurality of vehicles 3 that travel along the track 101, and comprehensively controls the plurality of vehicles 3. The transport controller 110 controls each vehicle 3 based on the trajectory position and control information associated with the virtual mark in the same manner as the transport controller 10 in FIG. A second transport control process corresponding to the route is performed.

データベース１０９は、後述するバーコードテーブル６０と併せて、予め設定された仮想マークテーブル７０及びビークル動作テーブル８０を格納する。仮想マークテーブル７０を構成する各仮想マークや、ビークル動作テーブル８０を構成する各ビークル動作は、軌道の分岐状態を考慮する形で、搬送システムによる実際の搬送動作に先立って、予め設定されたものである。   The database 109 stores a virtual mark table 70 and a vehicle operation table 80 set in advance together with a barcode table 60 described later. Each virtual mark constituting the virtual mark table 70 and each vehicle action constituting the vehicle motion table 80 are set in advance in advance of the actual transport operation by the transport system in consideration of the branching state of the track. It is.

データベース９に格納されるテーブルについて図８〜図１０を参照して説明する。ここに図８は、データベース１０９に格納されるバーコードテーブル６０を示し、図９は、データベース１０９に格納される仮想マークテーブル７０を示し、図１０は、データベース１０９に格納されるビークル動作テーブル８０を示す。   A table stored in the database 9 will be described with reference to FIGS. 8 shows the barcode table 60 stored in the database 109, FIG. 9 shows the virtual mark table 70 stored in the database 109, and FIG. 10 shows the vehicle operation table 80 stored in the database 109. Indicates.

図８において、バーコードテーブル６０は、図３のバーコードテーブル３０と同様に、バーコード毎に、「バーコードＩＤ」及び「仮想マークテーブルナンバ」を示すが、本実施形態では特に、一のバーコード（言い換えれば、一のバーコードＩＤ）に対して、複数の仮想マークテーブルナンバ（言い換えれば、複数の仮想マークテーブル）を設定可能である。例えば、一のバーコードに設定される仮想マークテーブルの個数は、一のバーコードにあるビークル３が走行可能である走行方向の数になる。   In FIG. 8, the barcode table 60 shows “barcode ID” and “virtual mark table number” for each barcode as in the barcode table 30 of FIG. A plurality of virtual mark table numbers (in other words, a plurality of virtual mark tables) can be set for a barcode (in other words, one barcode ID). For example, the number of virtual mark tables set in one barcode is the number of traveling directions in which the vehicle 3 in one barcode can travel.

図９において、仮想マークテーブル７０は、図４の仮想マークテーブル４０と同様に、一のバーコードを基準として設定される各仮想マークについて、「バーコードからの距離」及び「仮想マークＩＤ」を示す。   In FIG. 9, the virtual mark table 70 sets the “distance from the barcode” and the “virtual mark ID” for each virtual mark set on the basis of one barcode as in the virtual mark table 40 of FIG. 4. Show.

図１０において、ビークル動作テーブル８０は、図５のビークル動作テーブル５０と同様に、各仮想マークＩＤについて、「ビークル動作」を示す。   In FIG. 10, the vehicle operation table 80 indicates “vehicle operation” for each virtual mark ID, similarly to the vehicle operation table 50 of FIG. 5.

第２搬送制御処理で使用される仮想マークの設定について再び図８〜図１０を参照して具体的に説明する。   The setting of the virtual mark used in the second transport control process will be specifically described with reference to FIGS. 8 to 10 again.

図７に示すように、バーコードＢＣ１０１にいるビークル３は、本軌道１０１ａ上をそのまま直進する直進方向、及び本軌道１０１ａから分岐する支軌道１０１ｂに沿うように左方に向かって走行する左方向の二方向に走行可能である。このため、図８に示すように、バーコードＢＣ１０１を基準とする第１仮想マークＶＣ１０１は、バーコードＩＤ「１０００１」として、二つの仮想マークテーブルナンバ「ＢＣＴ００００１Ａ」及び「ＢＣＴ００００１Ｂ」を示している。   As shown in FIG. 7, the vehicle 3 in the barcode BC101 travels leftward so as to follow a straight traveling direction that goes straight on the main track 101a and a supporting track 101b that branches from the main track 101a. It is possible to travel in two directions. Therefore, as shown in FIG. 8, the first virtual mark VC101 based on the barcode BC101 indicates two virtual mark table numbers “BCT00001A” and “BCT00001B” as the barcode ID “10001”.

図９（ａ）は、図７におけるバーコードＢＣ１０１から直進方向に走行する場合に取得される仮想マークテーブル７０ａである。図９（ａ）に示すように、直進方向に対応する仮想マークテーブルナンバ「ＢＣＴ００００１Ａ」には、二つの仮想マークＶＣ１０１，ＶＣ１０２が設定されている。   FIG. 9A is a virtual mark table 70a acquired when the vehicle travels in the straight direction from the barcode BC101 in FIG. As shown in FIG. 9A, two virtual marks VC101 and VC102 are set in the virtual mark table number “BCT00001A” corresponding to the straight traveling direction.

図９（ａ）及び図１０において、バーコードＢＣ１０１から直進する場合に設定される第１仮想マークＶＣ１０１は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００１」として、バーコードＢＣ１０１から距離「３００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：３ｍ／ｓ」を行うように設定されている。第２仮想マークＶＣ１０２は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０２００２」として、バーコードＢＣ１０１から距離「１５００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「センサーＭｏｄｅ：Ａ」を行うように設定されている。   In FIG. 9A and FIG. 10, the first virtual mark VC101 set when going straight from the barcode BC101 is the virtual mark ID “VID01001” at a distance of “300 (mm)” from the barcode BC101. The vehicle 3 is set to perform the vehicle operation “maximum speed: 3 m / s”. The second virtual mark VC102 is set so that the vehicle 3 performs the vehicle operation “sensor mode: A” at the position “1500 (mm)” from the barcode BC101 as the virtual mark ID “VID02002”.

図７に仮想に示すように、このような第１及び第２の仮想マークＶＣ１０１，ＶＣ１０２について、具体的には、バーコードＢＣ１０１にあるビークル３が、第１仮想マークＶＣ１０１の位置（即ち、真っ直ぐな軌道が続く位置）で、最高速度が３ｍ／ｓに切り替えられ、第２仮想マークＶＣ１０２の位置（即ち、真っ直ぐな軌道が続く位置）で、複数のセンサのうちの上下のセンサを使用するモードに切り替えられる。   As shown virtually in FIG. 7, for such first and second virtual marks VC101 and VC102, specifically, the vehicle 3 in the barcode BC101 is positioned at the position of the first virtual mark VC101 (ie, straight) Mode in which the maximum speed is switched to 3 m / s at the position where the trajectory continues and the upper and lower sensors of the plurality of sensors are used at the position of the second virtual mark VC102 (that is, the position where the straight trajectory continues). Can be switched to.

図９（ｂ）は、図７におけるバーコードＢＣ１０１から左方向に走行する場合に取得される仮想マークテーブル７０ｂである。図９（ｂ）に示すように、左方向に対応する仮想マークテーブルナンバ「ＢＣＴ００００１Ｂ」には、三つの仮想マークＶＣ１１１〜ＶＣ１１３が設定されている。   FIG. 9B is a virtual mark table 70b acquired when the vehicle travels leftward from the barcode BC101 in FIG. As shown in FIG. 9B, three virtual marks VC111 to VC113 are set in the virtual mark table number “BCT00001B” corresponding to the left direction.

図９（ｂ）及び図１０において、バーコードＢＣ１０１から左方向に走行する場合に設定される第１仮想マークＶＣ１１１は、図９（ａ）と同様に、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００１」として、バーコードＢＣ１０１から距離「３００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：３ｍ／ｓ」を行うように設定されている。第２仮想マークＶＣ１１２は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０６０３１」として、バーコードＢＣ１０１から距離「１２００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「カーブ準備動作：開始」を行うように設定されている。第３仮想マークＶＣ１１３は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００７」として、バーコードＢＣ１から距離「１５００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：０．０５ｍ／ｓ」を行うように設定されている。   In FIG. 9B and FIG. 10, the first virtual mark VC111 that is set when traveling leftward from the barcode BC101 is the barcode as the virtual mark ID “VID01001” as in FIG. 9A. The vehicle 3 is set to perform the vehicle operation “maximum speed: 3 m / s” at a position of a distance “300 (mm)” from the BC 101. The second virtual mark VC112 is set so that the vehicle 3 performs the vehicle operation “curve preparation operation: start” at the position “1200 (mm)” from the barcode BC101 as the virtual mark ID “VID06031”. . The third virtual mark VC113 is set so that the vehicle 3 performs the vehicle operation “maximum speed: 0.05 m / s” at the position “1500 (mm)” from the barcode BC1 as the virtual mark ID “VID01007”. Has been.

図７に仮想に示すように、このような第１〜第３の仮想マークＶＣ１１１〜ＶＣ１１３について、具体的には、バーコードＢＣ１１１にあるビークル３が、主軌道１０１ａから、左方向に分岐する支軌道１０１ｂを走行する場合に、第１仮想マークＶＣ１１１の位置（即ち、真っ直ぐな軌道が続く位置）で、最高速度が３ｍ／ｓに切り替えられ、第２仮想マークＶＣ１１２の位置（即ち、軌道１０１における左カーブＰ１０１の直前）で、複数のセンサのうちの左センサを使用するモードに切り替えられ、第３仮想マークＶＣ１１３の位置（即ち、左カーブＰ１０１の開始位置）で、カーブ準備動作が開始される制御に切り替えられる。   As shown virtually in FIG. 7, with respect to the first to third virtual marks VC111 to VC113, specifically, the vehicle 3 in the barcode BC111 is branched from the main track 101a to the left. When traveling on the track 101b, the maximum speed is switched to 3 m / s at the position of the first virtual mark VC111 (that is, the position where the straight track continues), and the position of the second virtual mark VC112 (that is, in the track 101). The mode is switched to a mode in which the left sensor of the plurality of sensors is used immediately before the left curve P101), and the curve preparation operation is started at the position of the third virtual mark VC113 (that is, the start position of the left curve P101). Switch to control.

このように、ビークル３が、本軌道１０１ａをそのまま進むか、支軌道１０１ｂへ進むかを指示する情報を、搬送コントローラ１０から取得すれば、同一位置に付けられた仮想マークに基づいて、いずれの軌道に進んでも夫々想定通りの動作切り替えを実行可能となる。   As described above, if the vehicle 3 obtains information from the transport controller 10 that instructs whether to proceed on the main track 101a as it is or on the support track 101b, based on the virtual mark attached to the same position, It is possible to execute the operation switching as expected even if it goes on the track.

（第２搬送制御処理）
次に、本実施形態に係る搬送システムにおける第２搬送制御処理について図１１を参照して説明する。ここに図１１は、本実施形態の第２搬送制御処理を示すフローチャートである。 (Second transfer control process)
Next, the second transport control process in the transport system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a flowchart showing the second transport control process of this embodiment.

図１１において、図６の第１搬送制御処理と同様にして、先ずステップＳ５１及びステップＳ５２の処理が行われる。すると、ステップＳ５２の処理により、複数の仮想マークテーブルが取得されたか否かが判定され（ステップＳ６１）、一の仮想マークテーブルしか取得されない場合に（ステップＳ６１：ＮＯ）、ステップＳ５３の処理が行われる（ステップＳ５３）。   In FIG. 11, first, the processes of step S51 and step S52 are performed in the same manner as the first transport control process of FIG. Then, it is determined whether or not a plurality of virtual mark tables have been acquired by the process of step S52 (step S61). If only one virtual mark table is acquired (step S61: NO), the process of step S53 is performed. (Step S53).

一方、ステップＳ６１の判定により、複数の仮想マークテーブルが取得された場合に（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、搬送システム１１０により、搬送工程に基づいて、ビークル３の走行経路情報が取得される（ステップＳ６２）。すると、複数の仮想マークテーブルのうち、取得された走行経路情報に対応する一の仮想マークテーブルが選択される（ステップＳ６３）。この後、図６の第１搬送制御処理と同様にして、ステップＳ５３からステップＳ５６の処理が行われ、一連の搬送制御処理が終了される。   On the other hand, when a plurality of virtual mark tables are acquired by the determination in step S61 (step S61: YES), the travel route information of the vehicle 3 is acquired by the transport system 110 based on the transport process (step S62). ). Then, one virtual mark table corresponding to the acquired travel route information is selected from the plurality of virtual mark tables (step S63). Thereafter, similarly to the first transport control process of FIG. 6, the processes from step S53 to step S56 are performed, and the series of transport control processes is ended.

このように、一のバーコードが検出された後に、一のバーコードに対応付けされた仮想マーク情報が複数存在する場合に、搬送コントローラ１１０によって、ビークル３が走行すべき走行方向に対応する仮想マーク情報が取得される。従って、軌道１００１上の走行方向毎に仮想マークテーブルを格納することによって、物理的に複数のバーコードＢＣを付けることが不可能であった位置にも制御切り替え位置を設定することが可能となる。   In this way, when there is a plurality of virtual mark information associated with one barcode after the detection of one barcode, the transport controller 110 causes the virtual corresponding to the traveling direction in which the vehicle 3 should travel. Mark information is acquired. Therefore, by storing the virtual mark table for each traveling direction on the track 1001, it is possible to set the control switching position at a position where it is impossible to physically attach a plurality of barcodes BC. .

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能である。   The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be appropriately changed without departing from the spirit or concept of the invention that can be read from the claims and the entire specification.

実施形態に係る軌道及び搬送手段の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the track | orbit and conveyance means which concern on embodiment. 図１の識別手段を基準として設定される仮想マークを示す図である。It is a figure which shows the virtual mark set on the basis of the identification means of FIG. 実施形態に係る識別マーク情報の一例を示す表である。It is a table | surface which shows an example of the identification mark information which concerns on embodiment. 実施形態に係る仮想マーク情報の一例を示す表である。It is a table | surface which shows an example of the virtual mark information which concerns on embodiment. 実施形態に係る制御情報の一例を示す表である。It is a table | surface which shows an example of the control information which concerns on embodiment. 実施形態に係る第１搬送制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the 1st conveyance control process which concerns on embodiment. 実施形態に係る軌道及び搬送手段の他の例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the other example of the track | orbit and conveyance means which concern on embodiment. 実施形態に係る識別マーク情報の他の例を示す表である。It is a table | surface which shows the other example of the identification mark information which concerns on embodiment. 実施形態に係る仮想マーク情報の他の例を示す表である。It is a table | surface which shows the other example of the virtual mark information which concerns on embodiment. 実施形態に係る制御情報の他の例を示す表である。It is a table | surface which shows the other example of the control information which concerns on embodiment. 実施形態に係る第２搬送制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the 2nd conveyance control process which concerns on embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１…軌道、３…搬送車、４…バーコードリーダ、５…エンコーダ、６…制御部、１０…搬送コントローラ、１００…搬送システム   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Track | orbit, 3 ... Conveyance vehicle, 4 ... Bar code reader, 5 ... Encoder, 6 ... Control part, 10 ... Conveyance controller, 100 ... Conveyance system

Claims (9)

軌道と、
該軌道に相互に間隔をおいて夫々付けられた複数の識別マークと、
前記軌道に沿って走行して被搬送物を搬送すると共に、前記複数の識別マークのうち通過した識別マークを読み取る読取手段を有する搬送手段と、
前記軌道に沿った前記複数の識別マーク間に予め仮想的に夫々付けられた複数の仮想マークのうち、前記搬送手段が通過した仮想マークを、前記読み取られた識別マークに基づいて、特定する仮想マーク特定手段と、
前記特定された仮想マークに基づいて、前記搬送手段を制御する搬送制御手段と
を備えることを特徴とする搬送システム。 Orbit,
A plurality of identification marks respectively spaced apart from each other on the trajectory;
Conveying means that travels along the trajectory and conveys the object to be conveyed, and has reading means for reading an identification mark that has passed among the plurality of identification marks;
A virtual that specifies, based on the read identification mark, a virtual mark that has passed through the transport means among a plurality of virtual marks that are virtually each previously attached between the plurality of identification marks along the trajectory. Mark identification means;
A transport system comprising: transport control means for controlling the transport means based on the identified virtual mark. 前記搬送手段は、前記軌道に沿って走行した走行距離を測定する距離測定手段を更に有し、
前記仮想マーク特定手段は、前記読み取られた識別マークが付けられた位置を基準としての前記測定された走行距離に基づいて、前記通過した仮想マークを特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。 The transport means further includes a distance measuring means for measuring a travel distance traveled along the track,
The virtual mark specifying means specifies the passed virtual mark based on the measured travel distance with reference to the position where the read identification mark is attached. Transport system. 前記複数の仮想マークを前記複数の識別マークに対応付けて格納する第１記憶手段を更に備え、
前記仮想マーク特定手段は、前記第１記憶手段上で、前記複数の仮想マークのうち前記読み取られた識別マークに対応付けられた仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。 A first storage means for storing the plurality of virtual marks in association with the plurality of identification marks;
The virtual mark specifying means specifies a virtual mark associated with the read identification mark among the plurality of virtual marks as the passed virtual mark on the first storage means. The conveyance system according to claim 1 or 2. 前記第１記憶手段は、前記複数の仮想マークの各々を、前記複数の識別マークのうち前記軌道上で該各々の上流側の隣に存在する一の識別マークからのマーク間距離に対応付けて格納し、
前記仮想マーク特定手段は、前記第１記憶手段上で、前記複数の仮想マークのうち前記測定された走行距離に一致する前記マーク間距離に対応付けられた仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。 The first storage means associates each of the plurality of virtual marks with an inter-mark distance from one of the plurality of identification marks adjacent to the upstream side of the plurality of identification marks on the trajectory. Store and
The virtual mark specifying means, on the first storage means, a virtual mark associated with the inter-mark distance that matches the measured travel distance among the plurality of virtual marks as the passed virtual mark The transport system according to claim 3, wherein the transport system is specified. 前記搬送制御手段は、前記複数の仮想マークに予め対応付けられた複数の動作のうち、前記特定された仮想マークに対応付けられた動作を行うように、前記搬送手段を制御することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送システム。   The conveyance control unit controls the conveyance unit to perform an operation associated with the identified virtual mark among a plurality of operations previously associated with the plurality of virtual marks. The conveyance system according to any one of claims 1 to 4. 前記複数の動作を前記複数の仮想マークに対応付けて格納する第２記憶手段を更に備え、
前記搬送制御手段は、前記第２記憶手段上で、前記複数の動作のうち前記特定された仮想マークに対応付けられた動作を行うように、前記搬送手段を制御することを特徴とする請求項５に記載の搬送システム。 A second storage means for storing the plurality of movements in association with the plurality of virtual marks;
The transport control unit controls the transport unit to perform an operation associated with the identified virtual mark among the plurality of operations on the second storage unit. 5. The transport system according to 5. 前記搬送制御手段は、前記搬送手段が複数ある場合、前記特定された仮想マークに基づいて、前記複数の搬送手段毎に異なる制御を行うことが可能であり、
前記仮想マーク特定手段は、前記複数の搬送手段のうち一の搬送手段が通過する際には、前記複数の搬送手段毎に付けられた複数の仮想マークのうち、前記一の搬送手段に対応する仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送システム。 When there are a plurality of the transport means, the transport control means can perform different control for each of the plurality of transport means based on the identified virtual mark,
The virtual mark specifying means corresponds to the one of the plurality of virtual marks attached to each of the plurality of transport means when one of the plurality of transport means passes. The transport system according to claim 1, wherein a virtual mark is specified as the passed virtual mark. 前記搬送制御手段は、前記複数の識別マークのうち一の識別マークの前記軌道上で下流側において、前記軌道に択一的に走行可能な複数の軌道部分がある場合、該複数の軌道部分のうち走行すべき軌道部分として、一の軌道部分を指示し、
前記仮想マーク特定手段は、予め前記一の識別マークに対して前記複数の軌道部分毎に付けられた複数の仮想マークのうち、前記指示された一の軌道部分に対応する仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の搬送システム。 When there are a plurality of track portions that can alternatively travel on the track on the downstream side of the track of one of the plurality of identification marks, the transport control means One of the track parts is indicated as the track part to be driven,
The virtual mark specifying means passes the virtual mark corresponding to the instructed one of the plurality of virtual marks previously attached to the one identification mark for each of the plurality of orbit parts. The transport system according to any one of claims 1 to 7, wherein the transport system is specified as a virtual mark. 前記搬送制御手段は、前記搬送手段の制御として、前記搬送手段に夫々取り付けられた複数のセンサのうちの少なくとも一のセンサを切り替えること、前記搬送手段の走行速度を切り替えること、所定の領域への前記搬送手段の進入若しくは停止を禁止すること、並びに所定の領域への前記搬送手段の進入若しくは停止を許容することのうちの少なくとも一つを行うことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の搬送システム。   The transport control means controls the transport means by switching at least one of a plurality of sensors attached to the transport means, switching the traveling speed of the transport means, 9. The method according to claim 1, wherein at least one of prohibiting entry or stop of the transport unit and permitting entry or stop of the transport unit to a predetermined area is performed. The transport system according to one item.
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