JP6170357B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
図1において、符号1はハイブリッド車のパワーユニットを示し、このパワーユニット1は、例えば、エンジン2と電動モータ3とを駆動源として併用するシリーズ・パラレル方式のパワーユニットあり、このパワーユニット1は、例えば、車間距離制御付クルーズコントロール(ACC;Adaptive Cruise Control)機能を備えた自動車等の車両に搭載されている。
まず、S201で、回生ブレーキ目標減速度Dect2を、例えば、前述のS108でa0≦aCLと判定されたオートクルーズ目標加速度a0を目標減速度Dectとし、この目標減速度Dectに予め算出する定数C2を乗算して回生ブレーキ目標減速度Dect2を算出する。
ここで、sはラプラス演算子である。また、予め設定しておいた時定数T2は、後述する主ブレーキ目標減速度Dect1が遅れて出力される実際の主ブレーキ減速度Dec1の遅れを十分考慮し、回生ブレーキ目標減速度Dect2が、より遅れて出力されるように予め設定しておいた大きい値の時定数である。このように、本S201は、ハイブリッドECU30における第2の目標減速度算出手段の機能を示すものとなっている。
ここで、予め設定しておいた時定数T1は、前述した回生ブレーキ目標減速度Dect2が遅れて出力される実際の回生ブレーキ減速度Dec2の遅れを十分考慮し、主ブレーキ目標減速度Dect1が、より早く出力されるように予め設定しておいた時定数である。このように、本S202は、ハイブリッドECU30における第1の目標減速度算出手段の機能を示すものとなっている。
Dece=1/(1+(T2−t2)・s)・Dect2 …(3)
ここで、t2は、電動モータ3を通じて得られる減速度の応答遅れ時間であり、予め実験等により求めておいた時間である。このように、主ブレーキ目標減速度Dect1を算出する際に、電動モータ3を通じて得られる減速度の応答遅れ時間t2をも考慮して予測される回生ブレーキ減速度Deceを算出することにより、より精度良く主ブレーキ目標減速度Dect1を算出できるようにしても良い。
Dece=1/(1+(T2−(t2−t1))・s)・Dect2 …(4)
ここで、t1は、主ブレーキを通じて得られる減速度の応答遅れ時間であり、予め実験等により求めておいた時間である。このように、主ブレーキ目標減速度Dect1を算出する際に、電動モータ3を通じて得られる減速度の応答遅れ時間t2、及び、主ブレーキを通じて得られる減速度の応答遅れ時間t1をも考慮して予測される回生ブレーキ減速度Deceを算出することにより、より精度良く主ブレーキ目標減速度Dect1を算出できるようにしても良い。
2 エンジン
3 電動モータ(第2の減速手段)
5 自動変速装置
7 前後進切換装置
8 CVT
9 プライマリプーリ
10 セカンダリプーリ
20 クラッチ
25 インバータ
26 バッテリ
30 ハイブリッドECU(第1の目標減速度算出手段、第2の目標減速度算出手段)
31 エンジンECU
32 モータECU
33 バッテリECU
34 トランスミッションECU
35 ブレーキECU
36 ブレーキ駆動部(第1の減速手段)
40 ステレオカメラユニット
41 ステレオカメラ
42 プレビューECU
50 センサ・スイッチ類
Claims (5)
- 車両の運転状態に基づき目標加速度と目標減速度を設定し、該目標減速度の出力の際に、第1の減速手段と該第1の減速手段とは異なる第2の減速手段とを作動させる車両の走行制御装置において、
少なくとも上記目標減速度に基づいて上記第1の減速手段から第1の応答遅れを有して出力される第1の目標減速度を算出する第1の目標減速度算出手段と、
少なくとも上記目標減速度に基づいて、上記第2の減速手段から上記第1の応答遅れよりも遅れた第2の応答遅れを有して出力され、上記第1の目標減速度よりも低い第2の目標減速度を算出する第2の目標減速度算出手段と、
を備え、
上記第2の応答遅れは、上記目標減速度のピーク値と実減速度のピーク値とが略等しくなるように上記第1の応答遅れよりも大きく設定され、
上記第1の目標減速度と上記第2の目標減速度とは、両者の和が上記目標減速度となるように算出される
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 上記第1の減速手段は摩擦減速度を発生させる主ブレーキ制動手段であり、上記第2の減速手段は回生減速度を発生させる回生ブレーキ制動手段であることを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。
- 上記第1の目標減速度と上記第2の目標減速度の少なくとも一方は、所定の時定数を有するフィルタを経てそれぞれの減速手段から出力されるものであって、
上記時定数の設定により上記第2の応答遅れを上記第1の応答遅れよりも大きくすることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の走行制御装置。 - 上記第1の目標減速度算出手段は、上記第1の目標減速度を、上記目標減速度と上記第2の減速手段から出力される上記第2の応答遅れを含む上記第2の目標減速度の予測値を基に算出することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
- 上記第1の目標減速度算出手段は、上記第1の目標減速度を、上記目標減速度と上記第2の減速手段から出力される上記第2の応答遅れを含む上記第2の目標減速度の予測値と上記第1の応答遅れを基に算出することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
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