JP6169945B2 - ナビゲーション装置および高架上下道判定方法 - Google Patents
ナビゲーション装置および高架上下道判定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6169945B2 JP6169945B2 JP2013221880A JP2013221880A JP6169945B2 JP 6169945 B2 JP6169945 B2 JP 6169945B2 JP 2013221880 A JP2013221880 A JP 2013221880A JP 2013221880 A JP2013221880 A JP 2013221880A JP 6169945 B2 JP6169945 B2 JP 6169945B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elevation angle
- visible satellite
- road
- shielding rate
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
- G01C21/343—Calculating itineraries, i.e. routes leading from a starting point to a series of categorical destinations using a global route restraint, round trips, touristic trips
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
高仰角可視衛星遮蔽率=100×(遮蔽高仰角可視衛星数/高仰角可視衛星数)
図3の例では、高仰角可視衛星遮蔽率は80%となる。
なお、高仰角可視衛星遮蔽率は、ナビゲーション制御部10がGPS受信機3からGPS測位結果を取得する毎に計算する。ただし、高仰角可視衛星が1つもない場合には、高仰角可視衛星遮蔽率は無効値(−1%)に設定する。
非低仰角可視衛星遮蔽率=100×(遮蔽非低仰角可視衛星数/非低仰角可視衛星数)
図4の例では、非低仰角可視衛星遮蔽率は0%となる。
なお、非低仰角可視衛星遮蔽率は、ナビゲーション制御部10がGPS受信機3からGPS測位結果を取得する毎に計算する。ただし、非低仰角可視衛星が1つもない場合には、非低仰角可視衛星遮蔽率は無効値(−1%)に設定する。
2 自立航法センサ
3 GPS受信機
4 ディスプレイ
5 傾斜センサ
10 ナビゲーション制御部
12 自車位置測定部
13 データ記憶部
14,14’ マップマッチング処理部
17 仰角検出部
18 受信レベル検出部
19 遮蔽率算出部
20 走行道路判定部
21 走行距離検出部
22 勾配角検出部
23 第2の走行道路判定部
31 高仰角可視衛星抽出部
32 遮蔽高仰角可視衛星抽出部
33 高仰角可視衛星遮蔽率算出部
34 非低仰角可視衛星抽出部
35 遮蔽非低仰角可視衛星抽出部
36 非低仰角可視衛星遮蔽率算出部
Claims (17)
- 複数のGPS衛星のうち、上記GPS衛星の電波から得られる複数のGPS衛星の配置情報に基づき、電波を受信可能と想定される位置に存在するGPS衛星である可視衛星の仰角を検出する仰角検出部と、
上記可視衛星に関する電波の受信レベルを検出する受信レベル検出部と、
上記仰角検出部により検出された仰角が閾値を超える可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが閾値未満の可視衛星の割合を可視衛星遮蔽率として算出する遮蔽率算出部と、
上記遮蔽率算出部により算出された可視衛星遮蔽率に基づいて、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定する走行道路判定部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 - 上記遮蔽率算出部は、
上記可視衛星のうち、上記仰角検出部により検出された仰角が第1の仰角閾値を超えるものを高仰角可視衛星として抽出する高仰角可視衛星抽出部と、
上記高仰角可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが第1のレベル閾値未満のものを遮蔽高仰角可視衛星として抽出する遮蔽高仰角可視衛星抽出部と、
上記高仰角可視衛星に対する上記遮蔽高仰角可視衛星の割合を高仰角可視衛星遮蔽率として算出する高仰角可視衛星遮蔽率算出部とを備え、
上記走行道路判定部は、上記高仰角可視衛星遮蔽率が第1の遮蔽率閾値を超える場合に、自車が高架下道路を走行していると判定することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記自車の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、
上記走行道路判定部は、上記高仰角可視衛星遮蔽率が上記第1の遮蔽率閾値を超える状態のままで、上記走行距離検出部により検出される走行距離が第1の距離を超えた場合に、自車が高架下道路を走行していると判定することを特徴とする請求項2に記載のナビゲーション装置。 - 上記遮蔽率算出部は、
上記可視衛星のうち、上記仰角検出部により検出された仰角が第2の仰角閾値を超えるものを非低仰角可視衛星として抽出する非低仰角可視衛星抽出部と、
上記非低仰角可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが第2のレベル閾値未満のものを遮蔽非低仰角可視衛星として抽出する遮蔽非低仰角可視衛星抽出部と、
上記非低仰角可視衛星に対する上記遮蔽非低仰角可視衛星の割合を非低仰角可視衛星遮蔽率として算出する非低仰角可視衛星遮蔽率算出部とを備え、
上記走行道路判定部は、上記非低仰角可視衛星遮蔽率が第2の遮蔽率閾値以下の場合に、自車が高架上道路を走行していると判定することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記自車の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、
上記走行道路判定部は、上記非低仰角可視衛星遮蔽率が上記第2の遮蔽率閾値以下の状態のままで、上記走行距離検出部により検出される走行距離が第2の距離を超えた場合に、自車が高架上道路を走行していると判定することを特徴とする請求項4に記載のナビゲーション装置。 - 上記遮蔽率算出部は、
上記可視衛星のうち、上記仰角検出部により検出された仰角が第1の仰角閾値を超えるものを高仰角可視衛星として抽出する高仰角可視衛星抽出部と、
上記高仰角可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが第1のレベル閾値未満のものを遮蔽高仰角可視衛星として抽出する遮蔽高仰角可視衛星抽出部と、
上記高仰角可視衛星に対する上記遮蔽高仰角可視衛星の割合を高仰角可視衛星遮蔽率として算出する高仰角可視衛星遮蔽率算出部と、
上記可視衛星のうち、上記仰角検出部により検出された仰角が上記第1の仰角閾値よりも小さい第2の仰角閾値を超えるものを非低仰角可視衛星として抽出する非低仰角可視衛星抽出部と、
上記非低仰角可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが第2のレベル閾値未満のものを遮蔽非低仰角可視衛星として抽出する遮蔽非低仰角可視衛星抽出部と、
上記非低仰角可視衛星に対する上記遮蔽非低仰角可視衛星の割合を非低仰角可視衛星遮蔽率として算出する非低仰角可視衛星遮蔽率算出部とを備え、
上記走行道路判定部は、上記高仰角可視衛星遮蔽率が第1の遮蔽率閾値を超える場合に、自車が高架下道路を走行していると判定するとともに、上記非低仰角可視衛星遮蔽率が第2の遮蔽率閾値以下の場合に、自車が高架上道路を走行していると判定することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記自車の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、
上記走行道路判定部は、上記高仰角可視衛星遮蔽率が上記第1の遮蔽率閾値を超える状態のままで、上記走行距離検出部により検出される走行距離が第1の距離を超えた場合に、自車が高架下道路を走行していると判定するとともに、上記非低仰角可視衛星遮蔽率が上記第2の遮蔽率閾値以下の状態のままで、上記走行距離検出部により検出される走行距離が第2の距離を超えた場合に、自車が高架上道路を走行していると判定することを特徴とする請求項6に記載のナビゲーション装置。 - 上記第2のレベル閾値は上記第1のレベル閾値よりも大きいことを特徴とする請求項6に記載のナビゲーション装置。
- 上記第2の遮蔽率閾値は上記第1の遮蔽率閾値よりも小さいことを特徴とする請求項6に記載のナビゲーション装置。
- 上記第2の距離は上記第1の距離よりも長いことを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 上記遮蔽率算出部は、
上記高仰角可視衛星抽出部、上記遮蔽高仰角可視衛星抽出部、上記高仰角可視衛星遮蔽率算出部および上記走行道路判定部により、自車が高架下道路を走行しているか否かを判定した後、上記非低仰角可視衛星抽出部、上記遮蔽非低仰角可視衛星抽出部、上記非低仰角可視衛星遮蔽率算出部および上記走行道路判定部により、自車が高架上道路を走行しているか否かを判定することを特徴とする請求項6に記載のナビゲーション装置。 - 自車の勾配角を検出する勾配角検出部と、
上記勾配角検出部により検出された自車勾配角と地図データの道路リンクに付与された勾配情報とを比較することにより、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定する第2の走行道路判定部とを更に備えたことを特徴とする請求項3,5または7の何れか1項に記載のナビゲーション装置。 - 自立航法によって自車位置を測定する自車位置測定部と、
上記自車位置測定部により測定された自車位置に対して所定条件を満たす1以上の道路リンクを修正候補道路として抽出し、当該修正候補道路のそれぞれについて算出した評価値が最も大きい道路リンク上に上記自車位置を修正するマップマッチング処理部とを更に備え、
上記マップマッチング処理部は、上記走行道路判定部により自車が高架下道路を走行していると判定された場合は高架上にある高速道路の道路リンクを上記修正候補道路から除外し、上記走行道路判定部により自車が高架上道路を走行していると判定された場合は高架下の一般道および高架上にない高速ランプ道路の道路リンクを上記修正候補道路から除外することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記マップマッチング処理部は、上記走行道路判定部により自車が高架上道路を走行していると判定された場合、上記自車位置測定部により測定された自車位置からの距離が閾値以上となる道路リンクについては、上記高架上にない高速ランプ道路であっても上記修正候補道路から除外しないことを特徴とする請求項13に記載のナビゲーション装置。
- ナビゲーション装置の仰角検出部が、複数のGPS衛星のうち、上記GPS衛星の電波から得られる複数のGPS衛星の配置情報に基づき、電波を受信可能と想定される位置に存在するGPS衛星である可視衛星の仰角を検出する第1のステップと、
上記ナビゲーション装置の受信レベル検出部が、上記可視衛星に関する電波の受信レベルを検出する第2のステップと、
上記ナビゲーション装置の遮蔽率算出部が、上記仰角検出部により検出された仰角が閾値を超える可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが閾値未満の可視衛星の割合を可視衛星遮蔽率として算出する第3のステップと、
上記ナビゲーション装置の走行道路判定部が、上記遮蔽率算出部により算出された可視衛星遮蔽率に基づいて、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定する第4のステップとを有することを特徴とする高架上下道判定方法。 - 上記第3のステップは、
上記可視衛星のうち、上記仰角検出部により検出された仰角が第1の仰角閾値を超えるものを高仰角可視衛星として抽出する高仰角可視衛星抽出ステップと、
上記高仰角可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが第1のレベル閾値未満のものを遮蔽高仰角可視衛星として抽出する遮蔽高仰角可視衛星抽出ステップと、
上記高仰角可視衛星に対する上記遮蔽高仰角可視衛星の割合を高仰角可視衛星遮蔽率として算出する高仰角可視衛星遮蔽率算出ステップとから成り、
上記第4のステップでは、上記高仰角可視衛星遮蔽率が第1の遮蔽率閾値を超える場合に、自車が高架下道路を走行していると判定することを特徴とする請求項15に記載の高架上下道判定方法。 - 上記第3のステップは、
上記可視衛星のうち、上記仰角検出部により検出された仰角が第2の仰角閾値を超えるものを非低仰角可視衛星として抽出する非低仰角可視衛星抽出ステップと、
上記非低仰角可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが第2のレベル閾値未満のものを遮蔽非低仰角可視衛星として抽出する遮蔽非低仰角可視衛星抽出ステップと、
上記非低仰角可視衛星に対する上記遮蔽非低仰角可視衛星の割合を非低仰角可視衛星遮蔽率として算出する非低仰角可視衛星遮蔽率算出ステップとから成り、
上記第4のステップでは、上記非低仰角可視衛星遮蔽率が第2の遮蔽率閾値以下の場合に、自車が高架上道路を走行していると判定することを特徴とする請求項15に記載の高架上下道判定方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013221880A JP6169945B2 (ja) | 2013-10-25 | 2013-10-25 | ナビゲーション装置および高架上下道判定方法 |
CN201410394739.5A CN104567885B (zh) | 2013-10-25 | 2014-08-12 | 导航装置以及高架上下道路判定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013221880A JP6169945B2 (ja) | 2013-10-25 | 2013-10-25 | ナビゲーション装置および高架上下道判定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015083930A JP2015083930A (ja) | 2015-04-30 |
JP6169945B2 true JP6169945B2 (ja) | 2017-07-26 |
Family
ID=53047601
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013221880A Active JP6169945B2 (ja) | 2013-10-25 | 2013-10-25 | ナビゲーション装置および高架上下道判定方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6169945B2 (ja) |
CN (1) | CN104567885B (ja) |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105547309B (zh) * | 2015-12-02 | 2018-11-02 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 一种高架桥道路的识别方法及装置 |
US10234568B2 (en) * | 2016-05-12 | 2019-03-19 | GM Global Technology Operations LLC | GNSS vehicle location involving overlapping roads |
CN107657810B (zh) * | 2016-07-26 | 2020-05-08 | 高德信息技术有限公司 | 一种上下高架桥动作识别方法及装置 |
CN106971550A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-07-21 | 深圳市乃斯网络科技有限公司 | 智能交通地图中桥梁的检测方法及*** |
JP7088635B2 (ja) * | 2017-06-12 | 2022-06-21 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 車両用走行環境検知方法、車載器および走行環境検知プログラム |
CN109470256A (zh) * | 2017-09-07 | 2019-03-15 | 高德信息技术有限公司 | 一种定位方法及装置 |
CN108195388B (zh) * | 2017-12-25 | 2022-06-28 | 千寻位置网络有限公司 | 低成本高精度的高架上下坡检测方法 |
JP7008534B2 (ja) | 2018-02-22 | 2022-01-25 | 日立Astemo株式会社 | 車両用灯具の制御装置 |
CN108802769B (zh) * | 2018-05-30 | 2022-11-18 | 千寻位置网络有限公司 | Gnss终端在高架上或高架下的检测方法及装置 |
US10922969B2 (en) * | 2018-06-04 | 2021-02-16 | GM Global Technology Operations LLC | Systems, methods and apparatuses for detecting elevated freeways to prevent engaging cruise features |
JP7143722B2 (ja) * | 2018-10-31 | 2022-09-29 | トヨタ自動車株式会社 | 自車位置推定装置 |
CN111366164B (zh) | 2018-12-26 | 2023-12-29 | 华为技术有限公司 | 定位方法及电子设备 |
CN109917440B (zh) * | 2019-04-09 | 2021-07-13 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种组合导航方法、***及车辆 |
DE102019208533A1 (de) * | 2019-06-12 | 2020-12-17 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Erkennen einer Straßenklasse |
CN111442775B (zh) * | 2020-03-17 | 2022-06-28 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 道路的识别方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
CN111504334B (zh) * | 2020-04-13 | 2022-01-11 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 电子地图的道路更新方法、装置、计算机设备和存储介质 |
CN112815950B (zh) * | 2020-12-31 | 2022-05-17 | 东风汽车集团有限公司 | 基于综合车辆信息的高架上或高架下的导航判别方法 |
CN113804211B (zh) * | 2021-08-06 | 2023-10-03 | 荣耀终端有限公司 | 一种高架识别方法及装置 |
CN113419266B (zh) * | 2021-08-23 | 2021-12-10 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3540106B2 (ja) * | 1996-11-11 | 2004-07-07 | 三菱電機株式会社 | 移動体用ナビゲーション装置、及びその現在位置決定方法、並びに現在位置決定用プログラムを記憶した媒体 |
JP3027574B1 (ja) * | 1999-01-13 | 2000-04-04 | 松下電器産業株式会社 | 多層道路における自車道路位置判別方法 |
CN101441262B (zh) * | 2007-11-20 | 2011-11-30 | 锐迪科微电子(上海)有限公司 | 立体交通导航方法和装置 |
JP4924517B2 (ja) * | 2008-04-10 | 2012-04-25 | 株式会社デンソー | ライト点消灯関連制御装置及び点消灯時期診断装置 |
CN102401660A (zh) * | 2010-09-17 | 2012-04-04 | 环达电脑(上海)有限公司 | 高架道路的定位方法 |
CN102901505B (zh) * | 2011-07-29 | 2015-10-07 | 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 | 导航***及道路匹配方法与装置 |
-
2013
- 2013-10-25 JP JP2013221880A patent/JP6169945B2/ja active Active
-
2014
- 2014-08-12 CN CN201410394739.5A patent/CN104567885B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015083930A (ja) | 2015-04-30 |
CN104567885B (zh) | 2018-09-07 |
CN104567885A (zh) | 2015-04-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6169945B2 (ja) | ナビゲーション装置および高架上下道判定方法 | |
US8396659B2 (en) | Navigation device, method, and program | |
US8332149B2 (en) | Navigation device, method, and program | |
US8498813B2 (en) | Navigation device, method, and program | |
JP4728095B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
US11193782B2 (en) | Vehicle position estimation apparatus | |
EP2664894A2 (en) | Navigation apparatus | |
JP5968064B2 (ja) | 走行レーン認識装置および走行レーン認識方法 | |
JPH0792388B2 (ja) | 位置検出装置 | |
JP5501101B2 (ja) | 位置標定装置、位置標定方法および位置標定プログラム | |
JP2008026032A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP5762656B2 (ja) | 車両位置表示制御装置および車両位置特定プログラム | |
US9157753B2 (en) | Navigation system, recording medium recording computer program, and current position calculation method | |
CN106032985A (zh) | 一种车辆定位装置 | |
JP4835413B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
CN107850457B (zh) | 路径搜索装置以及路径搜索方法 | |
CN106019349B (zh) | 一种实现列车全路况精确定位的装置及经纬度的计算方法 | |
KR102048934B1 (ko) | 누적 헤딩 변화량을 이용한 맵매칭 시스템 및 방법 | |
JP5420432B2 (ja) | 車両のナビゲーション装置 | |
CN106940191B (zh) | 导航装置及其车辆位置显示方法 | |
JP2008032598A (ja) | 標高検出装置および自車位置判定装置 | |
WO2011132498A1 (ja) | 現在位置表示装置、及び現在位置表示方法 | |
JP2004271293A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム | |
JP4454442B2 (ja) | 角速度センサの感度誤差検出装置 | |
JP2009128327A (ja) | ナビゲーション装置、方法およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160804 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170426 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170509 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170524 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170627 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170629 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6169945 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |