JP6169671B2 - 無人航空機、無人航空機制御方法、及び無人航空機制御プログラム - Google Patents
無人航空機、無人航空機制御方法、及び無人航空機制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6169671B2 JP6169671B2 JP2015231121A JP2015231121A JP6169671B2 JP 6169671 B2 JP6169671 B2 JP 6169671B2 JP 2015231121 A JP2015231121 A JP 2015231121A JP 2015231121 A JP2015231121 A JP 2015231121A JP 6169671 B2 JP6169671 B2 JP 6169671B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned aircraft
- unmanned
- aerial vehicle
- moving speed
- measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 28
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 67
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 30
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 claims description 20
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 7
- 238000001994 activation Methods 0.000 description 39
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 description 13
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D25/00—Emergency apparatus or devices, not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
- B64U70/80—Vertical take-off or landing, e.g. using rockets
- B64U70/83—Vertical take-off or landing, e.g. using rockets using parachutes, balloons or the like
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Road Paving Machines (AREA)
- Toys (AREA)
Description
衝突時に当該機体の衝撃を和らげる緩衝手段と、
前記無人航空機のバッテリー残量を計測するバッテリー残量計測手段と、
前記無人航空機の飛行中に前記バッテリー残量が閾値を下回った場合に、前記無人航空機の移動速度を計測する移動速度計測手段と、
前記無人航空機の移動速度が閾値以上である場合に、前記緩衝手段を発動する発動手段と、を備え、
前記バッテリー残量計測手段は、前記無人航空機の移動速度が閾値を下回っている場合に、前記無人航空機のバッテリー残量を計測することを特徴とする無人航空機。
前記無人航空機の飛行中に前記バッテリー残量が閾値を下回った場合に、前記無人航空機の移動速度を計測する移動速度計測手段と、前記無人航空機の移動速度が閾値以上である場合に、前記緩衝手段を発動する発動手段と、を備え、前記バッテリー残量計測手段は、前記無人航空機の移動速度が閾値を下回っている場合に、前記無人航空機のバッテリー残量を計測する。
前記無人航空機と物体との距離を計測する距離計測手段と、
前記移動速度計測手段は、前記無人航空機の飛行中に前記物体との距離が閾値を下回っている場合に、前記無人航空機の移動速度を計測することを特徴とする無人航空機を提供する。
前記移動速度計測手段は、前記無人航空機の飛行中に前記物体との距離が閾値を下回っている場合に、前記無人航空機の移動速度を計測する。
前記距離計測手段は、前記無人航空機の回転翼による周波数ノイズを除去して前記無人航空機と前記物体との距離を計測することを特徴とする無人航空機を提供する。
前記発動手段は、前記無人航空機が操作者の着陸指示によって着陸する場合には、前記緩衝手段を発動しないことを特徴とする無人航空機を提供する。
前記緩衝手段の形状が、前記無人航空機を包み込む形状であることを特徴とする無人航空機を提供する。
衝突時に当該機体の衝撃を和らげる緩衝ステップと、
前記無人航空機のバッテリー残量を計測するバッテリー残量計測ステップと、
前記無人航空機の飛行中に前記バッテリー残量が閾値を下回った場合に、前記無人航空機の移動速度を計測する移動速度計測ステップと、
前記無人航空機の移動速度が閾値以上である場合に、前記緩衝ステップを発動する発動ステップと、を備え、
前記バッテリー残量計測ステップにおいて、前記無人航空機の移動速度が閾値を下回っている場合に、前記無人航空機のバッテリー残量を計測することを特徴とする無人航空機制御方法を提供する。
衝突時に当該機体の衝撃を和らげる緩衝ステップ、
前記無人航空機のバッテリー残量を計測するバッテリー残量計測ステップ、
前記無人航空機の飛行中に前記バッテリー残量が閾値を下回った場合に、前記無人航空機の移動速度を計測する移動速度計測ステップ、
前記無人航空機の移動速度が閾値以上である場合に、前記緩衝ステップを発動する発動ステップ、を実行させ、
前記バッテリー残量計測ステップにおいて、前記無人航空機の移動速度が閾値を下回っている場合に、前記無人航空機のバッテリー残量を計測することを特徴とする無人航空機制御プログラムを提供する。
図1は、本発明の好適な実施形態である無人航空機100の概要図である。この図1に基づいて、本発明の概要を説明する。
図2は、無人航空機100の機能ブロックと各機能の関係を示す図である。
図3は、バッテリー残量計測を行う場合に無人航空機100で行う緩衝手段発動処理のフローチャート図である。上述した装置の各部とモジュールが行う処理について、本処理にて併せて説明する。
図4は、距離計測を行う場合の無人航空機100の機能ブロックと各機能の関係を示す図である。また、図5は、距離計測を行う場合に無人航空機100で行う緩衝手段発動処理のフローチャート図である。図2及び図3との差分を中心に、以下に説明する。
図6は、バッテリー残量計測と距離計測を行う場合の無人航空機100の機能ブロックと各機能の関係を示す図である。図7は、バッテリー残量計測と距離計測を行う場合に無人航空機100で行う緩衝手段発動処理のフローチャート図である。図2〜図5との差分を中心に、以下に説明する。
図8は、図6の例に加えて、さらに移動速度計測を行う場合の無人航空機100の機能ブロックと各機能の関係を示す図である。図9は、図7の例に加えて、さらに移動速度計測を行う場合に無人航空機100で行う緩衝手段発動処理のフローチャート図である。図6、図7との差分を中心に、以下に説明する。
無人航空機100は、コントローラ200により、操縦を行ってもよい。無人航空機100とコントローラ200の間の通信は、主に無線通信で行われる。無線通信には、日本では主に、Wi−FiやBluetoothと同じ2.4GHz帯やラジコン用の73MHz帯などの周波数帯が使用されているが、本発明においては、無人航空機100とコントローラ200の間での通信が実現可能であればよく、特に周波数帯による制限を受けるものではない。
Claims (7)
- 回転翼を備える無人航空機であって、
衝突時に当該機体の衝撃を和らげる緩衝手段と、
前記無人航空機のバッテリー残量を計測するバッテリー残量計測手段と、
前記無人航空機の飛行中に前記バッテリー残量が閾値を下回った場合に、前記無人航空機の移動速度を計測する移動速度計測手段と、
前記無人航空機の移動速度が閾値以上である場合に、前記緩衝手段を発動する発動手段と、を備え、
前記バッテリー残量計測手段は、前記無人航空機の移動速度が閾値を下回っている場合に、前記無人航空機のバッテリー残量を計測することを特徴とする無人航空機。 - 前記無人航空機と物体との距離を計測する距離計測手段と、
前記移動速度計測手段は、前記無人航空機の飛行中に前記物体との距離が閾値を下回っている場合に、前記無人航空機の移動速度を計測することを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。 - 前記距離計測手段は、前記無人航空機の回転翼による周波数ノイズを除去して前記無人航空機と前記物体との距離を計測することを特徴とする請求項2に記載の無人航空機。
- 前記発動手段は、前記無人航空機が操作者の着陸指示によって着陸する場合には、前記緩衝手段を発動しないことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の無人航空機。
- 前記緩衝手段の形状が、前記無人航空機を包み込む形状であることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の無人航空機。
- 回転翼を備える無人航空機を制御する方法であって、
衝突時に当該機体の衝撃を和らげる緩衝ステップと、
前記無人航空機のバッテリー残量を計測するバッテリー残量計測ステップと、
前記無人航空機の飛行中に前記バッテリー残量が閾値を下回った場合に、前記無人航空機の移動速度を計測する移動速度計測ステップと、
前記無人航空機の移動速度が閾値以上である場合に、前記緩衝ステップを発動する発動ステップと、を備え、
前記バッテリー残量計測ステップにおいて、前記無人航空機の移動速度が閾値を下回っている場合に、前記無人航空機のバッテリー残量を計測することを特徴とする無人航空機制御方法。 - 衝突時に当該機体の衝撃を和らげる緩衝ステップ、
前記無人航空機のバッテリー残量を計測するバッテリー残量計測ステップ、
前記無人航空機の飛行中に前記バッテリー残量が閾値を下回った場合に、前記無人航空機の移動速度を計測する移動速度計測ステップ、
前記無人航空機の移動速度が閾値以上である場合に、前記緩衝ステップを発動する発動ステップ、を実行させ、
前記バッテリー残量計測ステップにおいて、前記無人航空機の移動速度が閾値を下回っている場合に、前記無人航空機のバッテリー残量を計測することを特徴とする無人航空機制御プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015231121A JP6169671B2 (ja) | 2015-11-26 | 2015-11-26 | 無人航空機、無人航空機制御方法、及び無人航空機制御プログラム |
US15/065,963 US9834311B2 (en) | 2015-11-26 | 2016-03-10 | Uninhabited airborne vehicle and method of controlling the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015231121A JP6169671B2 (ja) | 2015-11-26 | 2015-11-26 | 無人航空機、無人航空機制御方法、及び無人航空機制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017095010A JP2017095010A (ja) | 2017-06-01 |
JP6169671B2 true JP6169671B2 (ja) | 2017-07-26 |
Family
ID=58777138
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015231121A Active JP6169671B2 (ja) | 2015-11-26 | 2015-11-26 | 無人航空機、無人航空機制御方法、及び無人航空機制御プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9834311B2 (ja) |
JP (1) | JP6169671B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9914539B1 (en) | 2015-03-25 | 2018-03-13 | Amazon Technologies, Inc. | Airlift package protection airbag |
US10137986B1 (en) | 2015-03-25 | 2018-11-27 | Amazon Technologies, Inc. | Airlift package protection airbag container |
US20180022310A1 (en) * | 2016-03-24 | 2018-01-25 | Rhombus Systems Group, Inc. | Airbag system for use with unmanned aerial vehicles |
JP6770711B2 (ja) * | 2016-09-08 | 2020-10-21 | 淳史 岩崎 | 無人航空機用回転球体フレームの振動防止かつ衝撃緩衝装置 |
JP6217054B1 (ja) * | 2016-11-04 | 2017-10-25 | 株式会社松屋アールアンドディ | エアバッグ付きドローン |
US20230012473A1 (en) * | 2016-12-20 | 2023-01-19 | Nippon Kayaku Kabushiki Kaisha | Airbag device for aircraft |
JP2019073056A (ja) * | 2017-10-12 | 2019-05-16 | 株式会社トプコン | 無人航空機制御装置、無人航空機、データ処理装置、無人航空機制御方法および無人航空機制御処理用プログラム |
JP6905445B2 (ja) * | 2017-10-16 | 2021-07-21 | 日本化薬株式会社 | 墜落検知装置、飛行体の墜落を検知する方法、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置、およびエアバッグ装置 |
WO2019092914A1 (ja) * | 2017-11-10 | 2019-05-16 | 日本化薬株式会社 | 飛行体用安全装置および飛行体 |
JP6385604B1 (ja) * | 2018-01-22 | 2018-09-05 | 株式会社松屋アールアンドディ | エアバッグ付きドローンの制御方法及びエアバッグ付きドローン |
JP6851105B2 (ja) * | 2018-03-07 | 2021-03-31 | 株式会社ナイルワークス | 無人飛行体、移動体 |
JP6751962B2 (ja) * | 2018-03-28 | 2020-09-09 | 株式会社ナイルワークス | 無人飛行体 |
CN114194386B (zh) * | 2021-12-31 | 2023-12-19 | 重庆市固体废物管理服务中心有限公司 | 一种基于无人机的快速土地面积测量装置及测量方法 |
DE102022125952A1 (de) | 2022-10-07 | 2024-04-18 | ADVENATE GmbH | Unbemanntes Luftfahrzeug mit Airbag |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3690401A (en) * | 1970-09-25 | 1972-09-12 | Textron Inc | Air cushion support space defining structure and stocksheet fabrication therefor |
US3738597A (en) * | 1971-01-04 | 1973-06-12 | Textron Inc | Aircraft undercarriage |
GR1003755B (el) * | 2000-03-31 | 2002-01-15 | Αεροσκαφος με αποχωριζομενη καμπινα διαφυγης επιβατων εξοπλισμενη με αλεξιπτωτα-αεροσακκους-καθισματα απορροφησης κρουσεως και συμβατικο αεροσκαφος εξοπλισμενο με τα συστηματα αυτα ασφαλειας | |
JP2002188917A (ja) * | 2000-12-22 | 2002-07-05 | Fuji Heavy Ind Ltd | 飛行体の姿勢角検出装置 |
IL162915A (en) * | 2004-07-08 | 2008-11-03 | Elbit Systems Ltd | Unmanned air vehicles and method of landing same |
JP2009514740A (ja) * | 2005-11-09 | 2009-04-09 | ベル ヘリコプター テクストロン インコーポレイテッド | 航空機用の衝突緩和システム |
US7873444B1 (en) * | 2007-02-08 | 2011-01-18 | Lockheed Martin Corporation | Controlling movement of an unmanned vehicle |
US8474753B2 (en) * | 2007-10-22 | 2013-07-02 | Textron Innovations Inc. | Aircraft occupant protection system |
EP2630035B1 (en) * | 2010-12-29 | 2015-02-18 | Bell Helicopter Textron Inc. | Active vent and re-inflation system for a crash attenuation airbag |
EP2665649B1 (en) * | 2011-02-23 | 2015-04-29 | Bell Helicopter Textron Inc. | High efficiency external airbag for crash attenuation |
US8622334B2 (en) * | 2011-05-19 | 2014-01-07 | Aurora Flight Sciences Corporation | System and method for reducing the noise of pusher type aircraft propellers |
FR2997923B1 (fr) * | 2012-11-14 | 2014-11-28 | Eurocopter France | Procede de declenchement automatique d'un systeme de flottabilite de secours pour helicoptere hybride |
EP3741683B1 (en) * | 2014-02-27 | 2022-04-13 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Impact protection apparatus |
CN105517666B (zh) * | 2014-09-05 | 2019-08-27 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 基于情景的飞行模式选择 |
US20160332739A1 (en) * | 2015-05-15 | 2016-11-17 | Disney Enterprises, Inc. | Impact absorption apparatus for unmanned aerial vehicle |
-
2015
- 2015-11-26 JP JP2015231121A patent/JP6169671B2/ja active Active
-
2016
- 2016-03-10 US US15/065,963 patent/US9834311B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9834311B2 (en) | 2017-12-05 |
JP2017095010A (ja) | 2017-06-01 |
US20170152051A1 (en) | 2017-06-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6169671B2 (ja) | 無人航空機、無人航空機制御方法、及び無人航空機制御プログラム | |
US11338923B2 (en) | Parachute control system for an unmanned aerial vehicle | |
WO2018032924A1 (zh) | 无人机安全防护装置以及无人机安全防护方法 | |
EP3093239B1 (en) | Impact absorption apparatus for unmanned aerial vehicle | |
US20150314881A1 (en) | Safety apparatus for a multi-blade aircraft | |
KR20140038495A (ko) | 회전익 드론 안전착륙팩 | |
RU2767803C2 (ru) | Летательный аппарат, снабженный вспомогательным узлом полета | |
WO2019144202A1 (en) | Unmanned aerial vehicle damage mitigation system | |
CN109562830A (zh) | 无人飞行物体和控制无人飞行物体的方法 | |
US12001204B2 (en) | System and method for dynamically arming a failsafe on a delivery drone | |
WO2018098774A1 (zh) | 一种控制迫降的装置、方法、设备 | |
US20160046372A1 (en) | Rocket Morphing Aerial Vehicle | |
JP6866143B2 (ja) | 無人航空機 | |
KR20170114353A (ko) | 다중 회전익 드론 | |
KR20170017365A (ko) | 드론이나 쿼드콥의 안전 착륙 장치. | |
CN205499390U (zh) | 具备自救气囊的无人机 | |
WO2021161685A1 (ja) | 飛行装置およびパラシュート装置 | |
JP2008209076A (ja) | 魚雷投下用誘導装置 | |
EP3805099B1 (en) | Emergency landing device | |
JP2018072880A5 (ja) | ||
TW201718338A (zh) | 具有保護裝置的空拍機結構 | |
KR101388082B1 (ko) | 무인 항공기의 랜딩 보조 장치 및 이의 작동 방법 | |
CN211663466U (zh) | 紧急防护式无人机 | |
US20120068015A1 (en) | Method of activating protection means for protecting an occupant of an aircraft, and an aircraft implementing said method | |
JP6157266B2 (ja) | 再突入機の加速度誤検知防止装置及び加速度誤検知防止方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170606 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170628 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6169671 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |