JP6168784B2 - 周辺監視システム及び周辺監視システムの軸ずれ検知方法 - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施の形態に係る周辺監視システム及び周辺監視システムの軸ずれ検知方法を、図1乃至3を用いて以下に説明する。図1は、本実施形態の周辺監視システムの軸ずれ検知方法の処理の流れを示すフローチャートであり、図2は、本実施形態の周辺監視システムの構成を示すブロック図である。また、図3は、本実施形態の周辺監視システムにおいて、物標を検知することができる検知エリアを示す概念図である。
(2)重複検知エリアにおいて、2台のレーダ装置の両方で物標が検知され、それぞれで検知された物標の位置データ間の差分の連続する所定回数分の平均値が所定のしきい値を超える。
なお、上記(1)、(2)に記載の所定回数は、繰り返し周期Tの連続する回数であり、あらかじめ設定しておくものとする。
(4)重複検知エリアにおいて、2台のレーダ装置の両方で同数の物標が検知され、それぞれ対応付けされた位置データ間の差分の連続する所定回数分の平均値が所定のしきい値を超えるものが1組以上ある。
本発明の第2の実施の形態に係る周辺監視システム及び周辺監視システムの軸ずれ検知方法を、以下に説明する。本実施形態では、レーダ装置101、102が物標の位置データに加えて物標の速度データも検知し、該速度データを用いて軸ずれをさらに高精度に検知することが可能となっている。物標の速度は、物標の位置データの履歴から算出されたトラッキングデータより得られる。
11a、12a 基準軸
20 重複検知エリア
100 周辺監視システム
101 第1のレーダ装置
102 第2のレーダ装置
111 重複エリア内物標判定手段
112 座標系変換手段
113 物標識別手段
114 軸ずれ判定手段
Claims (4)
- 所定の繰り返し周期で検知エリア内の物標を検知するレーダ装置を2台以上備えた周辺監視システムであって、
前記2台以上のレーダ装置のそれぞれの前記検知エリアは、一部が別の前記レーダ装置の前記検知エリアの一部と重なる重複検知エリアを含んでおり、
前記レーダ装置のそれぞれから前記物標を検知したときの位置データを入力し、前記位置データをもとに前記重複検知エリアのそれぞれに位置する前記物標を判定して該物標の位置データを出力する重複エリア内物標判定手段と、
前記重複エリア内物標判定手段から前記重複検知エリア毎の前記物標の位置データを入力し、前記重複検知エリア毎にそれぞれを共有する2台の前記レーダ装置に共通する共通座標系に前記位置データを変換して出力する座標系変換手段と、
前記座標系変換手段から前記重複検知エリア毎の前記共通座標系の位置データを入力し、前記重複検知エリア毎に前記2台のレーダ装置の一方で検知された前記位置データと他方で検知された前記位置データとの対応付けを行う物標識別手段と、
前記物標識別手段から前記重複検知エリア毎に前記対応付けされた位置データを入力し、いずれかの前記重複検知エリアを共有する前記2台のレーダ装置で検知された物標の個数が異なるとき、あるいは前記対応付けされた位置データ間の差分が所定のしきい値を超えるとき、前記2台の前記レーダ装置間の軸ずれを判定する軸ずれ判定手段と、を有し、
前記軸ずれ判定手段は、前記2台のレーダ装置で検知された物標の個数が異なる周期が連続して所定の軸ずれ判定回数以上続くときに前記2台のレーダ装置間の軸ずれを判定する
ことを特徴とする周辺監視システム。 - 前記対応付けされた位置データ間の差分は、前記繰り返し周期毎に前記対応付けされた位置データ間の距離を算出し、最新の連続する所定回数分にわたって前記距離を平均した平均値である
ことを特徴とする請求項1に記載の周辺監視システム。 - 所定の繰り返し周期で検知エリア内の物標を検知するレーダ装置を2台以上備えた周辺監視システムの軸ずれ検知方法であって、
前記2台以上のレーダ装置のそれぞれの前記検知エリアは、一部が別の前記レーダ装置の前記検知エリアの一部と重なる重複検知エリアを含んでおり、
前記レーダ装置のそれぞれから前記物標を検知したときの位置データを入力して前記重複検知エリアのそれぞれに位置する前記物標を判定して該物標の位置データを出力する重複エリア内物標判定ステップと、
前記重複検知エリア毎の前記物標の位置データを入力してそれぞれの前記重複検知エリアを共有する2台の前記レーダ装置に共通する共通座標系に前記位置データを変換して出力する座標系変換ステップと、
前記重複検知エリア毎に前記2台のレーダ装置の一方で検知された前記共通座標系の位置データと他方で検知された前記共通座標系の位置データとの対応付けを行う物標識別ステップと、
いずれかの前記重複検知エリアを共有する前記2台のレーダ装置で検知された物標の個数が異なるとき、あるいは前記対応付けされた位置データ間の差分が所定のしきい値を超えるとき、前記2台の前記レーダ装置間の軸ずれを判定する軸ずれ判定ステップと、を有し、
前記軸ずれ判定ステップでは、前記2台のレーダ装置で検知された物標の個数が異なる周期が連続して所定の軸ずれ判定回数以上続くときに前記2台のレーダ装置間の軸ずれを判定する
ことを特徴とする周辺監視システムの軸ずれ検知方法。 - 前記対応付けされた位置データ間の差分は、前記繰り返し周期毎に前記対応付けされた位置データ間の距離を算出し、最新の連続する所定回数分にわたって前記距離を平均した平均値である
ことを特徴とする請求項3に記載の周辺監視システムの軸ずれ検知方法。
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