JP6166249B2

JP6166249B2 - Transportation support device

Info

Publication number: JP6166249B2
Application number: JP2014262623A
Authority: JP
Inventors: 高橋　直樹; 直樹高橋; 圭忍田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2014-12-25
Filing date: 2014-12-25
Publication date: 2017-07-19
Anticipated expiration: 2034-12-25
Also published as: JP2016122362A

Description

本発明は、交差点に対する車両又は歩行者の進入抑制支援を行う交通支援装置に関する。 The present invention relates to a traffic support apparatus that performs vehicle or pedestrian entry suppression support for an intersection.

特許文献１では、車両が停止すべき状況を確実に検出し、その時に限って車両を停止させるための運転支援を行うことが可能な車両運転支援装置を提供することを目的としている（［０００５］、要約）。当該目的を達成するため、特許文献１では、ＣＣＤカメラが撮像した画像信号に対してテンプレートマッチングによる画像認識処理を施し、自車両が停止すべきことを示す特定対象物（先行車両の発光しているブレーキランプ、赤信号となっている信号機、一時停止を指示する道路標識等）を抽出する。そして、複数の特定対象物が抽出された場合に限って、車両を停止させるための運転支援に関する処理（図２：ステップＳ４０〜Ｓ９０）を実行する（要約）。 Patent Document 1 aims to provide a vehicle driving support device capable of reliably detecting a situation where the vehicle should stop and performing driving support for stopping the vehicle only at that time ([0005] ],wrap up). In order to achieve the object, in Patent Document 1, an image recognition process based on template matching is performed on an image signal captured by a CCD camera, and a specific object indicating that the host vehicle should be stopped (the preceding vehicle emits light). Brake lights, traffic lights with red lights, road signs indicating stoppage, etc.) are extracted. Then, only when a plurality of specific objects are extracted, processing related to driving support for stopping the vehicle (FIG. 2: steps S40 to S90) is executed (summary).

特許文献１では、特定対象物として赤信号となっている信号機又は一時停止を指示する道路標識を複数抽出した場合、自車両の前方の交差点や横断歩道等の停止線の位置を自車両の停止位置とする。前記停止線の位置は、ナビゲーション装置７０の地図データに記憶されているものを用いる。そして、ナビゲーション装置７０は、自車両の現在位置から停止線の位置までの距離を算出する（［００４７］）。赤信号又は一時停止の場合における停止線の位置は、画像信号により認識してもよいとされている（［００６４］）。 In Patent Document 1, when a plurality of traffic lights that are red signals as specific objects or a plurality of road signs instructing temporary stop are extracted, the position of the stop line such as an intersection or a crosswalk in front of the own vehicle is stopped. Position. As the position of the stop line, one stored in the map data of the navigation device 70 is used. The navigation device 70 calculates the distance from the current position of the host vehicle to the position of the stop line ([0047]). The position of the stop line in the case of a red signal or a temporary stop may be recognized by an image signal ([0064]).

特開２００５−１７０１５４号公報JP 2005-170154 A

上記のように、特許文献１では、赤信号又は一時停止の場合における停止線の位置を、ナビゲーション装置７０の地図データ又は画像信号に基づいて特定する（［００４７］、［００６４］）。しかしながら、ナビゲーション装置７０の地図データに基づいて停止線の位置を特定する場合、例えば、当該地図データと比較する自車両の現在位置の検出精度が低ければ、停止線の位置を正確に検出又は推定することができない。また、画像信号に基づいて停止線の位置を特定する場合、例えば、停止線の経年劣化（かすれ）又は雪の影響により停止線の位置を正確に検出又は推定できないおそれもある。 As described above, in Patent Document 1, the position of the stop line in the case of a red signal or a temporary stop is specified based on the map data or the image signal of the navigation device 70 ([0047], [0064]). However, when the position of the stop line is specified based on the map data of the navigation device 70, for example, if the detection accuracy of the current position of the host vehicle compared with the map data is low, the position of the stop line is accurately detected or estimated. Can not do it. Further, when the position of the stop line is specified based on the image signal, there is a possibility that the position of the stop line cannot be accurately detected or estimated due to, for example, aging (blur) of the stop line or the influence of snow.

本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、停止線の位置を適切に検出又は推定することが可能な交通支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above-described problems, and an object thereof is to provide a traffic support device capable of appropriately detecting or estimating the position of a stop line.

本発明に係る交通支援装置は、通行の一時停止を求める信号機の表示又は一時停止標識の存在を示す一時停止情報を検出する一時停止情報検出部と、前記一時停止情報検出部により前記一時停止情報が検出された場合、車両又は歩行者である支援対象による交差点への進入抑制支援を行う進入抑制支援部とを備えるものであって、前記交通支援装置は、前記支援対象による前記交差点への進入方向に対して交差する方向への交差移動物体を検出する交差移動物体検出部をさらに備え、前記進入抑制支援部は、前記交差移動物体の手前に停止位置を設定して前記進入抑制支援を行うことを特徴とする。 A traffic support device according to the present invention includes a pause information detection unit that detects a pause information indicating the presence of a traffic light display or a stop sign that requests a temporary stop of traffic, and the pause information is detected by the pause information detection unit. Is detected, and an entry suppression support unit that performs an entry suppression support to an intersection by a support target that is a vehicle or a pedestrian, and the traffic support device enters the intersection by the support target. A crossing moving object detection unit that detects a crossing moving object in a direction that intersects the direction, and the approaching suppression support unit sets a stop position before the crossing moving object and performs the approaching suppression support It is characterized by that.

本発明によれば、一時停止情報（通行の一時停止を求める信号機の表示（例えば赤信号）又は一時停止標識の存在）が検出された場合、交差移動物体の手前に停止位置を設定して進入抑制支援を行う。このため、交差点に対する支援対象の停止位置を高精度に設定することが可能となる。例えば、停止線の経年劣化（かすれ）又は雪の影響により停止線が画像により検出困難である場合又はＧＰＳ（Global Positioning System）等による位置検出精度が低い場合でも、交差点に対する支援対象の停止位置を適切に検出又は推定することができる。 According to the present invention, when stop information (a traffic light display requesting a stop of traffic (eg, a red signal) or a stop sign) is detected, a stop position is set in front of the crossing moving object. Provide suppression support. For this reason, it becomes possible to set the stop position of the support target for the intersection with high accuracy. For example, even when the stop line is difficult to detect due to an image due to aged deterioration (fading) or snow, or the position detection accuracy by GPS (Global Positioning System) is low, the stop position of the support target for the intersection is determined. It can be detected or estimated appropriately.

前記進入抑制支援部は、前記進入抑制支援として、前記停止位置に対して前記支援対象としての前記車両を制動させる制動制御を行ってもよい。これにより、車両を停止位置に高精度に停止させることが可能となる。 The approach suppression support unit may perform braking control for braking the vehicle as the support target with respect to the stop position as the approach suppression support. As a result, the vehicle can be stopped at the stop position with high accuracy.

前記一時停止情報検出部は、前記信号機又は前記一時停止標識を撮像するカメラを含んでもよい。信号機又は一時停止標識は、静止状態にあり且つ形状が特定されているため、比較的画像認識が容易である。このため、比較的高い検出精度で一時停止情報を取得することが可能となる。 The temporary stop information detection unit may include a camera that images the traffic light or the temporary stop sign. Since the traffic light or the stop sign is stationary and the shape is specified, the image recognition is relatively easy. For this reason, it becomes possible to acquire pause information with relatively high detection accuracy.

前記交差移動物体検出部は、前記交差移動物体を撮像するカメラを含んでもよい。一般にカメラは横方向（すなわち交差方向）の物体の動きを比較的高精度に検出可能であるため、比較的高い検出精度で交差移動物体を検出することが可能となる。 The cross moving object detection unit may include a camera that images the cross moving object. In general, since a camera can detect the movement of an object in a lateral direction (that is, a crossing direction) with relatively high accuracy, it can detect a crossing moving object with relatively high detection accuracy.

前記進入抑制支援部は、前記交差移動物体の移動軌跡の手前に前記停止位置を設定してもよい。これにより、交差移動物体が支援対象の真正面に位置しない場合であっても、停止位置を好適に設定することが可能となる。 The entry suppression support unit may set the stop position in front of the movement locus of the crossing moving object. Thereby, even when the cross moving object is not located directly in front of the support target, the stop position can be suitably set.

前記進入抑制支援部は、前記交差移動物体が前記支援対象から遠ざかる方向に移動している場合であっても、前記交差移動物体の前記移動軌跡の手前に前記停止位置を設定して前記進入抑制支援を行ってもよい。これにより、交差移動物体が支援対象と接触する可能性がない（又は低い）場合であっても、交差移動物体の移動軌跡を停止位置の設定のために有効利用することが可能となる。 The entry suppression support unit sets the stop position before the movement trajectory of the intersecting moving object and sets the entry suppression even when the intersecting moving object is moving in a direction away from the support target. Support may be provided. Thereby, even when there is no possibility (or low) that the cross moving object is in contact with the support target, the movement trajectory of the cross moving object can be effectively used for setting the stop position.

前記交通支援装置は、前記交差移動物体の種類を判定する種類判定部を備えてもよい。この場合、前記種類判定部により前記交差移動物体が他車であると判定された場合、前記進入抑制支援部は、前記他車の進行方向に応じて前記停止位置を変化させてもよい。 The said traffic assistance apparatus may be provided with the kind determination part which determines the kind of the said cross moving object. In this case, when the type determination unit determines that the crossing moving object is another vehicle, the approach suppression support unit may change the stop position according to the traveling direction of the other vehicle.

これにより、他車が左側通行又は右側通行のいずれであるかに応じて、停止位置を変化させることが可能となる。例えば、他車が左側通行の国又は地域では、交差移動物体が、支援対象から見て左側から右側に移動する場合よりも、右側から左側に移動する場合の停止位置を手前にすることで停止位置をより適格に設定することが可能となる。 Accordingly, the stop position can be changed depending on whether the other vehicle is left-hand traffic or right-hand traffic. For example, in a country or region where other vehicles are on the left side, the crossing moving object stops when the stop position when moving from the right side to the left side is closer than when moving from the left side to the right side when viewed from the support target. It becomes possible to set the position more appropriately.

本発明によれば、交差点に対する支援対象の停止位置を適切に検出又は推定することが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to detect or estimate the stop position of the assistance object with respect to an intersection appropriately.

本発明の一実施形態に係る交通支援装置としての運転支援装置を搭載した車両（以下「自車」ともいう。）の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle (henceforth "the own vehicle") carrying the driving assistance apparatus as a traffic assistance apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 前記実施形態において、走行路上に存在し且つ信号機が赤信号である交差点に前記自車が接近する様子を示す図である。In the said embodiment, it is a figure which shows a mode that the said own vehicle approaches the intersection which exists on a travel path and a traffic signal is a red signal. 前記実施形態において、一時停止標識がある交差点に前記自車が接近する様子を示す図である。In the said embodiment, it is a figure which shows a mode that the said own vehicle approaches the intersection with a stop sign. 前記実施形態における進入抑制支援制御のフローチャートである。It is a flowchart of the approach suppression assistance control in the said embodiment.

Ａ．一実施形態
Ａ１．構成
［Ａ１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る交通支援装置としての運転支援装置１２を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。車両１０は、運転支援装置１２に加え、駆動力制御システム１４、車両挙動安定システム１６（以下「ＶＳＡシステム１６」という。）、車速センサ１８及び警報装置２０を有する。 A. Embodiment A1. Configuration [A1-1. overall structure]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle 10 (hereinafter also referred to as “own vehicle 10”) equipped with a driving support device 12 as a traffic support device according to an embodiment of the present invention. In addition to the driving support device 12, the vehicle 10 includes a driving force control system 14, a vehicle behavior stabilization system 16 (hereinafter referred to as “VSA system 16”), a vehicle speed sensor 18, and an alarm device 20.

運転支援装置１２は、自車１０が誤って交差点２０２（図２及び図３）に進入することを抑制する進入抑制支援を行う。駆動力制御システム１４の電子制御装置３０（以下「駆動ＥＣＵ３０」又は「ＥＣＵ３０」という。）は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動力制御に際し、駆動ＥＣＵ３０は、図示しないエンジン等の制御を介して車両１０の駆動力を制御する。 The driving assistance device 12 performs approach suppression support that suppresses the own vehicle 10 from entering the intersection 202 (FIGS. 2 and 3) by mistake. The electronic control device 30 (hereinafter referred to as “drive ECU 30” or “ECU 30”) of the drive force control system 14 executes drive force control of the vehicle 10. In driving force control, the drive ECU 30 controls the driving force of the vehicle 10 through control of an engine or the like (not shown).

ＶＳＡシステム１６の電子制御装置３２（以下「ＶＳＡＥＣＵ３２」又は「ＥＣＵ３２」という。）は、車両挙動安定化制御を実行する。車両挙動安定化制御に際し、ＶＳＡＥＣＵ３２は、図示しないブレーキシステム等の制御を介して交差点２０２への自車１０の接近時、自車１０への他車２０８の接近時、カーブ路の旋回時等における車両１０の挙動を安定化させると共に自動的にブレーキを制御する。 The electronic control device 32 (hereinafter referred to as “VSA ECU 32” or “ECU 32”) of the VSA system 16 performs vehicle behavior stabilization control. In the vehicle behavior stabilization control, the VSA ECU 32 controls the vehicle 10 when approaching the intersection 202, the approach of the other vehicle 208 to the vehicle 10, the turning of a curved road, etc. through control of a brake system (not shown). The behavior of the vehicle 10 is stabilized and the brake is automatically controlled.

車速センサ１８は、車両１０の車速Ｖを検出して運転支援装置１２等に出力する。警報装置２０は、運転支援装置１２等からの指令に基づき、運転者に対する警報を行う。警報装置２０は、例えば、図示しない表示装置及びスピーカの一方又は両方を有する。 The vehicle speed sensor 18 detects the vehicle speed V of the vehicle 10 and outputs it to the driving support device 12 or the like. The warning device 20 issues a warning to the driver based on a command from the driving support device 12 or the like. The alarm device 20 includes, for example, one or both of a display device and a speaker (not shown).

［Ａ１−２．運転支援装置１２］
上記のように、運転支援装置１２は、自車１０が誤って交差点２０２に進入することを抑制する進入抑制支援を行う。進入抑制支援に際し、運転支援装置１２は、自車１０の周囲に現れる各種の周辺物体１００（例えば、図２及び図３の車両２０８（以下「他車２０８」ともいう。）、歩行者２１０、信号機２０４及び一時停止標識２２０）に関する情報を用いる。 [A1-2. Driving support device 12]
As described above, the driving assistance device 12 performs entry suppression assistance that suppresses the host vehicle 10 from entering the intersection 202 by mistake. In the approach for restraining entry, the driving assistance device 12 includes various peripheral objects 100 appearing around the host vehicle 10 (for example, the vehicle 208 in FIGS. 2 and 3 (hereinafter also referred to as “other vehicle 208”), the pedestrian 210, and the like. Information about traffic lights 204 and stop signs 220) is used.

図１に示すように、運転支援装置１２は、カメラ４０、レーダ４２及び進入抑制支援電子制御装置４４（以下「進入抑制支援ＥＣＵ４４」又は「ＥＣＵ４４」という。）を有する。 As shown in FIG. 1, the driving support device 12 includes a camera 40, a radar 42, and an approach suppression support electronic control device 44 (hereinafter referred to as “entry suppression support ECU 44” or “ECU 44”).

（Ａ１−２−１．カメラ４０）
カメラ４０（撮像装置）は、車両１０の周囲（周辺物体１００を含む。）の画像Ｉｍｃ（以下「周辺画像Ｉｍｃ」又は「カメラ画像Ｉｍｃ」ともいう。）を取得する。そして、画像Ｉｍｃに対応する信号（以下「画像信号Ｓｉｃ」又は「信号Ｓｉｃ」という。）をＥＣＵ４４に出力する。以下では、カメラ４０が検出した検出物体１００を「第１物体１００ｃ」又は「カメラ物標１００ｃ」ともいう。 (A1-2-1. Camera 40)
The camera 40 (imaging device) acquires an image Imc (hereinafter also referred to as “peripheral image Imc” or “camera image Imc”) around the vehicle 10 (including the peripheral object 100). Then, a signal corresponding to the image Imc (hereinafter referred to as “image signal Sic” or “signal Sic”) is output to the ECU 44. Hereinafter, the detected object 100 detected by the camera 40 is also referred to as a “first object 100c” or a “camera target 100c”.

本実施形態では、１つのカメラ４０を用いるが、２つのカメラ４０を左右対称に配置させてステレオカメラを構成してもよい。カメラ４０は、１秒間に１５フレーム以上（例えば３０フレーム）で画像Ｉｍｃを取得する。カメラ４０は、カラーカメラであるが、信号機２０４の表示又は道路標識（一時停止標識２２０等）を認識可能であれば、モノクロカメラであってもよい。カメラ４０は、例えば、車両１０の車室内の前方部分における車幅方向中心部（例えば、バックミラー周辺）に配置されている。或いは、カメラ４０は、車両１０の前部バンパー部における車幅方向中心部に配置されてもよい。 In this embodiment, one camera 40 is used, but a stereo camera may be configured by arranging two cameras 40 symmetrically. The camera 40 acquires the image Imc at 15 frames or more (for example, 30 frames) per second. The camera 40 is a color camera, but may be a monochrome camera as long as the display of the traffic light 204 or a road sign (such as the temporary stop sign 220) can be recognized. The camera 40 is disposed, for example, at the center in the vehicle width direction (for example, around the rearview mirror) in the front portion of the vehicle interior of the vehicle 10. Or the camera 40 may be arrange | positioned in the vehicle width direction center part in the front-part bumper part of the vehicle 10. FIG.

（Ａ１−２−２．レーダ４２）
レーダ４２は、電磁波（ここではミリ波）である送信波Ｗｔを車両１０の外部に出力し、送信波Ｗｔのうち検出物体１００（他車２０８、歩行者２１０等）に反射して戻って来る反射波Ｗｒを受信する。そして、反射波Ｗｒに対応する検出信号（以下「反射波信号Ｓｗｒ」又は「信号Ｓｗｒ」という。）をＥＣＵ４４に出力する。以下では、レーダ４２が検出した検出物体１００を「第２物体１００ｒ」又は「レーダ物標１００ｒ」ともいう。 (A1-2-2. Radar 42)
The radar 42 outputs a transmission wave Wt, which is an electromagnetic wave (here, a millimeter wave), to the outside of the vehicle 10, and returns to the detection object 100 (another vehicle 208, a pedestrian 210, etc.) reflected from the transmission wave Wt. The reflected wave Wr is received. Then, a detection signal corresponding to the reflected wave Wr (hereinafter referred to as “reflected wave signal Swr” or “signal Swr”) is output to the ECU 44. Hereinafter, the detected object 100 detected by the radar 42 is also referred to as a “second object 100r” or a “radar target 100r”.

レーダ４２は、車両１０の前側（例えば、フロントバンパ及び／又はフロントグリル）に配置される。前側に加えて又は前側に代えて、車両１０の後ろ側（例えば、リアバンパ及び／又はリアグリル）又は側方（例えば、フロントバンパの側方）に配置してもよい。 The radar 42 is disposed on the front side of the vehicle 10 (for example, a front bumper and / or a front grill). In addition to the front side or instead of the front side, the vehicle 10 may be arranged on the rear side (for example, the rear bumper and / or the rear grille) or the side (for example, the side of the front bumper).

また、後述するように、ミリ波を出力するレーダ４２の代わりに、レーザレーダ、超音波センサ等のセンサを用いることもできる。 As will be described later, a sensor such as a laser radar or an ultrasonic sensor may be used instead of the radar 42 that outputs millimeter waves.

（Ａ１−２−３．進入抑制支援ＥＣＵ４４）
（Ａ１−２−３−１．進入抑制支援ＥＣＵ４４の概要）
進入抑制支援ＥＣＵ４４は、運転支援装置１２の全体を制御するものであり、図１に示すように、入出力部５０、演算部５２及び記憶部５４を有する。 (A1-2-3. Approach control ECU 44)
(A1-2-3-1. Overview of the entry suppression support ECU 44)
The entry suppression support ECU 44 controls the entire driving support device 12, and includes an input / output unit 50, a calculation unit 52, and a storage unit 54 as shown in FIG.

カメラ４０からの画像信号Ｓｉｃ及びレーダ４２からの反射波信号Ｓｗｒは、入出力部５０を介して進入抑制支援ＥＣＵ４４に供給される。また、進入抑制支援ＥＣＵ４４と、駆動ＥＣＵ３０及びＶＳＡＥＣＵ３２との間の通信は、入出力部５０及び通信線５６を介して行われる。入出力部５０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。 The image signal Sic from the camera 40 and the reflected wave signal Swr from the radar 42 are supplied to the entry suppression support ECU 44 via the input / output unit 50. Communication between the entry suppression support ECU 44, the drive ECU 30 and the VSA ECU 32 is performed via the input / output unit 50 and the communication line 56. The input / output unit 50 includes an A / D conversion circuit (not shown) that converts an input analog signal into a digital signal.

演算部５２は、カメラ４０及びレーダ４２からの各信号Ｓｉｃ、Ｓｗｒに基づく演算を行い、演算結果に基づき、駆動ＥＣＵ３０及びＶＳＡＥＣＵ３２に対する信号を生成する。 The calculation unit 52 performs calculations based on the signals Sic and Swr from the camera 40 and the radar 42, and generates signals for the drive ECU 30 and the VSA ECU 32 based on the calculation results.

図１に示すように、演算部５２は、物体認識部６０及び進入抑制支援部６２を有する。物体認識部６０は、カメラ４０及びレーダ４２からの信号Ｓｉｃ、Ｓｗｒに基づいて周辺物体１００を認識する。周辺物体１００には、他車２０８、歩行者２１０、信号機２０４及び一時停止標識２２０が含まれる。 As illustrated in FIG. 1, the calculation unit 52 includes an object recognition unit 60 and an entry suppression support unit 62. The object recognition unit 60 recognizes the peripheral object 100 based on the signals Sic and Swr from the camera 40 and the radar 42. The peripheral object 100 includes another vehicle 208, a pedestrian 210, a traffic light 204, and a stop sign 220.

進入抑制支援部６２は、物体認識部６０の認識結果に基づいて進入抑制支援を行う。物体認識部６０及び進入抑制支援部６２は、記憶部５４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、図示しない無線通信装置（携帯電話機、スマートフォン等）を介して外部から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。 The approach suppression support unit 62 performs approach suppression support based on the recognition result of the object recognition unit 60. The object recognition unit 60 and the approach suppression support unit 62 are realized by executing a program stored in the storage unit 54. The program may be supplied from the outside via a wireless communication device (mobile phone, smartphone, etc.) not shown. A part of the program can be configured by hardware (circuit parts).

記憶部５４は、デジタル信号に変換された撮像信号、各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、及び実行プログラム、テーブル又はマップ等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等で構成される。 The storage unit 54 includes an imaging signal converted into a digital signal, a RAM (Random Access Memory) that stores temporary data used for various arithmetic processes, and a ROM (Read Only Memory) that stores an execution program, a table, a map, or the like. ) Etc.

（Ａ１−２−３−２．物体認識部６０）
図１に示すように、物体認識部６０は、カメラ情報処理部７０と、レーダ情報処理部７２と、マッチング部７４と、交差移動物体判定部７６とを備える。 (A1-2-3-2. Object recognition unit 60)
As shown in FIG. 1, the object recognition unit 60 includes a camera information processing unit 70, a radar information processing unit 72, a matching unit 74, and an intersecting moving object determination unit 76.

カメラ情報処理部７０は、カメラ４０が取得した周辺画像Ｉｍｃを用いて検出物体１００（第１物体１００ｃ）の情報（以下「カメラ情報Ｉｃ」、「第１物体情報Ｉｃ」又は「情報Ｉｃ」という。）を算出する。カメラ情報Ｉｃには、第１物体１００ｃの属性Ｐｒｃが含まれる。ここでの属性Ｐｒｃには、例えば、第１物体１００ｃの種類Ｃａ（例えば、信号機２０４、車両２０８、歩行者２１０（ヒト）、道路標識（一時停止標識２２０等）又は壁）等が含まれる。 The camera information processing unit 70 uses the peripheral image Imc acquired by the camera 40 to obtain information on the detected object 100 (first object 100c) (hereinafter referred to as “camera information Ic”, “first object information Ic”, or “information Ic”). .) Is calculated. The camera information Ic includes the attribute Prc of the first object 100c. The attribute Prc here includes, for example, the type Ca of the first object 100c (for example, a traffic light 204, a vehicle 208, a pedestrian 210 (human), a road sign (such as a stop sign 220) or a wall) and the like.

本実施形態において、カメラ情報処理部７０は、車両判定部８０と、歩行者判定部８２と、一時停止情報判定部８４と、停止線判定部８６とを有する。車両判定部８０は、カメラ画像Ｉｍｃ中における車両２０８をパターンマッチング等により判定又は検出する。歩行者判定部８２は、カメラ画像Ｉｍｃ中における歩行者２１０をパターンマッチング等により判定又は検出する。一時停止情報判定部８４は、カメラ画像Ｉｍｃ中における一時停止情報Ｉｔｓをパターンマッチング等により判定又は検出する。一時停止情報Ｉｔｓは、通行の一時停止を求める信号機２０４の表示（日本では赤信号であるため、以下「赤信号」ともいう。）及び一時停止標識２２０の存在を示す情報である。停止線判定部８６は、自車１０の走行路２００における停止線２０６をパターンマッチング等により判定又は検出する。 In the present embodiment, the camera information processing unit 70 includes a vehicle determination unit 80, a pedestrian determination unit 82, a temporary stop information determination unit 84, and a stop line determination unit 86. The vehicle determination unit 80 determines or detects the vehicle 208 in the camera image Imc by pattern matching or the like. The pedestrian determination unit 82 determines or detects the pedestrian 210 in the camera image Imc by pattern matching or the like. The pause information determination unit 84 determines or detects the pause information Its in the camera image Imc by pattern matching or the like. The temporary stop information Its is information indicating the display of the traffic light 204 for requesting a temporary stop of traffic (in Japan, the red signal is also referred to as “red signal” hereinafter) and the presence of the temporary stop sign 220. The stop line determination unit 86 determines or detects the stop line 206 on the travel path 200 of the host vehicle 10 by pattern matching or the like.

レーダ情報処理部７２は、レーダ４２が検出した反射波Ｗｒ（反射波信号Ｓｗｒ）に基づいて検出物体１００（第２物体１００ｒ）の情報（以下「レーダ情報Ｉｒ」、「第２物体情報Ｉｒ」又は「情報Ｉｒ」という。）を算出する。 The radar information processing unit 72 is configured to provide information (hereinafter, “radar information Ir” and “second object information Ir”) of the detected object 100 (second object 100r) based on the reflected wave Wr (reflected wave signal Swr) detected by the radar 42. Or “information Ir”).

マッチング部７４は、カメラ情報処理部７０が算出したカメラ情報Ｉｃと、レーダ情報処理部７２が算出したレーダ情報Ｉｒとを組み合わせた情報（以下「対象物体情報Ｉｔ」又は「情報Ｉｔ」という。）を算出する。換言すると、マッチング部７４は、いわゆるフュージョン処理を行う。情報Ｉｔは、カメラ４０が検出した検出物体１００（第１物体１００ｃ）と、レーダ４２が検出した検出物体１００（第２物体１００ｒ）とに基づいて特定する物体（対象物体）の情報である。 The matching unit 74 is information that combines the camera information Ic calculated by the camera information processing unit 70 and the radar information Ir calculated by the radar information processing unit 72 (hereinafter referred to as “target object information It” or “information It”). Is calculated. In other words, the matching unit 74 performs so-called fusion processing. The information It is information on an object (target object) specified based on the detected object 100 (first object 100c) detected by the camera 40 and the detected object 100 (second object 100r) detected by the radar 42.

交差移動物体判定部７６は、マッチング部７４が検出した物体１００のうち自車１０の走行路２００（図２及び図３）に対して交差して移動しているもの（以下「交差移動物体１００ｃｒ」という。）を判定又は検出する。本実施形態において、交差移動物体１００ｃｒとして検出する物体１００は、車両２０８及び歩行者２１０である。 The cross moving object determination unit 76 is one that crosses the traveling path 200 (FIGS. 2 and 3) of the host vehicle 10 among the objects 100 detected by the matching unit 74 (hereinafter referred to as “cross moving object 100cr”). ") Is determined or detected. In the present embodiment, the objects 100 detected as the cross moving object 100cr are the vehicle 208 and the pedestrian 210.

（Ａ１−２−３−３．進入抑制支援部６２）
進入抑制支援部６２は、自車１０による交差点２０２への意図しない進入を抑制することを支援する。進入抑制支援部６２は、停止位置設定部９０と、余裕度算出部９２と、進入抑制支援処理部９４とを有する。 (A1-2-3-3. Approach control unit 62)
The entry suppression support unit 62 supports suppression of an unintended entry to the intersection 202 by the own vehicle 10. The approach suppression support unit 62 includes a stop position setting unit 90, a margin calculation unit 92, and an approach suppression support processing unit 94.

停止位置設定部９０は、信号機２０４の赤信号又は一時停止標識２２０に応じて自車１０の停止位置Ｐｓｔを設定する。余裕度算出部９２は、自車１０が停止位置Ｐｓｔに停止するための余裕度Ｍを算出する。ここでの余裕度Ｍは、例えば、自車１０の現在位置Ｐｐから停止位置Ｐｓｔまでの距離Ｌｄと、車速Ｖとに基づいて算出する。進入抑制支援処理部９４は、余裕度Ｍに応じて自車１０の制動力等を制御する。 The stop position setting unit 90 sets the stop position Pst of the host vehicle 10 according to the red signal of the traffic light 204 or the temporary stop sign 220. The margin calculation unit 92 calculates a margin M for the host vehicle 10 to stop at the stop position Pst. The margin M here is calculated based on the distance Ld from the current position Pp of the host vehicle 10 to the stop position Pst and the vehicle speed V, for example. The approach suppression support processing unit 94 controls the braking force of the host vehicle 10 according to the margin M.

Ａ２．進入抑制支援制御
［Ａ２−１．進入抑制支援制御の基本的な考え方］
図２は、本実施形態において、走行路２００上に存在し且つ信号機２０４が赤信号である交差点２０２に自車１０が接近する様子を示す図である。図２では、交差点２０２の信号機２０４の表示が赤であり（すなわち赤信号であり）、自車１０は、交差点２０２の手前で停止する必要がある。しかしながら、自車１０が停止するべき停止線２０６は、経年劣化によりかすれてしまっている（注：停止線２０６等における多数の×は、かすれた状態を示している。図３において同じ。）。このため、ＥＣＵ４４は、カメラ４０の画像Ｉｍｃによって停止線２０６を認識することができない。そこで、本実施形態のＥＣＵ４４は、赤信号の存在と、自車１０の移動軌跡Ｔｈｖと、交差移動物体１００ｃｒ（他車２０８及び／又は歩行者２１０）の移動軌跡Ｔｃｒとに基づいて停止線２０６の位置（又は停止位置Ｐｓｔ）を検出又は推定する。 A2. Approach control support control [A2-1. Basic concept of approach control support]
FIG. 2 is a diagram illustrating a state in which the own vehicle 10 approaches the intersection 202 that is present on the traveling road 200 and in which the traffic light 204 is red. In FIG. 2, the display of the traffic light 204 at the intersection 202 is red (that is, a red signal), and the own vehicle 10 needs to stop before the intersection 202. However, the stop line 206 at which the host vehicle 10 should stop has become hazy due to deterioration over time (note: a large number of Xs in the stop line 206 etc. indicate a hazy state. The same applies in FIG. 3). For this reason, the ECU 44 cannot recognize the stop line 206 from the image Imc of the camera 40. Therefore, the ECU 44 of the present embodiment determines the stop line 206 based on the presence of the red signal, the movement trajectory Thv of the host vehicle 10, and the movement trajectory Tcr of the crossing moving object 100cr (the other vehicle 208 and / or the pedestrian 210). The position (or stop position Pst) is detected or estimated.

図２において、他車２０８の移動軌跡ＴｃｒをＴｃｒ１で示し、歩行者２１０の移動軌跡ＴｃｒをＴｃｒ２で示す。本実施形態において、移動軌跡Ｔｃｒは、自車１０に近い側の側面を基準として設定する。或いは、交差移動物体１００ｃｒの幅方向の中心を基準として移動軌跡Ｔｃｒを設定してもよい。交差移動物体１００ｃｒの幅方向の中心を基準として移動軌跡Ｔｃｒを設定する場合としては、例えば、他車２０８の位置情報を他車２０８から通信で受信するような場合又は道路脇に設けたカメラ（路側カメラ）により上方から他車２０８を撮像し、当該路側カメラの画像を無線で取得するような場合を挙げることができる。 In FIG. 2, the movement trajectory Tcr of the other vehicle 208 is indicated by Tcr1, and the movement trajectory Tcr of the pedestrian 210 is indicated by Tcr2. In the present embodiment, the movement trajectory Tcr is set based on the side surface closer to the host vehicle 10. Alternatively, the movement trajectory Tcr may be set based on the center in the width direction of the intersecting moving object 100cr. As a case where the movement trajectory Tcr is set with reference to the center in the width direction of the crossing moving object 100cr, for example, when the position information of the other vehicle 208 is received from the other vehicle 208 by communication, or a camera ( A case where the other vehicle 208 is imaged from above by a roadside camera and an image of the roadside camera is acquired wirelessly can be cited.

また、自車１０の移動軌跡Ｔｈｖは、自車１０が将来的に移動すると予測される軌跡（予測位置の集合）を含む。交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒ（Ｔｃｒ１、Ｔｃｒ２）は、交差移動物体１００ｃｒが実際に移動した軌跡（過去及び現在の位置の集合）のみならず、交差移動物体１００ｃｒが将来的に移動すると予測される軌跡（予測位置の集合）又は交差移動物体１００ｃｒが過去に移動したと推定される軌跡（過去推定位置の集合）を含んでもよい。 Further, the movement trajectory Thv of the host vehicle 10 includes a track (a set of predicted positions) where the host vehicle 10 is predicted to move in the future. The movement trajectory Tcr (Tcr1, Tcr2) of the cross moving object 100cr is predicted not only for the trajectory (a set of past and current positions) of the actual movement of the cross moving object 100cr but also for the cross moving object 100cr to move in the future. A trajectory (a set of predicted positions) or a trajectory (a set of past estimated positions) where the crossing moving object 100cr is estimated to have moved in the past may be included.

ＥＣＵ４４は、自車１０の移動軌跡Ｔｈｖと交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒ（Ｔｃｒ１、Ｔｃｒ２）との交点Ｐｃｒ（Ｐｃｒ１、Ｐｃｒ２）を基準として停止位置Ｐｓｔを算出する。移動軌跡Ｔｃｒが複数ある場合、停止位置Ｐｓｔを設定する精度を考慮して、いずれの移動軌跡Ｔｃｒを用いるかを決定することができる。例えば、交差移動物体１００ｃｒが他車２０８と歩行者２１０を含む場合、他車２０８の移動軌跡Ｔｃｒ１を優先的に用いてもよい。或いは、それぞれの交点Ｐｃｒを平均化して停止位置Ｐｓｔを算出することも可能である。 The ECU 44 calculates the stop position Pst with reference to the intersection Pcr (Pcr1, Pcr2) between the movement locus Thv of the host vehicle 10 and the movement locus Tcr (Tcr1, Tcr2) of the crossing moving object 100cr. When there are a plurality of movement trajectories Tcr, it is possible to determine which movement trajectory Tcr to use in consideration of the accuracy of setting the stop position Pst. For example, when the crossing moving object 100cr includes the other vehicle 208 and the pedestrian 210, the movement locus Tcr1 of the other vehicle 208 may be preferentially used. Alternatively, the stop position Pst can be calculated by averaging the intersection points Pcr.

図３は、本実施形態において、一時停止標識２２０がある交差点２０２に自車１０が接近する様子を示す図である。図３では、自車１０の走行路２００上に一時停止標識２２０が存在するため、自車１０は、交差点２０２の手前で停止する必要がある。しかしながら、自車１０が停止するべき停止線２０６は、経年劣化によりかすれてしまっている。このため、ＥＣＵ４４は、カメラ４０の画像Ｉｍｃによって停止線２０６を認識することができない。そこで、本実施形態のＥＣＵ４４は、一時停止標識２２０の存在と、自車の移動軌跡Ｔｈｖと、交差移動物体１００ｃｒ（他車２０８及び／又は歩行者２１０）の移動軌跡Ｔｃｒ（Ｔｃｒ１、Ｔｃｒ２）に基づいて停止線２０６の位置（又は停止位置Ｐｓｔ）を検出又は推定する。 FIG. 3 is a diagram illustrating a state in which the vehicle 10 approaches the intersection 202 where the stop sign 220 is present in the present embodiment. In FIG. 3, since the temporary stop sign 220 exists on the travel path 200 of the host vehicle 10, the host vehicle 10 needs to stop before the intersection 202. However, the stop line 206 at which the host vehicle 10 should stop has become hazy due to deterioration over time. For this reason, the ECU 44 cannot recognize the stop line 206 from the image Imc of the camera 40. Therefore, the ECU 44 of the present embodiment takes into account the presence of the temporary stop sign 220, the movement trajectory Thv of the own vehicle, and the movement trajectory Tcr (Tcr1, Tcr2) of the crossing moving object 100cr (the other vehicle 208 and / or the pedestrian 210). Based on this, the position (or stop position Pst) of the stop line 206 is detected or estimated.

［Ａ２−２．進入抑制支援制御の具体的内容］
図４は、本実施形態における進入抑制支援制御のフローチャートである。進入抑制支援制御は、進入抑制支援ＥＣＵ４４の演算部５２及びその他のＥＣＵ３０、３２の演算部（図示せず）が実行する。各ＥＣＵ３０、３２、４４は、図４に示す処理を所定の演算周期（例えば、数μｓｅｃ〜数百ｍｓｅｃのいずれかの周期）で繰り返す。 [A2-2. Specific contents of approach control support]
FIG. 4 is a flowchart of the approach suppression support control in the present embodiment. The entry suppression support control is executed by the calculation unit 52 of the entry suppression support ECU 44 and the calculation units (not shown) of the other ECUs 30 and 32. Each ECU 30, 32, 44 repeats the process shown in FIG. 4 at a predetermined calculation cycle (for example, any cycle of several μsec to several hundred msec).

ステップＳ１において、進入抑制支援ＥＣＵ４４（カメラ情報処理部７０）は、カメラ４０からの画像信号Ｓｉｃ（カメラ画像Ｉｍｃ）に基づいて、検出物体１００（カメラ物標１００ｃ）のカメラ情報Ｉｃを算出する。カメラ情報Ｉｃには、カメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃ、横方向速度Ｖｌｃ、加速度ａｃ、属性Ｐｒｃ等が含まれる。 In step S1, the entry suppression support ECU 44 (camera information processing unit 70) calculates camera information Ic of the detected object 100 (camera target 100c) based on the image signal Sic (camera image Imc) from the camera 40. The camera information Ic includes the position Poc of the camera target 100c, the lateral speed Vlc, the acceleration ac, the attribute Prc, and the like.

本実施形態の位置Ｐｏｃは、例えば、カメラ物標１００ｃの中心位置を示すが、その他の位置（例えば重心）を示してもよい。以下では、位置Ｐｏｃを中心位置Ｐｏｃともいう。また、属性Ｐｒｃとしては、カメラ物標１００ｃの種類Ｃａ（歩行者、車両等）、大きさ等が含まれる。種類Ｃａの判定は、例えば、パターンマッチングにより行う。また、カメラ画像Ｉｍｃ内に複数のカメラ物標１００ｃが存在する場合、ＥＣＵ４４は、各カメラ物標１００ｃについて位置Ｐｏｃ、横方向速度Ｖｌｃ、加速度ａｃ、属性Ｐｒｃ等を算出する。 The position Poc of the present embodiment indicates the center position of the camera target 100c, for example, but may indicate other positions (for example, the center of gravity). Hereinafter, the position Poc is also referred to as a center position Poc. Further, the attribute Prc includes the type Ca (pedestrian, vehicle, etc.), size, etc. of the camera target 100c. The type Ca is determined by pattern matching, for example. When there are a plurality of camera targets 100c in the camera image Imc, the ECU 44 calculates the position Poc, the lateral speed Vlc, the acceleration ac, the attribute Prc, and the like for each camera target 100c.

ステップＳ２において、ＥＣＵ４４（レーダ情報処理部７２）は、レーダ４２からの反射波信号Ｓｗｒに基づいて、検出物体１００（レーダ物標１００ｒ）のレーダ情報Ｉｒを算出する。レーダ情報Ｉｒには、レーダ物標１００ｒの位置Ｐｏｒ、速度Ｖｒ、加速度ａｒ等が含まれる。本実施形態の位置Ｐｏｒは、レーダ物標１００ｒの中心位置を示すが、その他の位置（例えば重心）を示してもよい。以下では、位置Ｐｏｒを中心位置Ｐｏｒともいう。なお、レーダ４２の検出範囲内に複数のレーダ物標１００ｒが存在する場合、ＥＣＵ４４は、各レーダ物標１００ｒについて位置Ｐｏｒ、速度Ｖｒ、加速度ａｒ等を算出する。 In step S2, the ECU 44 (radar information processing unit 72) calculates radar information Ir of the detection object 100 (radar target 100r) based on the reflected wave signal Swr from the radar 42. The radar information Ir includes the position Por of the radar target 100r, the velocity Vr, the acceleration ar, and the like. The position Por in the present embodiment indicates the center position of the radar target 100r, but may indicate other positions (for example, the center of gravity). Hereinafter, the position Por is also referred to as a center position Por. If there are a plurality of radar targets 100r within the detection range of the radar 42, the ECU 44 calculates the position Por, the velocity Vr, the acceleration ar, etc. for each radar target 100r.

ステップＳ３において、ＥＣＵ４４（マッチング部７４）は、カメラ情報Ｉｃ（カメラ物標１００ｃ）とレーダ情報Ｉｒ（レーダ物標１００ｒ）とをマッチングするマッチング処理を行う。マッチング処理では、カメラ情報処理部７０で認識された第１物体１００ｃの位置Ｐｏｃ及びレーダ情報処理部７２で認識された第２物体１００ｒの位置Ｐｏｒが一致する又は所定距離Ｌｘ内にあるときに同一の対象物体１００ｔａｒであると判定する。換言すると、カメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃとレーダ物標１００ｒの位置Ｐｏｒとの相対距離Ｄｘが所定距離Ｌｘ内であるか否かを判定する。 In step S3, the ECU 44 (matching unit 74) performs a matching process for matching the camera information Ic (camera target 100c) and the radar information Ir (radar target 100r). The matching process is the same when the position Poc of the first object 100c recognized by the camera information processing unit 70 and the position Por of the second object 100r recognized by the radar information processing unit 72 are equal or within a predetermined distance Lx. It is determined that the target object is 100 tar. In other words, it is determined whether or not the relative distance Dx between the position Poc of the camera target 100c and the position Por of the radar target 100r is within the predetermined distance Lx.

ステップＳ４において、ＥＣＵ４４は、自車１０の走行路２００上に赤信号（通行の一時停止を求める信号機２０４の表示）又は一時停止標識２２０が存在するか否かを判定する。換言すると、赤信号又は一時停止標識２２０の存在を示す一時停止情報Ｉｔｓが検出されたか否かを判定する。赤信号及び一時停止標識２２０が存在しない場合（Ｓ４：ＮＯ）、今回の処理を終える。赤信号又は一時停止標識２２０が存在する場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。 In step S <b> 4, the ECU 44 determines whether a red signal (display of the traffic light 204 for requesting a temporary stop of traffic) or a stop sign 220 exists on the travel path 200 of the host vehicle 10. In other words, it is determined whether or not the temporary stop information Its indicating the presence of the red light or the stop sign 220 is detected. When the red light and the stop sign 220 are not present (S4: NO), the current process is finished. When the red signal or the stop sign 220 exists (S4: YES), the process proceeds to step S5.

ステップＳ５において、ＥＣＵ４４は、検出した赤信号又は一時停止標識２２０に対応する停止線２０６を検出可能であるか否かを判定する。停止線２０６を検出可能である場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６において、ＥＣＵ４４は、停止線２０６を基準として進入抑制支援を実行する。具体的には、ＥＣＵ４４は、自車１０が停止線２０６で停止できない可能性があると余裕度Ｍに基づいて判定した場合、警報装置２０を介して警報を行う。警報によっても自車１０の減速が不十分である場合、ＥＣＵ４４は、駆動ＥＣＵ３０と通信して駆動力制御システム１４の出力を低減させると共に、ＶＳＡＥＣＵ３２と通信してＶＳＡシステム１６により自動ブレーキを作動させる。 In step S5, the ECU 44 determines whether or not the detected red line or the stop line 206 corresponding to the temporary stop sign 220 can be detected. When the stop line 206 can be detected (S5: YES), in step S6, the ECU 44 performs entry suppression support based on the stop line 206. Specifically, the ECU 44 issues an alarm via the alarm device 20 when determining based on the margin M that there is a possibility that the host vehicle 10 cannot be stopped at the stop line 206. When the deceleration of the host vehicle 10 is insufficient due to the alarm, the ECU 44 communicates with the drive ECU 30 to reduce the output of the drive force control system 14 and communicates with the VSA ECU 32 to operate the automatic brake by the VSA system 16. Let

ステップＳ５に戻り、停止線２０６を検出できない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ステップＳ７において、ＥＣＵ４４は、交差移動物体１００ｃｒが存在するか否かを判定する。上記のように、交差移動物体１００ｃｒは、他車２０８及び歩行者２１０を含む。 Returning to step S5, when the stop line 206 cannot be detected (S5: NO), in step S7, the ECU 44 determines whether or not the crossing moving object 100cr exists. As described above, the crossing moving object 100cr includes the other vehicle 208 and the pedestrian 210.

交差移動物体１００ｃｒが存在しない場合（Ｓ７：ＮＯ）、今回の処理を終える。交差移動物体１００ｃｒが存在する場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、ステップＳ８において、ＥＣＵ４４は、自車１０の移動軌跡Ｔｈｖ及び交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒを算出する。移動軌跡Ｔｈｖ、Ｔｃｒは、交差移動物体１００ｃｒを検出する際（例えば、ステップＳ１）等に算出しておいてもよい。 When the crossing moving object 100cr does not exist (S7: NO), the current process is finished. When the cross moving object 100cr exists (S7: YES), in step S8, the ECU 44 calculates the movement trajectory Thv of the host vehicle 10 and the movement trajectory Tcr of the cross moving object 100cr. The movement trajectories Thv and Tcr may be calculated when the crossing moving object 100cr is detected (for example, step S1).

ステップＳ９において、ＥＣＵ４４は、移動軌跡Ｔｈｖ、Ｔｃｒに基づいて停止位置Ｐｓｔを設定する。すなわち、ＥＣＵ４４は、交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒと、自車１０の移動軌跡Ｔｈｖとが交差する点（交点Ｐｃｒ）の手前に停止位置Ｐｓｔを設定する。 In step S9, the ECU 44 sets a stop position Pst based on the movement trajectories Thv and Tcr. That is, the ECU 44 sets the stop position Pst before the point (intersection Pcr) where the movement locus Tcr of the crossing moving object 100cr and the movement locus Thv of the host vehicle 10 intersect.

この際、ＥＣＵ４４は、交差移動物体１００ｃｒが他車２０８である場合、他車２０８の進行方向に応じて停止位置Ｐｓｔを変化させてもよい。本実施形態では、車両１０、２０８が左側通行である場合を想定している。このため、交差移動物体１００ｃｒが、自車１０（支援対象）から見て左側から右側に移動する場合よりも、右側から左側に移動する場合の方が停止位置Ｐｓｔを手前にすることで停止位置Ｐｓｔをより適格に設定することが可能となる。 At this time, when the crossing moving object 100cr is the other vehicle 208, the ECU 44 may change the stop position Pst according to the traveling direction of the other vehicle 208. In the present embodiment, it is assumed that the vehicles 10 and 208 are left-hand traffic. For this reason, when the cross moving object 100cr moves from the right side to the right side as viewed from the own vehicle 10 (support target), the stop position Pst is closer to the stop position when moving from the right side to the left side. Pst can be set more appropriately.

ステップＳ１０において、ＥＣＵ４４は、停止位置Ｐｓｔを基準として進入抑制支援を行う。進入抑制支援の内容は、ステップＳ６と同様である。 In step S10, the ECU 44 performs entry suppression support based on the stop position Pst. The contents of the entry suppression support are the same as in step S6.

Ａ３．本実施形態の効果
以上のように、本実施形態によれば、一時停止情報Ｉｔｓ（通行の一時停止を求める信号機２０４の表示（例えば赤信号）又は一時停止標識２２０の存在）が検出された場合（図４のＳ４：ＹＥＳ）、交差移動物体１００ｃｒの手前に停止位置Ｐｓｔを設定して進入抑制支援を行う（Ｓ９、Ｓ１０）。このため、交差点２０２に対する自車１０（支援対象）の停止位置Ｐｓｔを高精度に設定することが可能となる。例えば、停止線２０６の経年劣化（かすれ）又は雪の影響により停止線２０６が画像Ｉｍｃにより検出困難である場合又はＧＰＳ等による位置検出精度が低い場合でも、交差点２０２に対する自車１０の停止位置Ｐｓｔを適切に検出又は推定することができる。 A3. Advantages of the present embodiment As described above, according to the present embodiment, when the suspension information Its (the display of the traffic light 204 (for example, red light) or the presence of the stop sign 220 for requesting suspension of traffic) is detected. (S4 in FIG. 4: YES), the stop position Pst is set in front of the crossing moving object 100cr, and the approach suppression support is performed (S9, S10). For this reason, it becomes possible to set the stop position Pst of the own vehicle 10 (support target) with respect to the intersection 202 with high accuracy. For example, even when the stop line 206 is difficult to detect from the image Imc due to aged deterioration (fading) of the stop line 206 or snow, or when the position detection accuracy by GPS or the like is low, the stop position Pst of the host vehicle 10 with respect to the intersection 202 Can be appropriately detected or estimated.

本実施形態において、進入抑制支援部６２は、進入抑制支援として、停止位置Ｐｓｔに対して車両１０を制動させる制動制御を行う（図４のＳ１０）。これにより、車両１０を停止位置Ｐｓｔに高精度に停止させることが可能となる。 In the present embodiment, the approach suppression support unit 62 performs braking control for braking the vehicle 10 with respect to the stop position Pst as the approach suppression support (S10 in FIG. 4). As a result, the vehicle 10 can be stopped at the stop position Pst with high accuracy.

本実施形態において、一時停止情報Ｉｔｓを検出する装置（一時停止情報検出部）は、信号機２０４又は一時停止標識２２０を撮像するカメラ４０を含む（図１）。信号機２０４及び一時停止標識２２０は、静止状態にあり且つ形状が特定されているため、比較的画像認識が容易である。このため、比較的高い検出精度で信号機２０４又は一時停止標識２２０に関する一時停止情報Ｉｔｓを取得することが可能となる。 In this embodiment, the apparatus (temporary stop information detection part) which detects temporary stop information Its contains the camera 40 which images the traffic signal 204 or the stop sign 220 (FIG. 1). Since the traffic light 204 and the stop sign 220 are in a stationary state and have a specified shape, image recognition is relatively easy. For this reason, it becomes possible to acquire the stop information Its regarding the traffic light 204 or the stop sign 220 with relatively high detection accuracy.

本実施形態において、交差移動物体１００ｃｒを検出する装置（交差移動物体検出部）は、交差移動物体１００ｃｒを撮像するカメラ４０を含む（図１）。一般にカメラ４０は横方向（すなわち交差方向）の物体１００の動きを比較的高精度に検出可能であるため、比較的高い検出精度で交差移動物体１００ｃｒを画像Ｉｍｃにより検出することが可能となる。 In the present embodiment, an apparatus (cross-moving object detection unit) that detects the cross-moving object 100cr includes a camera 40 that images the cross-moving object 100cr (FIG. 1). In general, since the camera 40 can detect the movement of the object 100 in the lateral direction (that is, the crossing direction) with relatively high accuracy, the crossing moving object 100cr can be detected from the image Imc with relatively high detection accuracy.

本実施形態において、ＥＣＵ４４の進入抑制支援部６２は、交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒの手前に停止位置Ｐｓｔを設定する（図４のＳ９）。これにより、交差移動物体１００ｃｒが自車１０（支援対象）の真正面に位置しない場合であっても、停止位置Ｐｓｔを好適に設定することが可能となる。 In the present embodiment, the approach suppression support unit 62 of the ECU 44 sets the stop position Pst in front of the movement locus Tcr of the crossing moving object 100cr (S9 in FIG. 4). Thereby, even when the crossing moving object 100cr is not located in front of the own vehicle 10 (support target), the stop position Pst can be suitably set.

本実施形態において、ＥＣＵ４４の進入抑制支援部６２は、交差移動物体１００ｃｒが自車１０（支援対象）から遠ざかる方向に移動している場合であっても、交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒの手前に停止位置Ｐｓｔを設定して進入抑制支援を行う（図２〜図４参照）。これにより、交差移動物体１００ｃｒが自車１０と接触する可能性がない（又は低い）場合であっても、交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒを停止位置Ｐｓｔの設定のために有効利用することが可能となる。 In the present embodiment, the entry suppression support unit 62 of the ECU 44 is in front of the movement trajectory Tcr of the cross moving object 100cr even when the cross moving object 100cr is moving in a direction away from the host vehicle 10 (support target). The stop position Pst is set to, and entry suppression support is performed (see FIGS. 2 to 4). Thereby, even when there is no possibility (or low) that the crossing moving object 100cr is in contact with the host vehicle 10, it is possible to effectively use the movement trajectory Tcr of the crossing moving object 100cr for setting the stop position Pst. It becomes possible.

本実施形態において、運転支援装置１２（交通支援装置）は、交差移動物体１００ｃｒの種類Ｃａを判定するカメラ情報処理部７０（種類判定部）を備える（図１）。カメラ情報処理部７０により交差移動物体１００ｃｒが他車２０８であると判定された場合、進入抑制支援部６２は、他車２０８の進行方向に応じて停止位置Ｐｓｔを変化させる（図４のＳ９）。これにより、他車２０８が左側通行又は右側通行のいずれであるかに応じて、停止位置Ｐｓｔを変化させることが可能となる。 In the present embodiment, the driving support device 12 (traffic support device) includes a camera information processing unit 70 (type determination unit) that determines the type Ca of the crossing moving object 100cr (FIG. 1). When the camera information processing unit 70 determines that the crossing moving object 100cr is the other vehicle 208, the approach suppression support unit 62 changes the stop position Pst according to the traveling direction of the other vehicle 208 (S9 in FIG. 4). . Accordingly, the stop position Pst can be changed according to whether the other vehicle 208 is left-hand traffic or right-hand traffic.

例えば、他車２０８が左側通行の国又は地域では、交差移動物体１００ｃｒが、自車１０（支援対象）から見て左側から右側に移動する場合よりも、右側から左側に移動する場合の停止位置Ｐｓｔを手前にすることで停止位置Ｐｓｔをより適格に設定することが可能となる。 For example, in the country or region where the other vehicle 208 is on the left, the stop position when the crossing moving object 100cr moves from the right to the left rather than moving from the left to the right when viewed from the own vehicle 10 (support target). By making Pst in front, it becomes possible to set the stop position Pst more appropriately.

具体的には、国又は地域の情報を自車１０で得られる状況において、自車１０から見て遠い側の走行車線２１４を走行する交差移動物体１００ｃｒを基準に停止位置Ｐｓｔを設定する場合、自車１０と交差移動物体１００ｃｒの間に介在する１本の車線（走行車線２１２）の幅を考慮する。これにより、自車１０から見て遠い側の走行車線２１４を走行する交差移動物体１００ｃｒを基準に停止位置Ｐｓｔを設定する場合と、自車１０から見て近い側の走行車線２１２を走行する交差移動物体１００ｃｒを基準に停止位置Ｐｓｔを設定する場合とで、停止位置Ｐｓｔを近似させることが可能となる。 Specifically, in the situation where the information of the country or region can be obtained by the own vehicle 10, when the stop position Pst is set based on the crossing moving object 100cr traveling on the far side lane 214 when viewed from the own vehicle 10, Consider the width of one lane (traveling lane 212) interposed between the host vehicle 10 and the crossing moving object 100cr. As a result, when the stop position Pst is set with reference to the crossing moving object 100cr traveling on the far lane 214 viewed from the host vehicle 10, and the intersection traveling on the near lane 212 viewed from the host vehicle 10. The stop position Pst can be approximated when the stop position Pst is set based on the moving object 100cr.

Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。 B. Modifications It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted based on the description of the present specification. For example, the following configuration can be adopted.

Ｂ１．適用対象
上記実施形態では、交通支援装置としての運転支援装置１２を車両１０に適用したが（図１）、これに限らず、別の対象に適用してもよい。例えば、運転支援装置１２（交通支援装置）を船舶等の移動物体に用いることもできる。或いは、運転支援装置１２を、ロボット又は家電製品に適用してもよい。 B1. Application target In the above-described embodiment, the driving support device 12 as the traffic support device is applied to the vehicle 10 (FIG. 1). For example, the driving support device 12 (traffic support device) can be used for a moving object such as a ship. Or you may apply the driving assistance apparatus 12 to a robot or household appliances.

また、運転支援装置１２を車両１０（移動物体）自体に搭載するのではなく、車両１０の外部（例えば、ビーコン等の路側装置）に配置してもよい。この場合、車両１０と運転支援装置１２の間で通信を行い、運転支援装置１２の認識結果を車両１０に送信することも可能である。 Further, the driving support device 12 may be disposed outside the vehicle 10 (for example, a roadside device such as a beacon) instead of being mounted on the vehicle 10 (moving object) itself. In this case, it is possible to perform communication between the vehicle 10 and the driving support device 12 and transmit the recognition result of the driving support device 12 to the vehicle 10.

或いは、上記実施形態の運転支援装置１２と同様の交通支援装置を携帯通信端末（スマートフォン等）に適用して歩行者２１０に対して交差点２０２への進入抑制支援（交差点２０２への意図しない進入の抑制支援）を行うことも可能である。この場合、ビーコン等の路側装置から携帯通信端末に対して進入抑制支援に関する情報（例えば、停止位置Ｐｓｔ）を通知し、当該情報を用いて歩行者２１０が意図せずに（赤信号であるにもかかわらず）交差点２０２に進入しようとした場合、警報を発する等の進入抑制支援を行うことが可能である。 Alternatively, a traffic support device similar to the driving support device 12 of the above embodiment is applied to a mobile communication terminal (smartphone or the like) to assist the pedestrian 210 in preventing entry to the intersection 202 (for unintended entry to the intersection 202). (Suppression support) is also possible. In this case, a roadside device such as a beacon notifies the mobile communication terminal of information (for example, a stop position Pst) regarding the support for preventing entry, and the pedestrian 210 does not intend to use the information (the signal is red). Regardless of this, when an attempt is made to enter the intersection 202, it is possible to perform approach suppression support such as issuing an alarm.

Ｂ２．運転支援装置１２の構成
上記実施形態では、運転支援装置１２の演算結果（余裕度Ｍ）を、運転支援装置１２、駆動ＥＣＵ３０及びＶＳＡＥＣＵ３２で用いた（図４のＳ６、Ｓ１０）。しかしながら、運転支援装置１２の演算結果（余裕度Ｍ）を、それ以外の用途で用いることも可能である。例えば、車両１０の駐車支援（特に後退を伴う駐車支援）にも用いることができる。 B2. Configuration of Driving Support Device 12 In the above embodiment, the calculation result (margin M) of the driving support device 12 is used by the driving support device 12, the drive ECU 30 and the VSA ECU 32 (S6 and S10 in FIG. 4). However, the calculation result (margin M) of the driving assistance device 12 can be used for other purposes. For example, it can also be used for parking assistance of the vehicle 10 (particularly parking assistance accompanied by retreat).

上記実施形態では、一時停止情報Ｉｔｓ（信号機２０４の赤信号及び／又は一時停止標識２２０の存在を示す情報）の取得と、交差移動物体１００ｃｒの検出の両方にカメラ４０の画像Ｉｍｃを用いた。しかしながら、例えば、交差移動物体１００ｃｒの手前に停止位置Ｐｓｔを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、一時停止情報Ｉｔｓの取得のためのカメラ４０と、交差移動物体１００ｃｒの検出のためのカメラ４０を別々に設けることも可能である。 In the above embodiment, the image Imc of the camera 40 is used for both acquisition of the stop information Its (information indicating the presence of the red signal of the traffic light 204 and / or the stop sign 220) and the detection of the crossing moving object 100cr. However, for example, from the viewpoint of setting the stop position Pst in front of the crossing moving object 100cr, the present invention is not limited to this. For example, the camera 40 for obtaining the pause information Its and the camera 40 for detecting the crossing moving object 100cr may be provided separately.

上記実施形態では、ミリ波である送信波Ｗｔ及び反射波Ｗｒを使用するレーダ４２を用いた（図１）。しかしながら、例えば、電磁波としての送信波Ｗｔの反射波Ｗｒを用いて第２物体１００ｒの情報Ｉｒを取得する観点からすれば、ミリ波を用いるレーダ４２の代わりに、レーザレーダ、超音波センサ等のセンサを用いることもできる。 In the above embodiment, the radar 42 using the transmission wave Wt and the reflected wave Wr that are millimeter waves is used (FIG. 1). However, from the viewpoint of acquiring the information Ir of the second object 100r using the reflected wave Wr of the transmission wave Wt as an electromagnetic wave, for example, instead of the radar 42 using millimeter waves, a laser radar, an ultrasonic sensor, etc. A sensor can also be used.

上記実施形態では、交差移動物体１００ｃｒの検出のため、カメラ４０とレーダ４２を組み合わせて用いた（図１）。しかしながら、例えば、交差移動物体１００ｃｒの手前に停止位置Ｐｓｔを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、レーダ４２を用いずに１台又は複数台のカメラ４０（画像Ｉｍｃ）を用いる構成にも本発明を適用可能である。 In the above embodiment, the camera 40 and the radar 42 are used in combination to detect the crossing moving object 100cr (FIG. 1). However, for example, from the viewpoint of setting the stop position Pst in front of the crossing moving object 100cr, the present invention is not limited to this. For example, the present invention can be applied to a configuration in which one or a plurality of cameras 40 (image Imc) are used without using the radar 42.

或いは、自車１０と他車２０８が通信可能である場合、自車１０は、他車２０８の情報（他車情報）を他車２０８から取得して、交差移動物体１００ｃｒとしての他車２０８の位置又は移動軌跡Ｔｃｒを判定することも可能である。同様に、自車１０と歩行者２１０の携帯通信端末が通信可能である場合、自車１０は、携帯通信端末から歩行者２１０の情報（歩行者情報）を取得して、交差移動物体１００ｃｒとしての歩行者２１０の位置又は移動軌跡Ｔｃｒを判定することも可能である。 Or when the own vehicle 10 and the other vehicle 208 are communicable, the own vehicle 10 acquires the information (other vehicle information) of the other vehicle 208 from the other vehicle 208, and the other vehicle 208 of the other vehicle 208 as the crossing moving object 100cr is acquired. It is also possible to determine the position or the movement trajectory Tcr. Similarly, when the mobile communication terminal of the own vehicle 10 and the pedestrian 210 can communicate, the own vehicle 10 acquires information on the pedestrian 210 (pedestrian information) from the mobile communication terminal, and uses it as the crossing moving object 100cr. It is also possible to determine the position or movement trajectory Tcr of the pedestrian 210.

Ｂ３．進入抑制支援ＥＣＵ４４の制御
［Ｂ３−１．マッチングの基準］
上記実施形態では、カメラ物標１００ｃを基準としてカメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとのマッチングを行った。すなわち、カメラ物標１００ｃの中心位置Ｐｏｃから所定距離Ｌｘ内にあるレーダ物標１００ｒの中でカメラ物標１００ｃに最も近いものをカメラ物標１００ｃとマッチングした（図４のＳ３）。しかしながら、例えば、交差移動物体１００ｃｒを検出する観点からすれば、これに限らない。例えば、レーダ物標１００ｒを基準としてカメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとのマッチングを行うことも可能である。 B3. Control [B3-1. Matching criteria]
In the embodiment described above, the camera target 100c and the radar target 100r are matched using the camera target 100c as a reference. That is, among the radar targets 100r within the predetermined distance Lx from the center position Poc of the camera target 100c, the closest one to the camera target 100c is matched with the camera target 100c (S3 in FIG. 4). However, for example, from the viewpoint of detecting the crossing moving object 100cr, the present invention is not limited to this. For example, the camera target 100c and the radar target 100r can be matched using the radar target 100r as a reference.

［Ｂ３−２．一時停止情報Ｉｔｓ］
上記実施形態では、一時停止情報Ｉｔｓ（赤信号又は一時停止標識２２０の存在）を取得するため、カメラ画像Ｉｍｃを用いた（図４のＳ１、Ｓ４）。しかしながら、例えば、一時停止情報Ｉｔｓを取得する観点からすれば、これに限らない。例えば、図示しない現在位置特定装置（例えば、ＧＰＳ）及び地図情報データベースを用いて一時停止情報Ｉｔｓを取得してもよい。 [B3-2. Pause information Its]
In the above embodiment, the camera image Imc is used to acquire the pause information Its (the presence of the red signal or the pause sign 220) (S1, S4 in FIG. 4). However, for example, from the viewpoint of obtaining the suspension information Its, the present invention is not limited to this. For example, the temporary stop information Its may be acquired using a current position specifying device (for example, GPS) and a map information database (not shown).

上記実施形態では、交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒと自車１０（支援対象）の移動軌跡Ｔｈｖとの交点Ｐｃｒの手前に停止位置Ｐｓｔを設定した（図４のＳ９）。しかしながら、例えば、交差移動物体１００ｃｒを用いて停止位置Ｐｓｔを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ＥＣＵ４４は、自車１０の現在位置Ｐｐと交差移動物体１００ｃｒの現在位置とを直線で結び、交差移動物体１００ｃｒの現在位置から自車１０に向かって所定距離近い位置に停止位置Ｐｓｔを設定することも可能である。 In the above embodiment, the stop position Pst is set in front of the intersection Pcr between the movement locus Tcr of the crossing moving object 100cr and the movement locus Thv of the host vehicle 10 (support target) (S9 in FIG. 4). However, for example, from the viewpoint of setting the stop position Pst using the crossing moving object 100cr, the present invention is not limited to this. For example, the ECU 44 connects the current position Pp of the own vehicle 10 and the current position of the cross moving object 100cr with a straight line, and sets the stop position Pst at a position closer to the predetermined distance from the current position of the cross moving object 100cr toward the own vehicle 10. It is also possible to do.

［Ｂ３−３．交差移動物体１００ｃｒ］
上記実施形態では、交差移動物体１００ｃｒとして車両２０８及び歩行者２１０の両方を用いた（図４のＳ７）。しかしながら、例えば、交差移動物体１００ｃｒを用いて停止位置Ｐｓｔを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両２０８及び歩行者２１０の一方のみを交差移動物体１００ｃｒとして設定可能としてもよい。なお、車両２０８には、自転車を含めてもよい。 [B3-3. Crossing moving object 100cr]
In the above embodiment, both the vehicle 208 and the pedestrian 210 are used as the crossing moving object 100cr (S7 in FIG. 4). However, for example, from the viewpoint of setting the stop position Pst using the crossing moving object 100cr, the present invention is not limited to this. For example, only one of the vehicle 208 and the pedestrian 210 may be set as the crossing moving object 100cr. The vehicle 208 may include a bicycle.

上記実施形態では、カメラ情報処理部７０が判定した物体１００（第１物体１００ｃ）の種類Ｃａを用いて交差移動物体１００ｃｒとする物体１００を制限した。しかしながら、そのような制限を設けないことも可能である。 In the above-described embodiment, the object 100 that is the cross moving object 100cr is limited using the type Ca of the object 100 (first object 100c) determined by the camera information processing unit 70. However, it is possible not to provide such a restriction.

１０…自車（車両）
１２…運転支援装置（交通支援装置）
４０…カメラ（一時停止情報検出部の一部、交差移動物体検出部の一部）
６２…進入抑制支援部
７０…カメラ情報処理部（種類判定部）
７６…交差移動物体判定部（交差移動物体検出部の一部）
８４…一時停止情報判定部（一時情報検出部の一部）
１００ｃｒ…交差移動物体
２０２…交差点２０４…信号機
２０８…他車２１０…歩行者
２２０…一時停止標識Ｉｔｓ…一時停止情報
Ｐｓｔ…停止位置Ｔｃｒ…移動軌跡 10 ... Own car (vehicle)
12 ... Driving support device (traffic support device)
40 ... Camera (part of the pause information detection unit, part of the crossing moving object detection unit)
62 ... Entry suppression support unit 70 ... Camera information processing unit (type determination unit)
76: Crossing moving object determination unit (part of crossing moving object detection unit)
84: Temporary stop information determination unit (part of temporary information detection unit)
100 cr ... intersection moving object 202 ... intersection 204 ... traffic light 208 ... other vehicle 210 ... pedestrian 220 ... temporary stop sign Its ... temporary stop information Pst ... stop position Tcr ... movement locus

Claims

通行の一時停止を求める信号機の表示又は一時停止標識の存在を示す一時停止情報を検出する一時停止情報検出部と、
前記一時停止情報検出部により前記一時停止情報が検出された場合、車両又は歩行者である支援対象による交差点への進入抑制支援を行う進入抑制支援部と
を備える交通支援装置であって、
前記交通支援装置は、前記支援対象による前記交差点への進入方向に対して交差する方向への交差移動物体を検出する交差移動物体検出部をさらに備え、
前記進入抑制支援部は、前記交差移動物体が前記支援対象から遠ざかる方向に移動している場合であっても、前記交差移動物体の移動軌跡の手前に停止位置を設定して前記進入抑制支援を行う
ことを特徴とする交通支援装置。 A pause information detection unit for detecting pause information indicating the presence of a traffic light display or a stop sign for requesting a suspension of traffic;
When the temporary stop information is detected by the temporary stop information detection unit, a traffic support device including an entry suppression support unit that performs an entry suppression support to an intersection by a support target that is a vehicle or a pedestrian,
The traffic support device further includes a cross moving object detection unit that detects a cross moving object in a direction that intersects a direction in which the support target enters the intersection,
Even if the crossing moving object is moving in a direction away from the support target , the approaching suppression support unit sets a stop position in front of the movement trajectory of the crossing moving object and performs the approaching suppression support. A traffic support device characterized by performing.

通行の一時停止を求める信号機の表示又は一時停止標識の存在を示す一時停止情報を検出する一時停止情報検出部と、A pause information detection unit for detecting pause information indicating the presence of a traffic light display or a stop sign for requesting a suspension of traffic;
前記一時停止情報検出部により前記一時停止情報が検出された場合、車両又は歩行者である支援対象による交差点への進入抑制支援を行う進入抑制支援部とAn entry suppression support unit that performs entry suppression support to an intersection by a support target that is a vehicle or a pedestrian when the pause information is detected by the pause information detection unit;
を備える交通支援装置であって、A traffic support device comprising:
前記交通支援装置は、The traffic support device includes:
前記支援対象による前記交差点への進入方向に対して交差する方向への交差移動物体を検出する交差移動物体検出部と、An intersecting moving object detection unit for detecting an intersecting moving object in a direction intersecting the approach direction to the intersection by the support target;
前記交差移動物体の種類を判定する種類判定部とA type determining unit for determining the type of the crossing moving object;
をさらに備え、Further comprising
前記進入抑制支援部は、The entry suppression support unit
前記交差移動物体の手前に停止位置を設定して前記進入抑制支援を行い、Set the stop position in front of the crossing moving object and perform the entry suppression support,
前記種類判定部により前記交差移動物体が他車であると判定された場合、前記他車の進行方向に応じて前記停止位置を変化させるWhen the type determination unit determines that the crossing moving object is another vehicle, the stop position is changed according to the traveling direction of the other vehicle.
ことを特徴とする交通支援装置。A traffic support device characterized by that.

通行の一時停止を求める信号機の表示又は一時停止標識の存在を示す一時停止情報を検出する一時停止情報検出部と、A pause information detection unit for detecting pause information indicating the presence of a traffic light display or a stop sign for requesting a suspension of traffic;
前記一時停止情報検出部により前記一時停止情報が検出された場合、車両又は歩行者である支援対象による交差点への進入抑制支援を行う進入抑制支援部とAn entry suppression support unit that performs entry suppression support to an intersection by a support target that is a vehicle or a pedestrian when the pause information is detected by the pause information detection unit;
を備える交通支援装置であって、A traffic support device comprising:
前記交通支援装置は、前記支援対象による前記交差点への進入方向に対して交差する方向への交差移動物体を検出する交差移動物体検出部をさらに備え、The traffic support device further includes a cross moving object detection unit that detects a cross moving object in a direction that intersects a direction in which the support target enters the intersection,
前記進入抑制支援部は、前記交差移動物体が実際に移動した軌跡の手前に、又は前記交差移動物体が過去に移動したと推定される軌跡の手前に停止位置を設定して前記進入抑制支援を行うThe approach suppression support unit sets the stop position before a trajectory where the cross moving object has actually moved, or before a trajectory where the cross moving object is estimated to have moved in the past, and performs the approach suppression support. Do
ことを特徴とする交通支援装置。A traffic support device characterized by that.

請求項１〜３のいずれか１項に記載の交通支援装置において、
前記進入抑制支援部は、前記進入抑制支援として、前記停止位置に対して前記支援対象としての前記車両を制動させる制動制御を行う
ことを特徴とする交通支援装置。 In the traffic support device according to any one of claims 1 to 3 ,
The said approach suppression assistance part performs the braking control which brakes the said vehicle as said assistance object with respect to the said stop position as the said approach suppression assistance. The traffic assistance apparatus characterized by the above-mentioned.

請求項１〜４のいずれか１項に記載の交通支援装置において、
前記一時停止情報検出部は、前記信号機又は前記一時停止標識を撮像するカメラを含む
ことを特徴とする交通支援装置。 The traffic support apparatus according to any one of claims 1 to 4 ,
The said stop information detection part contains the camera which images the said traffic light or the said stop sign. The traffic assistance apparatus characterized by the above-mentioned.

請求項１〜５のいずれか１項に記載の交通支援装置において、
前記交差移動物体検出部は、前記交差移動物体を撮像するカメラを含む
ことを特徴とする交通支援装置。 In the traffic support device according to any one of claims 1 to 5 ,
The crossing moving object detection unit includes a camera that images the crossing moving object.