JP6152939B2 - 経路算出装置、経路算出プログラムおよび経路算出方法 - Google Patents
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Description
12 …コンピュータ
12a …CPU
12b …RAM
12c …HDD
16 …操作レバー
18a、18b …距離センサ
20a、20b …モータドライバ
22a、22b …モータ
24a、24b …エンコーダ
32a、32b …前輪
34a、34b …後輪
Claims (4)
- 人間を乗せて自動走行する移動体の移動経路を算出する経路算出装置であって、
前記移動体を走行させる環境についてのマップであって、経験的に得た少なくとも前記移動体と前記環境内の障害物の距離に基づく安心感のレベルを各セルに割り当てたグリッドマップを記憶した記憶手段、および
前記移動体をスタート位置からゴール位置まで移動させる場合に、前記グリッドマップの各セルに割り当てられた前記安心感のレベルを参照して、移動距離が短い、かつ当該安心感のレベルが高い移動経路を算出する算出手段を備える、経路算出装置。 - 前記安心感のレベルは、前記移動体と前記環境内の障害物の距離および当該移動体の速度を変化させて、被験者を乗せた当該移動体を前記環境内で自動走行させた場合において、当該被験者が受けた安心感を定量化した数値である、請求項1記載の経路算出装置。
- 移動体を走行させる環境についてのマップであって、経験的に得た少なくとも前記移動体と前記環境内の障害物の距離に基づく安心感のレベルを各セルに割り当てたグリッドマップを記憶した記憶手段を備え、人間を乗せて自動走行する前記移動体の移動経路を算出する経路算出プログラムであって、
コンピュータに、
前記移動体のスタート位置とゴール位置を設定する設定ステップ、および
前記設定ステップによって設定された前記スタート位置から前記ゴール位置まで前記移動体を移動させる場合に、前記グリッドマップの各セルに割り当てられた前記安心感のレベルを参照して、移動距離が短い、かつ当該安心感のレベルが高い移動経路を算出する算出ステップを実行させる、経路算出プログラム。 - 移動体を走行させる環境についてのマップであって、経験的に得た少なくとも前記移動体と前記環境内の障害物の距離に基づく安心感のレベルを各セルに割り当てたグリッドマップを記憶した記憶手段を備え、人間を乗せて自動走行する前記移動体の移動経路を算出するコンピュータの経路算出方法であって、
前記コンピュータは、
前記移動体のスタート位置とゴール位置を設定し、そして
設定した前記スタート位置から前記ゴール位置まで前記移動体を移動させる場合に、前記グリッドマップの各セルに割り当てられた前記安心感のレベルを参照して、移動距離が短い、かつ当該安心感のレベルが高い移動経路を算出する、経路算出方法。
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