JP6147198B2 - ロボット - Google Patents
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Description
Claims (8)
- 連続して撮影される撮影画像から顔を表す第1顔画像を検出する第1顔検出部と、
前記第1顔画像が検出された場合、前記第1顔検出部による検出より長い時間を掛けて前記撮影画像から顔を表す第2顔画像を検出する第2顔検出部と、
前記第1顔画像に基づいて、連続する撮影画像内の顔の位置を追跡する顔追跡部と、
予め登録された少なくとも一人の顔画像に基づいて、前記第2顔画像に表されている人物を識別する顔識別部と、
を備え、
前記第1顔検出部は、色空間における顔の色の範囲の条件である第1色条件を記憶し、前記撮影画像から前記第1色条件を満たす領域を含む前記第1顔画像を検出し、
前記第2顔検出部は、前記第2顔画像の中から基準領域を選択し、前記基準領域内の色の範囲を示す色情報を検出し、
前記第1顔検出部は、前記色情報に基づいて前記第1色条件を変更し、
前記第2顔検出部は、色空間における顔の色の範囲の条件であり且つ前記第1色条件の初期値より広い範囲を示す第2色条件を記憶し、前記撮影画像から前記第2色条件を満たす領域を含む矩形領域である第2候補画像を検出し、第2候補画像が検出されなかった場合、前記撮影画像内を走査して前記第2候補画像を決定し、前記第2候補画像が顔を表すか否かを判定する、
ロボット。 - 連続して前記撮影画像を撮影する画像入力部と、
前記位置が前記撮影画像の中心に向かう方向へ、前記画像入力部を移動させる駆動部と、を更に備える、
請求項1に記載のロボット。 - 連続して撮影された複数の撮影画像内に動体が存在することを検出する動体検出部を更に備え、
前記第1顔画像が検出された場合または前記動体の存在が検出された場合、前記第2顔検出部は、前記撮影画像から前記第2顔画像を検出する、
請求項1又は2の何れかに記載のロボット。 - 前記第1顔検出部は、予め定められた第1検出周期毎に、前記第1顔画像の検出を行い、
前記第2顔画像が検出された場合、前記顔追跡部は、前記位置の追跡を開始し、
前記位置が追跡されている間、前記第2顔検出部は、前記第1検出周期より長く予め定められた第2検出周期毎に、前記第2顔画像の検出を行う、
請求項1乃至3の何れかに記載のロボット。 - 前記第1検出部は、前記撮影画像から前記第1色条件を満たす領域を含む矩形領域である第1候補画像を検出し、前記第1候補画像が正面顔を表すか否かを判定し、前記第1候補画像が正面顔を表すと判定された場合、前記第1候補画像を前記第1顔画像と決定する、
請求項4に記載のロボット。 - 前記第1顔検出部は、前記第1候補画像の縦横比を算出し、前記第1候補画像内のエッジを検出し、前記縦横比と前記エッジの左右の偏差とに基づいて、前記第1候補画像が顔を表すか否かを判定する、
請求項5に記載のロボット。 - 前記第1顔検出部は、色空間における顔の色の範囲の条件である第1色条件を記憶し、前記撮影画像から前記第1色条件を満たす領域を含む前記第1顔画像を検出する、
前記第2顔検出部は、前記第2顔画像の中から基準領域を選択し、前記基準領域内の色の範囲を示す色情報を検出し、
前記第1顔検出部は、前記色情報に基づいて前記第1色条件を変更し、
前記色情報と前記識別された人物の識別子とを関連付けて記憶する記憶部を更に備え、
前記駆動部が特定識別子の人物の方向へ前記画像入力部を移動させる場合、第1顔検出部は、前記記憶部から前記特定識別子に対応する色情報を読み出し、前記読み出された色情報に基づいて前記第1色条件を変更する、
請求項2に記載のロボット。 - 音声を音声信号に変換する音声入力部と、
前記第1顔検出部により正面顔を表す第1顔画像が検出された場合、前記音声認識部は、ユーザから前記ロボットへの発話であると認識する発話認識部と、
を更に備える、
請求項1乃至7の何れかに記載のロボット。
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