JP6142525B2 - Electrode position detector - Google Patents

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Description

本発明は、電極位置検出装置に関する。   The present invention relates to an electrode position detection device.

近年、様々な製品で二次電池が使用されている。二次電池は、正極、セパレータ、負極が積層された発電要素を含む。発電要素において、正極および負極がセパレータを介して、位置ズレせずに積層されることが重要である。積層ズレがあると、電池性能や電池の寿命の悪化の要因となるからである。   In recent years, secondary batteries have been used in various products. The secondary battery includes a power generation element in which a positive electrode, a separator, and a negative electrode are stacked. In the power generation element, it is important that the positive electrode and the negative electrode are laminated through the separator without misalignment. This is because stacking misalignment causes deterioration of battery performance and battery life.

そこで、正極と負極の位置ズレを防止するために、予め２枚のセパレータを袋状に形成して当該袋内に正極を配置した袋詰正極と、負極とを積層することで、高速かつ正確に正極と負極を積層する技術が知られている。負極とセパレータとを位置決めして積層することで、負極とセパレータ内の正極とも正確に位置決めできる。この技術に関連して、袋詰正極に光を投射し、セパレータを透過して正極に反射した反射光を撮像して、袋詰正極内の正極の位置を検出する技術が提案されている。この技術によれば、正極の位置を検出できので、袋内の正極を正確に負極に位置合わせして積層できる（特許文献１参照）。   Therefore, in order to prevent misalignment between the positive electrode and the negative electrode, two separators are formed in advance in a bag shape, and the packaged positive electrode in which the positive electrode is arranged in the bag and the negative electrode are laminated, thereby achieving high speed and accuracy. A technique of laminating a positive electrode and a negative electrode is known. By positioning and laminating the negative electrode and the separator, both the negative electrode and the positive electrode in the separator can be accurately positioned. In relation to this technique, a technique has been proposed in which light is projected onto a packaged positive electrode, reflected light that is transmitted through a separator and reflected on the positive electrode is imaged, and the position of the positive electrode in the packaged positive electrode is detected. According to this technique, since the position of the positive electrode can be detected, the positive electrode in the bag can be accurately aligned with the negative electrode and stacked (see Patent Document 1).

特開２０１２−２２１７１３号公報JP 2012-221713 A

しかしながら、特許文献１記載の発明では、袋詰正極内において、セパレータと正極との間に隙間があると、光を投射した際の反射光の撮像結果がぼやけてしまい、正極の位置を正確に検出するうえで好ましくない。   However, in the invention described in Patent Document 1, if there is a gap between the separator and the positive electrode in the packaged positive electrode, the imaging result of the reflected light when light is projected is blurred, and the position of the positive electrode is accurately determined. It is not preferable for detection.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、袋詰電極と他の電極とを積層する際に、袋詰めされた電極の位置をより一層正確に検出できる電極位置検出装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides an electrode position detection device that can more accurately detect the position of a packed electrode when the packed electrode and another electrode are stacked. For the purpose.

上記目的は、下記の手段によって達成される。   The above object is achieved by the following means.

電極位置検出装置は、袋状に形成されたセパレータ内に第１電極が配置された袋詰電極と、第１電極とは異なる極性の第２電極とが交互に積層される際に、第１電極の位置を検出する。電極位置検出装置は、載置部と、第１押圧部と、撮像部と、検出部と、を有する。載置部は、袋詰電極および第２電極が交互に積層される。第１押圧部は、載置部の最上位に袋詰電極が積層されると、袋詰電極を載置部に向けて押圧する。撮像部は、第１押圧部によって載置部に向けて押圧された最上位の袋詰電極のセパレータを透過して、袋内の第１電極を撮像する。検出部は、撮像部によって撮像した第１電極の画像に基づいて、第１電極の位置を検出する。第１押圧部は、開口部が形成され、袋詰電極を押圧するときに、袋詰電極および第２電極を積層する積層方向から見て、第１電極における１つの頂点および当該頂点に連続する二辺を、セパレータを介して開口部に臨ませる。   The electrode position detection device is configured such that when a packaged electrode in which a first electrode is disposed in a bag-shaped separator and a second electrode having a polarity different from the first electrode are alternately stacked, Detect the position of the electrode. The electrode position detection device includes a placement unit, a first pressing unit, an imaging unit, and a detection unit. The mounting portion is formed by alternately laminating packed electrodes and second electrodes. The first pressing unit presses the packed electrode toward the mounting unit when the packed electrode is stacked on the top of the mounting unit. An imaging part permeate | transmits the separator of the uppermost packaged electrode pressed toward the mounting part by the 1st press part, and images the 1st electrode in a bag. The detection unit detects the position of the first electrode based on the image of the first electrode imaged by the imaging unit. The first pressing portion is formed with an opening and, when pressing the packed electrode, is seen from the stacking direction in which the packed electrode and the second electrode are stacked, and is continuous with one vertex of the first electrode and the vertex. Two sides are made to face an opening part via a separator.

上記実施形態によれば、開口部に第１電極における１つの頂点および当該頂点に連続する二辺を臨ませた状態で、袋詰電極が押圧される。したがって、第１電極の頂点と二辺が露出されつつも、頂点近傍において、セパレータと共に第１電極が押圧され、第１電極とセパレータとの間の隙間がなくなる。撮像部により、開口部から臨む第１電極を、セパレータを介して撮像する際に、セパレータおよび第１電極間の隙間による光の拡散が発生せず、鮮明な第１電極の撮像が可能となる。結果として、検出部により、より正確に第１電極の位置を検出できる。   According to the said embodiment, the packing electrode is pressed in the state which faced the one vertex in the 1st electrode, and the two sides which follow the said vertex in the opening part. Therefore, while the vertex and two sides of the first electrode are exposed, the first electrode is pressed together with the separator in the vicinity of the vertex, and the gap between the first electrode and the separator is eliminated. When the first electrode facing the opening is imaged by the imaging unit via the separator, light diffusion due to the gap between the separator and the first electrode does not occur, and a clear first electrode imaging is possible. . As a result, the position of the first electrode can be detected more accurately by the detection unit.

リチウムイオン二次電池の外観を表した斜視図である。It is a perspective view showing the appearance of a lithium ion secondary battery. リチウムイオン二次電池の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of a lithium ion secondary battery. 負極および袋詰正極の平面図である。It is a top view of a negative electrode and a packaged positive electrode. 袋詰正極に負極を重ねた様子を示す平面図である。It is a top view which shows a mode that the negative electrode was piled up on the packaged positive electrode. シート積層装置を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows a sheet | seat lamination apparatus. シート積層装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a sheet | seat lamination apparatus. 図６の矢印方向に見た正極供給テーブルの正面図である。It is a front view of the positive electrode supply table seen in the arrow direction of FIG. 正極供給テーブルの平面図である。It is a top view of a positive electrode supply table. 積層テーブルおよび撮像部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a lamination | stacking table and an imaging part. 積層テーブルに設けられるクランパの概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the clamper provided in a lamination | stacking table. 撮像部の概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of an imaging part. 積層ロボットによる負極および袋詰正極の積層動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the lamination | stacking operation | movement of the negative electrode and bag-packed positive electrode by a lamination | stacking robot. 積層ロボットによる負極および袋詰正極の積層動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the lamination | stacking operation | movement of the negative electrode and bag-packed positive electrode by a lamination | stacking robot. 積層ロボットによる負極および袋詰正極の積層動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the lamination | stacking operation | movement of the negative electrode and bag-packed positive electrode by a lamination | stacking robot. クランパの動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation | movement of a clamper. 袋詰正極内の正極の位置を確認する様子を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows a mode that the position of the positive electrode in a packaged positive electrode is confirmed. 図１６の部分拡大図である。It is the elements on larger scale of FIG. 辺の位置が特定された正極の様子を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the mode of the positive electrode by which the position of the edge was specified. 負極の位置を確認する様子を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows a mode that the position of a negative electrode is confirmed. 辺の位置が特定された負極の様子を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the mode of the negative electrode by which the position of the edge was specified. 正極と負極の相対位置を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the relative position of a positive electrode and a negative electrode.

以下、添付した図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符合を付し、重複する説明を省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted. In addition, the dimensional ratios in the drawings are exaggerated for convenience of explanation, and may be different from the actual ratios.

本発明は、二次電池の製造工程の一部に適用される電極位置検出装置に関する。本発明の一実施形態である電極位置検出装置を説明する前に、電池の構造および電池の発電要素を組み立てる構成であるシート積層装置について説明する。   The present invention relates to an electrode position detecting device applied to a part of a manufacturing process of a secondary battery. Before describing an electrode position detection apparatus according to an embodiment of the present invention, a sheet stacking apparatus that is a structure for assembling a battery structure and a power generation element of the battery will be described.

（電池）
まず、図１を参照して、シート積層装置により形成されるリチウムイオン二次電池（積層型電池）について説明する。図１はリチウムイオン二次電池の外観を表した斜視図、図２はリチウムイオン二次電池の分解斜視図、図３は負極および袋詰正極の平面図、図４は袋詰正極に負極を重ねた様子を示す平面図である。 (battery)
First, a lithium ion secondary battery (laminated battery) formed by a sheet laminating apparatus will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a perspective view showing the appearance of a lithium ion secondary battery, FIG. 2 is an exploded perspective view of the lithium ion secondary battery, FIG. 3 is a plan view of a negative electrode and a packaged positive electrode, and FIG. It is a top view which shows a mode that it overlapped.

図１に示すとおり、リチウムイオン二次電池１０は、扁平な矩形形状を有しており、正極リード１１および負極リード１２が外装材１３の同一端部から導出されている。外装材１３の内部には、充放電反応が進行する発電要素（電池要素）１５が収容されている。図２に示すとおり、発電要素１５は、袋詰正極２０と、負極３０とが交互に積層されて形成される。   As shown in FIG. 1, the lithium ion secondary battery 10 has a flat rectangular shape, and the positive electrode lead 11 and the negative electrode lead 12 are led out from the same end of the exterior material 13. A power generation element (battery element) 15 in which a charge / discharge reaction proceeds is accommodated in the exterior member 13. As shown in FIG. 2, the power generation element 15 is formed by alternately stacking the packaged positive electrode 20 and the negative electrode 30.

袋詰正極２０は、図３（Ａ）に示すように、シート状の正極集電体の両面に正極活物質層２２が形成されてなる正極２４が、セパレータ４０により挟み込まれてなる。２枚のセパレータ４０は、端部において接合部４２により相互に接合されて、袋状に形成されている。正極２４は、タブ部分２６がセパレータ４０の袋から引き出されている。正極２４は、タブ部分２６以外の部分に正極活物質層２２が形成されている。   As shown in FIG. 3A, the packaged positive electrode 20 includes a positive electrode 24 in which a positive electrode active material layer 22 is formed on both surfaces of a sheet-like positive electrode current collector, and is sandwiched between separators 40. The two separators 40 are joined to each other by a joining portion 42 at an end portion, and are formed in a bag shape. In the positive electrode 24, the tab portion 26 is pulled out from the bag of the separator 40. In the positive electrode 24, the positive electrode active material layer 22 is formed in a portion other than the tab portion 26.

負極３０は、図３（Ｂ）に示すように、ごく薄いシート状の負極集電体の両面に負極活物質層３２が形成されてなる。負極３０は、タブ部分３４以外の部分に負極活物質層３２が形成されている。   As shown in FIG. 3B, the negative electrode 30 is formed by forming negative electrode active material layers 32 on both surfaces of a very thin sheet-like negative electrode current collector. In the negative electrode 30, a negative electrode active material layer 32 is formed in a portion other than the tab portion 34.

袋詰正極２０に、負極３０を重ねると図４に示すようになる。図４に示すように、負極活物質層３２は、正極２４の正極活物質層２２よりも平面視して一回り大きく形成されている。   When the negative electrode 30 is stacked on the packaged positive electrode 20, the result is as shown in FIG. As shown in FIG. 4, the negative electrode active material layer 32 is formed to be slightly larger than the positive electrode active material layer 22 of the positive electrode 24 in plan view.

なお、袋詰正極２０と負極３０とを交互に積層してリチウムイオン二次電池を製造する方法自体は、一般的なリチウム二次電池の製造方法であるため、詳細な説明は省略する。   In addition, since the method itself which manufactures a lithium ion secondary battery by laminating | stacking the packaged positive electrode 20 and the negative electrode 30 by turns is a general manufacturing method of a lithium secondary battery, detailed description is abbreviate | omitted.

次に、本発明の一実施形態である電極位置検出装置を含むシート積層装置の構成について説明する。   Next, the structure of the sheet | seat lamination apparatus containing the electrode position detection apparatus which is one Embodiment of this invention is demonstrated.

図５はシート積層装置を示す概略平面図、図６はシート積層装置を示す斜視図、図７は図６の矢印方向に見た正極供給テーブルの正面図、図８は正極供給テーブルの平面図であり、図９は積層テーブルおよび撮像部を示す斜視図である。また、図１０は積層テーブルに設けられるクランパの概略構成を示す図であり、図１１は撮像部の概略構成を示す図である。図１０において、（Ａ）はクランパの平面図を示し、（Ｂ）はクランパの正面図を示し、（Ｃ）は（Ａ）をａ−ａ線で切断した断面図を示す。   5 is a schematic plan view showing the sheet laminating apparatus, FIG. 6 is a perspective view showing the sheet laminating apparatus, FIG. 7 is a front view of the positive electrode supply table viewed in the direction of the arrow in FIG. 6, and FIG. FIG. 9 is a perspective view showing the stacked table and the imaging unit. FIG. 10 is a diagram illustrating a schematic configuration of a clamper provided in the stacking table, and FIG. 11 is a diagram illustrating a schematic configuration of the imaging unit. 10A is a plan view of the clamper, FIG. 10B is a front view of the clamper, and FIG. 10C is a cross-sectional view taken along line aa.

図５および図６に示すとおり、シート積層装置１００は、積層ロボット１１０、正極供給テーブル１２０、負極供給テーブル１３０、積層テーブル１４０、撮像部１５０、記憶部１６０および制御部１７０を有する。積層ロボット１１０、正極供給テーブル１２０、負極供給テーブル１３０、積層テーブル１４０および撮像部１５０は、制御部１７０により制御される。また、制御部１７０の制御プログラムや各種データは記憶部１６０に記憶される。積層テーブル１４０、撮像部１５０、記憶部１６０および制御部１７０は、電極位置検出装置２００として動作する。   As illustrated in FIGS. 5 and 6, the sheet stacking apparatus 100 includes a stacking robot 110, a positive electrode supply table 120, a negative electrode supply table 130, a stacking table 140, an imaging unit 150, a storage unit 160, and a control unit 170. The stacking robot 110, the positive electrode supply table 120, the negative electrode supply table 130, the stacking table 140, and the imaging unit 150 are controlled by the control unit 170. Further, the control program and various data of the control unit 170 are stored in the storage unit 160. The stacked table 140, the imaging unit 150, the storage unit 160, and the control unit 170 operate as the electrode position detection device 200.

以下、各構成の詳細について説明する。   Details of each component will be described below.

［積層ロボット１１０］
積層ロボット１１０は、袋詰正極２０および負極３０を交互に積層して発電要素（積層体）１５を形成する。積層ロボット１１０は、Ｌ字状アーム１１２と、Ｌ字状アーム１１２の端部に設けられた第１および第２の吸着ハンド１１４、１１６とを有する。Ｌ字状アーム１１２は、水平方向に所定角、たとえば、本実施形態では９０度回動する。また、Ｌ字状アーム１１２は、鉛直方向に所定量移動することができる。第１の吸着ハンド１１４は、Ｌ字状アーム１１２の一方の端部に設けられ、袋詰正極２０を吸着保持または解放する。第２の吸着ハンド１１６は、Ｌ字状アーム１１２の他方の端部に設けられ、負極３０を吸着保持または解放する。 [Stacking robot 110]
The stacking robot 110 alternately stacks the packaged positive electrode 20 and the negative electrode 30 to form a power generation element (laminated body) 15. The stacking robot 110 includes an L-shaped arm 112 and first and second suction hands 114 and 116 provided at end portions of the L-shaped arm 112. The L-shaped arm 112 rotates a predetermined angle in the horizontal direction, for example, 90 degrees in this embodiment. Further, the L-shaped arm 112 can move a predetermined amount in the vertical direction. The first suction hand 114 is provided at one end of the L-shaped arm 112 and holds or releases the packaged positive electrode 20 by suction. The second suction hand 116 is provided at the other end of the L-shaped arm 112 and holds or releases the negative electrode 30 by suction.

［正極供給テーブル１２０］
正極供給テーブル１２０は、Ｌ字状アーム１１２に袋詰正極２０を受け渡すためのテーブルである。正極供給テーブル１２０は、前工程で作成されて吸着コンベア６０により運搬されてきた袋詰正極２０を１枚ずつ受け取り、載置する。正極供給テーブル１２０も、吸着コンベアであり、吸着コンベア６０からの負圧が開放された袋詰正極２０を吸着して、略中央まで運び負圧により固定する。また、正極供給テーブル１２０は、袋詰正極２０の平面位置を調節できるように、平面方向に移動および回転可能である。正極供給テーブル１２０は、たとえば、ＸＹステージ１２２上に設けられており、ＸＹステージ１２２がＸ、Ｙ方向に移動または平面方向に回転することによって、平面位置が調整される。ＸＹステージ１２２は、３つのモータにより、平面方向の移動および回転が実現される。 [Positive electrode supply table 120]
The positive electrode supply table 120 is a table for delivering the packaged positive electrode 20 to the L-shaped arm 112. The positive electrode supply table 120 receives and places the packed positive electrodes 20 created in the previous process and transported by the suction conveyor 60 one by one. The positive electrode supply table 120 is also an adsorption conveyor, and adsorbs the packed positive electrode 20 from which the negative pressure from the adsorption conveyor 60 is released, carries it to the approximate center, and fixes it by the negative pressure. Further, the positive electrode supply table 120 can be moved and rotated in the planar direction so that the planar position of the packaged positive electrode 20 can be adjusted. The positive electrode supply table 120 is provided on, for example, an XY stage 122, and the planar position is adjusted by the XY stage 122 moving in the X and Y directions or rotating in the planar direction. The XY stage 122 is moved and rotated in the plane direction by three motors.

正極供給テーブル１２０は、吸着コンベア６０よりも幅が狭く、袋詰正極２０の側方がはみ出るように、構成されている。図５および図６では図示を省略しているが、図７および図８に示すように、正極供給テーブル１２０の両側には、透明な支持台１２４が設けられている。支持台１２４は、正極供給テーブル１２０からはみ出ている袋詰正極２０の端部を支持する。また、支持台１２４と対応する位置に、クランパ１２６が設けられる。クランパ１２６は、支持台１２４と共に袋詰正極２０の端部を挟んで固定する。支持台１２４およびクランパ１２６は共に可動式であり、正極供給テーブル１２０上に袋詰正極２０が載置されると、袋詰正極２０の端部を支持および固定するように、袋詰正極２０に接近する。   The positive electrode supply table 120 is narrower than the suction conveyor 60 and is configured so that the side of the packaged positive electrode 20 protrudes. Although not shown in FIGS. 5 and 6, transparent support bases 124 are provided on both sides of the positive electrode supply table 120 as shown in FIGS. 7 and 8. The support table 124 supports the end of the packaged positive electrode 20 protruding from the positive electrode supply table 120. A clamper 126 is provided at a position corresponding to the support base 124. The clamper 126 is fixed by sandwiching the end portion of the packed positive electrode 20 together with the support base 124. Both the support base 124 and the clamper 126 are movable, and when the packaged positive electrode 20 is placed on the positive electrode supply table 120, the packaged positive electrode 20 is attached to the packaged positive electrode 20 so as to support and fix the end of the packaged positive electrode 20. approach.

また、正極供給テーブル１２０の下方には光源７０が、上方にはカメラ８０が配置されている。光源７０は、透明な支持台１２４の下方に設置され、袋詰正極２０の端部に光を照射する。照射される光は、セパレータ４０を所定の透過率以上で透過し、正極２４に反射する波長の光である。カメラ８０は、光源７０から投光され正極２４に遮断されつつもセパレータ４０を透過した光を受光し、正極２４の位置を撮像する。つまり、正極２４の影に基づいて、正極２４の位置を撮像する。カメラ８０により撮像された正極２４の位置に基づいて、正極２４（袋詰正極２０）の水平位置が調整される。この調整により、吸着ハンド１１４は、正極２４の位置が正確に位置決めされた袋詰正極２０を毎回ピックアップできる。   A light source 70 is disposed below the positive electrode supply table 120 and a camera 80 is disposed above. The light source 70 is installed below the transparent support base 124 and irradiates light to the end of the packaged positive electrode 20. The irradiated light is light having a wavelength that passes through the separator 40 with a predetermined transmittance or more and is reflected by the positive electrode 24. The camera 80 receives light transmitted from the light source 70 and blocked by the positive electrode 24 while passing through the separator 40, and images the position of the positive electrode 24. That is, the position of the positive electrode 24 is imaged based on the shadow of the positive electrode 24. Based on the position of the positive electrode 24 imaged by the camera 80, the horizontal position of the positive electrode 24 (packed positive electrode 20) is adjusted. By this adjustment, the suction hand 114 can pick up the packaged positive electrode 20 in which the position of the positive electrode 24 is accurately positioned every time.

また、正極供給テーブル１２０の上方には、光源７４も設置されている。光源７４は、袋詰正極２０に光を照射する。照射される光は、セパレータ４０に反射する波長の光である。カメラ８０は、セパレータ４０から反射した光を受光し、セパレータ４０の位置を撮像する。撮像されたセパレータ４０の位置は、正極２４の位置と比較され、セパレータ４０内における正極２４の位置が判定される。   A light source 74 is also installed above the positive electrode supply table 120. The light source 74 irradiates the packaged positive electrode 20 with light. The irradiated light is light having a wavelength reflected by the separator 40. The camera 80 receives the light reflected from the separator 40 and images the position of the separator 40. The imaged position of the separator 40 is compared with the position of the positive electrode 24 to determine the position of the positive electrode 24 in the separator 40.

［負極供給テーブル１３０］
図５および図６に戻って、負極供給テーブル１３０は、Ｌ字状アーム１１２に負極３０を受け渡すためのテーブルである。負極供給テーブル１３０は、前工程で作成されて吸着コンベア６２により運搬されてきた負極３０を１枚ずつ受け取り、載置する。負極供給テーブル１３０も、吸着コンベアであり、吸着コンベア６２からの負圧が開放された負極３０を吸着して、略中央まで運び負圧により固定する。負極３０が第１の吸着ハンド１１６に吸着される際には、負極供給テーブル１３０は吸着を開放する。また、負極供給テーブル１３０は、負極３０の平面位置を調節できるように、平面方向に移動および回転可能である。負極供給テーブル１３０は、たとえば、ＸＹステージ１３２上に設けられており、ＸＹステージ１３２がＸ、Ｙ方向に移動または平面方向に回転することによって、平面位置が調整される。ＸＹステージ１３２は、３つのモータにより、平面方向の移動および回転が実現される。 [Negative electrode supply table 130]
5 and 6, the negative electrode supply table 130 is a table for delivering the negative electrode 30 to the L-shaped arm 112. The negative electrode supply table 130 receives and places the negative electrodes 30 created in the previous process and transported by the suction conveyor 62 one by one. The negative electrode supply table 130 is also an adsorption conveyer, and adsorbs the negative electrode 30 from which the negative pressure from the adsorption conveyer 62 is released, carries it to approximately the center, and fixes it by the negative pressure. When the negative electrode 30 is sucked by the first suction hand 116, the negative electrode supply table 130 releases the suction. Further, the negative electrode supply table 130 can be moved and rotated in the planar direction so that the planar position of the negative electrode 30 can be adjusted. The negative electrode supply table 130 is provided on, for example, an XY stage 132, and the plane position is adjusted by the XY stage 132 moving in the X and Y directions or rotating in the plane direction. The XY stage 132 is moved and rotated in the plane direction by three motors.

また、負極供給テーブル１３０の上方には、光源７２およびカメラ８２が配置されている。光源７２は、負極３０に反射する波長の光を、負極３０に照射する。カメラ８２は、光源７２から投光されて負極３０に反射した光を受光して、負極３０の位置を撮像する。負極供給テーブル１３０は、カメラ８２により撮像された負極３０の位置に基づいて、負極３０の水平位置が調整される。この調整により、吸着ハンド１１６は、正確に位置決めされた負極を毎回ピックアップできる。   A light source 72 and a camera 82 are arranged above the negative electrode supply table 130. The light source 72 irradiates the negative electrode 30 with light having a wavelength reflected by the negative electrode 30. The camera 82 receives the light projected from the light source 72 and reflected by the negative electrode 30, and images the position of the negative electrode 30. In the negative electrode supply table 130, the horizontal position of the negative electrode 30 is adjusted based on the position of the negative electrode 30 captured by the camera 82. By this adjustment, the suction hand 116 can pick up the accurately positioned negative electrode every time.

［積層テーブル１４０］
積層テーブル１４０は、積層ロボット１１０により搬送される袋詰正極２０および負極３０を交互に積層する場所であり、袋詰正極２０および負極３０が所定枚数積層されるまで、袋詰正極２０と負極３０の積層体を保持する。袋詰正極２０および負極３０が所定枚数積層されて発電要素１５が完成すると、積層テーブル１４０は、後工程に発電要素１５を供給する。 [Laminated table 140]
The stacking table 140 is a place where the packed positive electrodes 20 and the negative electrodes 30 conveyed by the stacking robot 110 are alternately stacked, and the packed positive electrode 20 and the negative electrode 30 are stacked until a predetermined number of packed positive electrodes 20 and negative electrodes 30 are stacked. Hold the laminate. When a predetermined number of stacked positive electrodes 20 and negative electrodes 30 are stacked to complete the power generation element 15, the stacking table 140 supplies the power generation element 15 to a subsequent process.

図９に示すように、積層テーブル１４０は、袋詰正極２０および負極３０が交互に積層されるパレットを載置する載置部１４２と、載置部１４２を昇降する駆動部１４４と、載置部１４２の周縁部に配置される４つのクランパ１４６と、クランパ１４６を駆動するクランパ駆動部１４８を有する。   As illustrated in FIG. 9, the stacking table 140 includes a mounting unit 142 that mounts a pallet on which the packaged positive electrodes 20 and the negative electrodes 30 are alternately stacked, a driving unit 144 that moves the mounting unit 142 up and down, and a mounting unit. There are four clampers 146 arranged at the peripheral edge of the section 142, and a clamper driving unit 148 that drives the clamper 146.

載置部１４２は、袋詰正極２０および負極３０が所定枚数積層されて発電要素１５が完成するまでは、積層体１５を保持し、完成すると、発電要素１５を、コンベア６４に払い出す。   The mounting unit 142 holds the stacked body 15 until a predetermined number of the stacked positive electrodes 20 and negative electrodes 30 are stacked and the power generation element 15 is completed. When the power generation element 15 is completed, the power generation element 15 is delivered to the conveyor 64.

駆動部１４４は、載置部１４２の高さを調整する。詳細には、袋詰正極２０および負極３０が交互に積層され、積層体１５の高さが変動しても、積層体１５の最上面の高さが変わらないように、積層の進行に従って載置部１４２の位置を下げる。これにより、積層ロボット１１０は、積層の進行に関わらず、同じ動作を繰り返すだけで、発電要素１５の積層ができる。   The drive unit 144 adjusts the height of the placement unit 142. Specifically, the packaged positive electrode 20 and the negative electrode 30 are alternately stacked, and placed according to the progress of the stacking so that the height of the top surface of the stacked body 15 does not change even if the height of the stacked body 15 varies. The position of the part 142 is lowered. Thereby, the stacking robot 110 can stack the power generating elements 15 only by repeating the same operation regardless of the progress of the stacking.

クランパ１４６は、クランパ駆動部１４８により駆動され、載置部１４２に積層される積層体１５を、載置部１４２に向けて押圧する。図１０（Ａ）および（Ｂ）に示すように、クランパ１４６は、積層体１５を押圧する袋詰正極用アーム部材１４６ａおよび負極用アーム部材１４６ｂと、袋詰正極用アーム部材１４６ａおよび負極用アーム部材１４６ｂを支持する支持軸１４６ｃとから構成される。クランパ１４６の詳細については、後述する。   The clamper 146 is driven by the clamper driving unit 148 and presses the stacked body 15 stacked on the mounting unit 142 toward the mounting unit 142. As shown in FIGS. 10A and 10B, the clamper 146 includes a packed positive electrode arm member 146a and a negative electrode arm member 146b that press the laminated body 15, and a packed positive electrode arm member 146a and a negative electrode arm. It is comprised from the support shaft 146c which supports the member 146b. Details of the clamper 146 will be described later.

クランパ駆動部１４８は、支持軸１４６ｃを介して、クランパ１４６を回動させつつ一定の高さまで上昇させる。そして、クランパ駆動部１４８は、１８０度回動後のクランパ１４６を下降させる。クランパ駆動部１４８は、支持軸１４６ｃ側面の突出ピン（不図示）と係合しクランパ１４６を回動させるとともに一定量上昇させるためのカム溝を備えるカム機構（不図示）と、支持軸１４６ｃを昇降するためのアクチュエータ（不図示）とを有する。アクチュエータは、たとえば、エアシリンダである。また、クランパ駆動部１４８には、袋詰正極用アーム部材１４６ａおよび負極用アーム部材１４６ｂを下方に付勢するためのバネ（不図示）が備えられている。   The clamper driving unit 148 raises the clamper 146 to a certain height through the support shaft 146c while rotating the clamper 146. Then, the clamper driving unit 148 lowers the clamper 146 after rotating 180 degrees. The clamper driving unit 148 engages with a protruding pin (not shown) on the side surface of the support shaft 146c, rotates the clamper 146, and includes a cam groove (not shown) for raising the fixed amount, and the support shaft 146c. And an actuator (not shown) for moving up and down. The actuator is, for example, an air cylinder. In addition, the clamper driving unit 148 is provided with a spring (not shown) for urging the packed positive arm member 146a and the negative arm member 146b downward.

以下、図１０を参照して、クランパ１４６の詳細について説明する。   Hereinafter, the details of the clamper 146 will be described with reference to FIG.

図１０（Ａ）および（Ｂ）に示すように、袋詰正極用アーム部材１４６ａおよび負極用アーム部材１４６ｂは、支持軸１４６ｃから積層体１５の積層方向と交差する方向にそれぞれ延びる。また、袋詰正極用アーム部材１４６ａおよび負極用アーム部材１４６ｂは、支持軸１４６ｃの中心からそれぞれの先端までの長さがほぼ同じになるように形成される。   As shown in FIGS. 10A and 10B, the packaged positive electrode arm member 146a and the negative electrode arm member 146b extend from the support shaft 146c in a direction intersecting the stacking direction of the stacked body 15, respectively. Further, the packaged positive electrode arm member 146a and the negative electrode arm member 146b are formed so that the lengths from the center of the support shaft 146c to the respective tips are substantially the same.

袋詰正極用アーム部材１４６ａは、積層体１５の最上位に袋詰正極２０が位置する場合に、当該袋詰正極２０を押圧する第１押圧部Ａ１を備えている。   The packaged positive electrode arm member 146 a includes a first pressing portion A <b> 1 that presses the packaged positive electrode 20 when the packaged positive electrode 20 is positioned at the uppermost position of the stacked body 15.

第１押圧部Ａ１には、図１０（Ａ）に示すように、開口部として、コの字状の切欠きＣ１が形成される。切欠きＣ１は、第１押圧部Ａ１が袋詰正極２０を押圧するときに、積層方向から見て、正極２４における１つの頂点および当該頂点に連続する二辺が、セパレータ４０を介して露出される位置に形成される。第１押圧部Ａ１は、切欠きＣ１よりも先端側の先端部分Ｂ１と、切欠きＣ１よりも基端側の基端部分Ｂ２とを有する。   As shown in FIG. 10A, a U-shaped notch C1 is formed in the first pressing portion A1 as an opening. When the first pressing portion A1 presses the packaged positive electrode 20, the notch C <b> 1 is exposed through the separator 40 at one vertex of the positive electrode 24 and two sides continuous with the vertex when viewed from the stacking direction. It is formed in the position. The first pressing portion A1 has a distal end portion B1 on the distal end side with respect to the notch C1 and a proximal end portion B2 on the proximal end side with respect to the notch C1.

先端部分Ｂ１は、第１押圧部Ａ１が袋詰正極２０を押圧するときに、積層方向から見て、正極２４における１つの頂点から連続する辺と重ならないように、切欠きＣ１のコの字状の開放側に向かう長さが、基端部分Ｂ２よりも短く形成される。すなわち、第１押圧部Ａ１は、積層方向から見て、コの字状の最奥部Ｄ１から先端部分Ｂ１における切欠きＣ１の開放側の端部Ｅ１までの長さＬ１が、最奥部Ｄ１から基端部分Ｂ２における切欠きＣ１の開放側の端部Ｅ２までの長さＬ２より短く形成される。   When the first pressing portion A1 presses the packaged positive electrode 20, the front end portion B1 has a U-shaped notch C1 so as not to overlap with a side continuous from one vertex of the positive electrode 24 when viewed from the stacking direction. The length toward the open side of the shape is shorter than the base end portion B2. That is, the first pressing portion A1 has a length L1 from the U-shaped innermost portion D1 to the open end portion E1 of the notch C1 in the distal end portion B1 when viewed from the stacking direction, and the innermost portion D1. To the end portion E2 on the open side of the notch C1 in the base end portion B2.

図１０（Ｃ）に示すように、第１押圧部Ａ１は、積層方向の上位側の面において、切欠きＣ１の縁部Ｅ３が面取りされている。また、第１押圧部Ａ１は、積層方向の下位側の面において、切欠きＣ１の縁部Ｅ４が面取りされている。第１押圧部Ａ１の積層方向における下位側の面は、切欠きＣ１を挟んだ両側において、同一平面上に位置するように形成される。   As shown in FIG. 10C, in the first pressing portion A1, the edge E3 of the notch C1 is chamfered on the upper surface in the stacking direction. Moreover, as for 1st press part A1, the edge E4 of the notch C1 is chamfered in the lower surface of the lamination direction. The lower surface in the stacking direction of the first pressing portion A1 is formed so as to be positioned on the same plane on both sides of the notch C1.

負極用アーム部材１４６ｂは、支持軸１４６ｃから積層方向と交差する方向であって、袋詰正極用アーム部材１４６ａが延びる方向とは異なる方向に延びて形成される。負極用アーム部材１４６ｂは、積層体１５の最上位に負極３０が位置する場合に、当該負極３０を押圧する第２押圧部Ａ２を備えている。   The negative electrode arm member 146b is formed to extend from the support shaft 146c in a direction that intersects the stacking direction and is different from the direction in which the packaged positive electrode arm member 146a extends. The negative electrode arm member 146 b includes a second pressing portion A <b> 2 that presses the negative electrode 30 when the negative electrode 30 is positioned at the uppermost position of the stacked body 15.

［撮像部１５０］
撮像部１５０は、積層テーブル１４０に積層されたセパレータ４０内の正極２４および負極３０の位置を撮像する。 [Imaging unit 150]
The imaging unit 150 images the positions of the positive electrode 24 and the negative electrode 30 in the separator 40 stacked on the stacking table 140.

撮像部１５０は、図１１に示すように、光源７６およびカメラ８４によって構成される。撮像部１５０は、図５では図示が省略されているが、図６および図９に示すように、撮像手段として、積層テーブル１４０の上方に設置されている。   As illustrated in FIG. 11, the imaging unit 150 includes a light source 76 and a camera 84. Although not shown in FIG. 5, the imaging unit 150 is installed above the stacked table 140 as imaging means, as shown in FIGS. 6 and 9.

光源７６は、積層体１５の最上位に載置された袋詰正極２０または負極３０に向かって、セパレータ４０は透過し、正極２４および負極３０には反射する波長の光、たとえば近赤外光を投光する。セパレータ４０の材料によっては、透過する光の波長は異なる。したがって、セパレータ４０の材料に基づいて、投射する光を適宜選択できる。   The light source 76 is light having a wavelength that passes through the separator 40 toward the packaged positive electrode 20 or the negative electrode 30 placed on the top of the laminate 15 and reflects to the positive electrode 24 and the negative electrode 30, for example, near infrared light. Light up. Depending on the material of the separator 40, the wavelength of the transmitted light is different. Therefore, the light to be projected can be appropriately selected based on the material of the separator 40.

本実施形態では、光源７６は、図１１に示すように、カメラ８４の周囲にリング状に設けられている。光源７６は、少なくとも対応する正極２４（袋詰正極２０）または負極３０の四隅に向かって投光する。   In the present embodiment, the light source 76 is provided in a ring shape around the camera 84 as shown in FIG. The light source 76 projects light toward at least the four corners of the corresponding positive electrode 24 (packed positive electrode 20) or negative electrode 30.

カメラ８４は、積層テーブル１４０上で形成される発電要素１５を積層方向真上から撮像する。本実施形態では、カメラ８４は４台設けられ、正極２４（袋詰正極２０）または負極３０の四隅をそれぞれ撮像する。   The camera 84 images the power generation element 15 formed on the stacking table 140 from directly above the stacking direction. In the present embodiment, four cameras 84 are provided and images the four corners of the positive electrode 24 (packed positive electrode 20) or the negative electrode 30, respectively.

［制御部１７０］
制御部１７０は、検出手段として、カメラ８４による撮像に基づいて、正極２４および負極３０の位置を検出する。 [Control unit 170]
The control unit 170 detects the positions of the positive electrode 24 and the negative electrode 30 based on the image captured by the camera 84 as detection means.

以上のとおり構成されるシート積層装置１００によれば、袋詰正極２０および負極３０が積層テーブル１４０上に交互に積層され、積層された袋詰正極２０内の正極２４および負極３０の位置が検出される。   According to the sheet laminating apparatus 100 configured as described above, the packed positive electrode 20 and the negative electrode 30 are alternately stacked on the stacking table 140, and the positions of the positive electrode 24 and the negative electrode 30 in the stacked packed positive electrode 20 are detected. Is done.

まず、シート積層装置１００の積層動作について説明する。   First, the stacking operation of the sheet stacking apparatus 100 will be described.

（積層動作）
図１２〜図１４は、積層ロボットによる負極および袋詰正極の積層動作を説明するための図である。なお、以下では、積層ロボット１１０により積層テーブル１４０に袋詰正極２０を積層する際の動作から説明する。 (Lamination operation)
12-14 is a figure for demonstrating the lamination | stacking operation | movement of the negative electrode and bag-packed positive electrode by a lamination robot. In the following, the operation when stacking the packed positive electrode 20 on the stacking table 140 by the stacking robot 110 will be described.

図１２（Ａ）に示すとおり、積層テーブル１４０には、袋詰正極２０および負極３０が載置されており、積層テーブル１４０の上方には、吸着ハンド１１４が位置している。袋詰正極２０および負極３０の積層体の最上位には負極３０が配置されており、吸着ハンド１１４は、袋詰正極２０を吸着保持している。一方、吸着ハンド１１６は、負極供給テーブル１３０の上方に位置している。負極供給テーブル１３０上には、負極３０が載置されている。   As shown in FIG. 12A, the packaged positive electrode 20 and the negative electrode 30 are placed on the stacked table 140, and the suction hand 114 is positioned above the stacked table 140. The negative electrode 30 is disposed at the top of the stacked body of the packaged positive electrode 20 and the negative electrode 30, and the suction hand 114 holds the packaged positive electrode 20 by suction. On the other hand, the suction hand 116 is located above the negative electrode supply table 130. The negative electrode 30 is placed on the negative electrode supply table 130.

続いて、積層ロボット１１０のＬ字状アーム１１２が所定量だけ下降する（図１２（Ｂ）参照）。Ｌ字状アーム１１２の下降に伴って、吸着ハンド１１６および吸着ハンド１１４は、負極供給テーブル１３０および積層テーブル１４０上にそれぞれ降下する。このとき、吸着ハンド１１６の底面には負圧が作用し、吸着ハンド１１６は、負極３０を吸着保持する。一方、吸着ハンド１１４には負圧が解除され、袋詰正極２０を解放する。   Subsequently, the L-shaped arm 112 of the stacking robot 110 is lowered by a predetermined amount (see FIG. 12B). As the L-shaped arm 112 is lowered, the suction hand 116 and the suction hand 114 are lowered onto the negative electrode supply table 130 and the laminated table 140, respectively. At this time, negative pressure acts on the bottom surface of the suction hand 116, and the suction hand 116 sucks and holds the negative electrode 30. On the other hand, the negative pressure is released from the suction hand 114 and the packaged positive electrode 20 is released.

続いて、積層ロボット１１０のＬ字状アーム１１２が所定量だけ上昇する（図１３（Ｃ）参照）。Ｌ字状アーム１１２の上昇にともなって、吸着ハンド１１６は、テーブル１２０から負極３０を取り上げる。また、吸着ハンド１１６および吸着ハンド１１４は、負極供給テーブル１３０上および積層テーブル１４０の上方に移動する。   Subsequently, the L-shaped arm 112 of the stacking robot 110 is raised by a predetermined amount (see FIG. 13C). As the L-shaped arm 112 rises, the suction hand 116 picks up the negative electrode 30 from the table 120. Further, the suction hand 116 and the suction hand 114 move on the negative electrode supply table 130 and above the stacking table 140.

続いて、積層ロボット１１０のＬ字状アーム１１２が所定量だけ回動する（図１３（Ｄ）参照）。Ｌ字状アーム１１２が、水平方向に９０度回動することにより、吸着ハンド１１６が積層テーブル１４０の上方に位置し、吸着ハンド１１４がテーブル１３０の上方に位置するようになる。   Subsequently, the L-shaped arm 112 of the stacking robot 110 rotates by a predetermined amount (see FIG. 13D). When the L-shaped arm 112 is rotated 90 degrees in the horizontal direction, the suction hand 116 is positioned above the stacked table 140 and the suction hand 114 is positioned above the table 130.

続いて、積層ロボット１１０のＬ字状アーム１１２が所定量だけ下降する（図１４（Ｅ）参照）。Ｌ字状アーム１１２の下降にともなって、吸着ハンド１１６および吸着ハンド１１４は、積層テーブル１４０および正極供給テーブル１２０上にそれぞれ到達する。このとき、吸着ハンド１１６の負圧が解除され、吸着ハンド１１６は、積層テーブル１４０上の積層体の最上面で負極３０を解放する。一方、吸着ハンド１１４の底面には負圧が発生し、吸着ハンド１１４は、テーブル１２０上の袋詰正極２０を吸着保持する。   Subsequently, the L-shaped arm 112 of the stacking robot 110 is lowered by a predetermined amount (see FIG. 14E). As the L-shaped arm 112 descends, the suction hand 116 and the suction hand 114 reach the stacking table 140 and the positive electrode supply table 120, respectively. At this time, the negative pressure of the suction hand 116 is released, and the suction hand 116 releases the negative electrode 30 on the uppermost surface of the stacked body on the stacking table 140. On the other hand, a negative pressure is generated on the bottom surface of the suction hand 114, and the suction hand 114 sucks and holds the packaged positive electrode 20 on the table 120.

続いて、積層ロボット１１０のＬ字状アーム１１２が所定量だけ上昇する（図１４（Ｆ）参照）。Ｌ字状アーム１１２の上昇にともなって、吸着ハンド１１６は、積層テーブル１４０の上方に移動する。一方、吸着ハンド１１４は、テーブル１２０から袋詰正極２０を取り上げる。   Subsequently, the L-shaped arm 112 of the stacking robot 110 is raised by a predetermined amount (see FIG. 14F). As the L-shaped arm 112 rises, the suction hand 116 moves above the stacking table 140. On the other hand, the suction hand 114 picks up the packed positive electrode 20 from the table 120.

続いて、積層ロボット１１０のＬ字状アーム１１２が所定量だけ回動する。Ｌ字状アーム１１２が、水平方向に−９０度回動することにより、吸着ハンド１１６がテーブル１３０の上方に位置し、吸着ハンド１１４が積層テーブル１４０の上方に位置するようになる（図１２（Ａ）参照）。   Subsequently, the L-shaped arm 112 of the stacking robot 110 rotates by a predetermined amount. When the L-shaped arm 112 is rotated by −90 degrees in the horizontal direction, the suction hand 116 is positioned above the table 130 and the suction hand 114 is positioned above the stacked table 140 (FIG. 12 ( A)).

以上の動作が繰り返されることにより、積層テーブル１４０上で袋詰正極２０および負極３０が交互に積層される。袋詰正極２０および負極３０が所定枚数積層されることにより、発電要素１５としての積層体が形成される。   By repeating the above operation, the packed positive electrode 20 and the negative electrode 30 are alternately stacked on the stacking table 140. By laminating a predetermined number of the packed positive electrode 20 and the negative electrode 30, a laminate as the power generation element 15 is formed.

次に、シート積層装置１００（電極位置検出装置２００）が積層テーブル１４０に積層された正極２４（袋詰正極２０）および負極３０の位置を検出する電極位置検出動作について説明する。   Next, an electrode position detection operation in which the sheet stacking apparatus 100 (electrode position detection apparatus 200) detects the positions of the positive electrode 24 (packed positive electrode 20) and the negative electrode 30 stacked on the stacking table 140 will be described.

（積層位置検出動作）
上述のとおり、積層テーブル１４０において、シート積層装置１００により袋詰正極２０および負極３０が交互に積層される。電極位置検出装置２００は、積層テーブル１４０に設けられたクランパ１４６により、積層体１５の最上位にある袋詰正極または負極３０を押圧しつつ、撮像部１５０により、袋詰正極２０または負極３０の位置を撮像する。 (Lamination position detection operation)
As described above, in the lamination table 140, the packaged positive electrode 20 and the negative electrode 30 are alternately laminated by the sheet laminating apparatus 100. The electrode position detection device 200 presses the packaged positive electrode or negative electrode 30 at the top of the multilayer body 15 with the clamper 146 provided on the multilayer table 140, while the imaging unit 150 uses the clamper 146 to press the packaged positive electrode 20 or the negative electrode 30. Image the position.

まず、積層テーブル１４０に設けられたクランパ１４６の動作について説明する。   First, the operation of the clamper 146 provided on the stacking table 140 will be described.

図１５はクランパの動作を説明するための図である。図１５において、（Ａ）は積層体１５の最上位に袋詰正極２０が位置する場合のクランパ１４６の様子を示し、（Ｂ）は積層体１５の最上位に負極３０が位置する場合のクランパ１４６の様子を示す。   FIG. 15 is a diagram for explaining the operation of the clamper. 15A shows the state of the clamper 146 when the packaged positive electrode 20 is located at the uppermost position of the laminate 15, and FIG. 15B shows the clamper when the negative electrode 30 is located at the uppermost position of the laminate 15. The state of 146 is shown.

図１５（Ａ）に示すように、積層体１５の最上位に袋詰正極２０が位置する場合、クランパ１４６は、袋詰正極用アーム部材１４６ａの第１押圧部Ａ１によって、積層体１５の最上位に位置する袋詰正極２０の四隅を押圧する。   As shown in FIG. 15A, when the packaged positive electrode 20 is positioned at the uppermost position of the laminate 15, the clamper 146 moves the outermost layer of the laminate 15 by the first pressing portion A1 of the arm member 146a for packaged positive electrode. The four corners of the packaged positive electrode 20 positioned at the upper level are pressed.

図１５（Ａ）に示す状態において、クランパ１４６によって押圧された積層体１５の上位に、さらに負極３０が積層されると、クランパ１４６は、９０度回動しつつ積層方向に上昇し、積層体１５の斜め上方に離れて位置する。クランパ１４６は、さらに９０度回動した後に下降する。これにより、図１５（Ｂ）に示すように、クランパ１４６は、負極用アーム部材１４６ｂの第２押圧部Ａ２によって、積層体１５の最上位に位置する負極３０の側辺を押圧する。   In the state shown in FIG. 15A, when the negative electrode 30 is further stacked on the upper side of the stacked body 15 pressed by the clamper 146, the clamper 146 moves up in the stacking direction while rotating 90 degrees, and the stacked body 15 diagonally above and away. The clamper 146 is further lowered by 90 degrees and then lowered. Accordingly, as shown in FIG. 15B, the clamper 146 presses the side of the negative electrode 30 located at the top of the laminate 15 by the second pressing portion A2 of the negative electrode arm member 146b.

図１５（Ｂ）に示す状態において、クランパ１４６によって押圧された積層体１５の上位に、さらに袋詰正極２０が積層されると、クランパ１４６は、９０度回動しつつ積層方向に上昇し、積層体１５の斜め上方に離れて位置する。クランパ１４６は、さらに９０度回動した後に下降する。これにより、図１５（Ａ）に示すように、クランパ１４６は、袋詰正極用アーム部材１４６ａの第１押圧部Ａ１によって、積層体１５の最上位に位置する袋詰正極２０の四隅を押圧する。   In the state shown in FIG. 15B, when the packaged positive electrode 20 is further stacked on the upper side of the stacked body 15 pressed by the clamper 146, the clamper 146 moves up in the stacking direction while rotating 90 degrees, The laminated body 15 is located away from the oblique upper side. The clamper 146 is further lowered by 90 degrees and then lowered. Accordingly, as shown in FIG. 15A, the clamper 146 presses the four corners of the packed positive electrode 20 located at the top of the laminate 15 by the first pressing portion A1 of the packed positive electrode arm member 146a. .

クランパ１４６は、上記の動作を繰り返し行い、積層テーブル１４０に袋詰正極２０または負極３０が積層される度に、積層された袋詰正極２０または負極３０を押圧する。   The clamper 146 repeats the above operation, and presses the stacked packed positive electrode 20 or negative electrode 30 each time the packed positive electrode 20 or negative electrode 30 is stacked on the stacked table 140.

ここで、クランパ１４６が回動する方向は、図１５（Ａ）および（Ｂ）中に矢印で示したように、押圧した袋詰正極２０および負極３０を外方に引き伸ばす方向である。   Here, the direction in which the clamper 146 rotates is the direction in which the pressed packaged positive electrode 20 and negative electrode 30 are stretched outward as indicated by arrows in FIGS. 15 (A) and 15 (B).

なお、クランパ１４６が上昇または下降して積層体１５を保持していない間は、積層ロボット１１０の吸着ハンド１１４、１１６のいずれか積層体１５をテーブル１３０に向かって押圧する。これにより積層体１５は常に保持された状態となる。   In addition, while the clamper 146 is raised or lowered and does not hold the laminated body 15, the laminated body 15 of the suction hands 114 and 116 of the laminated robot 110 is pressed toward the table 130. As a result, the laminate 15 is always held.

次に、撮像部１５０が正極２４（袋詰正極２０）および負極３０の位置を撮像する動作について説明する。   Next, an operation in which the imaging unit 150 images the positions of the positive electrode 24 (packed positive electrode 20) and the negative electrode 30 will be described.

図１６は袋詰正極内の正極の位置を確認する様子を示す概念図、図１７は図１６の部分拡大図、図１８は辺の位置が特定された正極の様子を示す概念図である。また、図１９は負極の位置を確認する様子を示す概念図、図２０は辺の位置が特定された負極の様子を示す概念図、図２１は正極と負極の相対位置を示す概念図である。なお、図１６（Ａ）は、袋詰電極の正極の位置を確認する際の積層体を正面から見た概念図であり、図１６（Ｂ）は、積層体を平面から見た概念図である。また、図１９（Ａ）は、負極の位置を確認する際の積層体を正面から見た概念図であり、図１９（Ｂ）は、積層体を平面から見た概念図である。   FIG. 16 is a conceptual diagram showing how to confirm the position of the positive electrode in the packaged positive electrode, FIG. 17 is a partially enlarged view of FIG. 16, and FIG. 18 is a conceptual diagram showing the state of the positive electrode whose side position is specified. Further, FIG. 19 is a conceptual diagram showing how the position of the negative electrode is confirmed, FIG. 20 is a conceptual diagram showing the state of the negative electrode whose side position is specified, and FIG. 21 is a conceptual diagram showing the relative positions of the positive electrode and the negative electrode. . FIG. 16A is a conceptual view of the stacked body when confirming the position of the positive electrode of the packaged electrode as viewed from the front, and FIG. 16B is a conceptual view of the stacked body as viewed from the plane. is there. FIG. 19A is a conceptual diagram of the stack when the position of the negative electrode is confirmed as viewed from the front, and FIG. 19B is a conceptual diagram of the stack as viewed from the plane.

図１６（Ａ）および（Ｂ）に示すように、積層体１５の最上位に袋詰正極２０が積層されると、クランパ１４６の第１押圧部Ａ１は、セパレータ４０を介して正極２４の四隅を押圧する。   As shown in FIGS. 16A and 16B, when the packaged positive electrode 20 is laminated on the uppermost layer of the laminate 15, the first pressing portion A 1 of the clamper 146 has four corners of the positive electrode 24 through the separator 40. Press.

図１７に示すように、第１押圧部Ａ１には、コの字状の切欠きＣ１が形成されている。切欠きＣ１は、積層方向から見て、クランパ１４６が回動する際の回転方向の下流側に向けて開放されるように形成される。   As shown in FIG. 17, a U-shaped notch C1 is formed in the first pressing portion A1. The cutout C1 is formed so as to be opened toward the downstream side in the rotation direction when the clamper 146 rotates as viewed from the stacking direction.

第１押圧部Ａ１は、切欠きＣ１によって、積層方向から見て、正極２４の１つの頂点および当該頂点に連続する二辺を、セパレータ４０を介して露出させた状態で、正極２４の頂点近傍を押圧する。より詳細には、第１押圧部Ａ１は、積層方向から見て、先端部分Ｂ１と基端部分Ｂ２との間において、正極２４における１つの頂点および当該頂点に連続する二辺を露出させる。その際、第１押圧部Ａ１は、積層方向から見て、先端部分Ｂ１が正極２４における１つの頂点から連続する辺と重ならない状態で、正極２４の頂点近傍を押圧する。   The first pressing portion A1 is near the vertex of the positive electrode 24 with the notch C1 exposing one vertex of the positive electrode 24 and two sides continuous to the vertex as viewed from the stacking direction through the separator 40. Press. More specifically, the first pressing portion A1 exposes one vertex of the positive electrode 24 and two sides continuous with the vertex between the distal end portion B1 and the proximal end portion B2 when viewed from the stacking direction. At that time, the first pressing portion A1 presses the vicinity of the vertex of the positive electrode 24 in a state where the tip end portion B1 does not overlap with a side continuous from one vertex of the positive electrode 24 when viewed from the stacking direction.

また、図１７に示すように、第１押圧部Ａ１は、積層方向から見て、先端部分Ｂ１における切欠きＣ１の開放側の端部Ｅ１と、基端部分Ｂ２における切欠きＣ１の開放側の端部Ｅ２とを結ぶ線分上に、正極２４の頂点が位置する状態で袋詰正極２０を押圧する。したがって、正極２４の頂点の近傍において、正極２４とセパレータ４０との間の隙間がなくなる。換言すると、正極２４の四隅近傍において、正極２４とセパレータ４０とが密着する。   Further, as shown in FIG. 17, the first pressing portion A1 has an end E1 on the open side of the notch C1 in the distal end portion B1 and an open side of the notch C1 in the base end portion B2 when viewed from the stacking direction. The packaged positive electrode 20 is pressed in a state where the vertex of the positive electrode 24 is positioned on the line segment connecting the end portion E2. Therefore, there is no gap between the positive electrode 24 and the separator 40 in the vicinity of the vertex of the positive electrode 24. In other words, the positive electrode 24 and the separator 40 are in close contact with each other in the vicinity of the four corners of the positive electrode 24.

上記のように、袋詰正極２０が第１押圧部Ａ１により押圧されている状態で、電極位置検出装置２００は、光源７６により袋詰正極２０に投光する。投光された光は、袋詰正極２０のセパレータ４０を透過して、正極２４に反射する。カメラ８４は、正極２４を介して、反射光を受光する。４台のカメラ８４は、たとえば、図１６（Ｂ）に点線で示す領域を撮像する。点線で示す領域内の画像が得られると、制御部１７０は、画像を解析し、図中両矢印に示される範囲の正極２４の辺の一部を特定する。   As described above, the electrode position detection device 200 projects light onto the packaged positive electrode 20 by the light source 76 while the packaged positive electrode 20 is pressed by the first pressing portion A1. The projected light passes through the separator 40 of the packaged positive electrode 20 and is reflected by the positive electrode 24. The camera 84 receives reflected light through the positive electrode 24. For example, the four cameras 84 capture an area indicated by a dotted line in FIG. When an image in the region indicated by the dotted line is obtained, control unit 170 analyzes the image and specifies a part of the side of positive electrode 24 in the range indicated by the double arrow in the figure.

制御部１７０は、特定された正極２４の辺の一部を延長し、正極２４の塗工部分である正極活物質層２２の辺の位置を特定する。これにより、特定された辺の位置は、図１８に示すように矩形状に表現される。特定された正極活物質層２２の辺の位置情報は、正極２４の位置を表す情報として記憶部１６０に記憶される。なお、カメラ８４は、光源７６の光がない状態で袋詰正極２０を撮影することにより、セパレータ４０の位置も同様に特定できる。特定されたセパレータ４０の辺の位置情報も記憶部１６０に記憶してもよい。これにより、セパレータ４０を基準とした正極２４の相対位置も特定できる。なお、投光された光の一部は、正極２４の外側周辺部でセパレータ４０を透過して、さらにセパレータ４０を透過して負極３０に反射する。この場合、カメラ８４は、反射光を受光するが、正極２４を反射した反射光を受光するのに比べて弱い光を受光することになる。したがって、撮像で得られた画像は、正極２４の場合に比べて薄くなる。したがって、負極３０は正極２４と画像状態で確実に比較可能となる。   The control unit 170 extends a part of the specified side of the positive electrode 24 and specifies the position of the side of the positive electrode active material layer 22 that is a coating portion of the positive electrode 24. Thereby, the position of the specified side is expressed in a rectangular shape as shown in FIG. The specified position information of the side of the positive electrode active material layer 22 is stored in the storage unit 160 as information indicating the position of the positive electrode 24. The camera 84 can also identify the position of the separator 40 by photographing the packaged positive electrode 20 in the absence of light from the light source 76. Position information on the sides of the specified separator 40 may also be stored in the storage unit 160. Thereby, the relative position of the positive electrode 24 with respect to the separator 40 can also be specified. A part of the projected light is transmitted through the separator 40 at the outer peripheral portion of the positive electrode 24, further transmitted through the separator 40, and reflected by the negative electrode 30. In this case, the camera 84 receives the reflected light, but receives light that is weaker than the reflected light reflected by the positive electrode 24. Therefore, an image obtained by imaging is thinner than that of the positive electrode 24. Therefore, the negative electrode 30 can be reliably compared with the positive electrode 24 in an image state.

続いて、図１９（Ａ）、（Ｂ）に示すように、積層体１５の最上位に負極３０が積層されると、クランパ１４６は、図１６に示す状態から１８０度回動し、負極用アーム部材１４６ｂに備えられた第２押圧部Ａ２によって、負極３０を押圧する。   Subsequently, as shown in FIGS. 19A and 19B, when the negative electrode 30 is laminated on the uppermost layer of the laminate 15, the clamper 146 rotates 180 degrees from the state shown in FIG. The negative electrode 30 is pressed by the second pressing portion A2 provided in the arm member 146b.

負極用アーム部材１４６ｂは、支持軸１４６ｃに対して、袋詰正極用アーム部材１４６ａから、回転方向に９０度より大きく１８０度より小さい角度ずれて設けられている。そのため、クランパ１４６が１８０度回動することにより、第１押圧部Ａ１と第２押圧部Ａ２とでは、押圧する位置が異なる。すなわち、第１押圧部Ａ１が袋詰正極２０を押圧する際は、上述のように正極２４の頂点近傍を押圧する。一方、第２押圧部Ａ２が負極３０を押圧する際は、負極３０の頂点近傍ではなく、負極３０の側辺を押圧する。負極３０の頂点近傍が押圧されないので、負極３０の頂点および当該頂点に連続する二辺は、積層方向から見て露出される。   The negative electrode arm member 146b is provided with a rotational angle greater than 90 degrees and smaller than 180 degrees relative to the support shaft 146c from the packaged positive electrode arm member 146a. Therefore, when the clamper 146 rotates by 180 degrees, the first pressing portion A1 and the second pressing portion A2 have different pressing positions. That is, when the first pressing portion A1 presses the packaged positive electrode 20, the vicinity of the apex of the positive electrode 24 is pressed as described above. On the other hand, when the second pressing portion A <b> 2 presses the negative electrode 30, the side of the negative electrode 30 is pressed instead of the vicinity of the apex of the negative electrode 30. Since the vicinity of the apex of the negative electrode 30 is not pressed, the apex of the negative electrode 30 and two sides continuous to the apex are exposed when viewed from the stacking direction.

また、第２押圧部Ａ２は、負極３０、セパレータ４０および正極２４の全てが重なる部分を押圧する。したがって、図１９（Ａ）において矢印により示すように、第２押圧部Ａ２は、押圧力を、積層体１５を構成する負極３０、セパレータ４０および正極２４の全てに伝えられる。結果として、第２押圧部Ａ２は、積層体１５を確実に押圧して固定できる。   Further, the second pressing portion A2 presses a portion where the negative electrode 30, the separator 40, and the positive electrode 24 all overlap. Therefore, as indicated by an arrow in FIG. 19A, the second pressing portion A2 transmits the pressing force to all of the negative electrode 30, the separator 40, and the positive electrode 24 that constitute the stacked body 15. As a result, the second pressing portion A2 can reliably press and fix the stacked body 15.

上記のように、負極３０が第２押圧部Ａ２により押圧されている状態で、電極位置検出装置２００は、光源７６により負極３０に投光する。投光された光は、負極３０に反射する。カメラ８４は、負極３０を介して、反射光を受光する。４台のカメラ８４は、たとえば、図１９（Ｂ）に点線で示す領域を撮像する。点線で示す領域内の画像が得られると、制御部１７０は、画像を解析し、図中両矢印に示される範囲の負極３０の辺の一部を特定する。制御部１７０は、特定された負極３０の辺の一部を延長し、負極３０の塗工部分である負極活物質３２の辺の位置を特定する。これにより、特定された辺の位置は、図２０に示すように矩形状に表現される。特定された負極活物質層３２の辺の位置情報は、負極３０の位置を表す情報として記憶部１６０に記憶される。なお、カメラ８４は、光源７６の光がない状態で負極３０の下に積層された袋詰正極２０の端を撮影することにより、セパレータ４０の位置も特定できる。セパレータ４０は負極３０よりも大きいので、上に負極３０が積層されていても端だけならカメラ８４により撮影できる。撮影により特定されたセパレータ４０の辺の位置情報も記憶部１６０に記憶してもよい。これにより、セパレータ４０を基準とした負極３０の相対位置も特定できる。   As described above, the electrode position detection device 200 projects light onto the negative electrode 30 by the light source 76 in a state where the negative electrode 30 is pressed by the second pressing portion A2. The projected light is reflected by the negative electrode 30. The camera 84 receives reflected light via the negative electrode 30. For example, the four cameras 84 capture an area indicated by a dotted line in FIG. When an image in the region indicated by the dotted line is obtained, control unit 170 analyzes the image and identifies a part of the side of negative electrode 30 in the range indicated by the double arrow in the figure. The control unit 170 extends a part of the specified side of the negative electrode 30 and specifies the position of the side of the negative electrode active material 32 that is a coating portion of the negative electrode 30. Thereby, the position of the specified side is expressed in a rectangular shape as shown in FIG. The specified position information of the side of the negative electrode active material layer 32 is stored in the storage unit 160 as information indicating the position of the negative electrode 30. The camera 84 can also identify the position of the separator 40 by photographing the end of the packaged positive electrode 20 laminated under the negative electrode 30 in the absence of light from the light source 76. Since the separator 40 is larger than the negative electrode 30, even if the negative electrode 30 is laminated on the separator 40, it can be photographed by the camera 84 only at the end. The position information of the sides of the separator 40 specified by the photographing may also be stored in the storage unit 160. Thereby, the relative position of the negative electrode 30 with respect to the separator 40 can also be specified.

制御部１７０は、上記のように、正極２４および負極３０の位置（セパレータ４０に対する正極２４の相対位置およびセパレータ４０に対する負極３０の相対位置）を順次検出し、記憶部１６０に記憶していく。制御部１７０は、積層体１５が電池要素として完成した後、または、積層体１５の積層中に、負極３０と正極２４に積層ずれがないか判定する。   As described above, the control unit 170 sequentially detects the positions of the positive electrode 24 and the negative electrode 30 (the relative position of the positive electrode 24 with respect to the separator 40 and the relative position of the negative electrode 30 with respect to the separator 40) and stores them in the storage unit 160. The controller 170 determines whether the negative electrode 30 and the positive electrode 24 are misaligned after the stacked body 15 is completed as a battery element or during the stacking of the stacked body 15.

積層ずれを判定する場合、制御部１７０は、記憶部１６０から正極２４および負極３０の辺の位置情報を読み出し、両者の相対的な位置関係を検出する。検出の際には、図１８および図２０の特定した正極２４および負極３０の位置を重ね合わせる。重ね合わせた概念図は、図２１に示す通りである。制御部１７０は、重ね合わせた結果を解析して、正極２４および負極３０の相対的な位置関係を判定する。詳細には、正極２４および負極３０の辺の位置を確認し、対応する辺が所定の範囲内にあるかを確認する。たとえば、セパレータ４０と重なる範囲において、正極２４の方が負極３０よりも小さい場合、正極２４の各辺が対応する負極３０の各辺よりも内側にあるか否かを確認する。そして、制御部１７０は、正極２４の全辺が負極３０よりも内側にある場合、積層ずれがないと判定する。辺が内側か外側かだけでなく、辺の距離を算出して、距離の範囲で積層ずれを判定してもよい。   When determining the misalignment, the control unit 170 reads out the positional information of the sides of the positive electrode 24 and the negative electrode 30 from the storage unit 160 and detects the relative positional relationship between them. At the time of detection, the positions of the positive electrode 24 and the negative electrode 30 specified in FIGS. 18 and 20 are overlapped. The superposed conceptual diagram is as shown in FIG. The control unit 170 analyzes the superimposed result and determines the relative positional relationship between the positive electrode 24 and the negative electrode 30. Specifically, the positions of the sides of the positive electrode 24 and the negative electrode 30 are confirmed, and it is confirmed whether the corresponding sides are within a predetermined range. For example, when the positive electrode 24 is smaller than the negative electrode 30 in a range overlapping with the separator 40, it is confirmed whether or not each side of the positive electrode 24 is inside each corresponding side of the negative electrode 30. Then, when all sides of the positive electrode 24 are inside the negative electrode 30, the control unit 170 determines that there is no stacking deviation. Not only whether the side is the inner side or the outer side, but the distance between the sides may be calculated to determine the stacking deviation within the range of the distance.

以上のように、本実施形態では、正極２４の頂点および当該頂点に連続する二辺が積層方向から見てセパレータ４０を介して露出した状態で、第１押圧部Ａ１が正極２４の頂点近傍のセパレータ４０を押圧する。したがって、正極２４とセパレータ４０との間に隙間がない状態で正極２４の辺を撮像でき、撮像した正極２４の辺がぼやけることを抑止できる。その結果、正極２４の位置検出精度を向上できる。   As described above, in the present embodiment, the first pressing portion A1 is located near the vertex of the positive electrode 24 in a state where the vertex of the positive electrode 24 and the two sides continuous to the vertex are exposed through the separator 40 when viewed from the stacking direction. The separator 40 is pressed. Therefore, the side of the positive electrode 24 can be imaged with no gap between the positive electrode 24 and the separator 40, and blurring of the imaged side of the positive electrode 24 can be suppressed. As a result, the position detection accuracy of the positive electrode 24 can be improved.

また、上記実施形態では、負極３０の頂点および当該頂点に連続する二辺が積層方向から見て露出した状態で、第２押圧部Ａ２が負極３０の縁部を押圧する。したがって、正極２４の位置に加えて、負極３０の位置も検出できる。   Moreover, in the said embodiment, the 2nd press part A2 presses the edge part of the negative electrode 30 in the state which exposed the vertex and the two sides which continue to the said vertex from the lamination direction. Therefore, in addition to the position of the positive electrode 24, the position of the negative electrode 30 can also be detected.

また、上記実施形態では、負極３０および正極２４の相対的な位置関係をさらに検出する。したがって、検出した正極２４および負極３０の相対的な位置関係に基づいて、積層ずれの有無を判断できる。   In the above embodiment, the relative positional relationship between the negative electrode 30 and the positive electrode 24 is further detected. Therefore, the presence / absence of misalignment can be determined based on the detected relative positional relationship between the positive electrode 24 and the negative electrode 30.

第１押圧部Ａ１が回動自在に設けられているので、袋詰正極２０を押圧する際にのみ、積層体１５を固定する位置に移動し、負極３０を押圧する際には、退避できる。   Since the first pressing portion A1 is rotatably provided, the first pressing portion A1 can be moved to the position where the stacked body 15 is fixed only when the packed positive electrode 20 is pressed, and can be retracted when the negative electrode 30 is pressed.

第２押圧部Ａ２が回動自在に設けられているので、負極３０を押圧する際にのみ、積層体１５を固定する位置に移動し、袋詰正極２０を押圧する際には、退避できる。   Since the second pressing portion A2 is rotatably provided, the second pressing portion A2 moves to a position where the stacked body 15 is fixed only when the negative electrode 30 is pressed, and can be retracted when the packed positive electrode 20 is pressed.

第１押圧部Ａ１および第２押圧部Ａ２が同軸に形成されている。したがって、第１押圧部Ａ１および第２押圧部Ａ２の回動が連動し、第１押圧部Ａ１が押圧位置に移動する動作と第２押圧部Ａ２の退避動作とが同時に実行できる。袋詰正極２０および負極３０が積層テーブル１４０に交互に積層されるのに合わせて、効率よく第１押圧部Ａ１および第２押圧部Ａ２を動作できる。   The first pressing part A1 and the second pressing part A2 are formed coaxially. Therefore, the rotation of the first pressing portion A1 and the second pressing portion A2 is interlocked, and the operation of moving the first pressing portion A1 to the pressing position and the retracting operation of the second pressing portion A2 can be executed simultaneously. As the packaged positive electrode 20 and the negative electrode 30 are alternately stacked on the stacking table 140, the first pressing portion A1 and the second pressing portion A2 can be operated efficiently.

第１押圧部Ａ１および第２押圧部Ａ２の回転方向が同じなので、特に、第１押圧部Ａ１および第２押圧部Ａ２が同軸により回転される場合には、回転のためのモータの制御が容易である。   Since the rotation directions of the first pressing portion A1 and the second pressing portion A2 are the same, especially when the first pressing portion A1 and the second pressing portion A2 are rotated coaxially, it is easy to control the motor for rotation. It is.

第１押圧部Ａ１および第２押圧部Ａ２は、押圧するセパレータ４０および負極３０を積層方向から見て外方に引き伸ばす方向に回転する。したがって、第１押圧部Ａ１および第２押圧部Ａ２に湾曲する癖がついていたとしても、矯正しつつ、伸びた状態で正確に位置を検出できる。   The first pressing portion A1 and the second pressing portion A2 rotate in a direction in which the separator 40 and the negative electrode 30 to be pressed are stretched outward as viewed from the stacking direction. Therefore, even if the first pressing portion A1 and the second pressing portion A2 have curled creases, the position can be accurately detected in a stretched state while correcting.

開口部が前記回転方向の下流側に向けて開放されたコの字状の切欠きＣ１であるので、袋詰正極２０を押圧する際に、正極２４の頂点の両側を押さえられる。正極２４の頂点の両側が押さえられるので、該当部分において正極２４に対してセパレータ４０が浮かず、正極２４の位置の検出が確実になる。   Since the opening is a U-shaped notch C1 opened toward the downstream side in the rotation direction, both sides of the top of the positive electrode 24 can be pressed when the packed positive electrode 20 is pressed. Since both sides of the apex of the positive electrode 24 are pressed, the separator 40 does not float with respect to the positive electrode 24 in the corresponding portion, and the detection of the position of the positive electrode 24 is ensured.

第１押圧部Ａ１は、切欠きＣ１よりも先端側の先端部分が、積層方向から見て、正極２４から連続する正極２４の辺とは交差しない。したがって、第１押圧部Ａ１が正極２４の位置の撮像を妨げない。   As for 1st press part A1, the front end part rather than the notch C1 does not cross | intersect the edge | side of the positive electrode 24 which continues from the positive electrode 24 seeing from the lamination direction. Accordingly, the first pressing portion A1 does not hinder the imaging of the position of the positive electrode 24.

第１押圧部Ａ１は、２つの端部を結ぶ線上に正極２４の頂点が位置する状態でセパレータ４０を押圧する。したがって、頂点を挟むその近傍の位置においてセパレータ４０が押圧される。頂点の両側が押圧されるので、正極２４の頂点は、セパレータ４０と隙間なく密着される。   1st press part A1 presses the separator 40 in the state in which the vertex of the positive electrode 24 is located on the line which connects two edge parts. Therefore, the separator 40 is pressed at a position in the vicinity of the apex. Since both sides of the apex are pressed, the apex of the positive electrode 24 is in close contact with the separator 40 without a gap.

第２押圧部Ａ２は、回転軸に対して、第１押圧部Ａ１から回転方向に９０度より大きく１８０度より小さい角度ずれて設けられている。負極用アーム部材１４６ｂが負極３０に向かって垂直に延びて負極３０の頂点より中央側を押圧する場合、クランパ１４６が１８０度回動すると、袋詰正極用アーム部材１４６ａは、回転軸から正極２４の頂点に向かう方向に延びる。結果として、第１押圧部Ａ１は、正極２４の頂点の近傍を押圧できる。   The second pressing portion A2 is provided with an angular deviation greater than 90 degrees and smaller than 180 degrees in the rotation direction from the first pressing portion A1 with respect to the rotation axis. When the negative electrode arm member 146b extends vertically toward the negative electrode 30 and presses the center side from the apex of the negative electrode 30, when the clamper 146 rotates 180 degrees, the packaged positive electrode arm member 146a moves from the rotating shaft to the positive electrode 24. It extends in the direction toward the apex. As a result, the first pressing portion A1 can press the vicinity of the apex of the positive electrode 24.

第１押圧部Ａ１は、積層方向の上位側において切欠きＣ１の縁部が面取りされている。したがって、積層方向上方から撮像部１５０により正極２４を検出する際に、切欠きＣ１の縁部を構成する第１押圧部Ａ１の部分が正極２４上に影を作らない。結果として、影による正極２４の誤検出を防止できる。   As for 1st press part A1, the edge part of notch C1 is chamfered in the upper level side of the lamination direction. Therefore, when the positive electrode 24 is detected by the imaging unit 150 from above in the stacking direction, the portion of the first pressing portion A1 that forms the edge of the notch C1 does not make a shadow on the positive electrode 24. As a result, erroneous detection of the positive electrode 24 due to a shadow can be prevented.

第１押圧部Ａ１は、積層方向の下位側において切欠きＣ１の縁部が面取りされている。したがって、第１押圧部Ａ１が袋詰正極２０に接触する範囲が、面取りがない場合に比べて小さくなる。その分、袋詰正極２０に対する単位面積当たりの面圧が大きくなり、より堅固に第１押圧部Ａ１が袋詰正極２０を押圧できる。   As for 1st press part A1, the edge part of notch C1 is chamfered in the low-order side of the lamination direction. Therefore, the range in which the first pressing portion A1 contacts the packaged positive electrode 20 is smaller than that in the case where there is no chamfering. Accordingly, the surface pressure per unit area with respect to the packaged positive electrode 20 is increased, and the first pressing portion A1 can press the packaged positive electrode 20 more firmly.

（変形例）
また、上記実施形態では、開口部はコの字状の切欠きＣ１として形成されていた。しかし、これに限定されない。正極２４の頂点および当該頂点に連続する二辺が、積層方向から見て、セパレータ４０を介して露出される形状であれば、Ｕ字状やＶ字状の切欠きとしてもよく、あるいは、円形や矩形等の開口としてもよい。 (Modification)
Moreover, in the said embodiment, the opening part was formed as the U-shaped notch C1. However, it is not limited to this. As long as the vertex of the positive electrode 24 and the two sides continuous to the vertex are exposed through the separator 40 when viewed from the stacking direction, a U-shaped or V-shaped notch may be used, or a circular shape may be used. Or an opening such as a rectangle.

上記実施形態では、袋詰正極２０として、セパレータ４０に正極２４が袋詰めされた形態について説明した。しかし、袋詰めされるのは負極３０であってもよい。この場合、袋詰電極として、袋詰負極について、セパレータを透過して負極の位置が検出される。   In the above embodiment, the form in which the positive electrode 24 is packed in the separator 40 as the packaged positive electrode 20 has been described. However, the negative electrode 30 may be packaged. In this case, as the packaged electrode, the position of the negative electrode is detected through the separator for the packaged negative electrode.

また、上記実施形態では、正極２４および負極３０の辺の位置を基準に、相対位置を特定していた。しかし、正極２４および負極３０の相対位置の基準はこれに限定されない。たとえば、正極２４、負極３０の辺の位置から、それぞれの四隅の頂点の座標を算出して、頂点の平均位置からそれぞれの中心位置を算出して、中心位置同士の相対位置に基づいて、正極２４および負極３０の相対位置を検出してもよい。   In the above embodiment, the relative positions are specified based on the positions of the sides of the positive electrode 24 and the negative electrode 30. However, the reference of the relative positions of the positive electrode 24 and the negative electrode 30 is not limited to this. For example, the coordinates of the vertices of the four corners are calculated from the positions of the sides of the positive electrode 24 and the negative electrode 30, the respective center positions are calculated from the average positions of the vertices, and the positive electrodes are calculated based on the relative positions of the center positions. You may detect the relative position of 24 and the negative electrode 30. FIG.

また、上記実施形態では、光源７６およびカメラ８４を用いて、正極２４および負極３０の位置を検出していた。しかし、光源７６およびカメラ８４を用いて、セパレータ４０の位置を検出してもよい。上述の通り、光源７６からはセパレータ４０を、たとえば５０％以上透過する光が照射されている。１００％の透過でなければ、少しはセパレータ４０にも光が反射されることになる。その反射光をカメラ８４によって検出することによって、セパレータ４０の位置も検出できる。カメラ８４が四隅を見ているので、上記正極２４および負極３０と同様に、頂点近傍の辺の部分から辺全長を検出できる。   In the above embodiment, the positions of the positive electrode 24 and the negative electrode 30 are detected using the light source 76 and the camera 84. However, the position of the separator 40 may be detected using the light source 76 and the camera 84. As described above, the light source 76 emits light that passes through the separator 40 by 50% or more, for example. If the transmission is not 100%, a little light is reflected also to the separator 40. By detecting the reflected light by the camera 84, the position of the separator 40 can also be detected. Since the camera 84 is looking at the four corners, the total length of the side can be detected from the side portion near the apex, as in the case of the positive electrode 24 and the negative electrode 30.

また、上記実施形態では、カメラ８４を４台設置している。しかし、視野が広いカメラであれば、たとえば、１台だけ設置してもよい。   In the above embodiment, four cameras 84 are installed. However, if the camera has a wide field of view, for example, only one camera may be installed.

また、上記実施形態では、セパレータ４０と重なる範囲において、負極３０の方が正極２４よりも大きい場合について説明した。しかし、逆に正極２４の方が大きくてもよい。   In the embodiment described above, the case where the negative electrode 30 is larger than the positive electrode 24 in the range overlapping with the separator 40 has been described. However, conversely, the positive electrode 24 may be larger.

また、上記実施形態では、図１に示すように、正極リード１１および負極リード１２が外装１３材の同一端部から導出されている場合について説明した。しかし、これに限定されない。正極リード１１および負極リード１２がたとえば反対の端部から導出されてもよい。この場合、二次電池１０の発電要素１５を形成する際には、タブ部分２６、３４が相互に反対向きになるように負極３０と袋詰正極２０が積層される。   Moreover, in the said embodiment, as shown in FIG. 1, the case where the positive electrode lead 11 and the negative electrode lead 12 were derived | led-out from the same edge part of the exterior | packing 13 material was demonstrated. However, it is not limited to this. The positive electrode lead 11 and the negative electrode lead 12 may be led out from opposite ends, for example. In this case, when forming the power generation element 15 of the secondary battery 10, the negative electrode 30 and the packaged positive electrode 20 are laminated so that the tab portions 26 and 34 are opposite to each other.

また、上記実施形態では、正極２４および負極３０に反射する反射する波長の光を投射していたが、正極２４および負極３０に吸収される波長の光を投射してもよい。この場合、カメラ８４は、光が吸収されて黒く見える範囲を撮像する。制御部１７０は、黒く見える範囲を最上位にある正極２４または負極３０の位置として検出する。   Moreover, in the said embodiment, although the light of the reflected wavelength reflected on the positive electrode 24 and the negative electrode 30 was projected, you may project the light of the wavelength absorbed by the positive electrode 24 and the negative electrode 30. FIG. In this case, the camera 84 captures an area where light is absorbed and appears black. The control unit 170 detects the range that appears black as the position of the positive electrode 24 or the negative electrode 30 at the top.

１０ 二次電池、
１５ 発電要素（積層体）、
２０ 袋詰正極、
２２ 正極活物質層、
２４ 正極、
２６ タブ部分、
３０ 負極、
３２ 負極活物質層、
３４ タブ部分、
４０ セパレータ、
４２ 接合部、
６０、６２、６４ 吸着コンベア、
７０、７２、７４、７６ 光源、
８０、８２、８４ カメラ、
１００ シート積層装置、
１１０ 積層ロボット、
１１２ Ｌ字状アーム、
１１４、１１６ 吸着ハンド、
１２０ 正極供給テーブル、
１２２ ＸＹステージ、
１２４ 支持台、
１２６ クランパ、
１３０ 負極供給テーブル、
１３２ ＸＹステージ、
１４０ 積層テーブル、
１４２ 載置部、
１４４ 駆動部、
１４６ クランパ、
１４６ａ 袋詰正極用アーム部材、
１４６ｂ 負極用アーム部材、
１４６ｃ 支持軸、
１４８ クランパ駆動部、
１５０ 撮像部、
１６０ 記憶部、
１７０ 制御部、
２００ 電極位置検出装置、
Ａ１ 第１押圧部、
Ａ２ 第２押圧部、
Ｂ１ 先端部分、
Ｂ２ 基端部分、
Ｃ１ 切欠き、
Ｄ１ 最奥部、
Ｅ１、Ｅ２ 開放端、
Ｅ３、Ｅ４ 縁部。 10 Secondary battery,
15 power generation element (laminate),
20 Packed positive electrode,
22 positive electrode active material layer,
24 positive electrode,
26 Tab part,
30 negative electrode,
32 negative electrode active material layer,
34 Tab part,
40 separator,
42 joints,
60, 62, 64 suction conveyor,
70, 72, 74, 76 light source,
80, 82, 84 cameras,
100 sheet laminating device,
110 stacking robot,
112 L-shaped arm,
114, 116 suction hand,
120 positive electrode supply table,
122 XY stage,
124 support base,
126 Clamper,
130 negative electrode supply table,
132 XY stage,
140 Laminate table,
142 mounting section,
144 drive unit,
146 Clamper,
146a Arm member for packed positive electrode,
146b negative electrode arm member,
146c support shaft,
148 Clamper drive unit,
150 imaging unit,
160 storage unit,
170 control unit,
200 electrode position detector,
A1 first pressing portion,
A2 second pressing part,
B1 tip part,
B2 proximal portion,
C1 cutout,
D1 innermost part,
E1, E2 open end,
E3, E4 edge.

Claims (14)

袋状に形成されたセパレータ内に第１電極が配置された袋詰電極と、前記第１電極とは異なる極性の第２電極とが交互に積層される際に、前記第１電極の位置を検出する電極位置検出装置であって、
前記袋詰電極および前記第２電極が交互に積層される載置部と、
前記載置部の最上位に前記袋詰電極が積層されると、前記袋詰電極を前記載置部に向けて押圧する第１押圧部と、
前記第１押圧部によって前記載置部に向けて押圧された最上位の前記袋詰電極のセパレータを透過して、袋内の前記第１電極を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像した前記第１電極の画像に基づいて、前記第１電極の位置を検出する検出部と、を有し、
前記第１押圧部は、開口部が形成され、前記袋詰電極を押圧するときに、前記袋詰電極および前記第２電極を積層する積層方向から見て、前記第１電極における１つの頂点および当該頂点に連続する二辺を、前記セパレータを介して前記開口部に臨ませる電極位置検出装置。 When the packed electrode in which the first electrode is arranged in the bag-shaped separator and the second electrode having a polarity different from that of the first electrode are alternately stacked, the position of the first electrode is determined. An electrode position detecting device for detecting,
A mounting portion on which the packaged electrode and the second electrode are alternately stacked; and
When the packaged electrode is stacked on the top of the placement unit, a first pressing unit that presses the packaged electrode toward the placement unit;
An imaging unit that images the first electrode in the bag through the separator of the uppermost packaged electrode pressed toward the placement unit by the first pressing unit;
A detection unit that detects a position of the first electrode based on an image of the first electrode imaged by the imaging unit;
The first pressing portion is formed with an opening, and when pressing the packaged electrode, when viewed from the stacking direction in which the packaged electrode and the second electrode are stacked, one vertex of the first electrode and An electrode position detection device that causes two sides continuous with the apex to face the opening through the separator. 前記第１押圧部は、前記積層方向と平行な回転軸を中心に回動自在に設けられている請求項１に記載の電極位置検出装置。The electrode position detection device according to claim 1, wherein the first pressing portion is provided so as to be rotatable about a rotation axis parallel to the stacking direction. 前記載置部の最上位に前記第２電極が積層されると、前記第２電極を前記載置部に向けて押圧する第２押圧部をさらに有し、
前記撮像部は、前記第２押圧部によって前記載置部に向けて押圧された最上位の前記第２電極を撮像し、
前記第２押圧部は、最上位の前記第２電極を押圧するときに、前記第２電極における１つの頂点および当該頂点に連続する二辺を臨ませ、
前記検出部は、前記撮像部によって撮像した前記第２電極の画像に基づいて前記第２電極の位置を検出する請求項１または請求項２に記載の電極位置検出装置。 When the second electrode is stacked on the top of the placement unit, the second electrode further includes a second pressing unit that presses the second electrode toward the placement unit,
The imaging unit images the uppermost second electrode pressed toward the placement unit by the second pressing unit,
When the second pressing portion presses the uppermost second electrode, the second pressing portion faces one apex of the second electrode and two sides continuous to the apex,
Wherein the detection unit, the electrode position detecting apparatus according to claim 1 or claim 2 based on the image of the second electrode captured by the imaging unit for detecting a position of the second electrode. 前記検出部は、前記第１電極および前記第２電極の相対的な位置関係をさらに検出する請求項３に記載の電極位置検出装置。
The electrode position detection device according to claim 3 , wherein the detection unit further detects a relative positional relationship between the first electrode and the second electrode.
前記第２押圧部は、前記積層方向と平行な回転軸を中心に回動自在に設けられている請求項３または請求項４に記載の電極位置検出装置。 5. The electrode position detection device according to claim 3, wherein the second pressing portion is provided to be rotatable about a rotation axis parallel to the stacking direction. 前記第１押圧部と前記第２押圧部とは、前記回転軸が同軸である請求項５に記載の電極位置検出装置。   The electrode position detection device according to claim 5, wherein the rotation axis of the first pressing portion and the second pressing portion is coaxial. 前記第１押圧部と前記第２押圧部とは、回動する際の回転方向が同じである請求項６に記載の電極位置検出装置。   The electrode position detection device according to claim 6, wherein the first pressing portion and the second pressing portion have the same rotation direction when rotating. 前記回転方向は、前記第１押圧部が、押圧した前記袋詰電極のセパレータを前記積層方向から見て外方に引き伸ばす方向である請求項７に記載の電極位置検出装置。   The electrode position detection device according to claim 7, wherein the rotation direction is a direction in which the first pressing portion extends the pressed separator of the packaged electrode outward as viewed from the stacking direction. 前記開口部は、前記積層方向から見て前記回転方向の下流側に向けて開放されたコの字状の切欠きである請求項８に記載の電極位置検出装置。   The electrode position detection device according to claim 8, wherein the opening is a U-shaped notch opened toward the downstream side in the rotation direction when viewed from the stacking direction. 前記第１押圧部は、前記切欠きよりも先端側の先端部分と基端側の基端部分との間において前記頂点を臨ませ、
前記先端部分は、前記コの字状の開放側に向かう長さが前記基端部分よりも短く、前記積層方向から見て、前記頂点から連続する辺とは交差しない請求項９に記載の電極位置検出装置。 The first pressing portion faces the apex between the distal end portion on the distal end side and the proximal end portion on the proximal end side with respect to the notch,
10. The electrode according to claim 9, wherein the distal end portion has a shorter length toward the U-shaped open side than the proximal end portion, and does not intersect a side continuous from the apex when viewed from the stacking direction. Position detection device. 前記撮像部により前記第１電極を撮像する際、前記先端部分および前記基端部分を、前記コの字状の開放側の端部同士により結ぶ線分上に、前記第１電極における一つの頂点が位置する請求項１０に記載の電極位置検出装置。   When imaging the first electrode by the imaging unit, one apex of the first electrode on the line segment connecting the distal end portion and the proximal end portion by the open ends of the U-shape The electrode position detection apparatus according to claim 10, wherein 前記第２押圧部は、前記回転軸に対して、前記第１押圧部から前記回転方向に９０度より大きく１８０度より小さい角度ずれて設けられ、
前記第２押圧部および前記第１押圧部は、前記回転軸を中心に１８０度回転して、前記袋詰電極および前記第２電極をそれぞれ押圧する請求項７〜１１のいずれか１項に記載の電極位置検出装置。 The second pressing part is provided with an angular deviation greater than 90 degrees and smaller than 180 degrees in the rotational direction from the first pressing part with respect to the rotation axis.
The said 2nd press part and the said 1st press part rotate 180 degree | times centering | focusing on the said rotating shaft, respectively, The said packed electrode and the said 2nd electrode are each pressed, The any one of Claims 7-11. Electrode position detector. 前記第１押圧部は、前記積層方向の上位側の面において前記開口部の縁部が面取りされている請求項１〜１２のいずれか１項に記載の電極位置検出装置。   The electrode position detecting device according to any one of claims 1 to 12, wherein an edge of the opening is chamfered on a surface on the upper side in the stacking direction. 前記第１押圧部は、前記積層方向の下位側の面において前記開口部の縁部が面取りされている請求項１〜１３のいずれか１項に記載の電極位置検出装置。   The electrode position detecting device according to any one of claims 1 to 13, wherein the first pressing portion has a chamfered edge portion of the opening on a lower surface in the stacking direction.
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