JP6139963B2 - 自動車制動力調整装置 - Google Patents
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Description
図3は、走行制御処理の流れを説明したフローチャートである。図4、図5および図6は、制動制御処理の流れを説明したフローチャートである。なお、図4、図5および図6に示す制動制御処理は、図3に示す走行制御処理のサブルーチンである。
102 …右前輪
104 …左前輪
106 …右後輪
108 …左後輪
122、124、126、128 …油圧ブレーキ
140、142 …モータ
152 …制御部
200 …信号取得部
202 …駆動制御部
204 …スリップ検出部
Claims (3)
- 複数の車輪のうちの少なくとも一部の車輪を駆動および制動するモータと、
前記複数の車輪を制動するブレーキと、
前記モータの駆動トルク、ならびに、前記モータおよび前記ブレーキの制動トルクを設定する駆動制御部と、
前記複数の車輪のスリップを検出するスリップ検出部と、
を備え、
前記駆動制御部は、
前記モータおよび前記ブレーキが前記車輪を制動している間に、前記スリップ検出部により前記モータおよび前記ブレーキにより制動される車輪のスリップが検出された場合、前記モータによる制動トルクを0に設定した後、前記車輪がスリップしないように前記モータに対する前記制動トルクを増加させ、
前記モータに対する制動トルクを0にする際、前記ブレーキに対する制動トルクを、前記車輪のスリップが検出される直前の前記ブレーキに対する制動トルクと前記モータに対する制動トルクとの和よりも小さく、かつ、前記車輪のスリップが検出される直前の前記ブレーキに対する制動トルクよりも大きな値に設定することを特徴とする自動車制動力調整装置。 - 複数の車輪のうちの少なくとも一部の車輪を駆動および制動するモータと、
前記複数の車輪を制動するブレーキと、
前記モータの駆動トルク、ならびに、前記モータおよび前記ブレーキの制動トルクを設定する駆動制御部と、
前記複数の車輪のスリップを検出するスリップ検出部と、
を備え、
前記駆動制御部は、
前記モータおよび前記ブレーキが前記車輪を制動している間に、前記スリップ検出部により前記モータおよび前記ブレーキにより制動される車輪のスリップが検出された場合、前記モータによる制動トルクを0に設定した後、前記車輪がスリップしないように前記モータに対する前記制動トルクを増加させ、
前記モータに対する制動トルクを0にする際、前記ブレーキに対する制動トルクに、前記車輪のスリップが検出される直前の前記モータに対する制動トルク未満の制動トルクを付加することを特徴とする自動車制動力調整装置。 - 前記駆動制御部は、
前記モータに対する制動トルクを増加させる際、該モータに対する制動トルクの増加分を、前記ブレーキに対する制動トルクから減少させることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動車制動力調整装置。
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