JP6138262B2 - 医療機器 - Google Patents
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Description
この処置具システムは、内視鏡の湾曲部の湾曲を操作するためのジョイスティックと処置具を駆動するための処置具駆動手段とを別個に備えている。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、単一の操作部によって2つ以上の可動部を簡易に操作することができ、操作の煩雑さを解消することができる医療機器を提供することを目的としている。
本発明の第1態様は、先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された2以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された同一方向の操作量に応じて、2以上の前記可動部の同一方向の動作を切り替えて制御する制御部とを備え、前記先端部が、先端にエンドエフェクタを有する処置具である医療機器を提供する。
このようにすることで、より先端側の湾曲可動部により先端部の微細な動きを行わせ、より基端側の湾曲可動部により、先端部の比較的大きな動きを行わせることができる。すなわち、単一の入力インタフェース部を操作するだけで、先端に設けられた先端部の粗動と微動とを行うことができる。
このようにすることで、単一の入力インタフェース部に入力された操作量の大きさに応じて駆動する湾曲可動部を切り替えることができ、単一の入力インタフェース部を操作するだけで、先端に設けられた先端部の粗動と微動とを直感的に切り替えて簡易に行うことができる。
本発明の第2態様は、先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された2以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された操作量によって、各前記可動部を切り替えて制御する制御部とを備え、2以上の前記可動部が湾曲動作を行う湾曲可動部であり、前記本体の長手方向に間隔を空けて配置されており、前記制御部は、前記入力インタフェース部に入力された前記操作量が所定の閾値より小さい場合には、より先端側の前記湾曲可動部を駆動し、前記操作量が前記閾値以上の場合には、より基端側の前記湾曲可動部を駆動する医療機器を提供する。
また、上記態様においては、前記本体が内視鏡であってもよい。
このようにすることで、操作量の微分値、すなわち、操作速度を小さくしたときには、先端側の可動部を駆動して微細な動きを達成し、操作速度を大きくしたときには、基端側の可動部を駆動して大きな動きを達成することができる。
このようにすることで、可動域検出部によって先端側の湾曲可動部の可動限界が検出されるまで先端側の湾曲可動部を駆動し、可動限界を越えた後は基端側の湾曲可動部を駆動することができ、単一の入力インタフェース部によって2以上の湾曲可動部を切り替えて操作することができる。
本実施形態に係る医療機器1は、図1に示されるように、先端面2aに対物光学系2bを有する内視鏡(本体)2と、該内視鏡2の鉗子チャネル2cを介して先端面2aから突出状態に配置された処置具3と、操作者が操作する入力IF(入力インタフェース部)4と、該入力IF4に入力された操作量に基づいて内視鏡2および処置具3を切り替えて制御する制御部5とを備えている。
また、制御部5は、レバー4aの揺動角度が大きくなって内視鏡可動域に達した後には、揺動角度が増大する方向に操作されるときには内視鏡2の第1の湾曲可動部2Aを駆動し、揺動角度が減少する方向に操作されるときには内視鏡2の第1の湾曲可動部2Aの駆動を無効にするようになっている。
本実施形態に係る医療機器1を用いて患部Aの処置を行うには、内視鏡2を患者の体内に挿入し、対物光学系2bを介して取得される体内の画像を見ながら、内視鏡2の先端面2aを患部Aに対向させ、鉗子チャネル2cを介して処置具3を導入し、内視鏡2の先端面2aから突出させる。
また、トラックボールの場合、トラックボールの回転角度に応じて、内視鏡2と処置具3の湾曲可動部2A,3Aの駆動を切り替えることにすればよい。
例えば、鉗子起上台と内視鏡2、内視鏡2の複数関節、内視鏡2と該内視鏡2を挿通させる駆動部付きのオーバーチューブ、内視鏡2とその先端に突出状態に設けられた処置具3、内視鏡2と先端にエンドエフェクタを有するアーム、これらと複数関節の内視鏡2との組み合わせ等を挙げることができる。
図12(c)は、動作比率が処置具3の第2の湾曲可動部3Aから内視鏡2の第1の湾曲可動部2Aに非線形に徐々に切り替わっていく場合を例示している。
また、本実施形態においては、可動部として湾曲動作を行う湾曲可動部2A,3Aを例示したが、これに代えて、直線動作を行う直動可動部を採用してもよい。
1 医療機器
2 内視鏡(本体)
2A 第1の湾曲可動部
3 処置具(先端部)
3a エンドエフェクタ
3A 第2の湾曲可動部
4 入力IF(入力インタフェース部)
5 制御部
8 センサ(可動域検出部)
Claims (9)
- 先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された2以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された同一方向の操作量に応じて、2以上の前記可動部の同一方向の動作を切り替えて制御する制御部とを備え、
前記先端部が、先端にエンドエフェクタを有する処置具である医療機器。 - 2以上の前記可動部が湾曲動作を行う湾曲可動部であり、前記本体の長手方向に間隔を空けて配置されている請求項1に記載の医療機器。
- 前記制御部は、前記入力インタフェース部に入力された前記操作量が所定の閾値より小さい場合には、より先端側の前記湾曲可動部を駆動し、前記操作量が前記閾値以上の場合には、より基端側の前記湾曲可動部を駆動する請求項2に記載の医療機器。
- 先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された2以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された操作量によって、各前記可動部を切り替えて制御する制御部とを備え、
2以上の前記可動部が湾曲動作を行う湾曲可動部であり、前記本体の長手方向に間隔を空けて配置されており、
前記制御部は、前記入力インタフェース部に入力された前記操作量が所定の閾値より小さい場合には、より先端側の前記湾曲可動部を駆動し、前記操作量が前記閾値以上の場合には、より基端側の前記湾曲可動部を駆動する医療機器。 - 前記先端部が、先端にエンドエフェクタを有する処置具である請求項4に記載の医療機器。
- 前記本体が内視鏡である請求項1から請求項5のいずれかに記載の医療機器。
- 先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された2以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された操作量によって、各前記可動部を切り替えて制御する制御部とを備え、
前記先端部が、先端にエンドエフェクタを有する処置具であり、
前記本体が内視鏡であり、
前記入力インタフェース部に入力された前記操作量が所定の閾値より小さい場合には前記処置具の前記可動部を駆動し、
前記操作量が前記閾値以上の場合には、前記操作量を増加させる場合に前記内視鏡の前記可動部を駆動し、
前記操作量が前記閾値以上の場合には、前記操作量を減少させる場合に前記内視鏡の前記可動部の駆動を無効にする医療機器。 - 先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された2以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された同一方向の操作量に応じて、2以上の前記可動部の同一方向の動作を切り替えて制御する制御部とを備え、
2以上の前記可動部が湾曲動作を行う湾曲可動部であり、前記本体の長手方向に間隔を空けて配置され、
前記制御部が、前記入力インタフェース部に入力された前記操作量の微分値の大きさに基づいて各前記可動部を切り替えて制御する医療機器。 - 先端部を備える長尺の本体と、該本体の長手方向に間隔を空けて該本体または前記先端部近傍に配置された湾曲動作を行う2以上の湾曲可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された操作量によって、各前記湾曲可動部を切り替えて制御する制御部と、より先端側の前記湾曲可動部の可動限界を検出する可動域検出部とを備え、
前記制御部が、該可動域検出部により可動限界が検出されていない場合に、先端側の前記湾曲可動部を駆動し、前記可動域検出部により可動限界が検出された場合に、より基端側の前記湾曲可動部を駆動するよう各前記湾曲可動部を制御する医療機器。
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