JP4377827B2 - マニピュレータ装置 - Google Patents
マニピュレータ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4377827B2 JP4377827B2 JP2005024262A JP2005024262A JP4377827B2 JP 4377827 B2 JP4377827 B2 JP 4377827B2 JP 2005024262 A JP2005024262 A JP 2005024262A JP 2005024262 A JP2005024262 A JP 2005024262A JP 4377827 B2 JP4377827 B2 JP 4377827B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- unit
- dial
- manipulator
- manipulator device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Claims (12)
- 被検体内に挿入される処置部と、
この処置部を第1軸回り及び第2軸回りに回動自在に支持する作業部と、
この作業部が先端側に接続されるアーム部と、
このアーム部の基端側に設けられた操作部とを具備し、
前記操作部は、前記アーム部の前記先端と前記基端とを結ぶ直線からシフトされた位置に配置され、前記アーム部の基端側に設けられた取り付け部と、
前記アーム部の前記先端と前記基端とを結ぶ直線に向けて前記取り付け部から延びて前記直線と略直交するように交差する第3軸回りに回動自在に支持された操作桿と、
この操作桿に設けられ、前記処置部を前記第1軸回り及び前記第2軸回りの回動動作を行わせる操作デバイスと、を備え、
前記操作桿の前記取り付け部とは反対側の第3軸上の端部と前記処置部との距離は、前記操作桿の回動位置にかかわらず略一定であることを特徴とするマニピュレータ装置。 - 前記操作デバイスは、前記操作桿に複数設けられており、複数の前記操作デバイスは、前記第3軸を含む1つの平面上に配置されていることを特徴とする請求項1記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作デバイスは、前記作業部の前記第1軸回りの回動動作に対応する第1のダイヤルと、
前記作業部の前記第2軸回りの回動動作に対応する第2のダイヤルと、前記処置部の処置動作に対応するトリガとを含むことを特徴とする請求項1または2記載のマニピュレータ装置。 - 前記第1のダイヤル、前記第2のダイヤル、前記トリガのうち少なくとも1つには、基準位置指示部が形成されていることを特徴とする請求項3記載のマニピュレータ装置。
- 前記第1のダイヤルと、前記第2のダイヤルの大きさが異なることを特徴とする請求項3記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作デバイスのうち少なくとも1つは、反射板と、前記反射板に対して複数の照射受光部が配置されていることを特徴とする請求項2記載のマニピュレータ装置。
- 前記第3軸に対する前記操作桿の回動位置を固定する固定部を備えていることを特徴とする請求項1記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作桿の前記第3軸方向における中央部が、前記アーム部の前記先端と前記基端を結ぶ直線と前記第3軸方向の交差位置よりも、前記マニピュレータ装置の重心側となるように配置されていることを特徴とする請求項1記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作デバイスは、前記作業部の前記第1軸回りの回動動作及び前記第2軸回りの回動動作に対応するデバイスを有することを特徴とする請求項1または2記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作デバイスの前記第1軸回りの回動動作指令及び前記第2軸回りの回動動作指令による位置指令値の変化を比較する手段と、前記比較する手段の比較結果に応じて変化量の大きい位置指令値を優先して前記作業部に伝達する手段を有することを特徴とする請求項9記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作デバイスの前記第1軸回りの回動動作指令及び前記第2軸回りの回動動作指令による位置指令値の変化を予め設定した基準値と比較し、比較結果に応じて前記作業部に伝達するものであることを特徴とする請求項10記載のマニピュレータ装置。
- 前記第1軸回りの回動動作指令による位置指令値及び前記第2軸回りの回動動作指令による位置指令値それぞれに対する回動動作の比率が、前記第1軸回りと前記第2軸回りとで異なることを特徴とする請求項8記載のマニピュレータ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005024262A JP4377827B2 (ja) | 2004-03-30 | 2005-01-31 | マニピュレータ装置 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004101207 | 2004-03-30 | ||
JP2005024262A JP4377827B2 (ja) | 2004-03-30 | 2005-01-31 | マニピュレータ装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006320400A Division JP2007130485A (ja) | 2004-03-30 | 2006-11-28 | マニピュレータ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005312919A JP2005312919A (ja) | 2005-11-10 |
JP4377827B2 true JP4377827B2 (ja) | 2009-12-02 |
Family
ID=35440950
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005024262A Active JP4377827B2 (ja) | 2004-03-30 | 2005-01-31 | マニピュレータ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4377827B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103142309B (zh) * | 2005-10-20 | 2015-06-17 | 直观外科手术操作公司 | 医用机器人***中的计算机显示屏上的辅助图像显示和操纵 |
JP4747070B2 (ja) * | 2006-10-13 | 2011-08-10 | テルモ株式会社 | マニピュレータ |
JP5056098B2 (ja) * | 2007-03-22 | 2012-10-24 | カシオ計算機株式会社 | 内視鏡支持装置 |
US8409079B2 (en) * | 2008-05-14 | 2013-04-02 | Olympus Medical Systems Corp. | Electric bending operation device and medical treatment system including electric bending operation device |
KR101267914B1 (ko) | 2011-10-25 | 2013-05-27 | 서울대학교산학협력단 | 외과 수술 로봇 조작 장치 |
JP5766150B2 (ja) * | 2012-05-29 | 2015-08-19 | 国立大学法人東京工業大学 | 内視鏡操作システム |
EP2950738A4 (en) * | 2013-01-29 | 2016-10-26 | Olympus Corp | MEDICAL DEVICE |
JP6203249B2 (ja) | 2013-03-29 | 2017-09-27 | オリンパス株式会社 | マスタスレーブシステム |
JP6458036B2 (ja) * | 2013-09-01 | 2019-01-23 | ヒューマン エクステンションズ リミテッド | 医療装置のための制御ユニット |
JP6238844B2 (ja) * | 2014-06-17 | 2017-11-29 | オリンパス株式会社 | 手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム |
JP2016016238A (ja) * | 2014-07-10 | 2016-02-01 | オリンパス株式会社 | マニピュレータ |
EP3254640A4 (en) | 2015-02-05 | 2018-08-08 | Olympus Corporation | Manipulator |
KR102199910B1 (ko) * | 2018-09-12 | 2021-01-07 | 부산대학교 산학협력단 | 탈부착형 로봇 수술 도구를 이용한 다자유도 복강경 수술 장치 |
-
2005
- 2005-01-31 JP JP2005024262A patent/JP4377827B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005312919A (ja) | 2005-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4377827B2 (ja) | マニピュレータ装置 | |
JP2007130485A (ja) | マニピュレータ装置 | |
US10836045B2 (en) | User selection of robotic system operating modes using mode distinguishing operator actions | |
EP1584300A2 (en) | Manipulator apparatus | |
US20230082915A1 (en) | Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy | |
US10582838B2 (en) | Medical robotic system with image referenced camera control using partitionable orientational and translational modes | |
JP4335681B2 (ja) | 外科処置用マイクロリスト・システム | |
US9713500B2 (en) | Surgical robot control apparatus | |
JP6203249B2 (ja) | マスタスレーブシステム | |
US20230064265A1 (en) | Moveable display system | |
WO2006016390A1 (en) | Robotized system for the control and micrometric actuation of an endoscope | |
US20220296323A1 (en) | Moveable display unit on track | |
EP4066774B1 (en) | Medical robot | |
JP7301441B1 (ja) | 手術支援装置 | |
WO2023127026A1 (ja) | 手術支援装置 | |
WO2023127025A1 (ja) | 手術支援装置 | |
JP2023010761A (ja) | カメラ制御装置 | |
JP2023030101A (ja) | ロボットマニピュレータを制御するためのコンソール |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20050808 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060922 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060929 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061128 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070320 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20070328 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20070608 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090721 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090911 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4377827 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120918 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120918 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130918 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |