JP6127502B2 - Work support device - Google Patents
Work support device Download PDFInfo
- Publication number
- JP6127502B2 JP6127502B2 JP2012283012A JP2012283012A JP6127502B2 JP 6127502 B2 JP6127502 B2 JP 6127502B2 JP 2012283012 A JP2012283012 A JP 2012283012A JP 2012283012 A JP2012283012 A JP 2012283012A JP 6127502 B2 JP6127502 B2 JP 6127502B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- screen
- projector
- shelf
- outlet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
本発明は、取出口を備える部品格納庫を複数有する棚と、部品格納庫の取出口に向けて取り出すべき部品が格納された部品格納庫を指定する映像を投影する投影機と、を有する作業支援装置に関する。 The present invention relates to a work support apparatus having a shelf having a plurality of parts hangars having outlets, and a projector for projecting an image designating a parts hangar storing parts to be taken out toward the outlets of the parts hangars. .
一般に、製造現場における作業者による製品の組立や加工、検査等は、専用の作業スペースで行なわれる。作業スペースには、複数の部品格納庫を備える棚、及び複数の治具格納箱が収容された治具棚とが配備されている。そして、各作業者には、各作業工程で必要な部品や治具、部品の取付態様等が文章や図により示されている作業指示書が配布され、作業者は、この作業指示書を頼りに作業を進める。 In general, assembly, processing, inspection, and the like of products by workers at manufacturing sites are performed in a dedicated work space. In the work space, a shelf having a plurality of parts storages and a jig shelf in which a plurality of jig storage boxes are accommodated are arranged. Each worker is provided with a work instruction sheet that shows the parts and jigs necessary for each work process, the attachment mode of the parts, etc. in text and drawings, and the worker relies on the work instruction sheet. Proceed to work.
しかし、作業初心者にも解りやすい作業指示書の作成は容易ではなく、また、作業指示書を見ながらの作業では、熟練度や各個人の能力の差が作業速度に顕著に反映されるため、作業速度にばらつきが生じて生産ラインを停滞させる等の種々の問題がある。 However, it is not easy to create work instructions that are easy to understand even for beginners, and in the work while looking at the work instructions, the difference in skill level and individual ability is reflected in the work speed, There are various problems such as stagnating the production line due to variations in work speed.
そこで、従来では、複数の部品格納庫を用意しておき、その都度の作業に必要な部品が格納されている部品格納庫を映像で示すようにした作業支援装置が提案されている。この種の作業支援装置としては、例えば特許文献１が挙げられる。 Therefore, conventionally, a work support apparatus has been proposed in which a plurality of parts hangars are prepared, and a parts hangar in which parts necessary for each work are stored is indicated by a video. An example of this type of work support apparatus is Patent Document 1.
図８に示すように、作業支援装置８０の部品棚８１において、枠状をなす格納箱保持体８２には、複数の部品格納箱８３が収容されている。複数の部品格納箱８３は、格納箱保持体８２の上下方向に複数段収容され、左右方向に複数個収容されている。また、作業支援装置８０において、格納箱保持体８２の各段前面には、スクリーン８４が取付けられている。また、作業支援装置８０は、その上部にプロジェク（図示せず）を備えるとともに、プロジェクタに投影させる情報を指示するコンピュータを備える。 As shown in FIG. 8, in the parts shelf 81 of the work support apparatus 80, a plurality of parts storage boxes 83 are accommodated in a frame-like storage box holder 82. The plurality of component storage boxes 83 are accommodated in a plurality of stages in the vertical direction of the storage box holding body 82 and are accommodated in the horizontal direction. In the work support device 80, a screen 84 is attached to the front surface of each stage of the storage box holder 82. In addition, the work support device 80 includes a project (not shown) on the top thereof and a computer that instructs information to be projected by the projector.
そして、作業支援装置８０においては、コンピュータは、部品の取り出しなどの指定の対象となる部品格納箱８３に対応したスクリーン８４に対し、作業を指示する情報を投影させるようにプロジェクタを制御する。 In the work support apparatus 80, the computer controls the projector so that information instructing the work is projected onto the screen 84 corresponding to the parts storage box 83 that is a target to be picked up such as parts.
ところが、特許文献１の作業支援装置８０において、スクリーン８４が部品格納箱８３からの部品の取り出し及び格納を妨げないようにするために、スクリーン８４は、各部品格納箱８３の開口を覆わないように各部品格納箱８３の下端側（開口縁）に設けられている。このため、プロジェクタから投影される映像は、限られた狭い領域にしか投影できず、情報量も限られてしまっている。 However, in the work support device 80 of Patent Document 1, the screen 84 does not cover the opening of each component storage box 83 so that the screen 84 does not hinder removal and storage of the component from the component storage box 83. Are provided on the lower end side (opening edge) of each component storage box 83. For this reason, the image projected from the projector can be projected only in a limited narrow area, and the amount of information is limited.
本発明は、取出口の開口縁よりも広い領域に映像を投影することができ、投影できる情報量も増やすことができる作業支援装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a work support device capable of projecting an image on an area wider than the opening edge of an outlet and increasing the amount of information that can be projected.
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、取出口を備える部品格納庫を複数有する棚と、前記部品格納庫の前記取出口に向けて次に取り出すべき部品が格納された部品格納庫を指定する映像を投影する投影機と、を有する作業支援装置であって、前記取出口の少なくとも一部を遮蔽する暖簾状スクリーンを備え、該暖簾状スクリーンは、一側縁部に前記部品格納庫における前記取出口の周囲の位置に取付けられる取付部を有するとともに、前記取付部から延びて前記取出口の少なくとも一部を遮蔽する遮蔽部を有し、該遮蔽部は前記取付部とは反対側が自由端とされており、前記遮蔽部に前記映像が投影されることを要旨とする。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is a component in which a shelf having a plurality of parts storages having an outlet and a part to be taken out next toward the outlet of the parts storage are stored. A projector for projecting an image designating a hangar, comprising a warming screen that shields at least a part of the outlet, and the warming screen has the part on one side edge. The housing has a mounting portion that is attached to a position around the outlet in the hangar, and has a shielding portion that extends from the mounting portion and shields at least a part of the outlet, and the shielding portion is opposite to the mounting portion. The gist is that the side is a free end and the image is projected onto the shielding portion.
これによれば、暖簾状スクリーンは自由端側が変位可能に形成されており、部品格納庫に対する部品の取り出し及び格納や手の出し入れを妨げない。よって、暖簾状スクリーンの遮蔽部によって部品格納庫の取出口の少なくとも一部を遮蔽することが可能になり、部品格納庫の取出口側には遮蔽部によって映像を投影できる領域を広く確保することが可能になる。したがって、取出口の開口縁よりも広い領域に映像を投影することができ、しかも投影できる情報量も増やすことができる。 According to this, the warm screen is formed so that the free end side is displaceable, and does not hinder the taking out and storing of the parts with respect to the parts storage and the taking in and out of the hands. Therefore, it becomes possible to shield at least a part of the outlet of the parts hangar by the shielding part of the warm screen, and it is possible to secure a wide area where an image can be projected by the shielding part on the outlet side of the parts hangar. become. Therefore, an image can be projected on a region wider than the opening edge of the outlet, and the amount of information that can be projected can be increased.
また、前記暖簾状スクリーンには、前記遮蔽部の前記自由端から前記取付部に向けて延びるスリットが、前記スリットが延びる方向に垂直な方向に複数並んで形成されていてもよい。 The warm screen may be formed with a plurality of slits extending from the free end of the shielding portion toward the mounting portion in a direction perpendicular to the direction in which the slit extends.
これによれば、複数のスリットによって遮蔽部がより一層変位しやすくなり、物品の取り出し及び格納や手の出し入れがより行いやすくなる。
また、前記暖簾状スクリーンは、可視光の透過性を有する材料で形成されていてもよい。
According to this, the shielding portion is more easily displaced by the plurality of slits, and it becomes easier to take out and store the article and put in and out the hand.
In addition, the warm screen may be formed of a material having a visible light transmission property.
これによれば、暖簾状スクリーンの遮蔽部を介して部品格納庫内が視認できるため、部品の把持等を視認しながら行うことができる。
請求項４に記載の発明は、取出口を備える部品格納庫を複数有する棚と、前記部品格納庫の前記取出口に向けて取り出すべき部品が格納された部品格納庫を指定する映像を投影する投影機と、を有する作業支援装置であって、前記取出口の少なくとも一部を遮蔽するフォグスクリーンを形成するフォグスクリーン発生装置を備え、前記フォグスクリーンに前記映像が投影されることを要旨とする。
According to this, since the inside of the component storage can be visually recognized through the shielding portion of the warm screen, it can be performed while visually grasping the component.
The invention according to claim 4 is a shelf that has a plurality of parts hangars including an outlet, and a projector that projects an image designating a parts hangar in which parts to be taken out toward the outlet of the parts hangar are stored. And a fog screen generator for forming a fog screen that shields at least a part of the outlet, and the image is projected onto the fog screen.
これによれば、フォグスクリーンは霧によって形成されるため、フォグスクリーンが部品の取り出し及び格納や手の出し入れを妨げない。よって、フォグスクリーンによって部品格納庫の取出口の少なくとも一部を遮蔽することが可能になり、部品格納庫の取出口側にはフォグスクリーンによって映像を投影できる領域を広く確保することが可能になる。したがって、取出口の開口縁よりも広い領域に映像を投影することができ、しかも投影できる情報量も増やすことができる。さらに、フォグスクリーンは、透明な霧状であるため、フォグスクリーンを透かして部品格納庫内を視認することができる。よって、作業員は、部品格納庫内を視認しながら作業を行うことができ、その作業性を良好なものにすることができる。 According to this, since the fog screen is formed by fog, the fog screen does not hinder the taking out and storing of parts and the taking in and out of hands. Therefore, it is possible to shield at least a part of the outlet of the parts hangar by the fog screen, and it is possible to secure a wide area where an image can be projected by the fog screen on the outlet side of the parts hangar. Therefore, an image can be projected on a region wider than the opening edge of the outlet, and the amount of information that can be projected can be increased. Furthermore, since the fog screen has a transparent mist shape, the inside of the component storage can be visually recognized through the fog screen. Therefore, the worker can work while visually recognizing the inside of the parts storage, and the workability can be improved.
また、前記部品格納庫から取り出された前記部品を搬送する搬送機をさらに有し、前記投影機は前記搬送機に搭載されていてもよい。
これによれば、部品を部品格納庫から取り出して搬送するために、その部品格納庫を有する棚に向けて搬送機を移動させるのと同時に、棚の近くに投影機を搬送することができる。そして、搬送機が備える投影機から、暖簾状スクリーン又はフォグスクリーンに向けて映像を投影する。すると、搬送機を移動させた位置にある棚では、映像を参照して部品を部品格納庫から取り出すことができる。よって、搬送機に一台の投影機を搭載するだけで、棚が複数あっても１台の投影機だけで対応することができる。したがって、複数の棚それぞれに投影機を設置する場合と比べて、投影機の数を減らすことができる。
In addition, the projector may further include a transporter that transports the component taken out from the component storage, and the projector is mounted on the transporter.
According to this, in order to take out the component from the component storage and transport it, the projector can be transported near the shelf at the same time as the transporter is moved toward the shelf having the component storage. Then, an image is projected from the projector included in the transport device toward the warm screen or fog screen. Then, on the shelf at the position where the transporter is moved, the parts can be taken out from the parts storage with reference to the video. Therefore, it is possible to handle only a single projector even if there are a plurality of shelves only by mounting a single projector on the conveyor. Therefore, the number of projectors can be reduced compared to the case where projectors are installed on each of a plurality of shelves.
また、前記映像が、該映像の指定すべき前記部品格納庫に投影されるように、前記搬送機を位置合わせするための位置合わせ機構を備えているのが好ましい。
これによれば、位置合わせ機構で搬送機の位置合わせを行うことで、投影機から投影された映像が、本来投影される位置からずれることを防止できる。
Moreover, it is preferable to provide an alignment mechanism for aligning the transport device so that the image is projected onto the parts storage to be designated for the image.
According to this, it is possible to prevent the image projected from the projector from deviating from the originally projected position by aligning the transport device with the alignment mechanism.
また、前記搬送機は、該搬送機での前記投影機の位置を調節可能とする位置調節機構を備えていてもよい。
これによれば、位置調節機構により、搬送機での投影機の位置を調節することで、映像が暖簾状スクリーン又はフォグスクリーンからずれることを防止できる。また、映像の投影位置を微調節することも可能になる。
In addition, the transport device may include a position adjustment mechanism that enables the position of the projector on the transport device to be adjusted.
According to this, it is possible to prevent the image from being deviated from the warm screen or the fog screen by adjusting the position of the projector in the transport device by the position adjusting mechanism. It is also possible to finely adjust the projection position of the image.
また、前記位置調節機構は、前記搬送機に設けられたレールと、該レールに沿って移動可能に支持され、かつ前記投影機が支持された支持テーブルとを含んでいてもよい。
これによれば、レールに沿って支持テーブルを移動させることで、投影機の位置を簡単に調節することができる。
The position adjusting mechanism may include a rail provided in the transporter and a support table supported so as to be movable along the rail and the projector being supported.
According to this, the position of the projector can be easily adjusted by moving the support table along the rail.
本発明によれば、取出口の開口縁よりも広い領域に映像を投影することができ、投影できる情報量も増やすことができる作業支援装置を提供すること。 According to the present invention, it is possible to provide a work support device capable of projecting an image on an area wider than the opening edge of an outlet and increasing the amount of information that can be projected.
（第１の実施形態）
以下、作業支援装置を具体化した第１の実施形態を図１〜図３に従って説明する。
図１及び図２に示すように、棚１０は、四角箱状の部品格納庫１１を上下方向及び左右方向に複数備える。本実施形態では、部品格納庫１１は、上下方向に３段並設され、左右方向に３個並設されている。よって、棚１０は、９個の部品格納庫１１を備えている。各部品格納庫１１には、それぞれ一面（前面）に部品の取り出し及び格納を行うための取出口１２が開口されている。なお、棚１０は、複数の部品格納庫１１を備えていれば、その形態は適宜変更してもよいし、部品格納庫１１も取出口１２が開口されていれば、その形態は適宜変更してもよい。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment in which a work support device is embodied will be described with reference to FIGS.
As shown in FIGS. 1 and 2, the shelf 10 includes a plurality of rectangular box-shaped component storages 11 in the vertical direction and the horizontal direction. In the present embodiment, the component storage 11 is arranged in three stages in the vertical direction and three in the horizontal direction. Therefore, the shelf 10 includes nine component storages 11. Each component storage 11 has an opening 12 for taking out and storing components on one surface (front surface). In addition, if the shelf 10 is provided with the some component storage 11, the form may be changed suitably, and if the exit 12 is opened also for the parts storage 11, the form may be changed suitably. Good.
棚１０の上面には、支持台１３が取付けられるとともに、支持台１３にはアーム１４が支持されている。アーム１４の先端には投影機１５が取付けられている。アーム１４は、支持台１３に一端が回動可能に支持された棒状の第１アーム部１４ａと、この第１アーム部１４ａの他端に回動可能に支持された棒状の第２アーム部１４ｂと、から形成されている。また、投影機１５は、第２アーム部１４ｂの先端に回動可能に支持されている。そして、第１アーム部１４ａの支持台１３に対する回動、第１アーム部１４ａに対する第２アーム部１４ｂの回動、及び第２アーム部１４ｂに対する投影機１５の回動によって、投影機１５の配置が変更できるようになっている。また、投影機１５は、一点に固定された状態で、棚１０の一面（前面）全体に亘って映像を投影できるようになっている。そして、第１アーム部１４ａ、第２アーム部１４ｂ、及び投影機１５の回動を併用することで、棚１０の一面の様々な位置に映像を投影できるようになっている。 A support base 13 is attached to the upper surface of the shelf 10, and an arm 14 is supported on the support base 13. A projector 15 is attached to the tip of the arm 14. The arm 14 has a rod-shaped first arm portion 14a that is rotatably supported at one end on the support base 13, and a rod-shaped second arm portion 14b that is rotatably supported at the other end of the first arm portion 14a. And is formed from. Further, the projector 15 is rotatably supported at the tip of the second arm portion 14b. Then, the projector 15 is arranged by the rotation of the first arm portion 14a relative to the support base 13, the rotation of the second arm portion 14b relative to the first arm portion 14a, and the rotation of the projector 15 relative to the second arm portion 14b. Can be changed. Further, the projector 15 can project an image over the entire surface (front surface) of the shelf 10 while being fixed at one point. Then, by using the rotation of the first arm portion 14 a, the second arm portion 14 b, and the projector 15 together, it is possible to project an image on various positions on one surface of the shelf 10.
投影機１５には、ケーブル１６を介して制御コンピュータ１７が接続されている。制御コンピュータ１７は、インターネット２０を介して上位コンピュータ２１と接続されている。上位コンピュータ２１からの指令信号がインターネット２０を介して制御コンピュータ１７に送信されるようになっている。そして、制御コンピュータ１７は、上位コンピュータ２１からの指令信号に基づいて投影機１５に映像を投影させる制御を行う。 A control computer 17 is connected to the projector 15 via a cable 16. The control computer 17 is connected to the host computer 21 via the Internet 20. A command signal from the host computer 21 is transmitted to the control computer 17 via the Internet 20. Then, the control computer 17 performs control to cause the projector 15 to project an image based on a command signal from the host computer 21.
作業支援装置においては、作業者が携帯する作業者用端末３０が使用され、図１（ｃ）に示すように、この作業者用端末３０は制御コンピュータ１７と無線接続されている。作業者用端末３０には、ピッキング完了ボタン３１が設けられている。そして、作業者が、指定された部品を取り出し、ピッキング完了ボタン３１を押下すると、作業者用端末３０は、部品の取り出しが完了した旨の信号を制御コンピュータ１７に無線送信する。制御コンピュータ１７は、ピッキング完了ボタン３１からの信号を受信すると、作業者が次に取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を示す映像を投影機１５に投影させる。 In the work support apparatus, a worker terminal 30 carried by the worker is used, and the worker terminal 30 is wirelessly connected to the control computer 17 as shown in FIG. The worker terminal 30 is provided with a picking completion button 31. When the operator takes out the designated part and presses the picking completion button 31, the worker terminal 30 wirelessly transmits a signal indicating that the part has been taken out to the control computer 17. When the control computer 17 receives a signal from the picking completion button 31, the control computer 17 causes the projector 15 to project an image showing the parts storage 11 in which the parts to be taken out next by the operator are stored.
図１（ａ）に示すように、棚１０の取出口１２側には、複数の暖簾状スクリーン集合体４０が各部品格納庫１１の取出口１２を遮蔽する状態に取付けられている。暖簾状スクリーン集合体４０は、帯状をなすとともに、可視光の透過性を有する材料（透明な合成樹脂材料）によって形成されている。暖簾状スクリーン集合体４０の長辺方向への長さは、棚１０の左右方向への長さとほぼ同じに設定されている。また、暖簾状スクリーン集合体４０の短辺方向への長さは、各部品格納庫１１の上下方向への開口幅より若干短くなっている。そして、暖簾状スクリーン集合体４０は、長辺方向に３つの暖簾状スクリーン５０が並設されて形成されている。 As shown in FIG. 1A, a plurality of warm screen-like screen assemblies 40 are attached to the shelf 10 on the side of the outlet 12 so as to shield the outlet 12 of each component storage 11. The warm screen aggregate 40 is formed of a material (transparent synthetic resin material) having a band shape and a visible light transmission property. The length of the warm screen aggregate 40 in the long side direction is set to be substantially the same as the length of the shelf 10 in the left-right direction. Also, the length of the warm screen-like screen assembly 40 in the short side direction is slightly shorter than the opening width in the vertical direction of each component storage 11. The warm screen aggregate 40 is formed by arranging three warm screens 50 in the long side direction.
図１（ｂ）に示すように、暖簾状スクリーン集合体４０において、一対の長辺のうち一方の長辺（上端縁）側には、３つの取付部５１が暖簾状スクリーン集合体４０の長辺方向に並んで形成されている。各取付部５１は細長帯状に形成されている。また、隣り合う取付部５１の間には間隙Ｋが形成されている。そして、各取付部５１の長辺方向への長さは、各部品格納庫１１の左右方向への開口幅より若干短く設定されている。 As shown in FIG. 1B, in the warm screen aggregate 40, three attachment portions 51 are provided on the long side (upper edge) side of the pair of long sides and the length of the warm screen aggregate 40. It is formed side by side in the side direction. Each attachment part 51 is formed in a long and narrow strip shape. Further, a gap K is formed between the adjacent mounting portions 51. And the length to the long side direction of each attaching part 51 is set a little shorter than the opening width to the left-right direction of each component storage 11.
また、暖簾状スクリーン集合体４０は、長辺方向に３つの遮蔽部５２が並んで設けられている。なお、長辺方向に隣り合う遮蔽部５２同士の間には、各遮蔽部５２を独立して変位可能にする分離スリット５５が形成されている。各遮蔽部５２は、暖簾状スクリーン集合体４０の短辺方向へ取付部５１に連続して形成されるとともに、暖簾状スクリーン集合体４０の長辺方向に沿って横長矩形状に形成されている。各遮蔽部５２の短辺方向（上下方向）に沿った長さは、部品格納庫１１の上下方向の開口幅より若干短くなっている。各遮蔽部５２は、各取付部５１とは反対側が自由端とされ、遮蔽部５２は取付部５１を基点として自由端側を取出口１２から部品格納庫１１の内外に変位可能に形成されている。 In addition, the warm screen aggregate 40 is provided with three shielding portions 52 arranged in the long side direction. In addition, between the shielding parts 52 adjacent in the long side direction, a separation slit 55 that allows each shielding part 52 to be independently displaced is formed. Each shielding part 52 is formed continuously to the attachment part 51 in the short side direction of the warm screen-like screen assembly 40 and is formed in a horizontally long rectangular shape along the long side direction of the warm screen-like screen assembly 40. . The length along the short side direction (vertical direction) of each shielding part 52 is slightly shorter than the opening width in the vertical direction of the component storage 11. Each shielding part 52 has a free end on the opposite side to each attachment part 51, and the shielding part 52 is formed so that the free end side can be displaced from the outlet 12 into and out of the component storage 11 with the attachment part 51 as a base point. .
各遮蔽部５２には、該遮蔽部５２の自由端から各取付部５１に向けて直線状に延びるスリット５３が、スリット５３の延びる方向に垂直な方向に複数並んで形成されている。よって、遮蔽部５２は、複数のスリット５３によって遮蔽部５２の変形が容易になっている。暖簾状スクリーン集合体４０は、３つの暖簾状スクリーン５０が遮蔽部５２の一部で繋がって形成されている。 In each shielding part 52, a plurality of slits 53 extending linearly from the free end of the shielding part 52 toward each attachment part 51 are formed side by side in a direction perpendicular to the direction in which the slits 53 extend. Therefore, the shielding part 52 is easily deformed by the plurality of slits 53. The warm screen-like screen assembly 40 is formed by connecting three warm screens 50 with a part of the shielding portion 52.
図１（ａ）に示すように、棚１０の最上段に取付けられた暖簾状スクリーン集合体４０は、棚１０の上面に配置された各取付部５１を、釘やボルト等の取付部材５４で棚１０に固定することで棚１０に取付けられている。すなわち、棚１０の最上段の暖簾状スクリーン５０においては、各取付部５１が各部品格納庫１１の取出口１２の周囲の位置に取付けられている。また、棚１０の２段目及び３段目に取付けられた暖簾状スクリーン集合体４０は、各段の各部品格納庫１１の内下面に配置された各取付部５１を釘やボルト等の取付部材５４で棚１０に固定することで棚１０に取付けられている。すなわち、棚１０の２段目及び３段目の暖簾状スクリーン５０においては、各取付部５１が各部品格納庫１１の取出口１２の周囲に取付けられている。 As shown in FIG. 1 (a), the warm screen-like screen assembly 40 attached to the uppermost stage of the shelf 10 has the attachment portions 51 arranged on the upper surface of the shelf 10 attached by attachment members 54 such as nails and bolts. It is attached to the shelf 10 by being fixed to the shelf 10. That is, in the warming screen 50 at the uppermost stage of the shelf 10, each mounting portion 51 is mounted at a position around the outlet 12 of each component storage 11. Further, the warm screen-like screen assembly 40 attached to the second and third tiers of the shelf 10 is provided with attachment members 51 such as nails and bolts arranged on the inner and lower surfaces of the respective parts storage 11 of each tier. It is attached to the shelf 10 by being fixed to the shelf 10 at 54. That is, in the second and third warm screens 50 of the shelf 10, the mounting portions 51 are mounted around the outlet 12 of each component storage 11.
また、各部品格納庫１１の取出口１２は、各暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２によってほぼ全体が遮蔽されている。具体的には、取出口１２の下側を除いた全てが遮蔽部５２によって遮蔽されている。よって、遮蔽部５２の下端（自由端）と部品格納庫１１の内下面との間に隙間Ｓが形成され、この隙間Ｓから部品格納庫１１内を視認可能になっている。さらに、暖簾状スクリーン集合体４０（３つの遮蔽部５２）によって、各段の３つの取出口１２は左右方向に一括して遮蔽されている。そして、各遮蔽部５２によって、部品格納庫１１の一面側には投影機１５からの映像を投影できる領域が形成されている。 Further, the outlet 12 of each component storage 11 is almost entirely shielded by the shielding portion 52 of each warm screen 50. Specifically, everything except the lower side of the outlet 12 is shielded by the shielding part 52. Therefore, a gap S is formed between the lower end (free end) of the shielding portion 52 and the inner and lower surfaces of the component storage 11, and the inside of the component storage 11 can be visually recognized from this clearance S. Further, the three outlets 12 at each stage are collectively shielded in the left-right direction by the warm screen-like screen assembly 40 (three shielding portions 52). And by the each shielding part 52, the area | region which can project the image | video from the projector 15 is formed in the one surface side of the components storage 11. FIG.
制御コンピュータ１７は、作業者が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する映像を投影機１５によって暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２に投影させる。投影機１５は、複数ある暖簾状スクリーン５０に向けて円形状のマークＭ１〜Ｍ３を投影させる。なお、投影機１５は、一度に複数のマークＭ１〜Ｍ３を投影させることができ、しかも、各マークＭ１〜Ｍ３毎に色を異ならせることができる。 The control computer 17 causes the projector 15 to project an image designating the parts storage 11 in which the parts to be taken out by the worker are stored on the shielding unit 52 of the warm screen 50. The projector 15 projects circular marks M <b> 1 to M <b> 3 toward a plurality of warm screens 50. Note that the projector 15 can project a plurality of marks M1 to M3 at a time, and can change the color for each of the marks M1 to M3.
図１（ａ）において、棚１０の左右方向の左側及び上下方向下側に投影されたマークをＭ１とし、左右方向及び上下方向の中央に投影されたマークをＭ２とし、左右方向の右側及び上下方向の下側に投影されたマークをＭ３とする。マークＭ１は、例えば、赤色で表示され、マークＭ２は、青色で表示される。さらに、マークＭ３は、例えば、緑色で表示される。また、制御コンピュータ１７は、複数の暖簾状スクリーン５０に跨って映像を投影させる制御を行うことも可能である。図３に示すように、制御コンピュータ１７は、２つの暖簾状スクリーン５０に跨る矢印Ｙを投影機１５に投影させる。 In FIG. 1A, a mark projected on the left and right sides of the shelf 10 and the lower side in the vertical direction is M1, and a mark projected on the center in the left and right directions and the vertical direction is M2, and the right and left sides of the shelf 10 A mark projected downward in the direction is denoted by M3. The mark M1 is displayed in red, for example, and the mark M2 is displayed in blue. Furthermore, the mark M3 is displayed in green, for example. The control computer 17 can also perform control to project an image across a plurality of warm screens 50. As shown in FIG. 3, the control computer 17 causes the projector 15 to project an arrow Y straddling two warm screens 50.
次に、作業支援装置を用いた部品の取出作業（ピッキング作業）について説明する。なお、この取出作業では同時に３名の作業員が取出作業を行うものとする。そして、第１の作業員は赤色のマークＭ１で指定された部品を取り出し、第２の作業員は青色のマークＭ２で指定された部品を取り出し、第３の作業員は緑色のマークＭ３で指定された部品を取り出すものとする。 Next, a part extraction operation (picking operation) using the operation support device will be described. In this take-out operation, three workers shall take out the work at the same time. The first worker takes out the part designated by the red mark M1, the second worker takes out the part designated by the blue mark M2, and the third worker designates by the green mark M3. The removed parts shall be taken out.
さて、上位コンピュータ２１から制御コンピュータ１７に対し、取り出すべき部品に関する指令信号がインターネット２０を介して送信される。すると、制御コンピュータ１７は、投影機１５を制御して、各作業員が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する映像を投影機１５によって投影させる。具体的には、第１の作業員が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する場合には、その部品が格納された部品格納庫１１の遮蔽部５２に向けて赤色のマークＭ１を投影させる。また、第２の作業員が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する場合には、その部品が格納された部品格納庫１１の遮蔽部５２に向けて青色のマークをＭ２を投影させる。さらに、第３の作業員が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する場合には、その部品が格納された部品格納庫１１の遮蔽部５２に向けて緑色のマークをＭ３を投影させる。マークＭ１〜Ｍ３は同時に暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２に投影される。 Now, a command signal relating to components to be taken out is transmitted from the host computer 21 to the control computer 17 via the Internet 20. Then, the control computer 17 controls the projector 15 to cause the projector 15 to project an image specifying the parts storage 11 in which the parts to be taken out by each worker are stored. Specifically, when designating the parts storage 11 in which the parts to be taken out by the first worker are stored, the red mark M1 is projected toward the shielding portion 52 of the parts storage 11 in which the parts are stored. Let Further, when designating the parts storage 11 in which the parts to be taken out by the second worker are stored, a blue mark M2 is projected toward the shielding part 52 of the parts storage 11 in which the parts are stored. Furthermore, when designating the parts storage 11 in which the parts to be taken out by the third worker are stored, a green mark M3 is projected toward the shielding part 52 of the parts storage 11 in which the parts are stored. The marks M <b> 1 to M <b> 3 are simultaneously projected onto the shielding part 52 of the warm screen 50.
第１〜第３の作業員は、遮蔽部５２に投影されたマークＭ１〜Ｍ３を確認して、各自に予め決められたマークが投影された部品格納庫１１から部品を取り出す（ピッキングする）。このとき、暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２は、部品格納庫１１の取出口１２を遮蔽してはいるが、スリット５３が形成され、しかも自由端側は部品格納庫１１の内外に向けて変位可能に形成されている。このため、遮蔽部５２を変位させて、取出口１２から部品格納庫１１内に手を入れることができ、部品格納庫１１内から部品を把持した手を引き抜くときも遮蔽部５２を変位させることができる。 The first to third workers confirm the marks M <b> 1 to M <b> 3 projected on the shielding unit 52, and take out (pick) the parts from the parts storage 11 on which the predetermined marks are projected. At this time, the shield 52 of the warm screen 50 shields the outlet 12 of the component storage 11, but a slit 53 is formed, and the free end side can be displaced toward the inside and outside of the component storage 11. Is formed. For this reason, the shielding part 52 can be displaced and a hand can be put into the component storage 11 from the outlet 12, and the shielding part 52 can also be displaced when the hand holding the part is pulled out from the part storage 11. .
各作業員は、部品格納庫１１から部品を取り出すと、作業者用端末３０のピッキング完了ボタン３１を操作する。すると、作業者用端末３０は、部品の取出作業が完了した旨の信号を制御コンピュータ１７に無線送信する。制御コンピュータ１７は、ピッキング完了ボタン３１からの信号を受信すると、作業者が次に取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を示す映像を投影機１５に投影させる。 Each worker operates the picking completion button 31 of the worker terminal 30 when taking out the part from the parts storage 11. Then, the worker terminal 30 wirelessly transmits a signal to the effect that the part removal operation has been completed to the control computer 17. When the control computer 17 receives a signal from the picking completion button 31, the control computer 17 causes the projector 15 to project an image showing the parts storage 11 in which the parts to be taken out next by the operator are stored.
そして、作業員が取り出すべき部品が全て取り出されると、制御コンピュータ１７は、複数の暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２に跨って矢印Ｙを投影させるように投影機１５を制御する。すると、作業員は、棚１０での取出作業が終了し、矢印Ｙの示す次の棚での取出作業に向かう。 When all the parts to be taken out by the worker are taken out, the control computer 17 controls the projector 15 so as to project the arrow Y across the shielding portions 52 of the plurality of warm screens 50. Then, the worker finishes the take-out work on the shelf 10 and proceeds to the take-out work on the next shelf indicated by the arrow Y.
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）部品格納庫１１の取出口１２側に暖簾状スクリーン５０を設けた。暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２は、取付部５１とは反対側が自由端となっており、その自由端側が取出口１２から部品格納庫１１の内外に向けて変位可能になっている。よって、遮蔽部５２によって部品格納庫１１からの部品の取り出し及び格納が妨げられることはない。したがって、部品格納庫１１の取出口１２を遮蔽するように遮蔽部５２が設けられていても問題ない。よって、投影機１５からの映像を遮蔽部５２に投影することができ、部品格納庫１１の開口縁に映像を投影する場合と比べると、広い領域に映像を投影することができ、しかも情報量も増やすことができる。
According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) A warm screen 50 is provided on the outlet 12 side of the component storage 11. The shield 52 of the warm screen 50 has a free end on the opposite side to the attachment 51, and the free end can be displaced from the outlet 12 toward the inside and outside of the parts storage 11. Therefore, the taking-out and storing of the components from the component storage 11 are not hindered by the shielding unit 52. Therefore, there is no problem even if the shielding part 52 is provided so as to shield the outlet 12 of the component storage 11. Therefore, the image from the projector 15 can be projected onto the shielding unit 52, and the image can be projected over a wider area than the case where the image is projected onto the opening edge of the parts storage 11, and the amount of information is also large. Can be increased.
（２）暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２は、取出口１２の一部を残してほとんどを遮蔽している。よって、映像の投影先は取出口１２の領域のほとんどとなり、映像の投影先を限られた位置に精度良く投影する必要もなくなる。 (2) The shield 52 of the warm screen 50 shields most of the outlet 12 except for a part. Therefore, the projection destination of the video is almost the area of the outlet 12, and it is not necessary to accurately project the projection destination of the video to a limited position.
（３）部品格納庫１１の取出口１２側に映像を投影可能にする構成として、部品格納庫１１に取出口１２を開閉可能にする蓋が挙げられる。しかし、蓋は部品の取り出し及び格納の際に蓋を開閉させる必要がある。これに対し、暖簾状スクリーン５０は、その遮蔽部５２の自由端側が取出口１２から部品格納庫１１の内外に向けて変位可能になっており、遮蔽部５２に対し手を出し入れするだけで部品の取り出し及び格納を行うことができ、蓋のような開閉動作が必要ない。よって、暖簾状スクリーン５０を用いることで、映像を投影可能にしつつ、取出作業の時間短縮を図ることができる。 (3) As a configuration that enables projection of an image on the outlet 12 side of the component storage 11, a lid that enables the component storage 11 to open and close the outlet 12 can be mentioned. However, it is necessary to open and close the lid when taking out and storing the parts. On the other hand, in the warm screen 50, the free end side of the shielding part 52 is displaceable from the outlet 12 toward the inside and outside of the parts storage 11, and the part of the part only needs to be put in and out of the shielding part 52. It can be taken out and stored, and no opening / closing operation like a lid is required. Therefore, by using the warm screen 50, it is possible to reduce the time required for the extraction work while making it possible to project an image.
（４）複数の遮蔽部５２に跨って映像を投影するようにした。このため、より大きな映像を投影することができ、作業員が情報等を視認しやすくなる。
（５）３つの暖簾状スクリーン５０を繋げて暖簾状スクリーン集合体４０を形成し、その暖簾状スクリーン集合体４０を棚１０に取り付けた。そして、暖簾状スクリーン集合体４０において、隣り合う遮蔽部５２同士の間には隙間がない。このため、複数の遮蔽部５２に跨る映像を投影するとき、その映像が途中で分断されることを防止して、映像を見やすいものとすることができる。
(4) The video is projected across the plurality of shielding parts 52. For this reason, a larger image can be projected, and it becomes easier for the worker to visually recognize information and the like.
(5) Three warm screens 50 are connected to form a warm screen assembly 40, and the warm screen assembly 40 is attached to the shelf 10. In the warm screen aggregate 40, there is no gap between the adjacent shielding portions 52. For this reason, when the video over the plurality of shielding parts 52 is projected, the video can be prevented from being divided in the middle, and the video can be easily viewed.
（６）暖簾状スクリーン５０の取付状態では、取出口１２の下側を除いた全てが遮蔽部５２によって遮蔽されている。よって、遮蔽部５２の下端（自由端）と部品格納庫１１の内下面との間に隙間Ｓが形成され、この隙間Ｓから部品格納庫１１内を視認可能になっている。よって、暖簾状スクリーン５０で取出口１２を遮蔽して、映像の投影領域を広くしながらも、部品格納庫１１内も視認することができる。 (6) With the warm screen 50 attached, everything except the lower side of the outlet 12 is shielded by the shield 52. Therefore, a gap S is formed between the lower end (free end) of the shielding portion 52 and the inner and lower surfaces of the component storage 11, and the inside of the component storage 11 can be visually recognized from this clearance S. Therefore, the inside of the component storage 11 can be seen while the projection 12 is shielded by the warm screen 50 to widen the image projection area.
（７）暖簾状スクリーン５０は遮蔽部５２の自由端側に複数のスリット５３が形成されている。このため、暖簾状スクリーン５０は遮蔽部５２の自由端側が変位可能であることに加えスリット５３を設けることで遮蔽部５２をより一層変位させやすくして、部品の取り出し及び格納が行いやすくなる。 (7) The warm screen 50 has a plurality of slits 53 formed on the free end side of the shielding portion 52. For this reason, the warm screen 50 can displace the free end side of the shielding portion 52 and provide the slit 53 to further displace the shielding portion 52, thereby facilitating the removal and storage of the parts.
（第２の実施形態）
次に、作業支援装置を具体化した第２の実施形態を図４及び図５にしたがって説明する。なお、第２の実施形態は、第１の実施形態の暖簾状スクリーン５０を変更したのみの構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment in which the work support device is embodied will be described with reference to FIGS. In addition, since 2nd Embodiment is a structure which only changed the warmth-like screen 50 of 1st Embodiment, the detailed description is abbreviate | omitted about the same part.
図４に示すように、棚１０の前方には、フォグスクリーン発生装置６０が設置されている。フォグスクリーン発生装置６０は、棚１０の左右方向全体に亘って延びるように配置されている。フォグスクリーン発生装置６０の上面には、吐出口６０ａがフォグスクリーン発生装置６０の長さ方向全体に亘って形成されている。そして、フォグスクリーン発生装置６０は、超音波で発生させた霧を整流板（図示せず）により吐出口６０ａから立ち上げる。そして、フォグスクリーン発生装置６０で発生したフォグスクリーン６１は、非常に細かい霧によって均一の厚みに形成される。また、フォグスクリーン６１は、非常に細かい霧なので、触れたり、直接通り抜けたりしても濡れない。さらに、フォグスクリーン６１は、ほぼ透明であり、フォグスクリーン６１を透かして棚１０を視認することができる。すなわち、フォグスクリーン６１を透かして、取出口１２から部品格納庫１１内を視認することができる。そして、フォグスクリーン６１には、第１の実施形態と同様に投影機１５から映像を投影することができる。 As shown in FIG. 4, a fog screen generator 60 is installed in front of the shelf 10. The fog screen generator 60 is arranged so as to extend over the entire left and right direction of the shelf 10. On the upper surface of the fog screen generator 60, a discharge port 60 a is formed over the entire length direction of the fog screen generator 60. Then, the fog screen generator 60 raises the mist generated by the ultrasonic waves from the discharge port 60a by a current plate (not shown). The fog screen 61 generated by the fog screen generator 60 is formed with a uniform thickness by very fine fog. Further, the fog screen 61 is a very fine mist, so it does not get wet even if it is touched or passed directly through. Further, the fog screen 61 is almost transparent, and the shelf 10 can be visually recognized through the fog screen 61. That is, the interior of the component storage 11 can be viewed from the outlet 12 through the fog screen 61. Then, an image can be projected onto the fog screen 61 from the projector 15 as in the first embodiment.
従って、第２の実施形態によれば、第１の実施形態に記載の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（８）フォグスクリーン６１は霧であるため、フォグスクリーン６１によって部品格納庫１１からの部品の取り出し及び格納が妨げられることはない。そして、フォグスクリーン６１には投影機１５からの映像を投影することができる。したがって、部品格納庫１１の開口縁に映像を投影する場合と比べると、広い領域に映像を投影することができ、しかも情報量も増やすことができる。
Therefore, according to the second embodiment, in addition to the effects described in the first embodiment, the following effects can be obtained.
(8) Since the fog screen 61 is fog, the fog screen 61 does not prevent the removal and storage of components from the component storage 11. The image from the projector 15 can be projected on the fog screen 61. Therefore, compared with the case where an image is projected on the opening edge of the component storage 11, the image can be projected on a wide area, and the amount of information can be increased.
（９）フォグスクリーン６１は、取出口１２の一面側に形成されてもフォグスクリーン６１によって部品格納庫１１からの部品の取り出し及び格納が妨げられることはない。したがって、フォグスクリーン６１が取出口１２の全てを遮蔽するように設けられても問題なく、映像の投影先は広くすることができる。 (9) Even if the fog screen 61 is formed on the one surface side of the outlet 12, the fog screen 61 does not prevent the removal and storage of the component from the component storage 11. Therefore, there is no problem even if the fog screen 61 is provided so as to shield all the outlets 12, and the projection destination of the image can be widened.
（１０）フォグスクリーン６１は棚１０の取出口１２側の全てを遮蔽するように一枚のシート状に形成される。したがって、フォグスクリーン６１を用いることで、より大きな映像を投影することが可能になる。 (10) The fog screen 61 is formed in a single sheet so as to shield all the shelves 10 from the outlet 12 side. Therefore, a larger image can be projected by using the fog screen 61.
（１１）フォグスクリーン６１は透明な霧状に形成される。このため、フォグスクリーン６１を透かして部品格納庫１１内を視認することができ、作業員は部品を視認しながら取出作業を行うことができる。 (11) The fog screen 61 is formed in a transparent mist shape. For this reason, the inside of the component storage 11 can be visually recognized through the fog screen 61, and the worker can perform the take-out operation while visually checking the components.
（第３の実施形態）
次に、作業支援装置を具体化した第３の実施形態を図６及び図７にしたがって説明する。なお、第３の実施形態は、第１の実施形態に搬送機を追加した構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。
(Third embodiment)
Next, a third embodiment in which the work support device is embodied will be described with reference to FIGS. In addition, since 3rd Embodiment is the structure which added the conveying machine to 1st Embodiment, the detailed description is abbreviate | omitted about the same part.
図６（ａ）に示すように、複数の棚１０が搬送路６２の長手方向に並設されている。各棚１０において、左右方向の左端、かつ上下方向の上端、及び左右方向の右端、かつ上下方向の下端には、それぞれ位置合わせ機構としての位置合わせ用マーク１０ａが設けられている。一対の位置合わせ用マーク１０ａは、棚１０の一対の対角線のうち一方の対角線の両端に配置されている。搬送路６２には、各棚１０の左右方向の中央より前方となる位置に、位置合わせ機構としての位置合わせ部６２ａが設けられている。位置合わせ部６２ａは、搬送路６２の短手方向に延びる一直線状である。搬送路６２上には搬送機６３が移動する。搬送機６３は、一人の作業者によって操作される。そして、本実施形態では、搬送機６３を搬送する一人の作業者によって部品が棚１０から取り出されるようになっている。 As shown in FIG. 6A, the plurality of shelves 10 are arranged in parallel in the longitudinal direction of the conveyance path 62. In each shelf 10, alignment marks 10 a as alignment mechanisms are provided at the left end in the left-right direction, the upper end in the up-down direction, the right end in the left-right direction, and the lower end in the up-down direction, respectively. The pair of alignment marks 10 a are disposed at both ends of one of the diagonal lines of the shelf 10. The conveyance path 62 is provided with an alignment portion 62a as an alignment mechanism at a position in front of the center of each shelf 10 in the left-right direction. The alignment unit 62 a is a straight line extending in the short direction of the transport path 62. A transporter 63 moves on the transport path 62. The transporter 63 is operated by one worker. In this embodiment, a part is taken out from the shelf 10 by one worker who conveys the conveyor 63.
搬送機６３は、基台６４を備えるとともに、基台６４の下部に車輪６５を備える。基台６４は、その内側に部品収納部６４ａを備え、部品格納庫１１から取り出された部品が部品収納部６４ａに収納されるようになっている。 The transporter 63 includes a base 64 and wheels 65 below the base 64. The base 64 includes a component storage portion 64a on the inside thereof, and a component taken out from the component storage 11 is stored in the component storage portion 64a.
図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示すように、基台６４は、上面に搭載面６４ｂを備える。基台６４は、搭載面６４ｂに、該搭載面６４ｂの一軸方向に直線状に延びる一対のレール６６を備える。レール６６には、支持テーブル６７が支持され、支持テーブル６７はレール６６の長手方向に移動可能になっている。支持テーブル６７には、回転テーブル６８が回転軸Ｌを回転中心として回転可能に支持されている。回転テーブル６８には、支持アーム７０が上下方向へ伸縮可能に設けられるとともに、支持アーム７０には投影機６９が支持されている。そして、レール６６と支持テーブル６７、回転テーブル６８、及び支持アーム７０は、搬送機６３での投影機６９の位置を調節可能とする位置調節機構を構成している。 As shown in FIGS. 6B and 6C, the base 64 includes a mounting surface 64b on the upper surface. The base 64 includes a pair of rails 66 that extend linearly in the uniaxial direction of the mounting surface 64b on the mounting surface 64b. A support table 67 is supported on the rail 66, and the support table 67 is movable in the longitudinal direction of the rail 66. A rotary table 68 is supported on the support table 67 so as to be rotatable about the rotation axis L as a rotation center. A support arm 70 is provided on the rotary table 68 so as to be extendable in the vertical direction, and a projector 69 is supported on the support arm 70. The rail 66, the support table 67, the rotary table 68, and the support arm 70 constitute a position adjustment mechanism that can adjust the position of the projector 69 in the transport device 63.
図６（ａ）に示すように、投影機６９には、ケーブル７１を介して制御コンピュータ７２が接続されている。制御コンピュータ７２は、インターネット７３を介して上位コンピュータ７４と接続されている。上位コンピュータ７４からの指令信号がインターネット７３を介して制御コンピュータ７２に送信されるようになっている。そして、制御コンピュータ７２は、上位コンピュータ７４からの指令信号に基づいて投影機６９に映像を投影させる制御を行う。 As shown in FIG. 6A, a control computer 72 is connected to the projector 69 via a cable 71. The control computer 72 is connected to the host computer 74 via the Internet 73. A command signal from the host computer 74 is transmitted to the control computer 72 via the Internet 73. The control computer 72 controls the projector 69 to project an image based on a command signal from the host computer 74.
なお、搬送路６２の位置合わせ部６２ａ、及び棚１０の位置合わせ用マーク１０ａは、投影機６９から投影される映像が、該映像の指定すべき部品格納庫１１の遮蔽部５２に投影されるように、搬送機６３を位置合わせするために設けられている。 The alignment unit 62a of the conveyance path 62 and the alignment mark 10a of the shelf 10 allow the image projected from the projector 69 to be projected onto the shielding unit 52 of the component storage 11 to be designated by the image. Are provided for aligning the conveyor 63.
投影機６９から投影される映像は、第１及び第２の実施形態と同様に、作業者が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する映像である。また、投影機６９から投影される映像は、全ての暖簾状スクリーン５０を使って棚１０の前面の全体に亘って投影される。さらに、投影機６９から投影される映像には、棚１０の位置合わせ用マーク１０ａに向けて投影される位置合わせマークＧが含まれる。 The image projected from the projector 69 is an image designating the parts storage 11 in which the parts to be taken out by the operator are stored, as in the first and second embodiments. The image projected from the projector 69 is projected over the entire front surface of the shelf 10 using all the warm screens 50. Further, the image projected from the projector 69 includes an alignment mark G projected toward the alignment mark 10 a on the shelf 10.
搬送機６３には、カメラ７５が搭載され、棚１０に投影された映像を認識可能になっている。カメラ７５は、制御コンピュータ７２に信号接続されている。制御コンピュータ７２は、カメラ７５が認識した映像を所望する映像に補正して投影機６９に投影させることができるようになっている。また、制御コンピュータ７２には、各棚１０毎に決められた取り出すべき部品に関する指令信号がインターネット７３を介して送信される。制御コンピュータ７２は、各棚１０毎で取り出すべき部品が取り出された場合には、取出作業の完了を入力するための完了入力キーが設定されている。 The transporter 63 is equipped with a camera 75 so that an image projected on the shelf 10 can be recognized. The camera 75 is signal-connected to the control computer 72. The control computer 72 can correct the video recognized by the camera 75 to a desired video and project it on the projector 69. In addition, a command signal related to parts to be taken out determined for each shelf 10 is transmitted to the control computer 72 via the Internet 73. In the control computer 72, when a part to be taken out is taken out for each shelf 10, a completion input key for inputting completion of the taking out operation is set.
次に、第３の実施形態における作業支援装置を用いた部品の取出作業（ピッキング作業）について説明する。
さて、上位コンピュータ７４から制御コンピュータ７２に対し、取出作業を行う棚１０の順番と、各棚１０毎に決められた取り出すべき部品に関する指令信号がインターネット７３を介して送信される。次に、作業者は、棚１０に向けて搬送機６３を移動させ、位置合わせ部６２ａに搬送機６３の先端を位置合わせして停止させる。そして、制御コンピュータ７２は、投影機６９を制御して、作業員が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する映像を投影機６９によって投影させる。
Next, a part picking work (picking work) using the work support apparatus in the third embodiment will be described.
The host computer 74 transmits to the control computer 72 the order of the shelves 10 to be taken out and command signals related to the parts to be taken out determined for each shelf 10 via the Internet 73. Next, the worker moves the transporter 63 toward the shelf 10, aligns the front end of the transporter 63 with the alignment unit 62a, and stops it. Then, the control computer 72 controls the projector 69 to cause the projector 69 to project an image specifying the parts storage 11 in which the parts to be taken out by the worker are stored.
搬送機６３が位置合わせ部６２ａで位置合わせされた状態において、投影機６９から投影された映像は、位置合わせマークＧが棚１０の位置合わせ用マーク１０ａに合致するように暖簾状スクリーン５０に投影される。このとき、制御コンピュータ７２は、カメラ７５が認識した映像を解析し、位置合わせマークＧが位置合わせ用マーク１０ａに合致していない場合は、映像を補正して投影機６９から投影させる映像を補正する。すると、投影機６９から投影された映像は、位置合わせマークＧが棚１０の位置合わせ用マーク１０ａに合致するように暖簾状スクリーン５０に投影される。さらに、支持テーブル６７をレール６６に沿って移動させ、投影機６９の位置を調節することで、投影される映像の位置を微調節してもよい。 In a state in which the transport device 63 is aligned by the alignment unit 62a, the image projected from the projector 69 is projected onto the warm screen 50 so that the alignment mark G matches the alignment mark 10a of the shelf 10. Is done. At this time, the control computer 72 analyzes the image recognized by the camera 75, and corrects the image to be projected from the projector 69 by correcting the image if the alignment mark G does not match the alignment mark 10a. To do. Then, the image projected from the projector 69 is projected onto the warm screen 50 so that the alignment mark G matches the alignment mark 10 a on the shelf 10. Further, the position of the projected image may be finely adjusted by moving the support table 67 along the rail 66 and adjusting the position of the projector 69.
そして、作業員が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１の遮蔽部５２に向けてマークＭを投影させる。作業員は、棚１０においてマークＭが投影された部品格納庫１１から部品を全て取り出すと、制御コンピュータ７２の完了入力キーを操作して、制御コンピュータ７２に取出作業の完了を入力する。そして、作業員は、次の棚１０に向けて搬送機６３を移動させる。すると、制御コンピュータ７２は、次の棚１０に向けて映像を投影する。 And the mark M is projected toward the shielding part 52 of the components storage 11 in which the components which an operator should take out were stored. When the operator takes out all the parts from the part storage 11 on which the mark M is projected on the shelf 10, the operator operates the completion input key of the control computer 72 to input the completion of the removal work to the control computer 72. Then, the worker moves the transporter 63 toward the next shelf 10. Then, the control computer 72 projects an image toward the next shelf 10.
従って、第３の実施形態によれば、第１の実施形態に記載の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（１２）搬送機６３に投影機６９を搭載し、搬送機６３と共に投影機６９を移動可能にした。そして、各棚１０の近くまで搬送機６３を移動させることで、各棚１０毎に投影機６９から映像を投影することができる。したがって、複数の棚１０を備えていても、搬送機６３に投影機６９を一台搭載するだけで、各棚１０に映像を投影することができる。したがって、各棚１０それぞれに投影機６９を搭載する場合と比べて、作業支援装置における投影機６９の数を減らすことができる。
Therefore, according to the third embodiment, the following effects can be obtained in addition to the effects described in the first embodiment.
(12) The projector 69 is mounted on the transport device 63 so that the projector 69 can be moved together with the transport device 63. Then, by moving the conveyor 63 to the vicinity of each shelf 10, an image can be projected from the projector 69 for each shelf 10. Therefore, even if a plurality of shelves 10 are provided, it is possible to project an image on each shelf 10 only by mounting one projector 69 on the transport device 63. Therefore, the number of projectors 69 in the work support device can be reduced as compared with the case where the projectors 69 are mounted on the respective shelves 10.
（１３）搬送路６２には、搬送機６３を位置合わせするための位置合わせ部６２ａが設けられている。よって、位置合わせ部６２ａに搬送機６３を位置合わせすることで、投影機６９から投影された映像を棚１０の前面の範囲内に納めることができる。 (13) The conveyance path 62 is provided with an alignment unit 62 a for aligning the conveyance machine 63. Therefore, the image projected from the projector 69 can be stored within the range of the front surface of the shelf 10 by aligning the transport device 63 with the alignment unit 62a.
（１４）搬送機６３は、レール６６と、このレール６６に沿って移動可能な支持テーブル６７を備え、支持テーブル６７に投影機６９が支持されている。このため、レール６６に沿って支持テーブル６７を移動させ、投影機６９の位置を微調節することで、棚１０に投影される映像の位置を微調節もすることができる。 (14) The transport device 63 includes a rail 66 and a support table 67 movable along the rail 66, and the projector 69 is supported by the support table 67. Therefore, the position of the image projected on the shelf 10 can be finely adjusted by moving the support table 67 along the rail 66 and finely adjusting the position of the projector 69.
（１５）制御コンピュータ７２にはカメラ７５が接続され、投影機６９から投影された映像をカメラ７５で認識できる。そして、制御コンピュータ７２は、カメラ７５が認識した映像を解析し、位置合わせマークＧが位置合わせ用マーク１０ａに合致していない場合は、映像を補正して投影機６９から投影させる映像を補正することができる。したがって、投影機６９からの映像を正確に棚１０に投影することができる。 (15) A camera 75 is connected to the control computer 72 so that the image projected from the projector 69 can be recognized by the camera 75. Then, the control computer 72 analyzes the image recognized by the camera 75, and corrects the image projected from the projector 69 by correcting the image if the alignment mark G does not match the alignment mark 10a. be able to. Therefore, the image from the projector 69 can be accurately projected onto the shelf 10.
（１６）棚１０には位置合わせ用マーク１０ａが設けられ、投影機６９から投影される映像には、位置合わせ用マーク１０ａに向けて投影される位置合わせマークＧが含まれる。そして、位置合わせマークＧを位置合わせ用マーク１０ａと見比べることで、投影機６９から投影された映像が、棚１０の範囲内で正確に投影されているかを確認することができる。 (16) The shelf 10 is provided with the alignment mark 10a, and the image projected from the projector 69 includes the alignment mark G projected toward the alignment mark 10a. Then, by comparing the alignment mark G with the alignment mark 10 a, it can be confirmed whether the image projected from the projector 69 is accurately projected within the range of the shelf 10.
（１７）搬送機６３は、支持テーブル６７上に回転テーブル６８を備える。よって、回転テーブル６８を回転させることで、棚１０の前面（暖簾状スクリーン５０）に対する映像の投影角度も調節することができる。 (17) The transporter 63 includes a rotary table 68 on the support table 67. Therefore, by rotating the turntable 68, the projection angle of the image on the front surface of the shelf 10 (warm screen 50) can also be adjusted.
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 第１及び第３の実施形態では、暖簾状スクリーン５０を３つ繋いだ暖簾状スクリーン集合体４０を棚１０に取付け、３つの取出口１２を暖簾状スクリーン集合体４０で一括して遮蔽するようにしたが、取出口１２を１つの暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２で遮蔽するように各部品格納庫１１に暖簾状スクリーン５０を１つずつ取り付けてもよい。
In addition, you may change this embodiment as follows.
In the first and third embodiments, a warm screen-like screen assembly 40 in which three warm screens 50 are connected is attached to the shelf 10, and the three outlets 12 are collectively shielded by the warm screen-like screen assembly 40. However, the warming screen 50 may be attached to each component storage 11 one by one so that the outlet 12 is shielded by the shielding part 52 of the warming screen 50.
○ 第１及び第３の実施形態では、全ての取出口１２を暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２で遮蔽したが、全ての取出口１２のうち一部の取出口１２だけを暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２で遮蔽するようにしてもよい。この場合、遮蔽されていない部品格納庫１１を指定する場合は、その隣りの遮蔽部５２に、指定する部品格納庫１１を示す映像を投影して作業員に知らせる。 ○ In the first and third embodiments, all the outlets 12 are shielded by the shielding portion 52 of the warming screen 50, but only some of the outlets 12 of the warming screen 12 are You may make it shield with the shielding part 52. FIG. In this case, when the non-shielded component storage 11 is designated, an image showing the designated component storage 11 is projected to the adjacent shielding unit 52 to notify the worker.
○ 第１及び第２の実施形態では、投影機１５から投影するマークＭ１〜Ｍ３の色を変えて作業員毎の情報を識別可能にしたが、投影する映像の形や大きさを変えて作業員毎の情報を識別可能にしてもよい。 In the first and second embodiments, the information of each worker can be identified by changing the colors of the marks M1 to M3 projected from the projector 15, but the work is performed by changing the shape and size of the projected image. Information for each member may be identifiable.
○ 第１及び第３の実施形態では、取出口１２の一部が視認できるように暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２で取出口１２を遮蔽したが、各取出口１２の全体を遮蔽部５２で遮蔽してもよい。 In the first and third embodiments, the outlet 12 is shielded by the shield 52 of the warm screen 50 so that a part of the outlet 12 can be visually recognized. However, the entire outlet 12 is entirely shielded by the shield 52. It may be shielded.
○ 第１及び第３の実施形態では、暖簾状スクリーン５０を透明な合成樹脂材料（可視光の透過性を有する材料）で形成したが、暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２を透かして部品格納庫１１内を視認できるのであれば、暖簾状スクリーン５０は半透明やその他の色合いの樹脂材料で形成されていてもよい。また、暖簾状スクリーン５０において、取付部５１は可視光の透過性を有さない材料で形成し、遮蔽部５２のみを可視光の透過性を有する材料で形成してもよい。 In the first and third embodiments, the warm screen 50 is made of a transparent synthetic resin material (a material having a visible light transmission property). However, the parts storage 11 is viewed through the shielding portion 52 of the warm screen 50. As long as the inside can be visually recognized, the warm screen 50 may be formed of a translucent or other shade resin material. In addition, in the warm screen 50, the attachment portion 51 may be formed of a material that does not transmit visible light, and only the shielding portion 52 may be formed of a material that transmits visible light.
○ 各実施形態では、棚１０を複数の部品格納庫１１が一体化されたものとしたが、１個の部品格納庫１１を複数組み合わせて棚１０を形成してもよい。
○ 部品格納庫１１の数は、適宜変更してもよい。
In each embodiment, the shelf 10 is configured by integrating the plurality of component storages 11, but the shelf 10 may be formed by combining a plurality of one component storage 11.
○ The number of parts storage 11 may be changed as appropriate.
○ 第１及び第３の実施形態では、遮蔽部５２に複数のスリット５３を形成したが、スリット５３は無くてもよい。
○ 第１及び第３の実施形態では、暖簾状スクリーン５０を合成樹脂材料で形成したが、暖簾状スクリーン５０は不織布、織物、金属フィルム等に適宜変更してもよい。
In the first and third embodiments, the plurality of slits 53 are formed in the shielding part 52, but the slits 53 may not be provided.
In the first and third embodiments, the warm screen 50 is made of a synthetic resin material. However, the warm screen 50 may be appropriately changed to a nonwoven fabric, a woven fabric, a metal film, or the like.
○ 第３の実施形態において、図７（ａ）に示すように、搬送路６２で２台の搬送機６３を移動させてもよい。この場合、位置合わせ部６２ａを、搬送路６２の短手方向に延長する。そして、搬送路６２の短手方向に２台の搬送機６３を並べて停止させ、各搬送機６３の投影機６９から棚１０に向けて映像を投影させてもよい。 In the third embodiment, as shown in FIG. 7A, two transport machines 63 may be moved on the transport path 62. In this case, the alignment unit 62 a is extended in the short direction of the conveyance path 62. Then, two conveyors 63 may be arranged side by side in the short direction of the conveyance path 62 and stopped, and an image may be projected from the projector 69 of each conveyor 63 toward the shelf 10.
図７（ｂ）に示すように、棚１０から遠い搬送機６３の投影機６９から投影される映像が、棚１０に近い搬送機６３によって遮られる虞がある。このとき、棚１０から遠い搬送機６３の投影機６９において、支持アーム７０を伸長させ、棚１０に近い搬送機６３によって映像が遮られないようにする。 As illustrated in FIG. 7B, the image projected from the projector 69 of the transporter 63 far from the shelf 10 may be blocked by the transporter 63 close to the shelf 10. At this time, in the projector 69 of the transporter 63 far from the shelf 10, the support arm 70 is extended so that the image is not blocked by the transporter 63 close to the shelf 10.
○ 第３の実施形態において、回転テーブル６８は無くてもよい。
○ 第３の実施形態において、レール６６及び支持テーブル６７は無くてもよい。
○ 第３の実施形態において、支持アーム７０は無くてもよい。
In the third embodiment, the rotary table 68 may be omitted.
In the third embodiment, the rail 66 and the support table 67 may be omitted.
In the third embodiment, the support arm 70 may be omitted.
○ 第３の実施形態において、各棚１０で取出作業が完了すると、完了入力キーを操作して、完了した旨を制御コンピュータ７２に入力し、その入力を以て次の棚１０での映像を投影するようにした。これに限らず、例えば、ＧＰＳやＲＦＩＤのような、位置認識システムにより搬送機６３の位置を認識し、搬送機６３が棚１０の近くに移動すると、位置認識システムから上位コンピュータ７４に搬送機６３の位置に関する信号を送信する。そして、上位コンピュータ７４から制御コンピュータ７２に、位置認識された棚１０に応じた指令信号を送信し、制御コンピュータ７２によって投影機６９から映像を投影させるようにしてもよい。 In the third embodiment, when the extraction work is completed in each shelf 10, the completion input key is operated to input the completion to the control computer 72, and the image on the next shelf 10 is projected with the input. I did it. For example, when the position of the transporter 63 is recognized by a position recognition system such as GPS or RFID and the transporter 63 moves near the shelf 10, the transporter 63 is transferred from the position recognition system to the host computer 74. A signal relating to the position of is transmitted. Then, a command signal corresponding to the position-recognized shelf 10 may be transmitted from the host computer 74 to the control computer 72, and an image may be projected from the projector 69 by the control computer 72.
○ 第３の実施形態において、棚１０の位置合わせ用マーク１０ａと、映像に含まれる位置合わせマークＧは無くてもよい。
○ 第３の実施形態において、搬送機６３を用いた取出作業は、フォグスクリーン６１を備えた棚１０で行ってもよい。
In the third embodiment, the alignment mark 10a on the shelf 10 and the alignment mark G included in the video may be omitted.
In the third embodiment, the take-out operation using the transporter 63 may be performed on the shelf 10 provided with the fog screen 61.
○ 第３の実施形態において、搬送機６３は、一軸方向に延びるレール６６の代わりに、一軸方向に直交する他軸方向に延びる一対のレールを備えていてもよいし、一軸方向及び他軸方向にレールを備えていてもよい。 In the third embodiment, the transporter 63 may include a pair of rails extending in the other axis direction orthogonal to the one axis direction instead of the rail 66 extending in the one axis direction, or the one axis direction and the other axis direction. A rail may be provided.
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）前記棚には、複数の暖簾状スクリーンを繋いだ暖簾状スクリーン集合体が取付けられている請求項１〜請求項８のうちいずれか一項に記載の作業支援装置。
Next, the technical idea that can be grasped from the above embodiment and other examples will be described below.
(A) The work support device according to any one of claims 1 to 8, wherein a warm screen-like screen assembly connecting a plurality of warm screens is attached to the shelf.
１０…棚、１０ａ…位置合わせ機構としての位置合わせ用マーク、１１…部品格納庫、１２…取出口、１５，６９…投影機、５０…暖簾状スクリーン、５１…取付部、５２…遮蔽部、５３…スリット、６０…フォグスクリーン発生装置、６１…フォグスクリーン、６２ａ…位置合わせ機構としての位置合わせ部、６３…搬送機、６６…位置調節機構としてのレール、６７…位置調節機構としての支持テーブル、６８…位置調節機構としての回転テーブル、７０…位置調節機構としての支持アーム。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Shelf, 10a ... Positioning mark as positioning mechanism, 11 ... Parts storage, 12 ... Take-out, 15, 69 ... Projector, 50 ... Warm screen, 51 ... Mounting part, 52 ... Shielding part, 53 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Slit, 60 ... Fog screen generator, 61 ... Fog screen, 62a ... Positioning part as positioning mechanism, 63 ... Conveyor, 66 ... Rail as position adjusting mechanism, 67 ... Support table as position adjusting mechanism, 68 ... A rotary table as a position adjusting mechanism, 70 ... A support arm as a position adjusting mechanism.
Claims (8)
前記部品格納庫の前記取出口に向けて次に取り出すべき部品が格納された部品格納庫を指定する映像を投影する投影機と、を有する作業支援装置であって、
前記取出口の少なくとも一部を遮蔽する暖簾状スクリーンを備え、
該暖簾状スクリーンは、一側縁部に前記部品格納庫における前記取出口の周囲の位置に取付けられる取付部を有するとともに、前記取付部から延びて前記取出口の少なくとも一部を遮蔽する遮蔽部を有し、該遮蔽部は前記取付部とは反対側が自由端とされており、
前記遮蔽部に前記映像が投影される作業支援装置。 A shelf having a plurality of parts hangars with outlets;
A projector for projecting an image designating a parts hangar in which a part to be taken out next is stored toward the outlet of the parts hangar,
A warm screen that shields at least a portion of the outlet;
The warm screen has a mounting portion attached to one side edge portion at a position around the outlet in the parts storage, and a shielding portion that extends from the mounting portion and shields at least a part of the outlet. The shielding part has a free end opposite to the attachment part,
A work support apparatus in which the image is projected onto the shielding unit.
前記部品格納庫の前記取出口に向けて取り出すべき部品が格納された部品格納庫を指定する映像を投影する投影機と、を有する作業支援装置であって、
前記取出口の少なくとも一部を遮蔽するフォグスクリーンを形成するフォグスクリーン発生装置を備え、
前記フォグスクリーンに前記映像が投影される作業支援装置。 A shelf having a plurality of parts hangars with outlets;
A projector for projecting an image designating a parts hangar in which parts to be taken out toward the outlet of the parts hangar are stored,
A fog screen generator for forming a fog screen that shields at least a part of the outlet;
A work support device for projecting the video onto the fog screen.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012283012A JP6127502B2 (en) | 2012-06-26 | 2012-12-26 | Work support device |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012143279 | 2012-06-26 | ||
| JP2012143279 | 2012-06-26 | ||
| JP2012283012A JP6127502B2 (en) | 2012-06-26 | 2012-12-26 | Work support device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2014028697A JP2014028697A (en) | 2014-02-13 |
| JP6127502B2 true JP6127502B2 (en) | 2017-05-17 |
Family
ID=50201585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2012283012A Active JP6127502B2 (en) | 2012-06-26 | 2012-12-26 | Work support device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6127502B2 (en) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6519421B2 (en) * | 2015-09-14 | 2019-05-29 | 富士通株式会社 | Arrangement support program, arrangement support method, arrangement support apparatus, and arrangement support system |
| JP6144786B1 (en) * | 2016-02-01 | 2017-06-07 | オークラ輸送機株式会社 | Indicating device and sorting system |
| JP6517726B2 (en) * | 2016-04-28 | 2019-05-22 | 住友ゴム工業株式会社 | Pickup device |
| JP6775179B2 (en) * | 2016-05-12 | 2020-10-28 | 学校法人立命館 | Picking system |
| JP6716359B2 (en) * | 2016-06-22 | 2020-07-01 | サッポロビール株式会社 | Projection system, projection method, and projection program |
| JP6496082B2 (en) * | 2016-09-12 | 2019-04-03 | 株式会社アイオイ・システム | Picking support device |
| WO2019188989A1 (en) | 2018-03-29 | 2019-10-03 | 日本電気株式会社 | Guidance control device and guidance control method |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0544904U (en) * | 1991-11-20 | 1993-06-15 | 村田機械株式会社 | Racking device for picking |
| JP2008137781A (en) * | 2006-12-04 | 2008-06-19 | Shimizu Corp | Equipment control/guide system |
| JP2008222386A (en) * | 2007-03-13 | 2008-09-25 | Omron Corp | Work support device |
-
2012
- 2012-12-26 JP JP2012283012A patent/JP6127502B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2014028697A (en) | 2014-02-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6127502B2 (en) | Work support device | |
| US9848520B2 (en) | Component mounting apparatus | |
| CN105191516B (en) | The bearing calibration of element fixing apparatus and element fixing apparatus | |
| US20120308359A1 (en) | Component mounting device and a tray exchanging method in a tray feeder | |
| US9394069B2 (en) | Corner protector placement system and method and related pallet wrapping system and method | |
| WO2012004919A1 (en) | Component-mounting device, and component-mounting method | |
| JP6293454B2 (en) | Electronic component mounting device | |
| US20170325369A1 (en) | Rotary head type component mounter | |
| KR20120112068A (en) | Component mounting device, information processing device, information processing method, and substrate manufacturing method | |
| JP2018528083A (en) | Assembly and / or processing machines, production lines and production equipment formed with assembly and / or processing machines | |
| US20200079071A1 (en) | Polarizer attachment device and polarizer pre-alignment device | |
| JP5432393B2 (en) | Mounting data creation method for electronic component mounting apparatus, electronic component mounting apparatus, electronic component mounting order determination method for electronic component mounting apparatus, and mounting data creation method for electronic component mounting apparatus | |
| CN114420599A (en) | Chip production assembly system and assembly method | |
| CN110370471A (en) | Processing unit (plant) | |
| ITUB20155160A1 (en) | WAREHOUSE FOR MATERIALS AND PRESSOPIEGATION PLANT THAT USES THE ABOVE STORE | |
| JP2019220625A (en) | Component mounting device | |
| KR101193726B1 (en) | Teaching method of component extracting location and electronic component mounting apparatus | |
| JP6259987B2 (en) | Component mounting equipment | |
| CN204069625U (en) | Element fixing apparatus | |
| JP2012190836A (en) | Dummy cart and electronic component attachment device and electronic component attachment method | |
| JP7178546B2 (en) | Parts mounting device | |
| JP2016177731A (en) | Program and display method | |
| KR200486125Y1 (en) | Empty Carrier Bypass Device In The Battery Manufacturing Process | |
| US20020079712A1 (en) | Placement head and placement system for a placement apparatus for placing components | |
| JP2005116712A (en) | Part supply device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151203 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160823 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160825 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161021 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170314 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170327 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6127502 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |