JP6123531B2 - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents
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- 自車両の周辺の物体を検出する物体検出部と、
前記自車両の周辺において、前記物体検出部の検出結果に基づいて、前記自車両の周辺に前記物体が存在する第1の領域と前記物体が存在しない第2の領域を記録するものであって、前記自車両の移動に応じて前記第1の領域及び前記第2の領域を経時的に記録する記録部と、
前記記録部で記録された前記第1の領域及び前記第2の領域に基づいて、前記自車両の走行経路を生成する経路生成部と、
前記経路生成部により生成された前記走行経路に応じて、前記自車両の走行支援を制御する制御部と、
を備え、
前記記録部は、経時的に記録した前記第1の領域と前記第2の領域を表した車両周辺状況マップを生成する、走行支援装置。 - 前記経路生成部は、前記自車両が前記第2の領域のみを通過する走行経路を生成する請求項1に記載の走行支援装置。
- 前記走行経路が、前記物体検出部が前記自車両の周辺の状況を検出していない領域を含んでいる場合、前記制御部は警告を出すよう出力する請求項1又は2に記載の走行支援装置。
- 前記走行支援は、前記自車両が駐車または停車した状態から発進する際に、行われる請求項1〜3のいずれか一項に記載の走行支援装置。
- 自車両の周辺の物体を検出し、
前記自車両の周辺において、前記物体の検出結果に基づいて、前記自車両の周辺に前記物体が存在する第1の領域と前記物体が存在しない第2の領域を、前記自車両の移動に応じて経時的に記録し、
記録された前記第1の領域及び前記第2の領域に基づいて、経時的に記録した前記第1の領域と前記第2の領域を表した車両周辺状況マップを生成し、
前記車両周辺状況マップに基づいて、前記自車両の走行経路を生成し、
前記走行経路に基づいて走行支援を行う、
走行支援方法。
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