JP6123032B2 - 支援された離陸 - Google Patents
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本明細書で言及した全ての刊行物、特許、および特許出願は、個別の刊行物、特許、または特許出願のそれぞれが具体的にかつ個別に示されて参照によって組み込まれるのと同程度に参照によって本明細書に組み込まれる。
Claims (29)
- 可動物体の支援された離陸の方法において、
前記可動物体の垂直方向及び横方向の少なくとも一方で積分値がデフォルト値に設定された第1の積分制御方式で、前記可動物体のアクチュエータへの出力であって、前記可動物体の高度の増加をもたらす、前記アクチュエータへの前記出力を増加させるステップと、
プロセッサを用いて、前記可動物体が、前記アクチュエータへの前記出力、前記アクチュエータから測定された前記出力、または前記可動物体の速度もしくは加速度に基づいて離陸閾値を満たしたかどうかを判定するステップと、
前記可動物体が前記離陸閾値を満たしているとき、第2の制御方式を使用して前記アクチュエータへの前記出力を制御するステップと、を含む、方法。 - 前記可動物体が、垂直に離陸または着陸の少なくとも一方ができる航空機である、請求項1に記載の方法。
- 前記第1の積分制御方式は、前記可動物体の垂直方向及び横方向の両方で積分値がデフォルト値に設定される、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記デフォルト値が、ゼロである、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記可動物体の前記高度を増加させる命令を受け取るステップをさらに含む、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記命令が、遠隔の端末によって提供される、請求項5に記載の方法。
- 前記可動物体の前記高度を増加させる前記命令を受け取る前に、前記アクチュエータを始動させる命令を受け取るステップと、前記アクチュエータをアイドルモードに置くステップと、をさらに含む、請求項5に記載の方法。
- 前記高度を増加させる前記命令が所定の値を超えないとき、前記アクチュエータがアイドルモードになるまで前記アクチュエータへの前記出力を減少させるステップをさらに含む、請求項7に記載の方法。
- 前記第2の制御方式が、第2の積分制御方式である、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記第2の積分制御方式を使用して前記アクチュエータへの前記出力を制御するステップが、垂直の方向の積分制御を含む、請求項9に記載の方法。
- 前記可動物体が、前記アクチュエータへの前記出力の程度に基づいて前記離陸閾値を満たしたかどうかを判定するステップが、前記アクチュエータへの前記出力の前記程度が所定の出力値を超えるときに、前記可動物体が前記離陸閾値を満たしたと判定することを含む、請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記可動物体が、前記離陸閾値を満たしたかどうかを判定することが、前記可動物体の測定された高度、速度もしくは加速度、またはアクチュエータから測定された出力に基づく、請求項11に記載の方法。
- 前記可動物体が、前記離陸閾値を満たしたかどうかを判定することが、前記可動物体の外部の源から受け取られた信号に依存しない、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法。
- (1)前記アクチュエータへの前記出力が第1の所定の出力値よりも大きく、かつ垂直方向の前記可動物体の加速度が所定の加速度値を超えるとき、または(2)前記アクチュエータへの前記出力が第2の所定の出力値よりも大きいとき、前記離陸閾値が満たされる、請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記第2の所定の出力値が、前記第1の所定の出力値と異なる、請求項14に記載の方法。
- 前記第2の所定の出力値が、前記第1の所定の出力値よりも大きい、請求項15に記載の方法。
- 可動物体の支援された離陸のためのシステムにおいて、
前記可動物体のアクチュエータであって、前記アクチュエータへの出力が前記可動物体の高度の増加をもたらすアクチュエータと、
前記可動物体が、前記アクチュエータへの前記出力、前記アクチュエータから測定された前記出力、または前記可動物体の速度もしくは加速度に基づいて離陸閾値を満たしたかどうかを判定し、かつ(1)前記可動物体が前記離陸閾値を満たしていないときに前記可動物体の垂直方向及び横方向の少なくとも一方で積分値がデフォルト値に設定された第1の積分制御方式を使用し、また(2)前記可動物体が前記離陸閾値を満たしたときに第2の制御方式を使用して、前記アクチュエータへの前記出力を制御する信号を生成するプロセッサと、を備える、
ことを特徴とする、システム。 - 前記プロセッサが、前記可動物体に搭載されている、
ことを特徴とする、請求項17に記載のシステム。 - 前記プロセッサが、前記可動物体から分離した外部のデバイス上に設けられている、ことを特徴とする、請求項17に記載のシステム。
- 前記可動物体が、垂直に離陸または着陸の少なくとも一方ができる航空機である、
ことを特徴とする、請求項17から19のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記可動物体が、無人航空機である、
ことを特徴とする、請求項17から20のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記無人航空機が、回転翼機である、
ことを特徴とする、請求項21に記載のシステム。 - 前記アクチュエータが、前記可動物体の推進ユニットを駆動するモーターである、
ことを特徴とする、請求項17から22のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記第1の積分制御方式は、前記可動物体の垂直方向及び横方向の両方で積分値がデフォルト値に設定される、
ことを特徴とする、請求項17から23のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記デフォルト値が、ゼロである、
ことを特徴とする、請求項17から24のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記第2の制御方式が、垂直方向の積分制御を含む第2の積分制御方式である、ことを特徴とする、請求項17から25のいずれか一項に記載のシステム。
- 次の条件:(1)前記アクチュエータへの出力が第1の所定の出力値よりも大きく、かつ垂直方向の前記可動物体の加速度が所定の加速度値を超えるとき、または(2)前記アクチュエータへの前記出力が第2の所定の出力値よりも大きい、のうちの1つ以上が満たされるとき、前記離陸閾値が満たされる、
ことを特徴とする、請求項17から26のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記可動物体の高度を増加させる命令を受け取る受信機をさらに備える、
ことを特徴とする、請求項17から27のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記プロセッサが、前記可動物体の外部の源から受け取る信号に依存せずに、前記可動物体が前記離陸閾値を満たしたかどうかを判定する、
ことを特徴とする、請求項17から28のいずれか一項に記載のシステム。
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