JP6119459B2 - 交差点情報特定装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行軌跡を表す情報に基づいて交差点に関する情報を特定するための技術に関する。

ナビゲーションシステムなどで用いられる地図データは、できるだけ最新の道路情報が反映されたものであることが望ましい。しかしながら、地図データの更新作業には多大な手間がかかることから、頻繁な更新は困難であり、年に数回といった頻度で更新されることが通常である。

そこで、道路上を走行する多数の車両から情報を収集し、収集した情報に基づいて地図データに含まれる情報の更新（一部の情報の変更や追加等）を行う技術が知られている。例えば特許文献１には、車両の走行軌跡に基づいてリンクごとに車両通過件数の集計をとり、通過件数がしきい値よりも低いリンクを通行規制と判定する構成について記載されている。

特開２００５−２８４５８８号公報

ところで、ナビゲーションシステムで利用される情報としては、交差点における道なり情報がある。道なり情報とは、交通ルールとして規定された右左折規制や一方通行などの交通規制とは異なり、運転者がその交差点において直感的に真っ直ぐ、つまり、何ら案内がなされない場合に進むであろう方向を示す情報である。例えばナビゲーションシステムでは、交差点における道なり情報を基準として、道なり情報から外れた退出路へ案内する場合に、右左折の案内が行われる。このように、道なり情報は、交差点に関する重要な情報の一つである。

しかしながら、交差点における道なり情報は、交差点の道路形状が変わるような大規模な変化に限らず、センターラインの引き直しや、信号の制御の仕方などにより、変化する場合がある。このため、交差点における道なり情報が高い頻度で更新されることが望ましい。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、交差点における道なり情報を比較的高い頻度で更新するための技術を提供することを目的としている。

本発明の交差点情報特定装置（２４）は、取得手段（Ｓ１０１）と、道なり特定手段（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）と、を備える。取得手段は、交差点を通過する車両の走行軌跡を表す走行軌跡情報を取得する。道なり特定手段は、複数の走行軌跡情報に基づいて、交差点における道なりの流れを特定する。具体的には、道なり特定手段は、特定の進入路を通って交差点へ進入する複数の走行軌跡を退出路ごとに分類する。そして、分類された走行軌跡の数が最も多い退出路であって、道なりの退出路であることの判定基準となる所定の道なり条件を満たす退出路を、特定の進入路に対する道なりの退出路として特定する。

このような構成によれば、交差点を通過する車両の複数の走行軌跡に基づいて、交差点における道なりの流れを特定することができる。したがって、交差点における道なり情報を、比較的高い頻度で更新することが可能となる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

道路情報収集システムの構成を示すブロック図である。 交差点情報特定処理のフローチャート（１）である。 交差点情報特定処理のフローチャート（２）である。 交差点情報特定処理のフローチャート（３）である。 （Ａ）は十字路を通過する走行軌跡を示す図、（Ｂ）は十字路における特定の進入路を通る走行軌跡を示す図である。 （Ａ）は互いに交差する２つのメインの流れが信号機により交通制御されている交差点を示す図、（Ｂ）は互いに交差する２つのメインの流れが停止線により交通制御されている交差点を示す図である。 （Ａ）はＹ字路において停止線により交通制御された進入路を通る走行軌跡を示す図、（Ｂ）はＹ字路において交通制御されていない進入路を通る走行軌跡を示す図、（Ｃ）はＹ字路において信号機により交通制御された進入路を通る走行軌跡を示す図である。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．構成］
図１に示す道路情報収集システムは、複数の車両のそれぞれに搭載された車載装置１と、通信ネットワーク（例えばモバイル通信網やインターネット）を介して車載装置１と無線通信可能なサーバ２と、を備える。

車載装置１は、位置検出部１１と、方位検出部１２と、車速検出部１３と、記憶部１４と、通信部１５と、制御部１６と、を備える。なお、複数の車両のそれぞれに搭載された車載装置１は、同一構成である。

位置検出部１１は、自車両（当該車載装置１が搭載された車両）の絶対位置を測定する。本実施形態では、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信信号を受信するＧＰＳ受信機が用いられ、自車両の緯度、経度及び高度が測定される。なお、周知のように、ＧＰＳ受信機は、高精度の時刻情報を取得することができる。

方位検出部１２は、自車両の走行方向（絶対方位）を測定する。本実施形態では、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力するジャイロスコープが用いられる。なお、ジャイロスコープに代えて、又はジャイロスコープとともに、例えば、地磁気に基づいて自車両の絶対方位を検出する地磁気センサなどを用いてもよい。

車速検出部１３は、自車両の走行速度を測定する。
記憶部１４は、各種データを記憶する。本実施形態では、電気的に記憶内容の書換えが可能な不揮発性の記憶装置であるフラッシュメモリが用いられる。

通信部１５は、サーバ２との間で電波による無線通信を行う。
制御部１６は、コンピュータを用いて構成されており、プログラムに従い各種処理を実行する。

具体的には、制御部１６は、位置検出部１１、方位検出部１２及び車速検出部１３を用いて、自車両の走行軌跡を表す情報を定期的に（本実施形態では所定時間ごとに（例えば５秒に１回））測定する処理を行う。すなわち、制御部１６は、定期的な測定時刻ごとに、絶対位置（緯度、経度及び高度）を表す位置情報と、走行方向を表す方向情報と、走行速度を表す速度情報と、を取得し、これらの情報を測定時刻と対応付けて記憶部１４に蓄積する（記憶させる）。位置情報は、自車両の走行軌跡を離散的な位置（測位点）で表し、方向情報は、測位点での自車両の走行方向を表し、速度情報は、測位点での自車両の走行速度を表す。

また、制御部１６は、記憶部１４に蓄積されている測定時刻ごとの位置情報、方向情報及び速度情報を、自車両の識別情報とともに、プローブデータとして所定のタイミングで通信部１５を介してサーバ２へ送信する処理を行う。本実施形態では、制御部１６は、自車両のエンジンが始動されたことを契機に、未送信のプローブデータをサーバ２へ送信する。なお、プローブデータを送信するタイミングは特に限定されず、例えば、定期的に（所定時間ごとや所定走行距離ごとに）送信してもよく、また、運転者による送信操作が行われたタイミングで送信してもよい。

一方、サーバ２は、通信部２１と、地図データベース２２と、軌跡データベース２３と、制御部２４と、を備える。
通信部２１は、車載装置１との間で電波による無線通信を行う。

地図データベース２２は、車両の走行可能な道路が示された地図を表す地図データを記憶する記憶装置である。
軌跡データベース２３は、車載装置１から受信したプローブデータを記憶する記憶装置である。

制御部２４は、コンピュータを用いて構成されており、プログラムに従い各種処理を実行する。
本実施形態では、プローブデータが車載装置１側のタイミングでサーバ２へ送信されることから、制御部２４は、プローブデータを常時受信可能とするための処理を実行し、受信したプローブデータを軌跡データベース２３に蓄積する（記憶させる）。

また、制御部２４は、後述する交差点情報特定処理により、交差点に関する情報を特定し、例えば無線通信により車載装置１へ配信する。車載装置１では、サーバ２から配信された情報を、ナビゲーションシステムで用いることができる。

［２．処理］
次に、交差点に関する情報を特定するために制御部２４が実行する交差点情報特定処理について、図２〜図４のフローチャートを用いて説明する。本実施形態では、交差点情報特定処理は、定期的に（例えば１日１回）実行される。ただし、定期的な実行としているのはあくまでも一例であり、交差点情報特定処理が実行されるタイミングは特に限定されない。

まず、制御部２４は、交差点前後の（交差点を通過した）走行軌跡を表すプローブデータを取得する（Ｓ１０１）。具体的には、前回（１周期前）の交差点情報特定処理の後に新たに受信したプローブデータ（本実施形態では１日分のプローブデータ）を、処理対象のプローブデータとして軌跡データベース２３から読み出す処理を行う。

続いて、制御部２４は、処理対象のプローブデータに含まれるすべての進入路について、後述する処理（Ｓ１０４〜Ｓ１０７）が完了したか否かを判定する（Ｓ１０２）。つまり、処理対象のプローブデータが表すすべての走行軌跡に含まれる各交差点の各進入路について、後述する処理が行われたか否かが判定される。例えば、図５（Ａ）に示すような一般的な十字路の場合、交差点に進入するための進入路が４つ存在する。したがって、処理対象のプローブデータにＭ個の交差点が含まれ、仮にそれらすべての交差点が図５（Ａ）に示すような十字路であった場合には、全体として４×Ｍ個の進入路が存在することとなる。後述する処理（Ｓ１０４〜Ｓ１０７）は進入路ごとに実行され、Ｓ１０２では、後述する処理が進入路の数だけ繰り返された結果、すべての進入路について処理が完了したか否かが判定される。

制御部２４は、すべての進入路について処理が完了していない（処理を完了していない進入路が１つ以上存在する）と判定した場合には（Ｓ１０２：ＮＯ）、未処理の進入路のうちの１つを処理対象の進入路として選択する（Ｓ１０３）。なお、処理対象の進入路を通って交差点へ進入する走行軌跡の数が所定値未満の場合（解析する上で十分な量でない場合）には、その進入路については処理をスキップしてもよい。このようにすれば、処理の高速化や処理負荷の低減を図ることができる。

続いて、制御部２４は、処理対象のプローブデータの中から、処理対象の進入路を通って交差点へ進入する走行軌跡を抽出し（Ｓ１０４）、抽出した走行軌跡を、その交差点からの退出路別に集計（退出路ごとに分類）する（Ｓ１０５）。例えば図５（Ｂ）に示すように、特定の（処理対象の）進入路Ｒ１に対する複数（図５（Ｂ）では３つ）の退出路Ｒ２〜Ｒ４のそれぞれについて、走行軌跡の数が集計される。

続いて、制御部２４は、退出路別に集計した走行軌跡のうち、最も多くの走行軌跡が分類された退出路（以下「最多退出路」という。）の走行軌跡の数の比率が、所定の判定しきい値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。ここでいう比率とは、最多退出路に分類された走行軌跡の数を、Ｓ１０４で抽出した走行軌跡の数（処理対象の進入路を通って交差点へ進入する走行軌跡の総数）で割った値である。また、ここでの判定しきい値は、最多退出路が道なりの退出路であることの判定基準として設定されている。判定しきい値は、退出路の数に応じて異ならせてもよく、例えば、退出路の数が少ないほど値を大きくしてもよい。なお、図５（Ｂ）の例では、直進方向の退出路Ｒ３が最多退出路であり、走行軌跡の数の比率は８０％である。

制御部２４は、最多退出路の走行軌跡の数の比率が判定しきい値以上であると判定した場合には（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、最多退出路を、処理対象の進入路に対する道なりの退出路に設定する（Ｓ１０７）。また、処理対象の進入路から道なりの退出路への流れが、その交差点におけるメインの流れとして設定される。メインの流れは、１つの進入路に対して最大で１つ設定され、１つの交差点において複数設定され得る。その後、制御部２４は、処理をＳ１０２へ戻す。

一方、制御部２４は、最多退出路の走行軌跡の数の比率が判定しきい値以上でないと判定した場合には（Ｓ１０６：ＮＯ）、そのまま処理をＳ１０２へ戻す。この場合、処理対象の進入路に対する道なりの退出路が設定されず、処理対象の進入路を通るメインの流れも設定されない。例えばＴ字路に特定方向（直線路の途中位置へ合流する方向）から進入する進入路では、その進入路に対して道なりの退出路が存在しないことが通常であり、すべての（左右の）退出路に対してそれぞれ案内が行われる。そのような進入路については、道なりの退出路が設定されないことになる。

また、制御部２４は、前述したＳ１０２で、すべての進入路について処理が完了したと判定した場合には（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、処理をＳ１０８（図３）へ移行させる。Ｓ１０８で、制御部２４は、処理対象のプローブデータに含まれるすべての交差点について、後述する処理（Ｓ１１０〜Ｓ１２５）が行われたか否かを判定する。つまり、処理対象のプローブデータが表すすべての走行軌跡に含まれる各交差点について、後述する処理が完了したか否かが判定される。

制御部２４は、すべての交差点について処理が完了していない（処理を完了していない交差点が１つ以上存在する）と判定した場合には（Ｓ１０８：ＮＯ）、未処理の交差点のうちの１つを処理対象の交差点として選択する（Ｓ１０９）。なお、処理対象の交差点を通る走行軌跡の数が所定値未満の場合（解析する上で十分な量でない場合）には、その交差点については処理をスキップしてもよい。このようにすれば、処理の高速化や処理負荷の低減を図ることができる。

続いて、制御部２４は、処理対象の交差点において、メインの流れが交差しているか否かを判定する（Ｓ１１０）。具体的には、処理対象の交差点について、メインの流れが複数設定されており、かつ、それら複数のメインの流れの中に、互いに交差する１組のメインの流れが少なくとも含まれている場合に、メインの流れが交差していると判定される。なお、メインの流れが交差している交差点においては、信号機や停止線により交通制御（交差制御）されている可能性が高い。

制御部２４は、処理対象の交差点においてメインの流れが交差していると判定した場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、互いに交差するメインの流れの組（第１の流れ及び第２の流れ）を、処理対象のメインの流れとして選択する（Ｓ１１１）。

続いて、制御部２４は、処理対象のメインの流れ（第１の流れ及び第２の流れ）での走行軌跡を表すプローブデータを抽出する（Ｓ１１２）。そして、制御部２４は、抽出したプローブデータの表す走行軌跡のうち、交差点手前で停止していない走行軌跡の数を、メインの流れ別に（第１の流れ及び第２の流れのそれぞれについて）集計する（Ｓ１１３）。なお、交差点手前で車両が停止しているか否かは、プローブデータに含まれる位置情報や速度情報に基づいて特定される。例えば、位置情報や速度情報に基づいて特定される交差点手前での車両の減速状態が、基準値以上の減速状態を示している場合に、交差点手前で停止していると判定することができる。基準値以上の減速状態とは、例えば、減速度が所定値以上である場合や、走行速度が所定値以上である場合など、停止しようとしている状態又は停止している状態である可能性の高い状態である。

続いて、制御部２４は、メインの流れ別に集計した走行軌跡の比率（第１の流れに分類された走行軌跡の数を、第２の流れに分類された走行軌跡の数で割った値）が、所定範囲内であるか否かを判定する（Ｓ１１４）。本実施形態では、第１の流れに分類された走行軌跡の数と、第２の流れに分類された走行軌跡の数と、の偏りが小さい場合に比率が所定範囲内となるように、所定範囲の値が設定される。すなわち、例えば図６（Ａ）に示すように、互いに交差する２つのメインの流れＦ１，Ｆ２が信号機により交通制御されている交差点では、交差点手前で停止しない割合が２つのメインの流れＦ１，Ｆ２で近い値（偏りの小さい値）になる。一方、例えば図６（Ｂ）に示すように、互いに交差する２つのメインの流れＦ３，Ｆ４の一方（この例ではＦ４）が停止線により交通制御されている交差点では、交差点手前で停止しない割合が２つのメインの流れＦ３，Ｆ４で偏った値になる。つまり、走行軌跡の比率の偏りが小さいほど、信号機により交通制御されている可能性が高い。本実施形態では、所定範囲が、１を中心とする範囲（例えば０．２５〜４）に設定されている。

制御部２４は、走行軌跡の比率が所定範囲内であると判定した場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、処理対象の交差点が、信号機により交通制御されていることを表す情報を、地図データベース２２に記憶された地図データに登録する（Ｓ１１５）。その後、制御部２４は、処理をＳ１０８へ戻す。

一方、制御部２４は、走行軌跡の比率が所定範囲内でないと判定した場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、処理対象の交差点が、信号機ではなく停止線により交通制御されていることを表す情報を、地図データベース２２に記憶された地図データに登録する（Ｓ１１６）。具体的には、第１の流れ及び第２の流れのうち、交差点手前で停止している走行軌跡の数（割合）が大きい方が、停止線により交通制御されていると判定され、他方が交通制御されていないと判定される。その後、制御部２４は、処理をＳ１０８へ戻す。

また、制御部２４は、前述したＳ１１０で、処理対象の交差点においてメインの流れが交差していないと判定した場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、処理をＳ１１７（図４）へ移行させる。例えばＹ字路、Ｔ字路、１つの進入方向しか存在しない高速道路のＪＣＴなどでは、複数のメインの流れが存在する場合にも、メインの流れが交差しない場合がある。Ｓ１１７で、制御部２４は、処理対象の交差点におけるすべてのメインの流れについて、後述する処理（Ｓ１１９〜Ｓ１２５）が完了したか否かを判定する。

制御部２４は、すべてのメインの流れについて処理が完了していない（処理を完了していないメインの流れが１つ以上存在する）と判定した場合には（Ｓ１１７：ＮＯ）、未処理のメインの流れのうちの１つを処理対象のメインの流れとして選択する（Ｓ１１８）。

続いて、制御部２４は、処理対象のメインの流れを表すプローブデータを抽出する（Ｓ１１９）。そして、制御部２４は、抽出したプローブデータの表す走行軌跡のうち、交差点手前で停止する走行軌跡の割合Ｒを算出する（Ｓ１２０）。割合Ｒは、交差点手前で停止する走行軌跡の数を、Ｓ１１９で抽出した走行軌跡の総数（交差点手前で停止する走行軌跡の数と停止しない走行軌跡の数との和）で割ることにより算出される。

例えば、図７（Ａ）に示すように、特定の進入路Ｒ５が停止線により交通制御されている場合、交差点手前で停止する走行軌跡Ｆ５の数が、交差点手前で停止しない走行軌跡Ｆ６の数と比較して極端に多くなる。このため、Ｆ５／（Ｆ５＋Ｆ６）として算出される割合Ｒは、比較的大きな値（１に近い値）となる。

また、図７（Ｂ）に示すように、特定の進入路Ｒ６が交通制御されていない場合、交差点手前で停止する走行軌跡Ｆ７の数が、交差点手前で停止しない走行軌跡Ｆ８の数と比較して極端に少なくなる。このため、Ｆ７／（Ｆ７＋Ｆ８）として算出される割合Ｒは、比較的小さな値（０に近い値）となる。

また、図７（Ｃ）に示すように、特定の進入路Ｒ７が信号機により交通制御されている場合、交差点手前で停止する走行軌跡Ｆ９の数と、交差点手前で停止しない走行軌跡Ｆ１０の数と、が近い数となる。このため、Ｆ９／（Ｆ９＋Ｆ１０）として算出される割合Ｒは、中間的な値（０．５に近い値）となる。

続いて、制御部２４は、割合Ｒが第１の判定しきい値Ｔｈ１未満であるか否かを判定する（Ｓ１２１）。なお、第１の判定しきい値Ｔｈ１は、処理対象のメインの流れについて交通制御による制限がない（信号機及び停止線がない）ことの判定基準となる値であり、０〜１の範囲で０に近い値（例えば０．２５）に設定されている。

制御部２４は、割合Ｒが第１の判定しきい値Ｔｈ１未満であると判定した場合には（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、処理対象のメインの流れが交通制御されていないことを表す情報を、地図データベース２２に記憶された地図データに登録する（Ｓ１２２）。その後、制御部２４は、処理をＳ１１７へ戻す。

一方、制御部２４は、割合Ｒが第１の判定しきい値Ｔｈ１未満でないと判定した場合には（Ｓ１２１：ＮＯ）、割合Ｒが第２の判定しきい値Ｔｈ２未満であるか否かを判定する（Ｓ１２３）。なお、第２の判定しきい値Ｔｈ２は、処理対象のメインの流れが信号機により交通制御されていることの判定基準となる値である。このため、第２の判定しきい値Ｔｈ２は、第１の判定しきい値Ｔｈ１から第２の判定しきい値Ｔｈ２までの範囲が０．５を中心とする範囲となる値（例えば０．７５）に設定されている。

制御部２４は、割合Ｒが第２の判定しきい値Ｔｈ２未満であると判定した場合には（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、処理対象のメインの流れが信号機により交通制御されていることを表す情報を、地図データベース２２に記憶された地図データに登録する（Ｓ１２４）。その後、制御部２４は、処理をＳ１０８へ戻す。

一方、制御部２４は、割合Ｒが第２の判定しきい値Ｔｈ２未満でないと判定した場合には（Ｓ１２３：ＮＯ）、処理をＳ１２５へ移行させる。Ｓ１２５で、制御部２４は、処理対象のメインの流れが、信号機ではなく停止線により交通制御されていることを表す情報を、地図データベース２２に記憶された地図データに登録する（Ｓ１２５）。その後、制御部２４、処理をＳ１１７へ戻す。

また、制御部２４は、前述したＳ１１７で、すべてのメインの流れについて処理が完了したと判定した場合には（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、処理をＳ１０８へ戻す。
そして、制御部２４は、前述したＳ１０８で、すべての交差点について処理を完了したと判定した場合には（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、図２〜図４の交差点情報特定処理を終了する。

［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［３Ａ］サーバ２は、交差点を通過する車両の走行軌跡を表すプローブデータを取得し（Ｓ１０１）、複数のプローブデータに基づいて、交差点における道なりの流れを特定する（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）。具体的には、サーバ２は、特定の進入路を通って交差点へ進入する複数の走行軌跡を退出路ごとに分類する（Ｓ１０５）。そして、サーバ２は、分類された走行軌跡の数が最も多い退出路（最多退出路）であって、道なりの退出路であることの判定基準となる所定の道なり条件を満たす退出路を、特定の進入路に対する道なりの退出路として特定する（Ｓ１０６：ＹＥＳ，Ｓ１０７）。なお、本実施形態では、最多退出路の走行軌跡の数の比率が所定の判定しきい値以上であることを、道なり条件としている。したがって、本実施形態によれば、交差点を通過する車両の複数の走行軌跡に基づいて、その交差点における道なりの流れを特定することができる。その結果、交差点における道なり情報を比較的高い頻度で更新することができる。

［３Ｂ］サーバ２は、交差点を特定の進入路から道なりの退出路へ通過するメインの流れでの走行軌跡のうち、交差点の手前で停止する走行軌跡の割合に基づいて、交差点での交通制御の種類を特定する（Ｓ１１４〜Ｓ１１６，Ｓ１２１〜Ｓ１２５）。したがって、本実施形態によれば、交差点を通過する車両の複数の走行軌跡と、その交差点の手前における車両の挙動と、に基づいて、その交差点における道なりの流れに加え、その交差点での交通制御の種類についても特定することができる。

［３Ｃ］サーバ２は、交差点において、互いに交差する２つのメインの流れが少なくとも存在する場合に、それらの走行軌跡のうち交差点の手前で停止する走行軌跡の割合に基づいて交差点での交通制御の種類を特定する（Ｓ１１４〜Ｓ１１６）。具体的には、サーバ２は、特定の交差点について、メインの流れが複数設定されており、かつ、それら複数のメインの流れの中に、互いに交差する１組のメインの流れが少なくとも含まれている場合に、メインの流れが交差していると判定する（Ｓ１１０：ＹＥＳ）。そして、サーバ２は、交差点手前で停止していない走行軌跡の数（割合）を、メインの流れ別に（第１の流れ及び第２の流れのそれぞれについて）集計し（Ｓ１１３）、その集計結果に基づいて交差点での交通制御の種類を特定する（Ｓ１１４〜Ｓ１１６）。つまり、サーバ２は、第１の流れでの走行軌跡のうち交差点の手前で停止する走行軌跡の割合と、第２の流れでの走行軌跡のうち交差点の手前で停止する走行軌跡の割合と、に基づいて交差点での交通制御の種類を特定する。したがって、本実施形態によれば、互いに交差するメインの流れの優劣（交差点の手前で停止する割合）に基づいて交通制御の種類を特定することができる。

［３Ｄ］サーバ２は、第１の流れでの走行軌跡のうち交差点の手前で停止する走行軌跡の割合と、第２の流れでの割合と、の偏りが小さい場合に、交差点が信号機により交通制御されていることを特定する（Ｓ１１５）。具体的には、サーバ２は、メインの流れ別に集計した走行軌跡の比率が所定範囲内である場合（第１の流れと第２の流れとの停止割合の偏りが小さいことの判定基準となる所定の割合条件が満たされる場合）に、信号機により交通制御されていることを特定する。したがって、本実施形態によれば、交差点が信号機により交通制御されていることを、互いに交差するメインの流れの優劣に基づいて特定することができる。

［３Ｅ］サーバ２は、メインの流れ別に集計した走行軌跡の比率が所定範囲内でない場合（所定の割合条件が満たされない場合）に、交差点が停止線により交通制御されていることを特定する（Ｓ１１６）。したがって、本実施形態によれば、交差点が信号機ではなく停止線により交通制御されていることを、互いに交差するメインの流れの優劣に基づいて特定することができる。

［３Ｆ］サーバ２は、交差点においてメインの流れが１つ以上存在し、かつ、複数のメインの流れが互いに交差しない関係にある場合に、メインの流れでの走行軌跡のうち交差点の手前で停止する走行軌跡の割合に基づいて、交差点での交通制御の種類を特定する。具体的には、交差点手前で停止する走行軌跡の数を、交差点手前で停止しない走行軌跡の数も含めた走行軌跡の総数で割ることにより交差点手前で停止する走行軌跡の割合Ｒを算出する（Ｓ１２０）。そして、算出した割合Ｒに基づいて、交差点での交通制御の種類を特定する（Ｓ１２１〜Ｓ１２５）。したがって、本実施形態によれば、互いに交差しないメインの流れでの交差点の手前で停止する割合に基づいて、交通制御の種類を特定することができる。

［３Ｇ］サーバ２は、メインの流れでの走行軌跡のうち交差点の手前で停止する走行軌跡の割合と停止しない走行軌跡の割合との偏りが小さいことの判定基準となる第１の条件が満たされるか否かを判定する（Ｓ１２１：ＮＯ，Ｓ１２３）。本実施形態では、割合Ｒが第１の判定しきい値Ｔｈ１以上であり、かつ、第２の判定しきい値Ｔｈ２未満であることが、第１の条件として設定されている。そして、サーバ２は、第１の条件が満たされた場合に（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、メインの流れが信号機により交通制御されていることを特定する（Ｓ１２４）。したがって、本実施形態によれば、メインの流れが信号機により交通制御されていることを、他のメインの流れと交差しないメインの流れでの交差点の手前で停止する割合に基づいて特定することができる。

［３Ｈ］サーバ２は、メインの流れでの走行軌跡のうち交差点の手前で停止する走行軌跡の割合が停止しない走行軌跡の割合と比較して極端に大きいことの判定基準となる第２の条件が満たされるか否かを判定する（Ｓ１２１：ＮＯ，Ｓ１２３）。本実施形態では、割合Ｒが第２の判定しきい値Ｔｈ２以上であることが、第２の条件として設定されている。そして、サーバ２は、第２の条件が満たされた場合に、メインの流れが停止線により交通制御されていることを特定する（Ｓ１２５）。したがって、本実施形態によれば、メインの流れが停止線により交通制御されていることを、他のメインの流れと交差しないメインの流れでの交差点の手前で停止する割合に基づいて特定することができる。

［３Ｉ］サーバ２は、メインの流れでの走行軌跡のうち交差点の手前で停止する走行軌跡の割合が停止しない走行軌跡の割合と比較して極端に小さいことの判定基準となる第３の条件が満たされるか否かを判定する（Ｓ１２１）。本実施形態では、割合Ｒが第１の判定しきい値Ｔｈ１未満であることが、第３の条件として設定されている。そして、サーバ２は、第３の条件が満たされた場合に、メインの流れが交通制御されていないことを特定する（Ｓ１２２）。したがって、本実施形態によれば、メインの流れが交通制御されていないことを、他のメインの流れと交差しないメインの流れでの交差点の手前で停止する割合に基づいて特定することができる。

なお、サーバ２の制御部２４が交差点情報特定装置の一例に相当し、プローブデータが走行軌跡情報の一例に相当する。また、Ｓ１０１が取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１０５〜Ｓ１０７が道なり特定手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１１４〜Ｓ１１６，Ｓ１２１〜Ｓ１２５が交通制御特定手段としての処理の一例に相当する。

［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

［４Ａ］上記実施形態では、車両が交差点手前で停止した割合に基づいて交通制御の種類を判定しているが、車両が停止する要因としては、交通制御以外にも、例えば渋滞などの道路状況が挙げられる。交通制御の判定をより正確に行うために、交通制御以外の要因で停止した走行軌跡は除外するなどの処理を行ってもよい。具体的には、渋滞などの道路交通情報を例えばＶＩＣＳ（登録商標）等の交通情報配信システムから取得し、交差点手前で車両が停止した要因が道路状況である可能性が高い場合には、その道路状況における走行軌跡は用いないようにしてもよい。

［４Ｂ］上記実施形態では、プローブデータとして位置情報、方向情報及び速度情報が車載装置１からサーバ２へ送信される構成を例示したが、例えば測位点での車両の傾き（道路の勾配）を表す情報が車載装置１からサーバ２へ送信されるようにしてもよい。このような情報を用いれば、道路の勾配を把握することができるため、既存道路と既存道路との連続性や、道路の階層などを精度よく判定することができる。

［４Ｃ］車載装置１は、車両に搭載されて固定された車両専用の装置に限定されるものではなく、いわゆるスマートフォンのような携帯装置であってもよい。
［４Ｄ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

［４Ｅ］本発明は、前述した交差点情報特定装置の他、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、当該プログラムが記録された記録媒体、道路情報収集システム、交差点情報特定方法など、種々の形態で実現することができる。

１…車載装置、２…サーバ、１１…位置検出部、１２…方位検出部、１３…車速検出部、１４…記憶部、１５…通信部、１６…制御部、２１…通信部、２２…地図データベース、２３…軌跡データベース、２４…制御部。

Claims (10)

1. 交差点を通過する車両の走行軌跡を表す走行軌跡情報を取得する取得手段（Ｓ１０１）と、
   複数の前記走行軌跡情報に基づいて、前記交差点における道なりの流れを特定する道なり特定手段（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）と、
   を備え、
   前記道なり特定手段は、特定の進入路を通って前記交差点へ進入する複数の走行軌跡を退出路ごとに分類し、分類された走行軌跡の数が最も多い退出路であって、道なりの退出路であることの判定基準となる所定の道なり条件を満たす退出路を、前記特定の進入路に対する道なりの退出路として特定する
   ことを特徴とする交差点情報特定装置（２４）。
2. 請求項１に記載の交差点情報特定装置であって、
   前記道なり特定手段は、分類された走行軌跡の数が最も多い退出路の走行軌跡の数の比率が所定の判定しきい値以上であることを、前記道なり条件とする
   ことを特徴とする交差点情報特定装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の交差点情報特定装置であって、
   前記走行軌跡情報は、交差点の手前で車両が停止したか否かを表す情報であり、
   前記交差点を前記特定の進入路から当該特定の進入路に対する道なりの退出路へ通過する流れでの走行軌跡のうち、前記交差点の手前で停止する走行軌跡の割合に基づいて、前記交差点での交通制御の種類を特定する交通制御特定手段（Ｓ１１４〜Ｓ１１６，Ｓ１２１〜Ｓ１２５）を更に備える
   ことを特徴とする交差点情報特定装置。
4. 請求項３に記載の交差点情報特定装置であって、
   前記交通制御特定手段（Ｓ１１４〜Ｓ１１６）は、前記交差点において、第１の進入路から当該第１の進入路に対する道なりの退出路への第１の流れと、前記第１の進入路とは異なる第２の進入路から当該第２の進入路に対する道なりの退出路への第２の流れと、が存在し、かつ、前記第１の流れと前記第２の流れとが互いに交差する関係にある場合に、前記第１の流れでの走行軌跡のうち前記交差点の手前で停止する走行軌跡の割合と、前記第２の流れでの走行軌跡のうち前記交差点の手前で停止する走行軌跡の割合と、に基づいて前記交差点での交通制御の種類を特定する
   ことを特徴とする交差点情報特定装置。
5. 請求項４に記載の交差点情報特定装置であって、
   前記交通制御特定手段（Ｓ１１５）は、前記第１の流れでの走行軌跡のうち前記交差点の手前で停止する走行軌跡の割合と、前記第２の流れでの走行軌跡のうち前記交差点の手前で停止する走行軌跡の割合と、の偏りが小さいことの判定基準となる所定の割合条件が満たされる場合に、前記交差点が信号機により交通制御されていることを特定する
   ことを特徴とする交差点情報特定装置。
6. 請求項５に記載の交差点情報特定装置であって、
   前記交通制御特定手段（Ｓ１１６）は、前記割合条件が満たされない場合に、前記交差点が停止線により交通制御されていることを特定する
   ことを特徴とする交差点情報特定装置。
7. 請求項３に記載の交差点情報特定装置であって、
   前記交通制御特定手段（Ｓ１２１〜Ｓ１２５）は、前記交差点において、前記特定の進入路から当該特定の進入路に対する道なりの退出路への流れであるメインの流れが１つ以上存在し、かつ、複数の前記メインの流れが互いに交差しない関係にある場合に、前記メインの流れでの走行軌跡のうち前記交差点の手前で停止する走行軌跡の割合に基づいて、前記交差点での交通制御の種類を特定する
   ことを特徴とする交差点情報特定装置。
8. 請求項７に記載の交差点情報特定装置であって、
   前記交通制御特定手段（Ｓ１２４）は、前記メインの流れでの走行軌跡のうち前記交差点の手前で停止する走行軌跡の割合と停止しない走行軌跡の割合との偏りが小さいことの判定基準となる第１の条件が満たされる場合に、前記メインの流れが信号機により交通制御されていることを特定する
   ことを特徴とする交差点情報特定装置。
9. 請求項７又は請求項８に記載の交差点情報特定装置であって、
   前記交通制御特定手段（Ｓ１２５）は、前記メインの流れでの走行軌跡のうち前記交差点の手前で停止する走行軌跡の割合が停止しない走行軌跡の割合と比較して極端に大きいことの判定基準となる第２の条件が満たされる場合に、前記メインの流れが停止線により交通制御されていることを特定する
   ことを特徴とする交差点情報特定装置。
10. 請求項７から請求項９までのいずれか１項に記載の交差点情報特定装置であって、
    前記交通制御特定手段（Ｓ１２２）は、前記メインの流れでの走行軌跡のうち前記交差点の手前で停止する走行軌跡の割合が停止しない走行軌跡の割合と比較して極端に小さいことの判定基準となる第３の条件が満たされる場合に、前記メインの流れが交通制御されていないことを特定する
    ことを特徴とする交差点情報特定装置。