JP6116092B2 - レーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法 - Google Patents

Description

本発明は、レーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法に関するものである。

近年、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、及びＰＳＳ（Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ Ｓａｆｅｔｙ Ｓｙｓｔｅｍ）などの車両運転支援システムが開発されている。

ＡＣＣは、車両に搭載したレーダを用いて、前方を走行する車両との車間距離を一定に保つシステムである。また、ＰＳＳは、車両の前方を走行する車両や車両の前方の障害物との車間距離が小さくなったら、ドライバに対して警告を行ったり、自動でブレーキをかけたりするシステムである。

ＡＣＣ及びＰＳＳにはレーダが用いられるが、このレーダを車両に搭載する際には、レーダから適切な方向に電波が放射されるように、レーダの位置合わせを行う必要がある。

この点、従来技術では、車両に搭載したレーダから地面へ向けて電波を放射し、放射した電波の反射波を受信し、受信した反射波の周波数スペクトルに基づいて、ミスアライメントの可否を判断することが知られている。

特開２０１２−１９４１６９号公報

しかしながら、従来技術は、地面から受信した反射波の周波数スペクトルを解析する装置などが必要となるため、レーダの位置調整を行うための構成が複雑になるとともにコストも高くなる。

一方、レーダの位置調整を行う方法は上記のようなものに限らず、例えば、車両の前方に電波の反射対象物を設置し、レーダから電波を放射して反射対象物から反射された電波に基づいてレーダの位置調整を行うことも考えられる。

この場合、レーダ反射対象物の設置場所が適切でなければ、レーダの位置調整の精度が悪化するので、レーダ反射対象物を適切な場所に設置することが求められる。この点、例えば、一般的に車両の前後部それぞれにおける左右方向の中心には、車両のエンブレムマークが設けられている。そこで、車両の前後部それぞれにおいて車両のエンブレムマークから糸を使って錘を垂らして地面にマーキングし、２点のマーキングを結ぶ直線上にレーダ反射対象物を設置することなどが考えられる。

しかしながら、この方法は、レーダがエンブレムマークと同様に車両の左右方向の中心に搭載される場合には有効であるが、レーダが車両の左右方向の中心からずれた場所に搭載される場合には、エンブレムマークを利用することができないので、レーダ反射対象物を適切な場所に設置できず、その結果、レーダの位置調整が難しくなるおそれがある。

そこで本願発明は、レーダの搭載位置に関わらず簡便な方法でレーダ反射対象物の位置調整を行うことを課題とする。

本願発明のレーダ反射対象物の位置調整方法の一形態は、上記課題に鑑みなされたもので、車両に搭載されたレーダの位置調整を行う際に用いられるレーダ反射対象物の位置調整方法であって、前記車両の前後方向に延伸する仮想的な中心軸に対して左右対称に配置された前記車両の２つの基準物の一方に、あらかじめ設定された第１の長さを有する第１の長さ基準物における前記第１の長さの第１端部を位置合わせし、前記２つの基準物の他方に、あらかじめ設定された第２の長さを有する第２の長さ基準物における前記第２の長さの第１端部を位置合わせし、前記第１の長さの第２端部と前記第２の長さの第２端部とが交わる交差場所を、前記レーダ反射対象物の設置場所と決定する、ことを特徴とする。

また、前記第１の長さ基準物を、あらかじめ設定された第１の長さを有する糸又はワイヤとし、前記第２の長さ基準物を、あらかじめ設定された第２の長さを有する糸又はワイヤとする、ことができる。

また、前記第１及び第２の長さ基準物を、あらかじめ設定された第１の長さ及びあらかじめ設定された第２の長さを有する一体の糸又はワイヤとする、ことができる。

また、前記レーダ反射対象物の設置場所を決定する工程は、前記第１の長さの第２端部と前記第２の長さの第２端部とが交わった状態で、分度器を用いて、前記第１の長さが形成する直線と前記第２の長さが形成する直線とによって形成される角度を計測し、前記計測された角度と、該角度に対応してあらかじめ設定された基準角度とを比較した結果に基づいて、前記レーダ反射対象物の設置場所を決定する、ことを含むことができる。

また、前記レーダが搭載される位置に、あらかじめ設定された第３の長さを有する第３の長さ基準物における前記第３の長さの第１端部を位置合わせする工程をさらに含む場合、前記レーダ反射対象物の設置場所を決定する工程は、前記第１の長さの第２端部と、前記第２の長さの第２端部と、前記第３の長さの第２端部とが交わる交差場所を、前記レーダ反射対象物の設置場所とする、ことができる。

また、前記レーダ反射対象物の設置場所を決定する工程は、前記第１の長さの第２端部と、前記第２の長さの第２端部と、前記第３の長さの第２端部とが交わった状態で、分度器を用いて、前記第１の長さが形成する直線と前記第３の長さが形成する直線とによって形成される第１の角度を計測し、前記第１の長さの第２端部と、前記第２の長さの第２端部と、前記第３の長さの第２端部とが交わった状態で、分度器を用いて、前記第２の長さが形成する直線と前記第３の長さが形成する直線とによって形成される第２の角度を計測し、前記計測された第１及び第２の角度と、該第１及び第２の角度に対応してあらかじめ設定された第１及び第２の基準角度とを比較した結果に基づいて、前記レーダ反射対象物の設置場所を決定する、ことを含むことができる。

また、本願発明のレーダの位置調整方法の一形態は、車両に搭載されたレーダから、上記のいずれかのレーダ反射対象物の位置調整方法によって設置されたレーダ反射対象物へ電波を放射し、前記レーダ反射対象物から反射された電波に基づいて前記レーダの位置を調整する、ことを特徴とする。

かかる本願発明によれば、レーダの搭載位置に関わらず簡便な方法でレーダ反射対象物の位置調整を行うことができる。

図１は、第１実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法について説明するための図である。 図２は、第１実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法のフローチャートである。 図３は、第１実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法について説明するための図である。 図４は、第２実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法について説明するための図である。 図５は、第２実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法のフローチャートである。 図６は、第２実施形態における参照テーブルの一例を示す図である。 図７は、第３実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法について説明するための図である。 図８は、第３実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法のフローチャートである。 図９は、第４実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法について説明するための図である。 図１０は、第４実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法のフローチャートである。 図１１は、第４実施形態における参照テーブルの一例を示す図である。

以下、図面を参照して、本願発明のレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法の実施形態について説明する。図１は、第１実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法について説明するための図である。図２は、第１実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法のフローチャートである。

（第１実施形態）
第１実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法は、車両１００の前方に設けられたレーダの搭載位置１６０において、レーダから適切な方向に電波が放射されるように、レーダ反射対象物の位置調整を行うとともにレーダの位置調整を行うものである。図１に示すように、第１実施形態は、車両１００の前後方向に延伸する仮想的な中心軸１５０からずれた（オフセットした）搭載位置１６０にレーダを搭載する場合を例に挙げて説明する。

第１実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法においては、車両の仮想的な中心軸１５０に対して左右対称に配置された車両の２つの基準物２１０，２２０が用いられる。基準物２１０，２２０は、一般的に中心軸１５０に対して左右対称に配置される、左右のヘッドライト、左右のウィンカー、左右のドアミラー、左右のフェンダーミラーなどが例として挙げられる。以下の実施形態では、車両１００の左右のウィンカーをそれぞれ基準物２１０，２２０とした例を説明する。

また、第１実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法においては、あらかじめ設定された第１の長さαを有する第１の長さ基準物として、第１の糸２３０が用いられる。また、第１実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法においては、あらかじめ設定された第２の長さβを有する第２の基準物として、第２の糸２４０が用いられる。なお、第１の糸２３０は、第１の長さαを有していればよいので、例えば第１の長さα以上の長さであってもよい。同様に、第２の糸２４０は、第２の長さβを有していればよいので、例えば第２の長さβ以上の長さであってもよい。さらに、第１の糸２３０と第２の糸２４０は、第１の長さαと第２の長さβとを有する１本の糸であってもよい。なお、第１の長さ基準物及び第２の長さ基準物は糸でなくても、例えばワイヤなど、長さの基準になるものであれば使用することができる。

第１実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、まず、第１の基準物２１０に、第１の糸２３０における第１の長さαの第１端部２３０−１を位置合わせする（ステップＳ１０１）。続いて、第１実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、第２の基準物２２０に、第２の糸２４０における第２の長さβの第１端部２４０−１を位置合わせする（ステップＳ１０２）。

続いて、第１実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、第１の糸２３０における第１の長さαの第２端部２３０−２と、第２の糸２４０における第２の長さβの第２端部２４０−２とを交差させる（ステップＳ１０３）。

続いて、第１実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、第１の糸２３０における第１の長さαの第２端部２３０−２と、第２の糸２４０における第２の長さβの第２端部２４０−２とが交差する場所を、レーダ反射対象物の設置場所２５０と決定する（ステップＳ１０４）。なお、レーダ反射対象物の設置場所２５０の高さ方向についてはあまり厳密に精度を求められないが、例えば、所定の高さ基準となる物を地面に置いて、その高さに第２端部２３０−２と第２端部２４０−２の交点を位置合わせし、レーダ反射対象物が設置される。

続いて、第１実施形態のレーダの位置調整方法は、レーダから電波を放射する（ステップＳ１０５）。続いて、第１実施形態のレーダの位置調整方法は、レーダ反射物から反射された電波に基づいてレーダの位置を調整する（ステップＳ１０６）。例えば、レーダ反射物から反射された電波の強さが、所定の値より大きくなるように、レーダの位置を調整することができる。

次に、第１実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法について説明する。図３は、第１実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法について説明するための図である。図３は、基準物２１０，２２０、レーダの搭載位置１６０、及びレーダ反射対象物の設置場所２５０などの位置関係を模式的に表した図である。

図３に示すように、車両１００の中心軸１５０と平行してレーダの搭載位置１６０を通る仮想的な軸１７０と、基準物２１０及び基準物２２０を結ぶ仮想的な軸１８０との交点を仮想的な交点１９０とする。この場合、基準物２１０と仮想的な交点１９０との間の距離は、車両ごとにあらかじめ定まっている。ここでは、基準物２１０と仮想的な交点１９０との間の距離をＡ（ｍ）とする。

また、基準物２２０と仮想的な交点１９０との間の距離も、車両ごとにあらかじめ定まっている。ここでは、基準物２２０と仮想的な交点１９０との間の距離をＢ（ｍ）とする。さらに、レーダの搭載位置１６０と仮想的な交点１９０との間の距離も、車両ごとにあらかじめ定まっている。ここでは、レーダの搭載位置１６０と仮想的な交点１９０との間の距離をＣ（ｍ）とする。

また、レーダの搭載位置１６０とレーダ反射対象物の設置場所２５０との距離（レーダ反射対象物の設置目標距離）は、レーダの仕様等によって、例えば５（ｍ）などのように、適宜定めることができる。ここでは、レーダの搭載位置１６０とレーダ反射対象物の設置場所２５０との距離をＤ（ｍ）とする。

この場合、第１の糸２３０における第１の長さαは、数１式によって求められる。

また、第２の糸２４０における第１の長さβは、数２式によって求められる。

第１の糸２３０には、数１式で求められた第１の長さαがあらかめ設定されており、第２の糸２４０には、数２式で求められた第１の長さβがあらかめ設定されている。

したがって、上記のステップＳ１０４で求められたレーダ反射対象物の設置場所２５０は、レーダの搭載位置１６０から仮想的な軸１７０に沿って所望の距離（Ｄ：例えば５（ｍ））離れた適切な場所となる。その結果、本実施形態によれば、レーダの搭載位置に関わらずレーダ反射対象物が適切な場所に設置されることによって、レーダの位置調整を適切に行うことができる。なお、レーダが車両の中心軸１５０上に搭載される場合であっても、レーダ反射対象物を適切な場所に設置することができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法について説明する。図４は、第２実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法について説明するための図である。図５は、第２実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法のフローチャートである。

第２実施形態は、第１実施形態と比べて、分度器を用いて、レーダ反射対象物の設置場所２５０の精度をさらに向上させるものである。第１実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、第１実施形態と同様の処理等については、説明を簡略に行う。

第２実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、まず、第１の基準物２１０に、第１の糸２３０における第１の長さαの第１端部２３０−１を位置合わせする（ステップＳ２０１）。続いて、第２実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、第２の基準物２２０に、第２の糸２４０における第２の長さβの第１端部２４０−１を位置合わせする（ステップＳ２０２）。

続いて、第２実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、第１の糸２３０における第１の長さαの第２端部２３０−２と、第２の糸２４０における第２の長さβの第２端部２４０−２とを交差させる（ステップＳ２０３）。

続いて、第２実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、第１の長さαの第２端部２３０−２と第２の長さβの第２端部２４０−２とが交わった状態で、分度器３１０を用いて、第１の糸２３０（第１の長さαが形成する直線）と第２の糸２４０（第２の長さβが形成する直線）によって形成される角度Ｘを計測する（ステップＳ２０４）。

続いて、第２実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、ステップＳ２０４で計測した角度Ｘと、あらかじめ設定された基準角度とを比較して、両者が等しいか否かを判定する（ステップＳ２０５）。

ここで、あらかじめ設定された基準角度について説明する。図６は、第２実施形態における参照テーブルの一例を示す図である。図６に示すように、参照テーブルには、車両の車種ごとに、レーダからレーダ反射対象物までの距離、及び第１の糸２３０と第２の糸２４０とがなす角度があらかじめ設定されている。

レーダからレーダ反射対象物までの距離は、図３における距離Ｄに相当するものである。また、第１の糸２３０と第２の糸２４０とがなす角度は、図３における、あらかじめ設定された距離Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄから求められる。そこで、第２実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法では、レーダの位置調整を行う対象の車種及びレーダからレーダ反射対象物までの距離に対応する角度を参照し、この角度と計測された角度Ｘとを対比する。そして、第２実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、計測された角度Ｘと、この角度に対応してあらかじめ設定された基準角度とを比較した結果に基づいて、レーダ反射対象物の設置場所を決定する。

すなわち、第２実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、計測した角度Ｘとあらかじめ設定された基準角度とが等しくない場合は（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、第１の糸２３０又は第２の糸２４０の位置合わせ等の確認を行う（ステップＳ２０６）。すなわち、第１の糸２３０及び第２の糸２４０の位置合わせ等が適切に行われていたら、基準角度と計測された角度Ｘとは等しく（ほぼ等しく）なるはずである。したがって、計測した角度Ｘとあらかじめ設定された基準角度とが等しくない場合は、第１の糸２３０又は第２の糸２４０の位置合わせが適切に行われていない可能性がある。そこで、この場合には、第１の糸２３０又は第２の糸２４０の位置合わせ工程、或いは第１の長さαの第２端部２３０−２と、第２の長さβの第２端部２４０−２との交差の工程などを確認し、ステップＳ２０４へ戻る。

一方、第２実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、計測した角度Ｘとあらかじめ設定された基準角度とが等しい場合は（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、第１の糸２３０における第１の長さαの第２端部２３０−２と、第２の糸２４０における第２の長さβの第２端部２４０−２とが交差する場所を、レーダ反射対象物の設置場所２５０と決定する（ステップＳ２０７）。すなわち、計測した角度Ｘとあらかじめ設定された基準角度とが等しいということは、第１の糸２３０及び第２の糸２４０が適切に位置合わせされていることを示している。したがって、第２実施形態によれば、レーダ反射対象物の設置場所２５０の精度を向上させることができる。なお、レーダ反射対象物の設置場所２５０の高さ方向についてはあまり厳密に精度を求められないが、例えば、所定の高さ基準となる物を地面に置いて、その高さに第２端部２３０−２と第２端部２４０−２の交点を位置合わせし、レーダ反射対象物が設置される。

続いて、第２実施形態のレーダの位置調整方法は、レーダから電波を放射する（ステップＳ２０８）。続いて、第２実施形態のレーダの位置調整方法は、レーダ反射物から反射された電波に基づいてレーダの位置を調整する（ステップＳ２０９）。例えば、レーダ反射物から反射された電波の強さが、所定の値より大きくなるように、レーダの位置を調整することができる。第２実施形態によれば、レーダの搭載位置に関わらずレーダ反射対象物がより適切な場所に設置されるので、レーダの位置調整をより適切に行うことができる。なお、レーダが車両の中心軸１５０上に搭載される場合であっても、レーダ反射対象物を適切な場所に設置することができる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法について説明する。図７は、第３実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法について説明するための図である。図８は、第３実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法のフローチャートである。

第３実施形態は、第１実施形態と比べて、第３の糸を用いて、レーダ反射対象物の設置場所２５０の精度をさらに向上させるものである。第１実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、第１実施形態と同様の処理等については、説明を簡略に行う。

第３実施形態では、あらかじめ設定された第１の長さγを有する第３の長さ基準物として、第３の糸４１０が用いられる。なお、第３の糸４１０は、第３の長さγ（図３における距離Ｄに相当）を有していればよいので、例えば第３の長さγ以上の長さであってもよい。また、第１の糸２３０，第２の糸２４０，及び第３の糸４１０は、別々の糸である必要はない。また、第３の長さ基準物は糸でなくても、例えばワイヤなど、長さの基準になるものであれば使用することができる。

第３実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、まず、第１の基準物２１０に、第１の糸２３０における第１の長さαの第１端部２３０−１を位置合わせする（ステップＳ３０１）。続いて、第３実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、第２の基準物２２０に、第２の糸２４０における第２の長さβの第１端部２４０−１を位置合わせする（ステップＳ３０２）。続いて、第３実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、レーダの搭載位置１６０に、第３の糸４１０における第３の長さγの第１端部２４０−１を位置合わせする（ステップＳ３０３）。

続いて、第３実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、第１の糸２３０における第１の長さαの第２端部２３０−２と、第２の糸２４０における第２の長さβの第２端部２４０−２と、第３の糸４１０における第３の長さγの第２端部４１０−２とを交差させる（ステップＳ３０４）。

続いて、第３実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、第１の糸２３０における第１の長さαの第２端部２３０−２と、第２の糸２４０における第２の長さβの第２端部２４０−２と、第３の糸４１０における第３の長さγの第２端部４１０−２とが交差する場所を、レーダ反射対象物の設置場所２５０と決定する（ステップＳ３０５）。なお、レーダ反射対象物の設置場所２５０の高さ方向についてはあまり厳密に精度を求められないが、例えば、所定の高さ基準となる物を地面に置いて、その高さに第２端部２３０−２と第２端部２４０−２の交点を位置合わせし、レーダ反射対象物が設置される。

続いて、第３実施形態のレーダの位置調整方法は、レーダから電波を放射する（ステップＳ３０６）。続いて、第３実施形態のレーダの位置調整方法は、レーダ反射物から反射された電波に基づいてレーダの位置を調整する（ステップＳ３０７）。例えば、レーダ反射物から反射された電波の強さが、所定の値より大きくなるように、レーダの位置を調整することができる。

第３実施形態によれば、レーダ反射対象物の設置場所２５０の精度を向上させることができる。すなわち、仮に、第１の糸２３０、第２の糸２４０、及び第３の糸４１０の第２端部が１点で交差しない場合には、作業者は、第１の糸２３０、第２の糸２４０、又は第３の糸４１０の位置合わせ等が適切に行われていないことを認識することができる。そこで、作業者は、第１の糸２３０、第２の糸２４０、及び第３の糸４１０の第２端部が１点で交差するように、第１の糸２３０、第２の糸２４０、又は第３の糸４１０の位置合わせ等を確認する。第１の糸２３０、第２の糸２４０、及び第３の糸４１０の第２端部が１点で交差すれば、第１の糸２３０、第２の糸２４０、及び第３の糸４１０が適切に位置合わせされていることを示している。したがって、第３実施形態によれば、レーダ反射対象物の設置場所２５０の精度を向上させることができる。また、第３実施形態によれば、レーダの搭載位置に関わらずレーダ反射対象物がより適切な場所に設置されるので、レーダの位置調整をより適切に行うことができる。なお、レーダが車両の中心軸１５０上に搭載される場合であっても、レーダ反射対象物を適切な場所に設置することができる。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法について説明する。図９は、第４実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法について説明するための図である。図１０は、第４実施形態におけるレーダ反射対象物の位置調整方法、及びこれを用いたレーダの位置調整方法のフローチャートである。

第４実施形態は、第３実施形態と比べて、分度器を用いて、レーダ反射対象物の設置場所２５０の精度をさらに向上させるものである。第３実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、第３実施形態と同様の処理等については、説明を簡略に行う。

第４実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、まず、第１の基準物２１０に、第１の糸２３０における第１の長さαの第１端部２３０−１を位置合わせする（ステップＳ４０１）。続いて、第４実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、第２の基準物２２０に、第２の糸２４０における第２の長さβの第１端部２４０−１を位置合わせする（ステップＳ４０２）。続いて、第４実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、レーダの搭載位置１６０に、第３の糸４１０における第３の長さγの第１端部２４０−１を位置合わせする（ステップＳ４０３）。

続いて、第４実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、第１の糸２３０における第１の長さαの第２端部２３０−２と、第２の糸２４０における第２の長さβの第２端部２４０−２と、第３の糸４１０における第３の長さγの第２端部４１０−２とを交差させる（ステップＳ４０４）。

続いて、第４実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、第１の長さαの第２端部２３０−２と、第２の長さβの第２端部２４０−２と、第３の長さγの第２端部４１０−２とが交わった状態で、分度器３１０を用いて、第１の糸２３０（第１の長さαが形成する直線）と第３の糸４１０（第３の長さγが形成する直線）によって形成される第１の角度Ｙを計測し、第２の糸２４０（第２の長さβが形成する直線）と第３の糸４１０（第３の長さγが形成する直線）によって形成される第２の角度Ｚを計測する（ステップＳ４０５）。

続いて、第４実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、ステップＳ４０５で計測した第１の角度Ｙ及び第２の角度Ｚと、第１の角度Ｙ及び第２の角度Ｚに対応してあらかじめ設定された第１の基準角度及び第２の基準角度とを比較して、両者が等しいか否かを判定する（ステップＳ４０６）。

ここで、あらかじめ設定された基準角度について説明する。図１１は、第４実施形態における参照テーブルの一例を示す図である。図１１に示すように、参照テーブルには、車両の車種ごとに、レーダからレーダ反射対象物までの距離、第１の糸２３０と第３の糸４１０とがなす角度（第１の基準角度）、及び第２の糸２４０と第３の糸４１０とがなす角度（第２の基準角度）があらかじめ設定されている。

レーダからレーダ反射対象物までの距離は、図３における距離Ｄ（第３の長さγ）に相当するものである。また、第１の糸２３０と第３の糸４１０とがなす角度は、図３における、あらかじめ設定された距離Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄから求められる。また、第２の糸２４０と第３の糸４１０とがなす角度も、図３における、あらかじめ設定された距離Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄから求められる。そこで、第４実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法では、レーダの位置調整を行う対象の車種、及びレーダからレーダ反射対象物までの距離に対応する第１及び第２の基準角度を参照し、この第１及び第２の基準角度と計測された第１及び第２の角度Ｙ，Ｚとを対比する。そして、第４実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、計測された第１及び第２の角度Ｙ，Ｚと、この角度に対応してあらかじめ設定された第１及び第２の基準角度とを比較した結果に基づいて、レーダ反射対象物の設置場所を決定する。

すなわち、第４実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、計測した第１及び第２の角度Ｙ，Ｚとあらかじめ設定された第１及び第２の基準角度とが等しくない場合は（ステップＳ４０６，Ｎｏ）、第１、第２、又は第３の糸２３０、２４０、４１０の位置合わせ等の確認を行う（ステップＳ４０７）。すなわち、第１、第２、又は第３の糸２３０、２４０、４１０の位置合わせ等が適切に行われていたら、第１及び第２の基準角度と計測された第１及び第２の角度Ｙ，Ｚとは等しく（ほぼ等しく）なるはずである。したがって、計測した第１及び第２の角度Ｙ，Ｚとあらかじめ設定された第１及び第２の基準角度とが等しくない場合は、第１、第２、又は第３の糸２３０、２４０、４１０の位置合わせが適切に行われていない可能性がある。そこで、この場合には、第１、第２、又は第３の糸２３０、２４０、４１０の位置合わせ工程、或いは第１の長さαの第２端部２３０−２と、第２の長さβの第２端部２４０−２と、第３の長さγの第２端部４１０−２との交差の工程などを確認し、ステップＳ４０５へ戻る。

一方、第４実施形態のレーダ反射対象物の位置調整方法は、計測した第１及び第２の角度Ｙ，Ｚとあらかじめ設定された第１及び第２の基準角度とが等しい場合は（ステップＳ４０６，Ｙｅｓ）、第１の糸２３０における第１の長さαの第２端部２３０−２と、第２の糸２４０における第２の長さβの第２端部２４０−２と、第３の糸４１０における第３の長さγの第２端部４１０−２とが交差する場所を、レーダ反射対象物の設置場所２５０と決定する（ステップＳ４０８）。すなわち、計測した第１及び第２の角度Ｙ，Ｚとあらかじめ設定された第１及び第２の基準角度とが等しいということは、第１、第２及び第３の糸２３０、２４０、４１０が適切に位置合わせされていることを示している。したがって、第４実施形態によれば、レーダ反射対象物の設置場所２５０の精度を向上させることができる。なお、レーダ反射対象物の設置場所２５０の高さ方向についてはあまり厳密に精度を求められないが、例えば、所定の高さ基準となる物を地面に置いて、その高さに第２端部２３０−２と第２端部２４０−２の交点を位置合わせし、レーダ反射対象物が設置される。

続いて、第４実施形態のレーダの位置調整方法は、レーダから電波を放射する（ステップＳ４０９）。続いて、第３実施形態のレーダの位置調整方法は、レーダ反射物から反射された電波に基づいてレーダの位置を調整する（ステップＳ４１０）。例えば、レーダ反射物から反射された電波の強さが、所定の値より大きくなるように、レーダの位置を調整することができる。第４実施形態によれば、レーダの搭載位置に関わらずレーダ反射対象物がより適切な場所に設置されるので、レーダの位置調整をより適切に行うことができる。なお、レーダが車両の中心軸１５０上に搭載される場合であっても、レーダ反射対象物を適切な場所に設置することができる。

１００ 車両
１５０ 中心軸
１６０ 搭載位置
２１０ 第１の基準物
２２０ 第２の基準物
２３０ 第１の糸
２３０−１ 第１の長さαの第１端部
２３０−２ 第１の長さαの第２端部
２４０ 第２の糸
２４０−１ 第２の長さβの第１端部
２４０−２ 第２の長さβの第２端部
２５０ 設置場所
３１０ 分度器
４１０ 第３の糸
４１０−１ 第３の長さγの第１端部
４１０−２ 第３の長さγの第２端部

Claims (7)

1. 車両に搭載されたレーダの位置調整を行う際に用いられるレーダ反射対象物の位置調整方法であって、
   前記車両の前後方向に延伸する仮想的な中心軸に対して左右対称に配置された前記車両の２つの基準物の一方に、あらかじめ設定された第１の長さを有する第１の長さ基準物における前記第１の長さの第１端部を位置合わせし、
   前記２つの基準物の他方に、あらかじめ設定された第２の長さを有する第２の長さ基準物における前記第２の長さの第１端部を位置合わせし、
   前記第１の長さの第２端部と前記第２の長さの第２端部とが交わる交差場所を、前記レーダ反射対象物の設置場所と決定する、
   ことを特徴とするレーダ反射対象物の位置調整方法。
2. 請求項１のレーダ反射対象物の位置調整方法において、
   前記第１の長さ基準物は、あらかじめ設定された第１の長さを有する糸又はワイヤであり、
   前記第２の長さ基準物は、あらかじめ設定された第２の長さを有する糸又はワイヤである、
   ことを特徴とするレーダ反射対象物の位置調整方法。
3. 請求項１又は２のレーダ反射対象物の位置調整方法において、
   前記第１及び第２の長さ基準物は、あらかじめ設定された第１の長さ及びあらかじめ設定された第２の長さを有する一体の糸又はワイヤである、
   ことを特徴とするレーダ反射対象物の位置調整方法。
4. 請求項１〜３のいずれか１項のレーダ反射対象物の位置調整方法において、
   前記レーダ反射対象物の設置場所を決定する工程は、
   前記第１の長さの第２端部と前記第２の長さの第２端部とが交わった状態で、分度器を用いて、前記第１の長さが形成する直線と前記第２の長さが形成する直線とによって形成される角度を計測し、
   前記計測された角度と、該角度に対応してあらかじめ設定された基準角度とを比較した結果に基づいて、前記レーダ反射対象物の設置場所を決定する、ことを含む
   ことを特徴とするレーダ反射対象物の位置調整方法。
5. 請求項１〜４のいずれか１項のレーダ反射対象物の位置調整方法において、
   前記レーダが搭載される位置に、あらかじめ設定された第３の長さを有する第３の長さ基準物における前記第３の長さの第１端部を位置合わせする工程をさらに含み、
   前記レーダ反射対象物の設置場所を決定する工程は、
   前記第１の長さの第２端部と、前記第２の長さの第２端部と、前記第３の長さの第２端部とが交わる交差場所を、前記レーダ反射対象物の設置場所とする、
   ことを特徴とするレーダ反射対象物の位置調整方法。
6. 請求項５のレーダ反射対象物の位置調整方法において、
   前記レーダ反射対象物の設置場所を決定する工程は、
   前記第１の長さの第２端部と、前記第２の長さの第２端部と、前記第３の長さの第２端部とが交わった状態で、分度器を用いて、前記第１の長さが形成する直線と前記第３の長さが形成する直線とによって形成される第１の角度を計測し、
   前記第１の長さの第２端部と、前記第２の長さの第２端部と、前記第３の長さの第２端部とが交わった状態で、分度器を用いて、前記第２の長さが形成する直線と前記第３の長さが形成する直線とによって形成される第２の角度を計測し、
   前記計測された第１及び第２の角度と、該第１及び第２の角度に対応してあらかじめ設定された第１及び第２の基準角度とを比較した結果に基づいて、前記レーダ反射対象物の設置場所を決定する、ことを含む
   ことを特徴とするレーダ反射対象物の位置調整方法。
7. 車両に搭載されたレーダから、請求項１〜６のいずれか１項のレーダ反射対象物の位置調整方法によって設置されたレーダ反射対象物へ電波を放射し、
   前記レーダ反射対象物から反射された電波に基づいて前記レーダの位置を調整する、
   ことを特徴とするレーダの位置調整方法。

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