JP6111874B2 - 駆動制御装置及び駆動制御システム - Google Patents

Description

本発明は、遊技機に設けられた可動体を駆動する駆動装置を制御する駆動制御装置及び駆動制御システムに関する。

回胴遊技機または弾球遊技機などの遊技機には、遊技者の視覚、聴覚または感覚に訴える演出を行うための工夫が凝らされている。特に、遊技者の視覚に訴える演出を行うために、遊技機には、位置または形状が可変な可動体、例えば、可動役物が設けられることがある。このような可動体は、例えば、ステッピングモータといった駆動装置によって駆動される。そして上位制御装置の一例である演出用のプロセッサユニット（以下、単に演出用CPUと呼ぶ）が、遊技の状態に応じて可動体が指定された位置へ移動する移動量に相当するステップ数だけステッピングモータを回転させる命令を、ステッピングモータの制御回路へ送信する。

また近年、遊技者の興趣を高めるために、遊技機に搭載される、演出用CPUの制御対象が増加する傾向にある。例えば、遊技機には、複数の可動役物の他、多数の光源及び液晶ディスプレイといった表示装置が搭載される。そのため、遊技機には、可動体の駆動装置を制御する駆動制御回路も複数搭載される（例えば、特許文献１及び２を参照）。

また、可動体を所望の位置へ正確に移動させるために、可動体の動作結果を上位制御装置へ送信し、その制御装置からの指令、または動作結果に基づいて、駆動手段により可動体を駆動させる可動体駆動装置が提案されている（例えば、特許文献３を参照）。

特開２０１２−１３９５３８号公報 特開２０１２−２４２３８号公報 特開２００９−２４７８３３号公報

演出用CPUが各可動体を正確に移動させたり、あるいは、各可動体で生じた異常を把握するためには、特許文献３に記載のように、演出用CPUは、各駆動制御装置から、それぞれその駆動制御装置によって制御される可動体の状態に関する情報を取得する必要がある。しかし、演出用CPUの端子の数は限られているので、演出用CPUに対して各駆動制御装置が並列に接続されることがある。そのため、各駆動制御装置から演出用CPUへの信号が互いに衝突することを避けるためには、演出用CPUは、例えば、ポーリング方式に従って、各駆動制御装置に対して個別に情報取得要求信号を出力し、その情報取得要求信号を受け取った駆動制御装置が演出用CPUに対して必要な情報を含む応答信号を出力する。そのため、演出用CPUが全ての駆動制御装置から情報を取得するために、演出用CPUは、情報取得要求信号の送信と応答信号の受信を駆動制御装置の数だけ繰り返す必要があった。その結果、遊技機に搭載された駆動制御装置の数が増えるほど、個々の駆動制御装置についての情報取得に要する周期が長くなり、演出用CPUは、リアルタイム性を要求されるような可動体の制御を行うことが困難となるおそれがあった。また、情報取得周期が長くなることで、可動体を駆動するモータなどの駆動装置に異常が発生した場合に、その駆動装置を制御する駆動制御装置から演出用CPUへの異常検知報告のタイミングが遅れて、故障などの危険が高くなるおそれがあった。

そこで、本発明は、上位制御装置に対して複数の駆動制御装置が並列に接続されている場合でも、上位制御装置への情報の送信周期を短縮できる駆動制御装置及びそのような駆動制御装置を有する駆動制御システムを提供することを目的とする。

本発明の一つの形態として、遊技機に設けられた可動体を駆動する複数の駆動装置のそれぞれを制御する複数の駆動制御装置と、複数の駆動制御装置が共通の信号線を介して互いに並列に接続される上位制御装置とを有する駆動制御システムが提供される。この駆動制御システムにおいて、上位制御装置は、複数の駆動制御装置に対して共通の情報取得要求信号を送信する。一方、複数の駆動制御装置のそれぞれは、情報取得要求信号を受信すると、自装置の送信順序を表す送信順序情報と応答信号長に基づいて、他の駆動制御装置から上位制御装置へ送信される応答信号と衝突しないように、所定の情報を含む応答信号の送信開始タイミングを決定し、自装置の送信開始タイミングになると応答信号を信号線を介して上位制御装置へ送信する。

この駆動制御システムにおいて、情報取得要求信号が複数の駆動制御装置のうちの何れかを特定するアドレスを含んでいる場合、そのアドレスに対応する駆動制御装置のみが応答信号を上位制御装置へ送信し、一方、情報取得要求信号がアドレスを含んでいない場合、複数の駆動制御装置のそれぞれが、自装置の送信開始タイミングに応じて応答信号を上位制御装置へ送信することが好ましい。

また本発明の他の形態として、上位制御装置に対して共通の信号線を介して他の駆動制御装置と並列に接続され、かつ、遊技機に設けられた可動体を駆動する駆動装置を制御する駆動制御装置が提供される。この駆動制御装置は、上位制御装置と信号線を介して信号を送受信する通信インターフェース回路と、上位制御装置から情報取得要求信号を受信すると、所定の情報を含む応答信号を作成し、かつ、自装置の送信順序を表す送信順序情報及び応答信号の長さに基づいて、他の駆動制御装置から信号線を介して上位制御装置へ送信される他の応答信号と衝突しないように応答信号の送信開始タイミングを決定し、その送信開始タイミングになると通信インターフェース回路を介して応答信号の送信を開始する通信制御回路とを有することを特徴とする。

この駆動制御装置において、通信制御回路は、上位制御装置から受信したトリガ信号により指定された基準時刻から計時を開始して送信開始タイミングになると通信インターフェース回路を介して応答信号の送信を開始することが好ましい。

またこの駆動制御装置において、情報取得要求信号は、応答信号の長さを表す応答信号長情報を含み、通信制御回路は、応答信号長情報に基づいて応答信号の長さを決定し、決定した応答信号の長さに応じて送信開始タイミングを決定することが好ましい。

さらに、この駆動制御装置において、駆動制御装置から送信される応答信号と他の駆動制御装置から送信される他の応答信号間の間隔は、情報取得要求信号よりも短いことが好ましい。

本発明に係る駆動制御装置及び駆動制御システムは、上位制御装置に対して複数の駆動制御装置が並列に接続されている場合でも、上位制御装置への情報の送信周期を短縮できるという効果を奏する。

本発明の一つの実施形態に係る駆動制御装置を複数含む、駆動制御システムの概略構成図である。 本発明の一つの実施形態に係る駆動制御装置の概略構成図である。 モータ駆動回路の回路図である。 モータ駆動回路の各スイッチに印加される駆動信号とDCモータの回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。 情報取得要求コマンドのフォーマットの一例を示す図である。 比較例として、ポーリング方式により、個々の駆動制御装置に対して個別に情報取得を要求する場合のシーケンス図である。 本実施形態による駆動制御システム１において演出用CPU２が一括して情報取得を要求する場合のシーケンス図である。 上記の実施形態または変形例による駆動制御装置を複数備えた弾球遊技機の概略正面図である。 図８に示した弾球遊技機の概略背面図である。

以下、本発明の一つの実施形態による駆動制御装置を、図を参照しつつ説明する。上位制御装置の一例である演出用CPUに対して複数の駆動制御装置が並列に接続されているシステムにおいて、演出用CPUは全ての駆動制御装置に対して共通の情報取得要求信号を出力し、その後にトリガ信号を出力する。各駆動制御装置は、情報取得要求信号を受信すると、各駆動制御装置からの応答信号が時間的に重ならず、かつ、情報取得要求信号よりも短い間隔で個々の駆動制御装置が応答信号を出力するように、トリガ信号の受信から自装置が応答信号の出力を開始するまでの時間を決定する。そして各駆動制御装置は、トリガ信号を受信してから、自装置の応答信号の送信開始までの時間が経過すると、応答信号の送信を開始する。これにより、演出用CPUは、全ての駆動制御装置に対して１回だけ情報取得要求信号を送信することで、各駆動制御装置から必要な情報を得ることができる。

図１は、本発明の一つの実施形態に係る駆動制御装置を複数含む、駆動制御システムの概略構成図である。駆動制御システム１は、演出用CPU２と、ｎ個（ただし、ｎは２以上の整数）の駆動制御装置３−１〜３−ｎを含む。各駆動制御装置は、それぞれ、演出用CPU２から受信した駆動コマンドに基づいて、遊技機に設けられた可動役物などの可動体を駆動する、ステッピングモータ、DCモータまたはソレノイドといった駆動装置を制御する。そのために、各駆動制御装置は、それぞれ、４本の信号線４−１〜４−４を介して、演出用CPU２に対して互いに並列に接続されている。信号線４−１は、演出用CPU２から各駆動制御装置へ送信されるコマンドの伝達に利用される。また信号線４−２は、演出用CPU２から各駆動制御装置へクロック信号を供給するために利用される。さらに信号線４−３は、各駆動制御装置から演出用CPU２へ送信される信号の伝達に利用される。そして信号線４−４は、各駆動制御装置から演出用CPU２へ、情報取得要求信号に対する応答信号を送信するためのタイミングを決定するためのトリガとなるイネーブル信号を演出用CPU２から各駆動制御装置へ伝達するために利用される。

また、各駆動制御装置には、それぞれ、固有のアドレスが設定される。アドレスは、応答信号の送信タイミングを決定するために利用される、送信順序情報の一例である。本実施形態では、駆動制御装置３−１〜３−ｎに対して、それぞれ、0〜(n-1)のアドレスが設定される。

次に、駆動制御装置の詳細について説明する。各駆動制御装置は、演出用CPUとの通信に関して、同じ構成及び同じ機能を有するので、以下では、各駆動制御装置を代表して駆動制御装置３−１について説明する。

図２は、本発明の一つの実施形態に係る駆動制御装置３−１の概略構成図である。図２に示されるように、駆動制御装置３−１は、通信インターフェース回路１１と、通信制御回路１２と、レジスタ１３と、制御回路１４と、駆動信号生成回路１５と、センサインターフェース回路１６とを有する。
駆動制御装置３−１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として回路基板（図示せず）上に実装されてもよく、あるいは、これらの各部が集積された集積回路として回路基板上に実装されてもよい。

駆動制御装置３−１は、演出用CPUから受信した制御コマンドに従って、制御対象の直流(DC)モータ６に電流を供給するモータ駆動回路５に対して、DCモータ６の任意のコイルなどに対する電流の供給のオン／オフを切り替えるパルス状の駆動信号を出力することで、DCモータ６を制御する。なお、駆動制御装置３−１が制御する駆動装置は、DCモータ６に限られず、ステッピングモータあるいはソレノイドでもよい。この場合も、駆動信号生成回路１５は、制御対象となる駆動装置に応じた駆動信号を生成し、その駆動装置に電力供給する回路へ駆動信号を出力すればよい。

駆動制御装置３−１は、制御コマンドで指定された目標回転速度でDCモータ６を回転させるために、DCモータ６に対する電流の供給をパルス幅変調(PWM)方式により制御する。そのため、駆動制御装置３−１は、駆動信号の1周期当たりのパルス幅を目標回転速度に応じて変化させる。
また駆動制御装置３−１は、DCモータ６を目標回転量だけ回転させるために、ロータリーエンコーダ７から、DCモータ６の回転軸（図示せず）が所定の角度回転する度に、その所定の角度回転したことを示す検知信号を受信して、回転開始からの総回転量を算出する。そして駆動制御装置３−１は、制御コマンドで指定された目標回転量から総回転量との差に応じてDCモータ６を適宜減速することで、DCモータ６が目標回転量だけ回転したところ、すなわち、DCモータ６により駆動される可動体を所定距離だけで移動させた後にDCモータ６を静止させる。

図３は、モータ駆動回路５の回路図である。モータ駆動回路５は、４個のスイッチTR1〜TR4を有する。なお、各スイッチは、例えば、トランジスタまたは電界効果トランジスタとすることができる。このうち、二つのスイッチTR1及びTR3が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。同様に、二つのスイッチTR2及びTR4が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。そしてDCモータ６の正極側端子は、スイッチTR1とTR3の間に接続され、一方、DCモータ６の負極側端子は、スイッチTR2とTR4の間に接続される。そして各スイッチTR1〜TR4のスイッチ端子（例えば、スイッチTR1〜TR4がトランジスタであれば、ベース端子に相当し、スイッチTR1〜TR4が電界効果トランジスタであれば、ゲート端子に相当）は、それぞれ、駆動信号生成回路１５に接続される。そして駆動信号生成回路１５からの駆動信号は、各スイッチTR1〜TR4のスイッチ端子に入力される。

図４は、モータ駆動回路５の各スイッチに印加される駆動信号とDCモータ６の回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。
テーブル４００に示されるように、DCモータ６を正転させる場合、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、DCモータ６の回転速度に応じたパルス幅を持つ、周期的なパルスを含む駆動信号が印加される。一方、スイッチTR2のスイッチ端子及びスイッチTR3のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、DCモータ６には、スイッチTR1とスイッチTR4とにパルスが印加されている間のみ、正極側端子に電源電圧が印加されるので、DCモータ６は、そのパルス幅に応じた速度で正転する。
なお、DCモータ６を正転させる場合、スイッチTR1とTR4のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。

一方、DCモータ６を逆転させる場合、スイッチTR2のスイッチ端子とスイッチTR3のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、DCモータ６の回転速度に応じた周期的なパルスを持つ駆動信号が印加される。一方、スイッチTR1のスイッチ端子及びスイッチTR4のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、DCモータ６には、スイッチTR2とスイッチTR3とにパルスが印加されている間のみ、負極側端子に電源電圧が印加されるので、DCモータ６は、そのパルス幅に応じた速度で逆転する。
なお、DCモータ６を逆転させる場合、スイッチTR2とTR3のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。

また、DCモータ６にブレーキをかける場合、スイッチTR3のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とがオンにされ、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR2のスイッチ端子とがオフにされる。

さらに、DCモータ６を駆動しない場合には、各スイッチのスイッチ端子はオフにされる。

ロータリーエンコーダ７は、回転角センサの一例であり、例えば、光学式のロータリーエンコーダとすることができる。そしてロータリーエンコーダ７は、例えば、制御対象のDCモータ６の回転軸に取り付けられた、その回転軸を中心とする円周方向に沿って複数のスリットを有する円盤と、その円盤を挟んで対向するように配置された光源と受光素子とを有する。そして光源と受光素子との間に何れかのスリットが位置する度に、光源からの光が受光素子に達することで、ロータリーエンコーダ７は、パルス状の検知信号を出力する。これにより、ロータリーエンコーダ７は、DCモータ６が所定角度回転する度に検知信号を出力する。例えば、DCモータ６の回転軸を中心とする円周方向に沿って、円盤に５０個のスリットが設けられることで、ロータリーエンコーダ７は、DCモータ６の回転軸が１回転する間に５０個の検知信号を出力する。なお、ロータリーエンコーダ７は、制御対象の駆動装置がステッピングモータである場合には省略されてもよい。

通信インターフェース回路１１は、例えば、駆動制御装置３−１を遊技機の演出用CPU２と接続する。そして通信インターフェース回路１１は、演出用CPU２から、信号線４−１を介してシリアル伝送される複数のビットを持つ制御コマンドを受信する。また、通信インターフェース回路１１は、制御コマンドを解析するために、制御コマンドに含まれる複数のビットのそれぞれと同期を取るためのクロック信号を、演出用CPU２から信号線４−２を介して受信する。そして通信インターフェース回路１１は、制御コマンド及びクロック信号を通信制御回路１２へ出力する。さらに、通信インターフェース回路１１は、通信制御回路１２から受け取った、演出用CPU２へ送信する応答信号を、信号線４−３へ出力する。さらにまた、通信インターフェース回路１１は、演出用CPU２から信号線４−４を介して、応答信号を送信するタイミングを決定するために利用されるトリガ信号の一例であるイネーブル信号を受信する。

クロック信号は、例えば、制御コマンド中の所定数のビットごとに、矩形状のパルスを持つ信号とすることができる。またイネーブル信号は、例えば、応答信号の送信を開始するまでは、オフであることを表す電圧であり、応答信号の送信を開始するタイミングでオンであることを表す電圧に変化する信号である。そしてイネーブル信号は、例えば、演出用CPU２が全ての駆動制御回路から応答信号を受信すると、再びオフとなる。

制御コマンドには、制御対象のDCモータ６の動作を規定する駆動コマンドと、各駆動制御装置に対して、DCモータ６の状態を表す情報またはDCモータ６によって駆動される可動体の状態を表す情報を演出用CPU２へ送信することを要求する情報取得要求コマンドが含まれる。
駆動コマンドは、例えば、制御対象のDCモータ６の１回の動作を規定し、DCモータ６が駆動する可動体の移動量に相当する、DCモータ６の目標回転量、及び可動体の移動速度に相当する回転速度といった、DCモータ６の動作を特定するための動作情報を含む。一方、情報取得要求コマンドは、例えば、演出用CPU２が取得したい情報の種類を表すフラグなどが含まれる。

図５は、情報取得要求コマンドのフォーマットの一例を示す図である。図５に示されるように、情報取得要求コマンド５００は、先頭から順に、STARTフラグ５０１と、モードフラグ５０２と、コマンドデータ５０３と、ENDフラグ５０４とを有する。さらに、情報取得要求コマンド５００は、隣接するフラグ及びデータ間に、例えば'0'の値を持つ1ビットのスペーサを含んでもよい。

STARTフラグ５０１は、情報取得要求コマンド５００の先頭であることを表すビット列であり、本実施形態では、'1'の値を持つ9個のビットが連続したビット列である。なお、STARTフラグ５０１は、情報取得要求コマンド５００内の任意の他の何れのビット列とも一致しないビット列であればよい。

モードフラグ５０２は、応答信号長情報の一例であり、駆動制御装置から演出用CPUへの応答モードを指定する1ビットのフラグである。本実施形態では、モードフラグ５０２が簡易モードであることを表す'0'であれば、駆動制御装置は、例えば、直前に実行された駆動コマンドの開始時点からのDCモータ６の回転量のみを含む応答信号を作成する。一方、モードフラグ５０２が詳細モードであることを表す'1'であれば、駆動制御装置は、例えば、直前に実行された駆動コマンドの開始時点からのDCモータ６の回転量だけでなく、駆動制御装置の内部ステータス情報も含む応答信号を作成する。

なお、応答モードによって、応答信号の長さは異なっていてもよい。例えば、詳細モードの場合の応答信号に含まれる情報は、簡易モードの場合の応答信号に含まれる情報よりも多い。そこで詳細モードの場合の応答信号は、簡易モードの場合の応答信号よりも長くてもよい。
また、応答モードは、３種類以上用意されていてもよい。この場合には、モードフラグ５０２は、応答モードの数に応じたビット数を持てばよい。

コマンドデータ５０３は、制御コマンドの種別が制御情報取得要求コマンドであることを表すビット列である。

ENDフラグ５０４は、情報取得要求コマンド５００の終端であることを表すビット列である。ENDフラグ５０４は、制御情報取得要求コマンドに含まれる、STARTフラグ及び他のビット列と一致しないビット列であればよい。

なお、情報取得要求コマンドに含まれるSTARTフラグ及びENDフラグは、それぞれ、駆動コマンドの同じ位置に含まれることが好ましい。同様の理由により、演出用CPU２及び各駆動制御回路によるコマンドの作成及び解析を容易にするために、駆動コマンドの長さと情報取得要求コマンドの長さは同一とすることが好ましい。そのため、駆動コマンド及び情報取得要求コマンドは、１回のDCモータ６の動作を規定するのに必要な長さ、例えば、64ビット〜128ビット長を持つ。これに対して、応答信号は、例えば、特定の情報のみを演出用CPU２へ伝達すればよいので、駆動コマンド及び情報取得要求コマンドよりも短く、例えば、16ビット〜48ビット長を持つ。

通信制御回路１２は、通信インターフェース回路１１を介して受信した制御コマンドが駆動コマンドである場合、その駆動コマンドが自装置宛てか否か判定し、自装置宛てであれば、その駆動コマンドに含まれる動作情報などをレジスタ１３に書き込む。一方、駆動コマンドが自装置宛てでなければ、受信した駆動コマンドを廃棄する。
駆動コマンドが自装置宛てか否かを判定するために、通信制御回路１２は、駆動コマンドに含まれるデバイスアドレスが、駆動制御装置３−１に対して設定されたアドレスと一致するか否か判定する。そしてデバイスアドレスと設定されたアドレスとが一致する場合、通信制御回路１２は、駆動コマンドが自装置宛てであると判定する。

なお、駆動制御装置３−１に設定されるアドレスは、例えば、通信制御回路１２が有する不揮発性メモリ内に予め書き込まれてもよい。あるいは、通信制御回路１２がアドレス設定用の複数のアドレス端子を有してもよい。この場合、各アドレス端子は、２進数のそれぞれの桁に対応し、接地されたアドレス端子に相当する桁の値を'0'、接地されていないアドレス端子に相当する桁の値を'1'とする。これにより、演出用CPU２と接続された各駆動制御装置ごとに、接地するアドレス端子の組み合わせを変えることで、各駆動制御装置に一意のアドレスが設定される。

一方、通信制御回路１２は、演出用CPU２から情報取得要求コマンドを受信すると、その情報取得要求コマンドに含まれるモードフラグに応じて必要な情報を制御回路１４またはレジスタ１３から取得する。そして通信制御回路１２は、そのモードフラグに応じた応答信号を作成する。

さらに、通信制御回路１２は、送信順序情報の一例である自装置のアドレスに基づいて、応答信号の送信開始タイミングを、自装置から送信される応答信号が演出用CPU２と接続された他の駆動制御装置から送信される応答信号と衝突しないように決定する。
本実施形態では、通信制御回路１２は、次式に従って応答信号の送信開始タイミングを決定する。
T(A) = D + A*(M+G) （１）
ここで、Dは、イネーブル信号がオンとなった時刻である基準時刻から最初の駆動制御装置が応答信号の送信を開始するまでの遅延時間に相当するクロック数であり、例えば、0〜32に設定される。Aは、駆動制御装置ごとに一意に設定されるアドレスであり、例えば、0〜(n-1)の何れかの整数に設定される。
またMは、応答信号の長さに相当するクロック数である。応答モードが簡易モードか詳細モードかによって応答信号の長さが異なる場合には、通信制御回路１２は、例えば、通信制御回路１２が有する不揮発性メモリに記憶された、応答モードの種類と応答信号の長さの関係を表すテーブルを参照することで、Mの値を決定する。
Gは、応答信号同士の間隔に相当するクロック数であり、例えば、0〜(L-1)の何れかに設定される。なお、Lは、情報取得要求コマンドの長さに相当するクロック数である。

図６は、比較例として、ポーリング方式により、個々の駆動制御装置に対して個別に情報取得を要求する場合のシーケンス図である。特に、演出用CPUまたは駆動制御装置が、信号の送信と受信を同時に行えない場合、演出用CPU２は、このシーケンスに従って各駆動制御装置から情報を収集することになる。図６において、横軸は時間を表す。この例では、情報取得要求コマンドの伝送に要する時間６０１と応答信号の伝送に要する時間６０２が、演出用CPU２に接続された駆動制御信号の数だけ繰り返される。

一方、図７は、本実施形態による駆動制御システム１において演出用CPU２が一括して情報取得を要求する場合のシーケンス図である。図７において、横軸は時間を表す。なお、図７では、（１）式においてG=0として送信開始タイミングが決定された場合に相当する。本実施形態では、演出用CPU２は、全ての駆動制御装置に対して共通の情報取得要求コマンドを送信するので、情報取得要求コマンドの伝送に要する時間７０１は１回だけで済む。そして、各駆動制御装置から応答信号の伝送に要する時間７０２〜７０４は、応答信号の長さに相当する時間だけずれているので、演出用CPU２は、各駆動制御装置からの応答信号が連結された一つの信号を受け取ることになる。そのため、本実施形態では、全ての駆動制御装置から応答信号を受信するのに要する時間は、図６に示される場合のその時間よりも、駆動制御装置の数から1を減じた値に情報取得要求コマンドの長さを乗じた時間だけ短縮される。
なお、演出用CPUと各駆動制御装置が信号の送信と受信を同時に行えると、演出用CPUは、ある駆動制御装置から一つの信号線を介して応答信号を受信中に、次の駆動制御装置に他の信号線を介して情報取得要求コマンドを送信できる。しかしこの場合でも、上記のように、情報取得要求コマンドの方が応答信号よりも長いと、各駆動制御装置ごとに、情報取得要求コマンドの送信に要する時間が掛かるので、図７に示されたシーケンスに従う方が、演出用CPUが全ての駆動制御装置から応答信号を受信するのに要する時間は短くて済む。

通信制御回路１２は、イネーブル信号がオンとなった基準時刻から計時を開始して、送信開始タイミングになると応答信号を通信インターフェース回路１１を介して演出用CPU２へ送信する。

レジスタ１３は、動作情報を少なくとも一つ記憶可能な記憶容量を持つ、いわゆる先入れ先出し(FIFO)方式のメモリ回路を有する。レジスタ１３が有するメモリ回路は、例えば、揮発性の読み書き可能な半導体メモリ回路により構成される。
レジスタ１３は、通信制御回路１２により書き込まれた動作情報を記憶する。そしてその動作情報が制御回路１４により読み出されるとその動作情報を消去する。

制御回路１４は、例えば、プロセッサ及び不揮発性のメモリ回路を有する。そして制御回路１４は、レジスタ１３から読み出した動作情報を参照して、その動作情報に指定された目標回転速度に基づいて、駆動信号のデューティ比を決定する。そして制御回路１４は、動作情報に指定された回転方向及びデューティ比を駆動信号生成回路１５へ通知する。

また、制御回路１４は、コマンドを実行する度に、そのコマンドの実行によりDCモータ６が回転を開始した後に、ロータリーエンコーダ７から受信した検知信号の数をカウントし、受信した検知信号の合計を、DCモータ６の総回転量とする。そして制御回路１４は、その総回転量をメモリ回路に記憶する。

制御回路１４は、DCモータ６の総回転量を更新する度に、コマンドに含まれる回転量データに指定された目標回転量と総回転量との差を、残回転量として算出する。そして制御回路１４は、残回転量が少なくなると、駆動信号のデューティ比を、目標回転速度に対応するデューティ比よりも小さくする。そして制御回路１４は、駆動コマンドにより指定された目標回転量だけDCモータ６が回転した時点でDCモータ６を静止させることを駆動信号生成回路１５に指示する。

駆動信号生成回路１５は、例えば、出力するパルスの幅を変更可能な可変パルス生成回路と、可変パルス生成回路により生成された、駆動信号である周期的なパルス信号を、モータ駆動回路５の何れのスイッチへ出力するかを切り替えるスイッチ回路とを有する。そして駆動信号生成回路１５は、制御回路１４から通知されたデューティ比に従って、DCモータ６を駆動するための駆動信号をPWM方式に従って生成し、その駆動信号をモータ駆動回路５の何れかのスイッチへ出力する。なお、駆動信号の１周期の長さは、例えば、50μ秒である。例えば、制御回路１４から通知された回転方向が正転である場合、駆動信号生成回路１５は、モータ駆動回路５のスイッチTR1とTR4へ周期的なパルス信号を出力する。一方、制御回路１４から通知された回転方向が逆転である場合、駆動信号生成回路１５は、モータ駆動回路５のスイッチTR2とTR3へ周期的なパルス信号を出力する。

センサインターフェース回路１６は、ロータリーエンコーダ７からの検知信号を受信するインターフェース回路を有する。そしてセンサインターフェース回路１６は、検知信号を受信する度に、その検知信号を制御回路１４へ出力する。

以上に説明してきたように、上位制御装置である演出用CPUは、並列に複数接続された駆動制御装置に対して共通の情報取得要求コマンドを１回送信するだけで、各駆動制御装置が、応答信号同士が衝突しないように応答信号の送信開始タイミングを決定し、その送信開始タイミングに応答信号の送信を開始する。そのため、上位制御装置は、それぞれの駆動制御装置ごとに情報取得要求コマンドを送る必要が無いので、各駆動制御装置から応答信号を受信するのに要する時間を短縮できる。

変形例によれば、各駆動制御装置は、駆動制御装置ごとに一意に定められ、かつ、上位制御装置に対して並列に接続された各駆動制御装置の応答信号の送信順序情報をアドレスの代わりに用いて、応答信号の送信開始タイミングを決定してもよい。そのような情報は、例えば、アドレスとは別個に、予め、各駆動制御装置の通信制御回路の不揮発性メモリに記憶されてもよい。あるいは、遊技機の起動時において、上位制御装置が、駆動制御装置ごとに、その駆動制御装置のアドレスと応答信号の送信順序を含む送信順序設定コマンドを送信し、駆動制御装置は、自装置のアドレスと一致するアドレスを含む送信順序設定コマンドに含まれる送信順序を自装置の送信順序として、通信制御回路のメモリに記憶してもよい。

また他の変形例によれば、情報取得要求コマンドは、さらに、演出用CPU２と接続されている複数の駆動制御装置のうちの一つのアドレスを表すビット列であるデバイスアドレスを含んでもよい。この場合には、デバイスアドレスで指定された駆動制御装置のみが応答信号を作成し、その応答信号を演出用CPU２へ出力してもよい。あるいは、デバイスアドレスで指定された駆動制御装置よりも大きな値のアドレスを持つ駆動制御装置のみが応答信号を作成し、その応答信号を演出用CPU２へ出力してもよい。この場合、送信開始タイミングは、例えば、次式により決定されればよい。
T(A) = D + (A-A0)*(M+G) （２）
ただし、A0は、情報取得要求コマンドに含まれるデバイスアドレスであり、アドレスの最大値が(n-1)であれば、0〜(n-1)の値を持つ。そしてT(A)が負となった駆動制御装置は応答信号を送信しない。
なお、この場合でも、デバイスアドレスが指定されていないか、無効であることを表す値が含まれている場合には、上記の実施形態のように、各駆動制御装置は応答信号を作成し、（１）式に従って応答信号の送信開始タイミングを決定すればよい。
この変形例によれば、演出用CPU２は、全ての駆動制御装置から情報を求めることも、特定の駆動制御装置からのみ情報を求めることもできるので、制御の自由度が高くなる。

さらの他の変形例によれば、情報取得要求コマンドが送信開始の時刻を表すトリガ情報を含んでもよい。例えば、トリガ情報は、情報取得要求コマンドの受信終了時点から、最初に応答信号を送信する駆動制御装置が実際に応答信号の送信を開始するまでのクロック数を表すビット列とすることができる。この変形例では、イネーブル信号の伝送に利用される信号線４−４は省略されてもよい。

上記の実施形態または変形例による駆動制御装置は、弾球遊技機または回胴遊技機といった遊技機に搭載されてもよい。
図８は、上記の実施形態または変形例による駆動制御装置を複数備えた弾球遊技機１００の概略正面図である。また図９は、弾球遊技機１００の概略背面図である。図８に示すように、弾球遊技機１００は、上部から中央部の大部分の領域に設けられ、遊技機本体である遊技盤１０１と、遊技盤１０１の下方に配設された球受け部１０２と、ハンドルを備えた操作部１０３と、遊技盤１０１の略中央に設けられた表示装置１０４とを有する。
また弾球遊技機１００は、遊技の演出のために、遊技盤１０１の前面に配置された５個の可動役物部１０５−１〜１０５−５とを有する。また遊技盤１０１の側方にはレール（図示せず）が配設されている。また遊技盤１０１上には多数の障害釘（図示せず）及び少なくとも一つの入賞装置（図示せず）が設けられている。

操作部１０３は、遊技者の操作によるハンドルの回動量に応じて図示しない発射装置より所定の力で遊技球を発射する。発射された遊技球は、レールに沿って上方へ移動し、多数の障害釘の間を落下する。そして遊技球が何れかの入賞装置に入ったことを、図示しないセンサにより検知すると、遊技盤１０１の背面に設けられた主制御回路１１０は、遊技球が入った入賞装置に応じた所定個の遊技球を玉払い出し装置（図示せず）を介して球受け部１０２へ払い出す。さらに主制御回路１１０は、遊技盤１０１の背面に設けられた演出用CPU１１１を介して表示装置１０４に様々な映像を表示させる。

可動役物部１０５−１〜１０５−５は、それぞれ、遊技の状態に応じて移動する可動体の一例であり、遊技盤１０１の背面に設けられた、本発明の実施形態またはその変形例による駆動制御装置１１２−１〜１１２−５が制御する駆動装置（図示せず）により駆動される。

主制御回路１１０から演出用CPU１１１に伝達された遊技の状態を表す状態信号に基づいて、演出用CPU１１１は、可動役物部１０５−１〜１０５−５の目標座標を決定し、その決定に従った駆動コマンドを生成する。そして演出用CPU１１１は、生成した駆動コマンドを駆動制御装置１１２−１〜１１２−５へ出力する。また、演出用CPU１１１は、駆動コマンドを送信してから所定期間経過後に、各駆動性制御装置１１２−１〜１１２−５に対する共通の情報取得要求コマンドを生成し、その情報取得要求コマンドを送信する。各駆動性制御装置１１２−１〜１１２−５は、それぞれ、情報取得要求コマンドを受信すると、応答信号を作成するとともにその応答信号の送信開始タイミングを自装置のアドレスに基づいて決定する。そして演出用CPU１１１から各駆動性制御装置１１２−１〜１１２−５へのイネーブル信号がオンになると、各駆動性制御装置１１２−１〜１１２−５は、順次、応答信号を演出用CPU１１１へ送信する。

このように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。

１ 駆動制御システム
２ 演出用CPU
３−１〜３−ｎ 駆動制御装置
４−１〜４−ｎ 信号線
５ モータ駆動回路
６ DCモータ
７ ロータリーエンコーダ
１１ 通信インターフェース回路
１２ 通信制御回路
１３ レジスタ
１４ 制御回路
１５ 駆動信号生成回路
１６ センサインターフェース回路
１００ 弾球遊技機
１０１ 遊技盤
１０２ 球受け部
１０３ 操作部
１０４ 表示装置
１０５−１〜１０５−５ 可動役物部
１１０ 主制御回路
１１１ 演出用CPU
１１２−１〜１１２−５ 駆動制御装置

Claims (6)

1. 遊技機に設けられた可動体を駆動する複数の駆動装置のそれぞれを制御する複数の駆動制御装置と、前記複数の駆動制御装置が共通の信号線を介して互いに並列に接続される上位制御装置とを有する駆動制御システムであって、
   前記上位制御装置は、前記複数の駆動制御装置に対して共通の情報取得要求信号を送信し、
   前記複数の駆動制御装置のそれぞれは、前記情報取得要求信号を受信すると、自装置の送信順序を表す送信順序情報と応答信号長に基づいて、他の駆動制御装置から前記上位制御装置へ送信される応答信号と衝突しないように、所定の情報を含む応答信号の送信開始タイミングを決定し、自装置の送信開始タイミングになると前記応答信号を前記信号線を介して前記上位制御装置へ送信する、
   ことを特徴とする駆動制御システム。
2. 前記情報取得要求信号が前記複数の駆動制御装置のうちの何れかを特定するアドレスを含んでいる場合、当該アドレスに対応する駆動制御装置のみが前記応答信号を前記上位制御装置へ送信し、一方、前記情報取得要求信号が前記アドレスを含んでいない場合、前記複数の駆動制御装置のそれぞれが、自装置の前記送信開始タイミングに応じて前記応答信号を前記上位制御装置へ送信する、請求項１に記載の駆動制御システム。
3. 上位制御装置に対して共通の信号線を介して他の駆動制御装置と並列に接続され、かつ、遊技機に設けられた可動体を駆動する駆動装置を制御する駆動制御装置であって、
   前記上位制御装置と前記信号線を介して信号を送受信する通信インターフェース回路と、
   前記上位制御装置から情報取得要求信号を受信すると、所定の情報を含む応答信号を作成し、かつ、自装置の送信順序を表す送信順序情報及び前記応答信号の長さに基づいて、前記他の駆動制御装置から前記信号線を介して前記上位制御装置へ送信される他の応答信号と衝突しないように、前記応答信号の送信開始タイミングを決定し、該送信開始タイミングになると前記通信インターフェース回路を介して前記応答信号の送信を開始する通信制御回路と、
   を有することを特徴とする駆動制御装置。
4. 前記通信制御回路は、前記上位制御装置から受信したトリガ信号により指定された基準時刻から計時を開始して前記送信開始タイミングになると前記通信インターフェース回路を介して前記応答信号の送信を開始する、請求項３に記載の駆動制御装置。
5. 前記情報取得要求信号は、前記応答信号の長さを表す応答信号長情報を含み、前記通信制御回路は、当該応答信号長情報に基づいて前記応答信号の長さを決定し、該決定した応答信号の長さに応じて前記送信開始タイミングを決定する、請求項３または４に記載の駆動制御装置。
6. 前記駆動制御装置から送信される前記応答信号と前記他の駆動制御装置から送信される前記他の応答信号間の間隔は、前記情報取得要求信号よりも短い、請求項３〜５の何れか一項に記載の駆動制御装置。

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