JP6111340B2 - 車両のブレーキシステムのための制御装置、および車両のブレーキシステムを作動させる方法 - Google Patents
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Description
(Gl.1)a=(FVL+FVR+FHL+FHR/m)(純粋に液圧式のブレーキング)
(Gl.2.1)MVL=FVL*rVL
(Gl.2.2)MVR=FVR*rVR
(Gl.2.3)MHL=FHL*rHL
(Gl.2.4)MHR=FHR*rHR
(Gl.3.1)MVL=pVL*cVL
(Gl.3.2)MVR=pVR*cVR
(Gl.3.3)MHL=pHL*cHL
(Gl.3.4)MHR=pHR*cHR
ここで、cVLは左側の前輪に付属するホイールブレーキシリンダの定数であり、cVRは右側の前輪に付属するホイールブレーキシリンダの定数であり、cHLは左側の後輪に付属するホイールブレーキシリンダの定数であり、cHRは右側の後輪に付属するホイールブレーキシリンダの定数である。
(Gl.4)a=(cVR/m*rVR)*(pVL+pVR)+(cHR/m*rHR)*(pHL+pHR)(純粋に液圧式のブレーキング)
(cVRおよびrVRに代えてcVLおよびrVLを、ならびに/または、cHRおよびrHRに代えてcHLおよびrHLを、式(Gl.4)および以後のそれぞれの式に代入することができる)
(Gl.5)a=(cVR/m*rVR)*(pVL+pgVL+pVR+pgVR)+(cHR/m*rHR)*(pHL+pgHL+pHR+pgHR)(液圧式および発電機によるブレーキング)
ここで、pgVLは左側の前輪のホイールブレーキシリンダに関わる「理論上の」ブレーキ圧であり、pgVRは右側の前輪のホイールブレーキシリンダに関わる「理論上の」ブレーキ圧であり、pgHLは左側の後輪のホイールブレーキシリンダに関わる「理論上の」ブレーキ圧であり、pgHRは右側の前輪のホイールブレーキシリンダに関わる「理論上の」ブレーキ圧である。
(Gl.6)a=(2*cVR/m*rVR)*pVR+(2*cHR/m*rHR)*pHR(純粋に液圧式のブレーキング)
(Gl.7)a=(2*cVR/m*rVR)*(pVR+pgVR)+(2*cHR/m*rHR)*(pHR+pgHR)(液圧式および発電機によるブレーキング)
(pgVRに代えてpgVLを、および/またはpgHRに代えてpgHLを、式(Gl.7)へ代入することもできる)
(Gl.8)a=(2*cVR/m*rVR)*pHZ+(2*cHR/m*rHR)*pHZ(純粋に液圧式のブレーキング)
(これは特に部分ブレーキングのときに成り立つ)
(Gl.9)a=(2*cVR/m*rVR)*(pHZ+pgVR)+(2*cHR/m*rHR)*(pHZ+pgHR)(液圧式および発電機によるブレーキング)
(Gl.10)pHZ=(a*m*rVR*rHR)/(2*(cVR*rHR+cHR*rVR))(純粋に液圧式のブレーキング)
(Gl.11)pHZ=(m*a*rVR*rHR−2*(cVR*pgVR*rHR+cHR*pgHR*rVR))/(2*(cVR*rHR+cHR*rVR))(液圧式および発電機によるブレーキング)
(Gl.13)C=((cVR/rVR)*pVR)/((cHR/rHR)*pHR)(純粋に液圧式のブレーキング)
(Gl.13)C=((cVR/rVR)*(pVR+pgVR))/((cHR/rHR)*(pHR+pgHR))(液圧式および発電機によるブレーキング)
このときCは、ブレーキ力配分の一定の比率を表している。
11 ブレーキ操作部材
12 制御器
14 第1のホイールブレーキシリンダ
16 第1のブレーキ回路
18 第2のホイールブレーキシリンダ
20 第2のブレーキ回路
22 設定信号
24 マスタブレーキシリンダ圧力変更装置
26 切換弁
28 ホイール取込弁
30 第1の制御信号
32 マスタブレーキシリンダ
36 第2の制御信号
38 第3の制御信号
40 第4の制御信号
42 ブレーキ倍力装置
44 ブレーキ倍力装置制御信号
Claims (12)
- 制御器(12)を有しており、該制御器によって、運転者により車両のブレーキ操作部材(11)の操作によって設定可能および/または車両の速度自動制御装置によって設定可能な目標車両減速(a)に関わる設定信号(22)を少なくとも考慮したうえで、ブレーキシステムの第1のブレーキ回路(16)の少なくとも1つの第1のホイールブレーキシリンダ(14)で調整されるべき第1の目標ブレーキ圧と、ブレーキシステムの第2のブレーキ回路(20)の少なくとも1つの第2のホイールブレーキシリンダ(18)で調整されるべき第2の目標ブレーキ圧とを決定可能であり、ブレーキシステムの少なくとも1つのコンポーネント(24,26,28)を前記制御器(12)によって制御可能であり、該少なくとも1つのコンポーネント(24,26,28)を制御することにより、少なくとも前記第1のブレーキ回路(16)の前記第1のホイールブレーキシリンダ(14)で生じている第1の実際ブレーキ圧を決定された第1の目標ブレーキ圧を考慮したうえで変更可能であるとともに、少なくとも前記第2のブレーキ回路(20)の前記第2のホイールブレーキシリンダ(18)で生じている第2の実際ブレーキ圧を決定された第2の目標ブレーキ圧を考慮したうえで変更可能である、車両のブレーキシステムのための制御装置(10)において、
第1の実際ブレーキ圧は決定された第1の目標ブレーキ圧に呼応するように低減可能であり、第2の実際ブレーキ圧は決定された第2の目標ブレーキ圧に呼応するように低減可能であり、前記制御器(12)は少なくとも1つの第1の制御信号(30)をマスタブレーキシリンダ圧力変更装置(24)に出力するために設計されており、該マスタブレーキシリンダ圧力変更装置は少なくとも1つの前記第1の制御信号(30)により、ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダ(32)におけるマスタブレーキシリンダ圧(pHZ)を第1の目標ブレーキ圧および第2の目標ブレーキ圧の最小値以下に調整可能であるように制御可能であり、前記制御器は少なくとも1つの第2の制御信号(36)を前記第1のブレーキ回路(16)の第1の切換弁(26)および/もしくは前記第2のブレーキ回路(20)の第2の切換弁(26)へ出力するために設計されており、該切換弁はそれぞれ少なくとも1つの第2の制御信号(36)により第1の実際ブレーキ圧および/もしくは第2の実際ブレーキ圧を追加的に低減可能であるように制御可能である、
および/または、
第1の実際ブレーキ圧は決定された第1の目標ブレーキ圧に呼応するように増大可能であり、第2の実際ブレーキ圧は決定された第2の目標ブレーキ圧に呼応するように増大可能であり、前記制御器(12)は少なくとも1つの第3の制御信号(38)を前記マスタブレーキシリンダ圧力変更装置(24)へ出力するように設計されており、該マスタブレーキシリンダ圧力変更装置は少なくとも1つの第3の制御信号(38)によりマスタブレーキシリンダ圧(pHZ)を第1の目標ブレーキ圧および第2の目標ブレーキ圧の最大値以上に調整可能であるように制御可能であり、前記制御器は少なくとも1つの第4の制御信号(40)を前記第1のブレーキ回路(16)の少なくとも1つの第1のホイール取込弁(28)および/もしくは前記第2のブレーキ回路(20)の少なくとも1つの第2のホイール取込弁(28)へ出力するように設計されており、該ホイール取込弁はそれぞれ少なくとも1つの第4の制御信号(40)により第1の実際ブレーキ圧および/もしくは第2の実際ブレーキ圧を追加的に増大可能であるように制御可能である、
ことを特徴とする制御装置。 - 前記制御器(12)は少なくとも1つの第2の制御信号(36)によって前記第1の切換弁(26)による低減されるべき第1の実際ブレーキ圧のΔp制御を制御するために、および/または前記第2の切換弁(26)による低減されるべき第2の実際ブレーキ圧のΔp制御を制御するために追加的に設計されている、
請求項1に記載の制御装置(10)。 - 前記制御器(12)は少なくとも1つの第4の制御信号(40)によって少なくとも1つの前記第1のホイール取込弁(28)による増大されるべき第1の実際ブレーキ圧のΔp制御を制御するために、および/または少なくとも1つの前記第2のホイール取込弁(28)による増大されるべき第2の実際ブレーキ圧のΔp制御を制御するために追加的に設計されている、
請求項1または2に記載の制御装置(10)。 - 前記制御器(12)は少なくとも1つの第1の制御信号(30)および/または少なくとも1つの第3の制御信号(38)によって少なくとも1つのプランジャ(24)を前記マスタブレーキシリンダ圧力変更装置(24)として制御するために追加的に設計されている、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の制御装置(10)。 - 前記制御器(12)は少なくとも1つの前記第1のホイールブレーキシリンダ(14)および/または少なくとも1つの前記第2のホイールブレーキシリンダ(18)に付属する少なくとも1つのアクスルに対して少なくとも1つの電動モータによって及ぼすことが可能な少なくとも1つの発電機ブレーキトルクを追加的に考慮したうえで第1の目標ブレーキ圧および/または第2の目標ブレーキ圧を決定するために追加的に設計されている、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の制御装置(10)。 - 前記制御器(12)は設定信号(22)、第1の目標ブレーキ圧、第2の目標ブレーキ圧、判定もしくは見積りされた第1の実際ブレーキ圧、および/または判定もしくは見積りされた第2の実際ブレーキ圧を考慮したうえで、ブレーキ倍力装置(42)によって前記ブレーキ操作部材(11)に及ぼされるべき増幅力に関わる目標量を決定し、該目標量に呼応するブレーキ倍力装置制御信号(44)を前記ブレーキ倍力装置(42)へ出力するために追加的に設計されている、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の制御装置(10)。 - 請求項1から6のうちいずれか1項に記載の制御装置(10)を有する、
車両のためのブレーキシステム。 - 運転者により車両のブレーキ操作部材(11)の操作によって設定される、および/または車両の速度自動制御装置によって設定される、車両に対して及ぼされるべき目標車両減速(a)に関わる設定量を考慮したうえで、ブレーキシステムの第1のブレーキ回路(16)の少なくとも1つの第1のホイールブレーキシリンダ(14)で調整されるべき第1の目標ブレーキ圧と、ブレーキシステムの第2のブレーキ回路(20)の少なくとも1つの第2のホイールブレーキシリンダ(18)で調整されるべき第2の目標ブレーキ圧とが決定され(S1)、前記第1のブレーキ回路(16)の少なくとも前記第1のホイールブレーキシリンダ(14)で生じている第1の実際ブレーキ圧が決定された第1の目標ブレーキ圧を考慮したうえで変更されるとともに、前記第2のブレーキ回路(20)の少なくとも第2のホイールブレーキシリンダ(18)で生じている第2の実際ブレーキ圧が決定された第2の目標ブレーキ圧を考慮したうえで変更される、車両のブレーキシステムを作動させる方法において、
決定された第1の目標ブレーキ圧に呼応するように第1の実際ブレーキ圧が低減されるとともに、決定された第2の目標ブレーキ圧に呼応するように第2の実際ブレーキ圧が低減され、それは、
第1の目標ブレーキ圧および第2の目標ブレーキ圧の最小値以下にブレーキシステムのマスタブレーキシリンダ(32)におけるマスタブレーキシリンダ圧(pHZ)が調整され(S2)、
第1の実際ブレーキ圧を追加的に低減するために前記第1のブレーキ回路(16)の第1の切換弁(26)が制御され、および/または第2の実際ブレーキ圧を追加的に低減するために前記第2のブレーキ回路(20)の第2の切換弁(26)が制御される(S3)ことによる、
および/または、
決定された第1の目標ブレーキ圧に呼応するように第1の実際ブレーキ圧が増大されるとともに、決定された第2の目標ブレーキ圧に呼応するように第2の実際ブレーキ圧が増大され、それは、
第1の目標ブレーキ圧および第2の目標ブレーキ圧の最大値以上にマスタブレーキシリンダ圧(pHZ)が調整され(S4)、
第1の実際ブレーキ圧を追加的に増大するために前記第1のブレーキ回路(16)の少なくとも1つの第1のホイール取込弁(28)が制御され、および/または第2の実際ブレーキ圧を追加的に増大するために前記第2のブレーキ回路(20)の少なくとも1つの第2のホイール取込弁(28)が制御される(S5)ことによる、
ことを特徴とする方法。 - 前記第1の切換弁(26)は低減されるべき第1の実際ブレーキ圧のΔp制御をするために制御され、および/または前記第2の切換弁(26)は低減されるべき第2の実際ブレーキ圧のΔp制御をするために制御される、
請求項8に記載の方法。 - 少なくとも1つの前記第1のホイール取込弁(28)は増大されるべき第1の実際ブレーキ圧のΔp制御をするために制御され、および/または少なくとも1つの前記第2のホイール取込弁(28)は増大されるべき第2の実際ブレーキ圧のΔp制御をするために制御される、
請求項8または9に記載の方法。 - マスタブレーキシリンダ圧(pHZ)は少なくとも1つのプランジャ(24)によって低減および/または増大される、
請求項8から10のいずれか1項に記載の方法。 - 設定量、第1の目標ブレーキ圧、第2の目標ブレーキ圧、判定もしくは見積りされた第1の実際ブレーキ圧、および/または判定もしくは見積りされた第2の実際ブレーキ圧を考慮したうえで、ブレーキ倍力装置(42)によってブレーキ操作部材(11)に及ぼされるべき増幅力に関わる目標量が決定され、前記ブレーキ倍力装置(42)がこれに応じて制御される(S6)、
請求項8から11のいずれか1項に記載の方法。
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