JP6093047B2 - 車両タイヤと転動面との間の発生可能摩擦を推定するための方法およびシステム - Google Patents

Description

本発明は、車両タイヤと転動面との間の発生可能摩擦（potential friction）を推定するための方法およびシステムに関する。

発生可能摩擦を推定するためのシステムが当技術分野で知られている。例えば、米国特許出願公開第２０１１／０１６６７６１号、米国特許出願公開第２０１２／０１７９３２７号、米国特許出願公開第２０１１／０２６４３００号、欧州特許第０４４４７７２号、欧州特許第１５１０４２８号、米国特許第６０９４６１４号を参照されたい。

本明細書および特許請求の範囲において、「発生可能摩擦」は、接触摩擦／運動量曲線での絶対最大点の座標を示すものと意図される。運動量は、（長手方向）スリップまたはドリフト角でよい。第１の場合には、接触摩擦は、タイヤと転動面との接触面で交換される長手方向の力Ｆ_ｘと、タイヤに作用する垂直負荷Ｆ_ｚとの比として定義される。第２の場合には、接触摩擦は、タイヤと転動面との接触面で交換される横方向の力Ｆ_ｙと、タイヤに作用する垂直負荷Ｆ_ｚとの比として定義される。

本明細書および特許請求の範囲では、「接触摩擦／運動量曲線」は、接触摩擦および運動量の実験データのばらつきを考慮するように、所定の不確定帯域を有する曲線を示すものと意図される。

本明細書および特許請求の範囲において、遷移転動条件は、加速または制動中の実質的に直線の転動条件、一定の速度でコーナリングする条件、または（好ましくは極端ではない）加速または制動を行いながらコーナリングする条件を示すものと意図される。

本明細書において、「自由転動」条件は、タイヤに加えられる長手方向および／または横方向の力が実質的に存在しない、実質的に定常の転動条件を示すものと意図される。

本明細書および特許請求の範囲において：
− 用語「横方向」および「横方向に」は、タイヤの回転軸に実質的に平行な方向で測定される量を示すために使用される；
− 用語「半径方向」および「半径方向に」は、タイヤの回転軸に実質的に垂直な方向で、すなわち、タイヤの回転軸に交差し、そのような回転軸に垂直な平面内にある方向で測定される量を示すために使用される；
− 用語「長手方向」および「長手方向に」は、タイヤに対して接線方向で測定され、横方向および半径方向に実質的に垂直な（すなわちタイヤ／車両の前進運動の方向での）量を示すために使用される。

タイヤ−転動面システムの条件、すなわち、タイヤの動作条件（例えば、タイヤに作用する垂直負荷、タイヤの膨張圧、速度、摩耗、温度など）、タイヤ自体の特性（構造、トレッド化合物など）、および／または転動面の特性および条件（スリップしやすい要因、雪、氷、落ち葉、粗さなどの存在）の変化に伴って、接触摩擦と運動量との関係は、異なる曲線によって表され、それに対応して異なる発生可能摩擦が存在する。

図１は、タイヤ−転動面（花崗岩、セメント、およびアスファルト）システムの３つの異なる条件に関する、接触摩擦（Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚ）／スリップ（ε）曲線の３つの例を表す。

実際、発生可能摩擦は限度条件を特定し、それを超えると、タイヤの粘着条件が低下し始め、最終的に漸近条件に達し、この漸近条件では、スリップが増加するときに接触摩擦が実質的に一定であり、最大摩擦（すなわち発生可能摩擦自体）よりも小さい。

各接触摩擦／運動量曲線において、直線、非直線、漸近線（図１での領域Ａ、Ｂ、Ｃをそれぞれ参照）の実質的に３つの領域を識別することが可能である。

直線領域は、実質的に「自由転動」または「定常状態」の条件を表し、この条件下では、接触摩擦は、運動量が増加するにつれて実質的に線形に増加する。この領域では、タイヤ−転動面システムの様々な条件に関する接触摩擦／運動量曲線は、原点の近くに集中する傾向があり、実質的に互いに重なり、スリップおよび接触摩擦を得るための測定値の不可避の特性的不確定性により、互いに見分けられなくなる。

漸近領域は、運動量が増加するときに接触摩擦が実質的に一定のままである前述した漸近条件を表す。

非直線領域は、実質的に遷移転動の条件を表し、この条件下では、接触摩擦は、運動量が増加するにつれて実質的に非線形に増加する。この領域では、接触摩擦／運動量曲線は、互いに離隔する。

本出願人は、線形領域の傾きと発生可能摩擦との間に相関性がないことを観察した。すなわち、線形領域でより大きい傾きを有する曲線が、より小さい傾きを有する別の曲線に比べて低い発生可能摩擦を有する場合があり得る。しかし、それにも関わらず、本出願人は、より低い発生可能摩擦に関する曲線が、より高い発生可能摩擦に関する曲線よりも先に線形領域から非線形領域へ移行することを観察した。すなわち、より低い発生可能摩擦を有する曲線は、他の曲線に先立って離れて区別可能になり、したがって比較的短い線形領域を有する。

この観察に基づいて、本出願人は、接触摩擦／運動量基準曲線がより高い発生可能摩擦でのそれぞれの基準曲線から実質的に区別可能になる点での運動量および／または接触摩擦閾値を選択することによって、ならびに接触摩擦／運動量作業点をそのような閾値およびそのような基準曲線と比較することによって、より低い発生可能摩擦での基準曲線が他の基準曲線から区別可能になるとすぐに発生可能摩擦に関する情報を得ることが可能であり、次いで、接触摩擦および／または運動量の現行値が増加するとき、他の基準曲線もより高い発生可能摩擦でのそれぞれの基準曲線から区別可能になるときに、さらに正確な情報を得ることが可能であることを見出した。

したがって、第１の態様において、本発明は、タイヤと転動面との間の発生可能摩擦μ_ｐを推定する方法に関する。

この推定方法は、運動量閾値および／または接触摩擦閾値に関して動作することができる。

運動量閾値の使用の場合、推定方法は、
− μ_ｐ２＞μ_ｐ１である発生可能摩擦の第１および第２の基準値μ_ｐ１、μ_ｐ２にそれぞれ対応する第１および第２の接触摩擦／運動量基準曲線を提供するステップと、
− 第１および第２の運動量閾値を提供するステップであって、前記第１の閾値が、前記第１の基準曲線が前記第２の基準曲線から実質的に区別可能である運動量値に対応し、かつ前記第２の閾値が、前記第２の基準曲線が少なくとも１つの第３の基準曲線から実質的に区別可能である運動量値に対応し、少なくとも１つの第３の基準曲線が、発生可能摩擦の第３の基準値μ_ｐ３に対応し、μ_ｐ３＞μ_ｐ２であるステップと、
− タイヤと転動面との間の接触摩擦μを決定するステップと、
− タイヤと転動面との間の運動量の現行値を決定するステップと、
− 接触摩擦μと運動量の現行値とによって与えられる現行作業点を決定するステップと、
− 運動量の現行値を第１および第２の運動量閾値と比較するステップと、
− 運動量の現行値が第１および第２の運動量閾値の間に含まれ、かつ前記作業点が前記第１の基準曲線よりも上である場合、発生可能摩擦の値が前記第１の基準値μ_ｐ１よりも大きいと判断するステップと、
− 運動量の現行値が第２の運動量閾値よりも大きく、かつ前記作業点が前記第２の基準曲線よりも上である場合、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第２の基準値μ_ｐ２よりも大きいと判断するステップと、
− 運動量の現行値が第２の運動量閾値よりも大きく、かつ前記作業点が前記第１および前記第２の基準曲線の間に含まれる場合、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１と発生可能摩擦の前記第２の基準値μ_ｐ２との間に含まれると判断するステップと、
− 現行の運動量が第１の運動量閾値よりも大きく、かつ前記作業点が前記第１の基準曲線よりも上でない場合、発生可能摩擦の値が前記第１の基準値μ_ｐ１以下であると判断するステップと
を含む。

接触摩擦閾値の使用の場合、推定方法は、
− μ_ｐ２＞μ_ｐ１である発生可能摩擦の第１および第２の基準値μ_ｐ１、μ_ｐ２にそれぞれ対応する第１および第２の接触摩擦／運動量基準曲線を提供するステップと、
− 第１および第２の接触摩擦閾値を提供するステップであって、前記第１の閾値が、前記第１の基準曲線が前記第２の基準曲線から実質的に区別可能である接触摩擦値に対応し、かつ前記第２の閾値が、前記第２の基準曲線が少なくとも１つの第３の基準曲線から実質的に区別可能である接触摩擦値に対応し、少なくとも１つの第３の基準曲線が、発生可能摩擦の第３の基準値μ_ｐ３に対応し、μ_ｐ３＞μ_ｐ２であるステップと、
− タイヤと転動面との間の接触摩擦μを決定するステップと、
− タイヤと転動面との間の運動量の現行値を決定するステップと、
− 接触摩擦μと運動量の現行値とによって与えられる現行作業点を決定するステップと、
− 前記接触摩擦μを第１および第２の接触摩擦閾値と比較するステップと、
− 接触摩擦μが第１および第２の接触摩擦閾値の間に含まれ、かつ前記作業点が前記第１の基準曲線よりも上である場合、発生可能摩擦の値が第１の基準値μ_ｐ１よりも大きいと判断するステップと、
− 接触摩擦μが第２の接触摩擦閾値よりも大きく、かつ前記作業点が前記第２の基準曲線よりも上である場合、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第２の基準値μ_ｐ２よりも大きいと判断するステップと、
− 接触摩擦μが第２の閾値よりも大きく、かつ前記作業点が前記第１および前記第２の基準曲線の間に含まれる場合、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１と発生可能摩擦の前記第２の基準値μ_ｐ２との間に含まれると判断するステップと、
− 接触摩擦μが第１の接触摩擦閾値よりも大きく、かつ前記作業点が前記第１の基準曲線よりも上でない場合、発生可能摩擦の値が前記第１の基準値μ_ｐ１以下であると判断するステップと
を含む。

第２の態様において、本発明は、タイヤと転動面との間の発生可能摩擦を推定するためのシステムであって、
・ メモリであって、μ_ｐ２＞μ_ｐ１である発生可能摩擦の第１および第２の基準値μ_ｐ１、μ_ｐ２にそれぞれ対応する第１および第２の接触摩擦／運動量基準曲線と、第１および第２の運動量閾値または第１および第２の接触摩擦閾値とが記憶され、前記第１の閾値が、前記第１の基準曲線が前記第２の基準曲線から実質的に区別可能であるそれぞれ運動量値または接触摩擦値に対応し、かつ前記第２の閾値が、前記第２の基準曲線が少なくとも１つの第３の基準曲線から実質的に区別可能であるそれぞれ運動量値または接触摩擦値に対応し、少なくとも１つの第３の基準曲線が、発生可能摩擦の第３の基準値μ_ｐ３に対応し、μ_ｐ３＞μ_ｐ２である、メモリと、
・ 少なくとも１つの処理モジュールであって、
− タイヤと転動面との間の接触摩擦μを決定し、
− タイヤと転動面との間の運動量の現行値を決定し、
− 接触摩擦μと運動量の現行値とによって与えられる現行作業点を決定し、
− それぞれ、運動量の現行値を第１および第２の運動量閾値と比較する、または接触摩擦μを第１および第２の接触摩擦閾値と比較し、
− 運動量の現行値または接触摩擦μがそれぞれの第１および第２の閾値の間に含まれ、かつ前記作業点が前記第１の基準曲線よりも上である場合、発生可能摩擦の値が前記第１の基準値μ_ｐ１よりも大きいと判断し、
− 運動量の現行値または接触摩擦μがそれぞれの第２の閾値よりも大きく、かつ前記作業点が前記第２の基準曲線よりも上である場合、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第２の基準値μ_ｐ２よりも大きいと判断し、
− 運動量の現行値または接触摩擦μがそれぞれの第２の閾値よりも大きく、かつ前記作業点が前記第１および前記第２の基準曲線の間に含まれる場合、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１と発生可能摩擦の前記第２の基準値μ_ｐ２との間に含まれると判断し、
− 現行の運動量または接触摩擦μがそれぞれの第１の閾値よりも大きく、かつ前記作業点が前記第１の基準曲線よりも上でない場合、発生可能摩擦の値が前記第１の基準値μ_ｐ１以下であると判断する
ように構成される、少なくとも１つの処理モジュールと
を含むシステムに関する。

前述の態様の少なくとも１つにおける本発明は、以下の好ましい特徴の少なくとも１つを有することができる。

好ましくは、前記第１の接触摩擦／運動量基準曲線は、０．３以下の発生可能摩擦の基準値μ_ｐ１に対応するように選択される。

好ましくは、前記第１の接触摩擦／運動量基準曲線は、少なくとも０．１５に等しい発生可能摩擦の基準値μ_ｐ１に対応するように選択される。

好ましくは、前記第２の接触摩擦／運動量基準曲線は、０．３５〜０．５の間に含まれる発生可能摩擦の基準値μ_ｐ２に対応するように選択される。

好ましくは、前記少なくとも１つの第３の接触摩擦／運動量基準曲線は、少なくとも０．５５に等しい発生可能摩擦の基準値μ_ｐ３に対応するように選択される。

好ましくは、第１の接触摩擦閾値は、発生可能摩擦の第１の基準値μ_ｐ１よりも小さい。

好ましくは、第１の基準曲線は、第１の接触摩擦閾値が０．０５〜０．２の間に含まれるように選択される。

好ましくは、第２の接触摩擦閾値は、発生可能摩擦の第１の基準値μ_ｐ１よりも大きく、かつ発生可能摩擦の第２の値μ_ｐ２よりも小さい。

好ましくは、第２の基準曲線は、第２の接触摩擦閾値が０．２５〜０．４の間に含まれるように選択される。

好ましい実施形態では、第１および第２の運動量閾値と第１および第２の接触摩擦閾値との両方が提供され、および運動量の現行値が、第１の運動量閾値よりも小さい場合：
− 接触摩擦μが前記第１および前記第２の接触摩擦閾値の間に含まれている場合には、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１よりも大きいと判断し；
− 接触摩擦μが前記第２の接触摩擦閾値よりも大きい場合には、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第２の基準値μ_ｐ２よりも大きいと判断する。

この好ましい実施形態では、運動量の現行値が第１および第２の運動量閾値の間に含まれている場合、かつ接触摩擦μが前記第２の接触摩擦閾値よりも大きい場合、好ましくは、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第２の基準値μ_ｐ２よりも大きいと判断される。

好ましい実施形態では、第１および第２の運動量閾値と第１および第２の接触摩擦閾値との両方が提供され、および接触摩擦が、第１の接触摩擦閾値よりも小さい場合：
− 運動量の現行値が第１の運動量閾値よりも大きい場合には、発生可能摩擦の値が前記第１の基準値μ_ｐ１以下であると判断する。

この好ましい実施形態では、接触摩擦が第１および第２の接触摩擦閾値の間に含まれている場合、かつ運動量の現行値が第２の運動量閾値よりも大きく、かつ作業点が前記第１の基準曲線よりも上である場合、好ましくは、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１と前記第２の基準値μ_ｐ２との間に含まれると判断される。

好ましい実施形態では、第１および第２の運動量閾値と第１および第２の接触摩擦閾値との両方が提供され、および接触摩擦が第１の接触摩擦閾値よりも小さく、かつ運動量の現行値が第１の運動量閾値よりも小さい場合、好ましくは、発生可能摩擦の推定値が取得できないと判断される。

好ましい実施形態では、前記運動量が、タイヤのドリフト角αであり、および前記接触摩擦μが、横方向接触摩擦Ｆ_ｙ／Ｆ_ｚである。この好ましい実施形態では、第１の基準曲線は、好ましくは、第１の運動量閾値が０．５°〜１．２°の間に含まれるドリフト角に対応するように選択される。第２の基準曲線は、好ましくは、第２の運動量閾値が１．２°〜２．５°の間に含まれるドリフト角に対応するように選択される。

好ましい実施形態では、前記運動量は、タイヤの長手方向スリップεであり、および前記接触摩擦μは、長手方向接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚである。この好ましい実施形態では、第１の基準曲線は、好ましくは、第１の運動量閾値が少なくとも０．５％に等しいスリップに対応するように選択される。

より好ましくは、第１の基準曲線は、第１の運動量閾値が０．５°〜１．２°の間に含まれるスリップに対応するように選択される。

好ましくは、第２の基準曲線は、第２の運動量閾値が少なくとも０．９％に等しいスリップに対応するように選択される。より好ましくは、第２の基準曲線は、第２の運動量閾値が０．９〜１．５％の間に含まれるスリップに対応するように選択される。

好ましい実施形態では、タイヤの現行横方向加速度が絶対値で所定の横方向加速度値よりも大きいときに、作業点が、横方向接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚおよびドリフト角αの値から決定され、および／または、タイヤの現行横方向加速度が絶対値で所定の横方向加速度値よりも小さく、かつタイヤの長手方向加速度が絶対値で所定の長手方向加速度値よりも大きいとき、作業点が、長手方向接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚおよび長手方向スリップεの値から決定される。

有利には、タイヤは、遷移転動条件で、転動面上で回転される。

本発明のシステムおよび／または方法を使用する車両を制御するためのシステムでは、対象の車両に適した仕様を有するモデル／サイズのタイヤに関して接触摩擦／運動量基準曲線が選択される。

好ましくは、システムは、車両に搭載されたおよび／またはタイヤ上に位置決めされた監視モジュールを含む。監視モジュールは、有利には、タイヤと転動面との接触面で交換される長手方向および／または横方向の力、タイヤに作用する垂直負荷、長手方向スリップ、および／またはタイヤのドリフト角に相関される物理量を検出して処理するように構成される。

好ましい実施形態では、監視モジュールは、転動中にタイヤが受ける変形を検出するのに適した、タイヤに位置決めされた監視デバイスを含む。好ましくは、監視デバイスは、トレッドと逆側の部分でタイヤの内面に関連付けられる２軸または３軸タイプの加速度計を含む。

監視モジュールは、ＧＰＳ受信機、および／またはＡＢＳエンコーダ、および／またはフォニックホイール、および／またはジャイロスコープを含むことができる。

本発明のさらなる特性および利点は、単に非限定の例として提供される本発明のいくつかの例示的実施形態の以下の詳細な説明から明らかになろう。そのような説明は、添付図面を参照して行われる。

３つの異なる発生可能摩擦値に対応する、３つの異なる転動面の接触摩擦／スリップ曲線特性の３つの例を概略的に示す。 本発明の一実施形態による発生可能摩擦を推定するためのシステムを概略的に示す。 ３つの異なる転動面の特性曲線の３つの例を用いた接触摩擦／スリップのグラフを示し、２つのスリップ閾値と２つの接触摩擦／スリップ基準曲線とを使用する本発明の一実施形態による推定アルゴリズムの動作を概略的に示す。 車両の長手方向／横方向加速度の関数として、本発明による発生可能摩擦の推定アルゴリズムの３つの作業領域を概略的に示す。 本発明の方法およびシステムの性能を評価するために本出願人によって実施された実験テストの結果を示す。 本発明の方法およびシステムの性能を評価するために本出願人によって実施された実験テストの結果を示す。 本発明の方法およびシステムの性能を評価するために本出願人によって実施された実験テストの結果を示す。 本発明の方法およびシステムの性能を評価するために本出願人によって実施された実験テストの結果を示す。 本発明の方法およびシステムの性能を評価するために本出願人によって実施された実験テストの結果を示す。 本発明の方法およびシステムの性能を評価するために本出願人によって実施された実験テストの結果を示す。 本発明の方法およびシステムの性能を評価するために本出願人によって実施された実験テストの結果を示す。 本発明の方法およびシステムの性能を評価するために本出願人によって実施された実験テストの結果を示す。 本発明の方法およびシステムの性能を評価するために本出願人によって実施された実験テストの結果を示す。 ３つの異なる転動面の特性曲線の３つの例を用いた接触摩擦／スリップのグラフを示し、２つの接触摩擦閾値と２つの接触摩擦／スリップ基準曲線とを使用する本発明の一実施形態による推定アルゴリズムの動作を概略的に示す図である。 ３つの異なる転動面の特性曲線の３つの例を用いた接触摩擦／スリップのグラフを示し、２つのスリップ閾値と２つの接触摩擦との両方、および２つの接触摩擦／スリップ基準曲線を使用する本発明の一実施形態による推定アルゴリズムの動作を概略的に示す。

以下の説明では、図面を説明するために、同じ機能を有する構造的要素を示すために同一の参照番号を使用する。

図２は、車両タイヤと転動面との間の発生可能摩擦を推定するためのシステム（全体を参照番号１００で示される）を示す。

システム１００は、本発明による推定を実施するために構成された少なくとも１つの処理モジュールを含む。

この少なくとも１つの処理モジュールは、適切に構成されたハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェアによって実装することができる。

例えば、システム１００は、監視モジュール１５０と、接触摩擦μを推定するためのモジュール１１０と、運動量ε／αを推定するためのモジュール１２０と、メモリ１３０と、発生可能摩擦μ_ｐを推定するためのモジュール１４０とを含むことがある。

監視モジュール１５０は、車両に搭載しておよび／またはタイヤ上に位置決めすることができ、タイヤと転動面との接触面で交換される長手方向および／または横方向の力、タイヤに作用する垂直負荷、長手方向スリップ、および／またはタイヤのドリフト角に相関される物理量を（典型的には信号獲得によって）検出して処理するように構成される。

モジュール１１０は、監視モジュール１５０によって検出される量に基づいて、長手方向および／または横方向接触摩擦μを決定するように構成される。

モジュール１２０は、監視モジュール１５０によって検出される量に基づいて、タイヤの（長手方向）スリップεおよび／またはドリフト角αを決定するように構成される。

メモリ１３０は、所定の接触摩擦／運動量基準曲線μ（ε／α）と、所定の運動量および／または接触摩擦閾値ε_ｉ／μ_ｔｈｉとを記憶する。

また、メモリ１３０は、本発明の推定方法に従って推定される発生可能摩擦値、および／またはモジュール１１０および１２０によって決定される運動量および／または接触摩擦値を記憶することもできる。

モジュール１４０は、本発明の教示に従って、モジュール１１０、１２０、および１３０によって提供されるデータに基づいて発生可能摩擦μ_ｐの推定アルゴリズムを実行するように構成される。

また、図２の例において、モジュール１１０、１２０、１３０、１４０、１５０が個別の実体として示されている場合、それらは、単一のモジュールまたは異なる数のモジュールを形成することができ、および／または図示されているのとは異なる方法で組み合わせることができることに留意されたい。

好ましくは、モジュール１１０、１２０、および１４０は、所定の時点で（例えば、車輪の各回転毎に、または所定の頻度に従って）前述の決定／推定を実施するように構成される。

監視モジュール１５０は、転動中にタイヤが受ける変形を検出するのに適した、タイヤに位置決めされた監視デバイス（例えば、トレッドと逆側のタイヤ部分でタイヤの内面に関連付けられる２軸または３軸タイプの加速度計を含む）、および／またはＧＰＳ受信機、および／またはＡＢＳエンコーダ、および／またはフォニックホイール、および／またはジャイロスコープを含むことができる。

タイヤと転動面との接触面で交換される長手方向の力Ｆ_ｘおよび横方向の力Ｆ_ｙ、ならびにタイヤに作用する垂直負荷Ｆ_ｚは、例えば、タイヤが受ける変形を検出するのに適した、タイヤに位置決めされた前述の監視デバイスによって提供されるデータを使用することによって決定することができる。

関係：
ε＝（ωＲ−Ｖ）／ωＲ（加速時）またはε＝（ωＲ−Ｖ）／Ｖ（減速時）
によって定義される長手方向スリップεは、例えば、各タイヤの転動速度ωＲを決定するためにＡＢＳエンコーダまたはフォニックホイールによって提供されるデータと、車両の前進運動の速度Ｖを決定するためにＧＰＳによって提供されるデータとを使用して決定することができる。

さらに、ドリフト角αは、例えばジャイロスコープおよび／または加速度計によって提供されるデータを使用して決定することができる。

説明を簡単にするために、本明細書では以後、長手方向接触摩擦（タイヤと転動面との接触面で交換される長手方向の力Ｆ_ｘとタイヤに作用する垂直負荷Ｆ_ｚとの比として定義される）および（長手方向）スリップεのデータからの発生可能摩擦の推定に言及する。

図３および図４は、本発明の一実施形態による発生可能摩擦の推定アルゴリズムの動作原理を概略的に示す。

この実施形態によれば、アルゴリズムは、（例えば、車輪の各回転毎に、または所定の頻度に従って実施される）以下のステップを含む。
ａ）モジュール１１０および１２０によって提供される接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚと現行スリップεの値によって与えられるタイヤの現行作業点を決定するステップ；
ｂ）現行スリップεを、メモリ１３０によって提供されるスリップの第１の閾値ε_１と比較するステップ；
ｃ）現行スリップεが前記第１の閾値ε_１よりも小さい場合、発生可能摩擦の推定値が取得できない（Ｎ．Ａ．）ことを示す出力を提供するステップ。場合により、自由転動条件が存在すると判断することが可能であった場合には、自由転動条件で機能する発生可能摩擦の推定アルゴリズムを使用することができる；
ｄ）現行スリップεが前記第１の閾値ε_１よりも大きい場合、現行スリップεを、メモリ１３０によって提供されるスリップの第２の閾値ε_２（ε_２＞ε_１）とも比較するステップ；
ｅ）現行スリップεが前記第１の閾値ε_１と前記第２の閾値ε_２の間に含まれる場合、かつ
ｅ１）前記作業点が、発生可能摩擦の第１の基準値μ_ｐ１に対応する第１の接触摩擦／スリップ基準曲線よりも上にある場合には、発生可能摩擦の値が前記第１の基準値μ_ｐ１以下であることを排除し、すなわち、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の第１の基準値μ_ｐ１よりも大きい（μ_ｐ＞μ_ｐ１）と判断し、出力で、発生可能摩擦が「非常には低くない」（ＮＶＬ）ことを示す結果を提供するステップ；
ｅ２）前記作業点が、前記第１の基準曲線よりも下にある、または前記第１の基準曲線上にある場合には、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１以下である（μ_ｐ≦μ_ｐ１）と判断し、出力で、発生可能摩擦が「非常に低い」（ＶＬ）ことを示す結果を提供するステップ；
ｆ）現行スリップεが前記第２の閾値ε_２よりも大きい場合、
ｆ１）前記作業点が、発生可能摩擦の第２の基準値μ_ｐ２に対応する第２の接触摩擦／スリップ基準曲線よりも上にある（μ_ｐ２＞μ_ｐ１）場合には、発生可能摩擦の値が前記第２の値μ_ｐ２以下であることを排除し、すなわち、発生可能摩擦が発生可能摩擦の第２の基準値μ_ｐ２よりも大きい（μ_ｐ＞μ_ｐ２）と判断し、出力で、発生可能摩擦が「低くない」（ＮＬ）ことを示す結果を提供するステップ；
ｆ２）前記作業点が、前記第１の基準曲線と前記第２の基準曲線の間に含まれる場合には、発生可能摩擦の値が非常に低いことを排除し、すなわち、発生可能摩擦の値が前記第１の基準値μ_ｐ１と前記第２の基準値μ_ｐ２の間に含まれる（μ_ｐ１＜μ_ｐ≦μ_ｐ２）と判断し、出力で、発生可能摩擦が「低い」（Ｌ）ことを示す結果を提供するステップ；
ｆ３）前記作業点が、前記第１の基準曲線よりも下にある、または前記第１の基準曲線上にある場合には、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１以下である（μ_ｐ≦μ_ｐ１）と判断し、出力で、発生可能摩擦が「非常に低い」（ＶＬ）ことを示す結果を提供するステップ。

図３は、発生可能摩擦の第１の基準値μ_ｐ１に対応する第１の基準曲線（μ_ｐ１＝約０．２）；発生可能摩擦の第２の基準値μ_ｐ２に対応する第２の基準曲線（μ_ｐ２＝約０．４）；μ_ｐ２よりも大きい発生可能摩擦の値μ_ｐ３（この例では、μ_ｐ３＝約１）に対応する第３の接触摩擦（Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚ）／スリップ（ε）曲線；および第１のスリップ閾値ε_１と第２のスリップ閾値ε_２（それぞれ０．７％と１．２％）を示す。ε_１とε_２での垂直線は、平面（Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚ）／εを３つの垂直作業領域に分割する。すなわち、ε＜ε_１を有する第１の領域。ここでは、接触摩擦／スリップ曲線が並んでおり、実質的に区別不能である；ε_１＜ε＜ε_２を有する第２の領域。ここでは、より低い発生可能摩擦（μ_ｐ１、約０．２）での第１の基準曲線が、より高い発生可能摩擦である、それよりも上の他の曲線から区別可能になる；およびε＞ε_２を有する第３の領域。ここでは、発生可能摩擦μ_ｐ２での第２の基準曲線も、より高い発生可能摩擦である、それよりも上の他の曲線から区別可能になる。

第１の閾値ε_１は、より低い発生可能摩擦μ_ｐ１に対応する第１の基準曲線が、より高い発生可能摩擦に対応する他の曲線から実質的に区別可能になるスリップ値に対応する。さらに、第２の閾値ε_２は、μ_ｐ１よりも高い発生可能摩擦μ_ｐ２に対応する第２の基準曲線が、μ_ｐ２よりも高い発生可能摩擦μ_ｐ３である第３の曲線から実質的に区別可能になるスリップ値に対応する。第２の閾値ε_２が定義された後、第３の曲線は、発生可能摩擦の推定アルゴリズムのこの実施形態によって使用されないことが観察される。したがって、メモリ１３０にそのような曲線を記憶する必要はない。

第１の領域では、本説明のアルゴリズムのこの実施形態による発生可能摩擦の推定は、取得できない（Ｎ．Ａ．）。

第２の領域では、タイヤ−転動面システムは、比較的低い（ε_１＜ε＜ε_２）スリップ（長手方向加速度値ａ_ｘに対応する）遷移転動条件内にある。この領域では、アルゴリズムは、２つの領域、すなわち発生可能摩擦が「非常には低くない」（μ_ｐ＞μ_ｐ１）領域ＮＶＬと、発生可能摩擦が「非常に低い」（μ_ｐ≦μ_ｐ１）領域ＶＬとを区別することが可能である。発生可能摩擦μ_ｐ＞μ_ｐ１を有する曲線は、この領域内では依然として並んでおり、したがって、アルゴリズムのこの実施形態では、さらなる情報を得ることは可能でない。

第３の領域では、タイヤ−転動面システムは、より高い（ε＞ε_２）スリップ（長手方向加速度値ａ_ｘに対応する）を有する遷移転動条件内にある。この領域では、アルゴリズムは、３つの領域、すなわち発生可能摩擦が「低くない」（μ_ｐ＞μ_ｐ２）領域ＮＬと、発生可能摩擦が「低い」（μ_ｐ１＜μ_ｐ≦μ_ｐ２）領域Ｌと、発生可能摩擦が「非常に低い」（μ_ｐ≦μ_ｐ１）領域とを区別することが可能である。

本発明のアルゴリズムの特性によれば、発生可能摩擦の推定は、漸進的論理に従って実施され、これは、遷移転動条件が進行するにつれて（例えば長手方向加速度値ａ_ｘの絶対値の増加と共に）連続的な判別レベルによって進められる。

特に、図４を参照すると、自由転動条件（例えば、ほぼ一定の低速での直線転動）から遷移転動条件（レベル１）に移るとき、発生可能摩擦の２つの領域ＶＬとＮＶＬ（「非常に低い」と「非常には低くない」）を判別することが可能であり、次いで遷移転動条件が進行するとき、発生可能摩擦の３つの領域ＶＬ、Ｌ、およびＮＬ（「非常に低い」、「低い」、および「低くない」）を判別するように対応することが可能である（レベル２）。

タイヤと転動面との間の発生可能摩擦μ_ｐは、スリップ値が増加するにつれてより高い精度で推定されるが、高いスリップおよび／または接触摩擦値に達する必要はない。

漸進的論理により、より低い発生可能摩擦を有する第１の基準曲線がより高い発生可能摩擦を有する他の基準曲線から区別可能になる領域に接触摩擦およびスリップの利用可能なデータが入るとすぐに、発生可能摩擦に関する有用な情報を得る（すなわち、比較的低い加速度／減速度値に関して既に、非常に低い発生可能摩擦を有する危険な状況を排除し始める）ことが可能である。次いで、現行の接触摩擦および／または運動量値が増加するにつれて、さらに他の基準曲線が、より高い発生可能摩擦を有するそれぞれの基準曲線から区別可能になるとき、発生可能摩擦に関するさらに正確な情報を得ることが可能である。

実験結果の説明によって後述もするように、本発明は、比較的低いスリップ（長手方向加速度）値での高リスク状況を迅速に排除することが可能であり、現行の発生可能摩擦値をより高い精度で決定するためにより高いスリップ（長手方向加速度）値が利用可能になるのを待機する必要はない。

さらに、対象の表面の発生可能摩擦値とは大きく異なる接触摩擦値での中程度〜高い発生可能摩擦を有する転動面を識別することを可能にする。

ある基準曲線を他の基準曲線から区別することができる可能性は、好ましくは、監視モジュール１５０によって得られた実験データのばらつき／精度を考慮に入れることによって確立される。実験データの精度および信頼度が大きいほど、スリップ閾値ε_１およびε_２をより小さくすることができ、第１および第２の基準曲線の間の発生可能摩擦の差Δμ_ｐ１／２（Δμ_ｐ１／２＝μ_ｐ２−μ_ｐ１）をより小さくすることができる。

一例として、現在利用可能なセンサを考えると、基準曲線は、Δμ_ｐ／２が少なくとも０．１５に等しくなるように、より好ましくは０．３０未満（例えば、０．２０）になるように選択することができる。

好ましくは、第１の基準曲線、すなわち最低の発生可能摩擦μ_ｐ１に対応する基準曲線は、μ_ｐ１が少なくとも０．１５に等しくなるように、より好ましくは０．１５≦μ_ｐ１＜０．３になるように選択される。

好ましくは、第２の基準曲線、すなわちμ_ｐ１よりも大きい発生可能摩擦μ_ｐ２に対応する基準曲線は、μ_ｐ２が少なくとも０．３５に等しくなるように、より好ましくは０．３５≦μ_ｐ２＜０．５０になるように選択される。

好ましくは、第１の基準曲線、すなわち最低の発生可能摩擦μ_ｐ１に対応する基準曲線は、第１の閾値ε_１が０．５％≦ε_１≦０．９％の範囲内になるように選択される。

好ましくは、第２の基準曲線、すなわち発生可能摩擦μ_ｐ２＞μ_ｐ１に対応する基準曲線は、第２の閾値ε_２が０．９％≦ε_２≦１．５％（ε_２＞ε_１）の範囲内になるように選択される。

実験データのばらつき／精度を考慮に入れるために、接触摩擦／スリップ基準曲線は、好ましくは所定の不確定性帯域を伴って考慮される。例えば、発生可能摩擦μ_ｐ１を有する第１の基準曲線の場合、発生可能摩擦μ_ｐ１＋Δμ（例えば、０．０５＜Δμ＜０．１）を有する基準曲線よりも下、またはその基準曲線上にある作業点は全て、μ_ｐ１以下の発生可能摩擦を有する点とみなされる。同じことが、発生可能摩擦μ_ｐ２を有する第２の基準曲線にも当てはまる。

一例として、２つのスリップ閾値ε_１およびε_２、発生可能摩擦μ_ｐ１およびμ２を有する２つの基準曲線、ならびにε_１およびε_２によって定義される３つの作業領域を考慮して、発生可能摩擦の推定アルゴリズムを説明してきたことに留意されたい。

しかし、本発明のアルゴリズムは、それぞれのＮ個の基準曲線上で選択されるＮ（Ｎ＞２）個のスリップ閾値を考慮して実施することができ、したがってＮ＋１個の作業領域を定義する。Ｎ個のスリップ閾値は、それぞれのＮ個の基準曲線が、より高い発生可能摩擦を有する基準曲線から実質的に区別可能になるスリップ値にそれぞれ対応する。メモリ１３０には、好ましくは、Ｎ個の基準曲線およびＮ個のスリップ閾値が記憶される。発生可能摩擦μ_ｐΝを有する基準曲線Ｎが発生可能摩擦μ_ｐΝ＋１＞μ_ｐΝを有する基準曲線Ｎ＋１から実質的に区別可能になるスリップ値に対応する閾値ε_Ｎが定義されると、メモリ１３０に曲線Ｎ＋１も記憶する必要はない。閾値ε_ｉ〜ε_ｉ＋１（１≦ｉ＜Ｎ）によって定義される各領域において、アルゴリズムは、ｉ個の基準曲線によって定義される発生可能摩擦値のｉ＋１個の領域を判別することが可能であり、これらは、そのような領域において、より高い発生可能摩擦を有する基準曲線から区別可能である。したがって、Ｎが増加するにつれて、アルゴリズムは、増加するスリップ値εに関して、発生可能摩擦のさらに多数の領域を区別することが可能になる。

例えば、発生可能摩擦μ_ｐ３＞μ_ｐ２を有する第３の基準曲線が、より高い発生可能摩擦を有する基準曲線から実質的に区別可能になるスリップ値に対応する第３のスリップ閾値ε_３の場合、第３の基準曲線は、好ましくは、μ_ｐ３＞０．５５、より好ましくは０．５５≦μ_ｐ２≦０．８、および／または１．５％≦ε_３≦２．５％になるように選択することができる。

一般に、３つ以上の閾値／曲線が存在するとき、そのような曲線は、最高値を有するスリップ閾値が好ましくは約５％以下であるように選択される。

また、発生可能摩擦の推定アルゴリズムを、接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚおよび（長手方向）スリップを参照して本明細書で詳細に述べるが、本発明のアルゴリズムは、全く同様に、横方向接触摩擦（タイヤと転動面との接触面で交換される長手方向の力Ｆ_ｙと、タイヤに作用する垂直負荷Ｆ_ｚとの比として定義される）およびドリフト角αのデータから発生可能摩擦の推定が実施される場合にも当てはまることに留意されたい。

この場合、第１の基準曲線、すなわち最低の発生可能摩擦μ_ｐ１に対応する基準曲線は、好ましくは、第１の閾値α_１が０．５°≦α_１≦１．２°の範囲内になるように選択される。

好ましくは、第２の基準曲線、すなわち発生可能摩擦μ_ｐ２（＞μ_ｐ１）に対応する基準曲線は、第２の閾値α_２が１．２°≦α_２≦２．５°（α_２＞α_１）の範囲内になるように選択される。

好ましい実施形態では、発生可能摩擦の推定アルゴリズムは、タイヤ−転動面システムの所定の条件に応じて、発生可能摩擦を、横方向接触摩擦およびドリフト角αのデータから決定するか、および／または長手方向接触摩擦およびスリップεのデータから決定するかを確立するように構成される。

例えば、発生可能摩擦の推定アルゴリズムは、タイヤの横方向加速度が絶対値で所定の横方向加速度値（例えば１ｍ／ｓ^２）よりも大きいとき、横方向接触摩擦およびドリフト角αのデータを使用するように構成することができ、またはタイヤの横方向加速度が絶対値で前記所定の横方向加速度値（例えば１ｍ／ｓ^２）よりも小さく、タイヤの長手方向加速度が絶対値で所定の長手方向加速度値（例えば０．２ｍ／ｓ^２）よりも大きいとき、長手方向接触摩擦および（長手方向）スリップεのデータを使用するように構成することができる。

本発明の性能を評価するために、本出願人は実験テストを実施した。実験テストにおいて、２つのスリップ閾値（ε_１＝０．７％、ε_２＝１．２％）および２つの基準曲線（約０．２のμ_ｐ１、約０．４のμ_ｐ２）を用いた図３に示されるタイプの本発明の一実施形態による推定アルゴリズムを使用して、発生可能摩擦値を推定した。

テストは、様々な転動面上を走行するVolvo S60車両に取り付けられたPirelli PZero（商標）タイヤを用いて実施した。

図５は、直線転動で、２０ｋｍ／ｈの速度から最大加速度１ｍ／ｓ^２で加速させた車両に関して、長手方向ダイナミクス（フォニックホイールによって得られたスリップデータを用いた接触摩擦および長手方向スリップ）について、測定された発生可能摩擦μ_ｐが約０．２である濡れた花崗岩の転動面上で右前輪で得られた結果を示す。

車輪回転数、および実施された全車輪回転数に対する車輪回転数のパーセンテージに関して結果が提供される。

見て分かるように、テストされた条件において、システムは、車輪回転数の３２％に関しては実質的な自由転動の領域（ε＜０．７％）にあり、車輪回転数の３５％に関しては低スリップ領域（０．７％≦ε＜１．２％）にあり、車輪回転数の３３％に関してはより高スリップ領域（ε≧１．２％）にあった。したがって、アルゴリズムは、実施された車輪回転数の６８％に関して推定結果を提供することが可能であった。

低スリップ領域（０．７％≦ε＜１．２％）では、アルゴリズムは、そのような領域で実施された３９１回転のうち３９０回転（９９．７４％）で、適正な結果（ＶＬ、発生可能摩擦μ_ｐ≦０．２、「非常に低い」）を提供した。高スリップ領域（ε≧１．２％）では、アルゴリズムは、そのような領域で実施された３６５回転のうち３４７回転（９５．０７％）で、適正な結果を提供した。この領域で生じた１８個のエラーは、「低い」発生可能摩擦値（Ｌ、０．２＜μ_ｐ≦０．４）の推定として生じた。他方、アルゴリズムは、「低くない」発生可能摩擦値（ＮＬ、μ_ｐ＞０．４）の推定を提供しなかった。

図６ａは、発生可能摩擦μ_ｐ＝０．８５および最大加速度３ｍ／ｓ^２を有する乾燥したセメントの転動面上でテストが実施されたことを除いて、図５に示される結果を与えたテストと同様の条件で得られた結果を示す。

見て分かるように、テストされた条件において、システムは、車輪回転数の２８％に関しては実質的な自由転動の条件（ε＜０．７％）にあり、車輪回転数の６７％に関しては低スリップ領域（０．７％≦ε＜１．２％）にあり、車輪回転数の５％に関してはより高スリップ領域（ε≧１．２％）にあった。したがって、アルゴリズムは、実施された車輪回転数の７２％に関して推定結果を提供することが可能であった。

低スリップ領域（０．７％≦ε＜１．２％）では、アルゴリズムは、そのような領域で実施された７１９回転のうち７１４回転（９９．３０％）で、適正な結果（ＮＶＬ、発生可能摩擦μ_ｐ＞０．２、「非常には低くない」）を提供した。高スリップ領域（ε≧１．２％）では、アルゴリズムは、そのような領域で実施された５２回転のうち５２回転（１００．００％）で、適正な結果（ＮＬ、発生可能摩擦μ_ｐ＞０．２、「低くない」）を提供した。

図６ｂは、フォニックホイールを用いてではなく監視デバイスによってスリップが得られたことを除き、図６ａに示される結果をもたらしたテストと同じ条件で得られた結果を示す。監視デバイスは、トレッドと逆側の部分でタイヤの内面に位置決めされ、転動中にタイヤが受ける変形を検出するために３軸加速度計を装備された。

この場合、低スリップ領域（０．７％≦ε＜１．２％）では、アルゴリズムは、そのような領域で実施された７１９回転のうち７１６回転（９９．５８％）で、適正な結果（ＮＶＬ、発生可能摩擦μ_ｐ＞０．２、「非常には低くない」）を提供した。残りのデータは、図６ａに示されるデータと同様である。

図７ａ〜図７ｄは、ＡＢＳシステムの作動に関する本発明による推定アルゴリズムのテストの結果を示す。

テストは、Volvo S60車両に取り付けられたPirelli PZero（商標）タイヤを用いて実施した。

特に、図７ａは、高グリップ表面（乾燥したアスファルト、μ_ｐ＝約１）上での直線転動条件での（横軸に示される）走行時間（単位は秒）中の車両の速度の推移を示す。図７ｂは、対応する加速度値を示す。図７ｃおよび図７ｄは、それぞれ車両の左前輪および右前輪に関して、本発明による推定アルゴリズムによって推定される発生可能摩擦のレベルを示す。図中、約７．５秒での垂直な破線は、ＡＢＳの作動の瞬間を表す。見て分かるように、本発明による推定アルゴリズムは、ＡＢＳの介入前に、発生可能摩擦の第１の推定値（μ_ｐ＞０．２、「非常には低くない」、ＮＶＬ）を提供することが可能である。

車両が低い発生可能摩擦の条件にあるか高い発生可能摩擦の条件にあるかどうかに従って様々な介入論理によって動作するＡＢＳシステムでは、そのような情報は、２つの論理のどちらが採用されるかをシステムが事前に（場合によっては実際の作動前でさえ）知るために非常に有用となり得る。

図８は、車両に関して、長手方向ダイナミクスについて、図３に示されるタイプの本発明の一実施形態による推定アルゴリズムによって、２つのスリップ閾値（ε_１＝０．７％、ε_２＝１．２％）および２つの基準曲線（μ_ｐ１＝約０．２、μ_ｐ２＝約０．４）を用いて、乾燥したアスファルト（μ_ｐ＝約１）上でVolvo S60車両に取り付けられたPirelli PZero（商標）タイヤで得られた発生可能摩擦の推定結果を示す。

図９は、横方向ダイナミクス、すなわち２つのドリフト角閾値（α_１＝１°、α_２＝２°）および２つの基準曲線（約０．２のμ_ｐ１、約０．４のμ_ｐ２）を用いて得られた同様の結果を示す。

図８および図９で、略記ＮＡ、ＶＬ、ＮＶＬ、ＮＬは、それぞれ、取得できない、非常に低い（μ_ｐ≦０．２）、非常には低くない（μ_ｐ＞０．２）、低い（０．２≦μ_ｐ＜０．４）、または低くない（μ_ｐ＞０．４）推定結果を示す。

対象の乾燥したアスファルト表面（約１のμ_ｐ１）に関して予想された結果は、領域ε_１≦ε＜ε_２またはα_１≦α＜α_２における比較的低い加速度値に関するＮＶＬ（μ_ｐ＞０．２）、および領域ε＞ε_２またはα＞α_２におけるより高い加速度値に関するＮＬ（μ_ｐ＞０．４）であった。

図８では、本発明による推定アルゴリズムの基礎を成す漸進的論理に従って得られた適正な結果（ＮＶＬおよびＮＬ）のパーセンテージは、合計で８５％に達する。図９では、結果の８０％が、発生可能摩擦ＮＬ（μ_ｐ＞０．４）の領域内にある。

取得できない結果のパーセンテージは、いずれにせよ１０％未満である。

以下の表１は、Volvo S60車両に取り付けられたPirelli PZero（商標）タイヤを用いて、様々な転動面に関して、スリップ閾値ε_１＝０．７％およびε_２＝１．２％を達するのに必要な長手方向加速度／減速度値と接触摩擦／発生可能摩擦μ_ｐとの比を示す。

見て分かるように、第１の閾値ε_１に達し、本発明による推定アルゴリズムを作動させるのに必要とされる加速度／減速度値は比較的低い。例えば、都市走行では、長手方向加速度０．７ｍ／ｓ^２が時間の３０％を超えることがあると考えられる。さらに、典型的には、標準の制動は、約２〜３ｍ／ｓ^２の減速度に関わる。

また、閾値ε_１に達するときの接触摩擦／発生可能摩擦の得られるパーセンテージは、いずれにせよ５０％未満であることに留意されたい。これは、本発明による推定アルゴリズムが、対象の表面の発生可能摩擦値に達する十分に前に常に作動されることを意味する。さらに、閾値ε_２に達したときの接触摩擦／発生可能摩擦の得られるパーセンテージは、４０〜８０％の間に含まれる。したがって、本発明による推定アルゴリズムは、対象の表面の発生可能摩擦値に達するはるかに前に、発生可能摩擦の３つの領域を区別することが可能である高スリップ領域に達するように対応した。以下の表２は、横方向ダイナミクス（横方向接触摩擦Ｆ_ｙ／Ｆ_ｚおよびドリフト角α）、ドリフト角閾値α_１＝１°およびα_２＝２°、３つの転動面、および横方向加速度値を考慮することを除き、表１と同様の結果を示す。

発生可能摩擦の推定アルゴリズムを、スリップ閾値ε_ｉを考察して一例として上述したことに留意されたい。

しかし、本発明のアルゴリズムは、前述のスリップ閾値ではなく、接触摩擦閾値を考慮して、完全に同様に実施することができる。

このタイプの実装の一実施形態が図１０に概略的に示されており、この図は、発生可能摩擦の第１の基準値μ_ｐ１（μ_ｐ１は約０．２である）に対応する第１の基準曲線；発生可能摩擦の第２の基準値μ_ｐ２（μ_ｐ２は約０．４である）に対応する第２の基準曲線；発生可能摩擦の第３の基準値μ_ｐ３（μ_ｐ３＞μ_ｐ２（この例ではμ_ｐ３は約１である））に対応する第３の基準曲線；および接触摩擦の第１の閾値μ_ｔｈ１と第２の閾値μ_ｔｈ２（μ_ｔｈ２＞μ_ｐ２＞μ_ｔｈ１）を示す。

スリップ閾値を参照して上述したのと同様に、第１の閾値μ_ｔｈ１は、より低い発生可能摩擦μ_ｐ１に対応する第１の基準曲線が、より高い発生可能摩擦μ_ｐ２、μ_ｐ３に対応する他の曲線から実質的に区別可能になる接触摩擦の値に対応する。さらに、第２の閾値μ_ｔｈ２は、μ_ｐ１よりも大きい発生可能摩擦μ_ｐ２での第２の基準曲線が、より高い発生可能摩擦μ_ｐ３に対応する第３の基準曲線から実質的に区別可能になる接触摩擦の値に対応する。

好ましくは、第１の基準曲線は、μ_ｐ１が少なくとも０．１５に等しくなるように、より好ましくは０．１５≦μ_ｐ１≦０．３になるように選択される。

好ましくは、第２の基準曲線は、μ_ｐ２が少なくとも０．３５に等しくなるように、より好ましくは０．３５≦μ_ｐ２＜０．５０になるように選択される。

好ましくは、第１の基準曲線は、第１の閾値μ_ｔｈ１が、範囲０．０５≦μ_ｔｈ１≦０．２０内（この例ではμ_ｔｈ１＝０．１５）になるように選択される。

好ましくは、第２の基準曲線は、第２の閾値μ_ｔｈ２が、０．２５≦μ_ｔｈ２≦０．４０（この例では、μ_ｔｈ２＝０．３）の範囲内になるように選択される。

図１０の実施形態によれば、アルゴリズムは、（例えば、各車輪回転毎に、または所定の頻度に従って実施される）以下のステップを含む。
ａ）モジュール１１０および１２０によって提供される接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚと現行スリップεの値によって与えられるタイヤの現行作業点を決定するステップ；
ｂ）接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚを、メモリ１３０によって提供される接触摩擦の第１の閾値μ_ｔｈ１と比較するステップ；
ｃ）接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚが前記第１の閾値μ_ｔｈ１よりも小さい場合、発生可能摩擦の推定値が取得できない（Ｎ．Ａ．）ことを示す出力を提供するステップ；
ｄ）接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚが前記第１の閾値μ_ｔｈ１よりも大きい場合、接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚを、メモリ１３０によって提供される第１の閾値μ_ｔｈ２とも比較するステップ；
ｅ）接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚが前記第１の閾値μ_ｔｈ１と前記第２の閾値μ_ｔｈ２の間に含まれる場合、かつ
ｅ１）前記作業点が、発生可能摩擦の第１の基準値μ_ｐ１に対応する第１の接触摩擦／スリップ基準曲線よりも上にある場合には、発生可能摩擦の値が前記第１の基準値μ_ｐ１以下であることを排除し、すなわち、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の第１の基準値μ_ｐ１よりも大きいと判断し、出力で、発生可能摩擦が「非常には低くない」（ＮＶＬ、μ_ｐ＞μ_ｐ１）ことを示す結果を提供するステップ；
ｅ２）前記作業点が、前記第１の基準曲線よりも下にある、または前記第１の基準曲線上にある場合には、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１以下であると判断し、出力で、発生可能摩擦が「非常に低い」（ＶＬ、μ_ｐ≦μ_ｐ１）ことを示す結果を提供するステップ；
ｆ）接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚが前記第２の閾値μ_ｔｈ２よりも大きい場合、
ｆ１）前記作業点が、発生可能摩擦の第２の基準値μ_ｐ２に対応する第２の接触摩擦／スリップ基準曲線よりも上にある場合には、発生可能摩擦の値が前記第２の基準値μ_ｐ２以下であることを排除し、すなわち、発生可能摩擦が発生可能摩擦の第２の基準値μ_ｐ２よりも大きいと判断し、出力で、発生可能摩擦が「低くない」（ＮＬ、μ_ｐ＞μ_ｐ２）ことを示す結果を提供するステップ；
ｆ２）前記作業点が、前記第１の基準曲線と前記第２の基準曲線の間に含まれる（すなわち、第２の基準曲線よりも下にある、または第２の基準曲線上にある）場合には、発生可能摩擦の値が非常に低いことを排除し、すなわち、発生可能摩擦の値が、前記第１の基準値μ_ｐ１と前記第２の基準値μ_ｐ２の間に含まれると判断し、出力で、発生可能摩擦が「低い」（Ｌ、μ_ｐ１＜μ_ｐ≦μ_ｐ２）ことを示す結果を提供するステップ。

発生可能摩擦の推定アルゴリズムを、スリップ閾値ε_ｉまたは接触摩擦閾値μ_ｉを考察して一例として上述したことに留意されたい。

１つまたは他のタイプの閾値の使用は、例えば、実験データの精度および／または信頼度に基づいて、および／または所定の性能要件に基づいて設定することができる。例えば、接触摩擦のデータの精度／信頼度がより高い場合、接触摩擦閾値を使用することが好ましいことがある。他方、スリップのデータの精度／信頼度のより高い場合、スリップ閾値を使用することが好ましいことがある。

さらに、発生可能摩擦の低い値（すなわち低いスリップ値）をより迅速に判別することが必要とされる用途では、スリップ閾値を使用することが好ましいことがある。他方、発生可能摩擦の高い値をより迅速に判別することが必要とされる用途では、接触摩擦閾値を使用することが好ましいことがある。

また、好ましい実施形態によれば、本発明のアルゴリズムは、接触摩擦閾値とスリップ（またはドリフト）閾値との両方を考慮しながら、図３および図１０を参照して上述したものと全く同様に実施することができることに留意されたい。

このタイプの実装の一例が図１１に概略的に示される。図１１には、図１０の基準曲線および発生可能摩擦閾値μ_ｔｈ１およびμ_ｔｈ２に加えて、図３に示されるものと同様のスリップ閾値ε_１およびε_２が示されている。

図１１の実施形態によれば、（発生可能摩擦閾値μ_ｔｈ１およびμ_ｔｈ２と、スリップ閾値ε_１およびε_２とを用いて決定される作業点を比較する）アルゴリズムは、発生可能摩擦の以下の５つの領域を識別することが可能である。すなわち、μ＜μ_ｔｈ１かつε＜ε_１によって定義される領域Ｎ．Ａ．（「取得不能」）。ここでは、アルゴリズムは、発生可能摩擦の推定を提供することが不可能である；μ_ｔｈ１＜μ＜μ_ｔｈ２、ε＜ε_２、かつ第１の基準曲線よりも上の作業点によって定義される領域ＮＶＬ。ここでは、アルゴリズムは、「非常には低くない」（μ_ｐ＞μ_ｐ１）という発生可能摩擦の推定を提供する；ε＞ε_１、かつ第１の基準曲線上またはそれよりも下の作業点によって定義される領域ＶＬ。ここでは、アルゴリズムは、「非常に低い」（μ_ｐ≦μ_ｐ１）という発生可能摩擦の推定を提供する；ε＞ε_２、かつ第１および第２の基準曲線の間に含まれる作業点によって定義される領域Ｌ。ここでは、アルゴリズムは、「低い」（μ_ｐ１＜μ≦μ２）という発生可能摩擦の推定を提供する；μ＞μ_ｔｈ２、かつ第２の基準曲線よりも上の作業点によって定義される領域ＮＬ。ここでは、アルゴリズムは、「低くない」（μ_ｐ＞μ_ｐ２）という発生可能摩擦の推定を提供する。

特に、アルゴリズムは、（例えば、各車輪回転毎に、または所定の頻度に従って実施される）以下のステップを含む。
１）モジュール１１０および１２０によって提供される接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚと現行スリップεの値によって与えられるタイヤの現行作業点を決定するステップ；
２）現行スリップεをスリップの第１の閾値ε_１と比較し、接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚを接触摩擦の第１の閾値μ_ｔｈ１と比較するステップ；
３）現行スリップεと接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚとの両方がそれぞれの第１の閾値ε_１およびμ_ｔｈ１よりも下である場合、発生可能摩擦の推定値が取得できない（Ｎ．Ａ．）ことを示す出力を提供し、および／または自由転動条件で動作する発生可能摩擦の推定アルゴリズムを参照するステップ；
４）現行スリップεのみが第１の閾値ε_１よりも小さい場合、
− 接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚが第１および第２の接触摩擦閾値μ_ｔｈ１およびμ_ｔｈ２との間に含まれる場合には、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の第１の値μ_ｐ１よりも大きいと判断し、出力で、発生可能摩擦が「非常には低くない」（ＮＶＬ、μ_ｐ＞μ_ｐ１）ことを示す結果を提供するステップ；
− 接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚが第２の閾値μ_ｔｈ２よりも大きい場合には、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の第２の基準値μ_ｐ２よりも大きいと判断し、出力で、発生可能摩擦が「低くない」（ＮＬ、μ_ｐ＞μ_ｐ２）ことを示す結果を提供するステップ；
５）現行スリップεが、第１および第２の閾値ε_１ｖε_２の間に含まれる場合、
− 作業点が、第１の接触摩擦／スリップ基準曲線よりも上にある場合、かつ接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚが第１および第２の接触摩擦閾値μ_ｔｈ１およびμ_ｔｈ２の間に含まれる場合には、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の第１の基準値μ_ｐ１よりも大きいと判断し、出力で、発生可能摩擦が「非常には低くない」（ＮＶＬ、μ_ｐ＞μ_ｐ１）ことを示す結果を提供するステップ；
− 作業点が第１の接触摩擦／スリップ基準曲線よりも上にある場合、かつ接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚが第２の接触摩擦閾値μ_ｔｈ２よりも大きい場合には、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の第２の基準値μ_ｐ２よりも大きいと判断し、出力で、発生可能摩擦が「低くない」（ＮＬ、μ_ｐ＞μ_ｐ２）ことを示す結果を提供するステップ；
− 作業点が前記第１の基準曲線よりも下にある、または前記第１の基準曲線上にある場合には、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_１以下であると判断し、出力で、発生可能摩擦が「非常に低い」（ＶＬ、μ_ｐ≦μ_ｐ１）ことを示す結果を提供するステップ；
６）現行スリップεが第２の閾値ε_２よりも大きい場合、図３および図４を参照して点ｆ１）〜ｆ３）で述べたように進むステップ。

同様に、点４）〜６）に従って進む代わりに、推定アルゴリズムは、点３）の後、以下のように進むこともできる。
４’）接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚが、第１の閾値μ_ｔｈ１よりも小さい場合、
− 現行スリップεがスリップの第１の閾値ε_１よりも大きい場合、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の第１の基準値μ_ｐ１以下であると判断し、出力で、発生可能摩擦が「非常に低い」（ＶＬ、μ_ｐ≦μ_ｐ１）ことを示す結果を提供するステップ；
５’）接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚが第１および第２の閾値μ_ｔｈ１およびμ_ｔｈ２の間に含まれる場合、
− 作業点が、前記第１の基準曲線よりも下にある、または前記第１の基準曲線上にある場合には、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１以下であると判断し、出力で、発生可能摩擦が「非常に低い」（ＶＬ、μ_ｐ≦μ_ｐ１）ことを示す結果を提供するステップ；
− 現行スリップεがスリップの第２の閾値ε_２よりも小さい場合、かつ作業点が第１の接触摩擦／スリップ基準曲線よりも上にある場合には、発生可能摩擦の値が発生可能摩擦の第１の基準値μ_ｐ１よりも大きいと判断し、出力で、発生可能摩擦が「非常には低くない」（ＮＶＬ、μ_ｐ＞μ_ｐ１）ことを示す結果を提供するステップ；
− 現行スリップεがスリップの第２の閾値ε_２よりも大きい場合、かつ作業点が第１の接触摩擦／スリップ基準曲線よりも上にある場合には、発生可能摩擦の値が前記第１の基準値μ_ｐ１と前記第２の基準値μ_ｐ２の間に含まれると判断し、出力で、発生可能摩擦が「低い」（Ｌ、μ_ｐ１＜μ_ｐ≦μ_ｐ２）ことを示す結果を提供するステップ；
６’）接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚが第２の閾値μ_ｔｈ２よりも大きい場合、図１０を参照して点ｆ１）〜ｆ２）で述べたように進むステップ。

図３および図１０の例で判別される領域と、図１１の例で判別される領域との比較から分かるように、スリップ閾値と接触摩擦閾値との両方の使用が、発生可能摩擦をより詳細に推定することを可能にする。

さらに、現実の表面に対する摩擦曲線が数値基準曲線（知られているモデルによって導出可能であり、メモリ１３０に表現／定義されている）によって表されるものとは異なることがあることを考慮して、本出願人は、スリップ閾値と接触摩擦閾値との併用によって、発生可能摩擦のより正確な推定値が得られることが保証されると考える。

図３の実施形態を参照して既に上述したように、図１０および図１１の実施形態の発生可能摩擦の推定アルゴリズムを、接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚおよび（長手方向）スリップを参照して詳細に述べてきたが、本発明の推定アルゴリズムは、全く同様に、横方向接触摩擦Ｆ_ｙ／Ｆ_ｚおよびドリフト角αのデータから発生可能摩擦の推定が実施される場合にも当てはまることを理解すべきである。

その様々な実施形態において、タイヤ−転動面システムの発生可能摩擦のリアルタイムでの推定を実施することを可能にする本発明は、車両のダイナミクスの能動制御システムにおいて、および先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance Systems）、例えばアダプティブクルーズコントロールシステム、衝突回避システム、プリクラッシュシステム、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）などに関して非常に有用であり得る。

例えば、既に上述したように、車両が低い発生可能摩擦の条件にあるか高い発生可能摩擦の条件にあるかに従って異なる介入論理によって動作するＡＢＳシステムにおいて、本発明による推定アルゴリズムは、２つの論理のどちらが採用されるかをＡＢＳシステムが事前に（場合によってはその作動前でさえ）知ることができるようにするのに非常に重要となり得る。

さらに、安全な距離を推定および制御する、またはスリップしやすい状況を示すためのシステムの場合、本発明による推定アルゴリズムは、そのようなシステムが、発生可能摩擦のリアルタイムでの推定を用いて動作できるようにするのに非常に有用であることがあり、誤警報の提供を避ける。そのような誤警報は、ユーザにとって煩わしく、または最悪の場合、生じ得る危険な状況をユーザに信号通知できなくする。

また、本発明による推定アルゴリズムは、改良された性能を得るために他の技術と共に使用することもできる。例えば、自由転動条件で発生可能摩擦を決定するための技術、および／またはタイヤ−転動面システムの状態（例えば転動面の粗さ）およびそれらの変化を認識することが可能な技術と共に使用することができる。この場合、交差論理の使用は、有利には、車両がもはや遷移転動状態で走行していないときでさえ、タイヤ−転動面システムの条件が実質的に変わらない限り、本発明の推定方法を用いて推定される発生可能摩擦のデータの利用を可能にすることができる。

Claims (23)

1. タイヤと転動面との間の発生可能摩擦μ_ｐを推定する方法であって、
   − μ_ｐ２＞μ_ｐ１である発生可能摩擦の第１および第２の基準値μ_ｐ１、μ_ｐ２にそれぞれ対応する第１および第２の接触摩擦／運動量基準曲線を提供するステップと、
   − 第１および第２の運動量閾値または第１および第２の接触摩擦閾値を提供するステップであって、前記第１の閾値が、前記第１の基準曲線が前記第２の基準曲線から実質的に区別可能であるそれぞれ運動量値または接触摩擦値に対応し、かつ前記第２の閾値が、前記第２の基準曲線が少なくとも１つの第３の基準曲線から実質的に区別可能であるそれぞれ運動量値または接触摩擦値に対応し、前記少なくとも１つの第３の基準曲線が、発生可能摩擦の第３の基準値μ_ｐ３に対応し、μ_ｐ３＞μ_ｐ２であるステップと、
   − 前記タイヤと前記転動面との間の前記接触摩擦μを決定するステップと、
   − 前記タイヤと前記転動面との間の運動量の現行値を決定するステップと、
   − 前記接触摩擦μと前記運動量の前記現行値とによって与えられる現行作業点を決定するステップと、
   − それぞれ、前記運動量の前記現行値を前記第１および前記第２の運動量閾値と比較する、または前記接触摩擦μを前記第１および前記第２の接触摩擦閾値と比較するステップと、
   − 前記運動量の前記現行値または前記接触摩擦μが前記それぞれの第１および第２の閾値の間に含まれる場合、前記第１の基準曲線を用いて前記発生可能摩擦を推定するステップであって、
   − 前記作業点が前記第１の基準曲線よりも上である場合、前記発生可能摩擦の前記値が前記第１の基準値μ_ｐ１よりも大きいと判断するステップ、および
   − 前記作業点が前記第１の基準曲線よりも上でない場合、前記発生可能摩擦の前記値が前記第１の基準値μ _ｐ１ 以下であると判断するステップ、
   を含む、推定するステップと、
   − 前記運動量の前記現行値または前記接触摩擦μが前記それぞれの第２の閾値よりも大きい場合、前記第１および第２の基準曲線を用いて前記発生可能摩擦を推定するステップであって、
   − 前記作業点が前記第２の基準曲線よりも上である場合、前記発生可能摩擦の前記値が発生可能摩擦の前記第２の基準値μ_ｐ２よりも大きいと判断するステップ、
   − 前記作業点が前記第１および前記第２の基準曲線の間に含まれる場合、前記発生可能摩擦の前記値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１と発生可能摩擦の前記第２の基準値μ_ｐ２との間に含まれると判断するステップ、および
   − 前記作業点が前記第１の基準曲線よりも上でない場合、前記発生可能摩擦の前記値が前記第１の基準値μ_ｐ１以下であると判断するステップ
   を含む、推定するステップと、
   を含む方法。
2. 前記第１の接触摩擦／運動量基準曲線が、０．３以下の発生可能摩擦の基準値μ_ｐ１に対応するように選択される、請求項１に記載の方法。
3. 前記第１の接触摩擦／運動量基準曲線が、少なくとも０．１５に等しい発生可能摩擦の基準値μ_ｐ１に対応するように選択される、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記第２の接触摩擦／運動量基準曲線が、０．３５〜０．５の間に含まれる発生可能摩擦の基準値μ_ｐ２に対応するように選択される、請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記第１の接触摩擦閾値が、発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１よりも小さい、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記第１の基準曲線が、前記第１の接触摩擦閾値が０．０５〜０．２の間に含まれるように選択される、請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記第２の接触摩擦閾値が、発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１よりも大きく、かつ発生可能摩擦の前記第２の基準値μ_ｐ２よりも小さい、請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記第２の基準曲線が、前記第２の接触摩擦閾値が０．２５〜０．４の間に含まれるように選択される、請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記第１および前記第２の運動量閾値と前記第１および前記第２の接触摩擦閾値との両方が提供され、および前記運動量の前記現行値が、前記第１の運動量閾値よりも小さい場合、
   − 前記接触摩擦μが前記第１および前記第２の接触摩擦閾値の間に含まれている場合には、前記発生可能摩擦の前記値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１よりも大きいと判断し；
   − 前記接触摩擦μが前記第２の接触摩擦閾値よりも大きい場合には、前記発生可能摩擦の前記値が発生可能摩擦の前記第２の基準値μ_ｐ２よりも大きいと判断する、
   請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法。
10. 前記運動量の前記現行値が前記第１および前記第２の運動量閾値の間に含まれている場合、かつ前記接触摩擦μが前記第２の接触摩擦閾値よりも大きい場合、前記発生可能摩擦の前記値が発生可能摩擦の前記第２の基準値μ_ｐ２よりも大きいと判断する、請求項９に記載の方法。
11. 前記第１および前記第２の運動量閾値と前記第１および前記第２の接触摩擦閾値との両方が提供され、および前記接触摩擦が、前記第１の接触摩擦閾値よりも小さい場合、
    − 前記運動量の前記現行値が前記第１の運動量閾値よりも大きい場合には、前記発生可能摩擦の前記値が前記第１の基準値μ_ｐ１以下であると判断する、
    請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法。
12. 前記接触摩擦が前記第１および前記第２の接触摩擦閾値の間に含まれている場合、かつ前記運動量の前記現行値が前記第２の運動量閾値よりも大きく、かつ前記作業点が前記第１の基準曲線よりも上である場合、前記発生可能摩擦の前記値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μ_ｐ１と前記第２の基準値μ_ｐ２との間に含まれると判断する、請求項１１に記載の方法。
13. 前記第１および前記第２の運動量閾値と前記第１および前記第２の接触摩擦閾値との両方が提供され、および前記接触摩擦が前記第１の接触摩擦閾値よりも小さく、かつ前記運動量の前記現行値が前記第１の運動量閾値よりも小さい場合、前記発生可能摩擦の推定値が取得できないと判断する、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の方法。
14. 前記運動量が、前記タイヤのドリフト角αであり、および前記接触摩擦μが、横方向接触摩擦Ｆ_ｙ／Ｆ_ｚである、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の方法。
15. 前記第１の基準曲線が、前記第１の運動量閾値が０．５°〜１．２°の間に含まれるドリフト角に対応するように選択される、請求項１４に記載の方法。
16. 前記第２の基準曲線が、前記第２の運動量閾値が１．２°〜２．５°の間に含まれるドリフト角に対応するように選択される、請求項１４または１５に記載の方法。
17. 前記運動量が、前記タイヤの長手方向スリップεであり、および前記接触摩擦μが、長手方向接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚである、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の方法。
18. 前記第１の基準曲線が、前記第１の運動量閾値が少なくとも０．５％に等しいスリップに対応するように選択される、請求項１７に記載の方法。
19. 前記第２の基準曲線が、前記第２の運動量閾値が少なくとも０．９％に等しいスリップに対応するように選択される、請求項１７または１８に記載の方法。
20. 前記タイヤの現行横方向加速度が絶対値で所定の横方向加速度値よりも大きいときに、前記作業点が、横方向接触摩擦Ｆ_ｙ／Ｆ_ｚおよびドリフト角αの値から決定される、請求項１４〜１６のいずれか一項に記載の方法。
21. 前記タイヤの現行横方向加速度が絶対値で所定の横方向加速度値よりも小さく、かつ前記タイヤの長手方向加速度が絶対値で所定の長手方向加速度値よりも大きいとき、前記作業点が、長手方向接触摩擦Ｆ_ｘ／Ｆ_ｚおよび長手方向スリップεの値から決定される、請求項１７〜１９のいずれか一項に記載の方法。
22. 前記タイヤが、遷移転動条件で、転動面上で回転される、請求項１〜２１のいずれか一項に記載の方法。
23. タイヤと転動面との間の発生可能摩擦を推定するためのシステム（１００）であって、
    ・ メモリ（１３０）であって、μ_ｐ２＞μ_ｐ１である発生可能摩擦の第１および第２の基準値μ_ｐ１、μ_ｐ２にそれぞれ対応する第１および第２の接触摩擦／運動量基準曲線と、第１および第２の運動量閾値または第１および第２の接触摩擦閾値とが記憶され、前記第１の閾値が、前記第１の基準曲線が前記第２の基準曲線から実質的に区別可能であるそれぞれ運動量値または接触摩擦値に対応し、かつ前記第２の閾値が、前記第２の基準曲線が少なくとも１つの第３の基準曲線から実質的に区別可能であるそれぞれ運動量値または接触摩擦値に対応し、前記少なくとも１つの第３の基準曲線が、発生可能摩擦の第３の基準値μ_ｐ３に対応し、μ_ｐ３＞μ_ｐ２である、メモリ（１３０）と、
    ・ 少なくとも１つの処理モジュール（１１０、１２０、１４０、１５０）であって、
    − 前記タイヤと前記転動面との間の前記接触摩擦μを決定し、
    − 前記タイヤと前記転動面との間の運動量の現行値を決定し、
    − 前記接触摩擦μと前記運動量の前記現行値とによって与えられる現行作業点を決定し、
    − それぞれ、前記運動量の前記現行値を前記第１および前記第２の運動量閾値と比較し、または前記接触摩擦μを前記第１および前記第２の接触摩擦閾値と比較し、
    − 前記運動量の前記現行値または前記接触摩擦μが前記それぞれの第１および第２の閾値の間に含まれる場合、前記第１の基準曲線を用いて前記発生可能摩擦を推定し、
    − 前記運動量の前記現行値または前記接触摩擦μが前記それぞれの第２の閾値よりも大きい場合、前記第１および第２の基準曲線を用いて前記発生可能摩擦を推定する
    ように構成される、少なくとも１つの処理モジュール（１１０、１２０、１４０、１５０）と
    を含むシステム（１００）であって、
    前記第１の基準曲線を用いて前記発生可能摩擦を推定することは、
    − 前記作業点が前記第１の基準曲線よりも上である場合、前記発生可能摩擦の前記値が前記第１の基準値μ _ｐ１ よりも大きいと判断すること、および
    − 前記作業点が前記第１の基準曲線よりも上でない場合、前記発生可能摩擦の前記値が前記第１の基準値μ _ｐ１ 以下であると判断すること、
    を含み、
    前記第１および第２の基準曲線を用いて前記発生可能摩擦を推定することは、
    − 前記作業点が前記第２の基準曲線よりも上である場合、前記発生可能摩擦の前記値が発生可能摩擦の前記第２の基準値μｐ２よりも大きいと判断すること、
    − 前記作業点が前記第１および前記第２の基準曲線の間に含まれる場合、前記発生可能摩擦の前記値が発生可能摩擦の前記第１の基準値μｐ１と発生可能摩擦の前記第２の基準値μｐ２との間に含まれると判断すること、および
    − 前記作業点が前記第１の基準曲線よりも上でない場合、前記発生可能摩擦の前記値が前記第１の基準値μｐ１以下であると判断すること
    を含む、システム（１００）。