JP6090922B2 - 教示装置 - Google Patents
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Description
そして、上記教示装置は、接続されたコントローラから入力される動作プログラムや位置データの形式により、その種類を識別することになる。
上記従来の教示装置では、上記接続されたコントローラから動作プログラムや位置データを入力し、この入力された動作プログラムや位置データの形式によってその種類を識別している。しかし、上記入力された動作プログラムや位置データの形式によってその種類を識別するためには、上記入力されたプログラムや位置データの内容を判別する必要があり、そのため、処理が複雑なものになってしまうという問題があった。
また、請求項2に記載された教示装置は、請求項1記載の教示装置において、上記コントローラは種類毎に通信規格が異なっており、上記通信回路としては上記コントローラの通信規格に対応したものが備えられていることを特徴とするものである。
また、請求項3に記載された教示装置は、請求項1又は請求項2記載の教示装置において、上記コントローラ識別手段は上記コントローラ識別信号に基づいてレベルの異なる複数種類の識別信号を選択的に出力するコントローラ識別回路を備えていることを特徴とするものである。
また、請求項4に記載された教示装置は、請求項1〜請求項3の何れかに記載の教示装置において、上記複数種類のコントローラそれぞれに対応して通信・制御プログラムが予めメモリに記憶されていて、上記コントローラ識別手段による識別結果に基づいて上記メモリに記憶されている上記通信・制御プログラムの中から接続されているコントローラに対応する通信・制御プログラムを選択する通信・制御プログラム選択手段を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項5に記載された教示装置は、請求項3又は請求項4の何れかに記載の教示装置において、上記コントローラは2種類であり、上記コントローラ識別回路はコントローラの種類に応じて上記識別信号として「High信号」又は「Low信号」を出力するものであり、上記コントローラ識別手段は上記コントローラ識別回路からの識別信号が「High信号」か「Low信号」かによってコントローラの種類を識別するものであることを特徴とするものである。
また、請求項6に記載された教示装置は、請求項5記載の教示装置において、上記通信回路は2種類であり、上記通信回路切換手段は上記コントローラ識別手段からの切換信号に基づいて上記2種類の通信回路の何れかを選択して切り換えるものであることを特徴とするものである。
また、請求項2記載の教示装置によると、請求項1記載の教示装置において、上記コントローラは種類毎に通信規格が異なっており、上記通信回路としては上記コントローラの通信規格に対応したものが備えられているので、上記教示装置に様々な種類の通信規格のコントローラを接続することができる。
また、請求項3記載の教示装置によると、請求項1又は請求項2記載の教示装置において、上記コントローラ識別手段は上記コントローラ識別信号に基づいてレベルの異なる複数種類の識別信号を選択的に出力するコントローラ識別回路を備えているので、上記コントローラから入力される上記コントローラ識別信号が上記教示装置において許容されるレベルを超えている場合であっても、上記教示装置において許容されるレベルに変換することで上記教示装置において上記コントローラ識別信号を扱うことができる。
また、請求項4記載の教示装置によると、請求項1〜請求項3の何れかに記載の教示装置において、上記複数種類のコントローラそれぞれに対応して通信・制御プログラムが予めメモリに記憶されていて、上記コントローラ識別手段による識別結果に基づいて上記メモリに記憶されている上記通信・制御プログラムの中から接続されているコントローラに対応する通信・制御プログラムを選択する通信・制御プログラム選択手段を備えているので、上記コントローラの種類に応じた適切な通信・制御プログラムを用いて上記コントローラとの通信・制御を確実に行うことができる。
また、請求項5記載の教示装置によると、請求項3又は請求項4の何れかに記載の教示装置において、上記コントローラは2種類であり、上記コントローラ識別回路はコントローラの種類に応じて上記識別信号として「High信号」又は「Low信号」を出力するものであり、上記コントローラ識別手段は上記コントローラ識別回路からの識別信号が「High信号」か「Low信号」かによってコントローラの種類を識別するものであるので、上記識別信号を伝達する信号線は1つ設けられていればよく、簡易な構成により容易に上記コントローラの種類を識別することができる。
また、請求項6記載の教示装置によると、請求項5記載の教示装置において、上記通信回路は2種類であり、上記通信回路切換手段は上記コントローラ識別手段からの切換信号に基づいて上記2種類の通信回路の何れかを選択して切り換えるものであるので、上記切換信号を伝達するための信号線も1つでよく、簡易な構成によって容易に上記通信回路の切換を行うことができる。
また、請求項7記載の教示装置によると、請求項1〜請求項6の何れかに記載の教示装置において、上記複数種類のコントローラとはケーブルを介して接続され、上記ケーブルが着脱されるケーブルコネクタが設けられているので、上記コントローラに上記教示装置を容易に接続することができる。
また、請求項8記載の教示装置によると、請求項7記載の教示装置において、上記ケーブルコネクタは上記コントローラの種類によらず統一されているとともに、上記ケーブルの教示装置側のコネクタも上記コントローラの種類によらず統一されているので、上記ケーブルコネクタが1つだけであっても、例えば、通信規格の違いによりコネクタ形状やピン配列が異なる複数種類のコントローラに対応できる。また、上記教示装置には上記ケーブルコネクタを1つだけ備えればよく、構成を簡略化することができる。
まず、図1を参照しながら、本実施の形態による教示装置1の概要について説明する。
本実施の形態による教示装置1は、図1に示すように、例えば、アクチュエータ3を制御する複数種類(この実施の形態の場合には二種類)のコントローラ5又はコントローラ7に接続される。すなわち、上記アクチュエータ3は、コントローラ5によって制御される場合やコントローラ7によって制御される場合があり、本実施の形態の教示装置1は、これらコントローラ5、コントローラ7の何れに対しても対応可能に構成されている。
上記コントローラ5とコントローラ7は、それぞれ異なる通信規格の通信・制御プログラムによって通信・制御されるものであり、この実施の形態の場合には、上記コントローラ5がSEL系コントローラ、コントローラ7がCON系コントローラとして区別されている。
また、上記教示装置1と上記コントローラ7とはケーブル15を介して接続される。上記ケーブル15の一端側には上記教示装置1が接続される既に述べたケーブル側コネクタ11と同じケーブル側コネクタ11が設けられているとともに、他端側には上記コントローラ7と接続されるケーブル側コネクタ17が設けられている。
また、上記コントローラ7と上記アクチュエータ3とはケーブル25を介して接続される。上記ケーブル25の一端側には上記アクチュエータ3が接続される既に述べたケーブル側コネクタ21と同じケーブル側コネクタ21が設けられているとともに、他端側には上記コントローラ7と接続されるケーブル側コネクタ27が設けられている。
なお、図1ではコントローラ5またはコントローラ7に、一台のアクチュエータ3を接続した様子を示しているが、複数台のアクチュエータ3を接続する場合もある。
また、上記コントローラ5は、通信規格としてRS232C(Recommended Standard 232 Version C)を採用している。
上記コントローラ7は、通信規格としてRS485(Recommended Standard 485)を採用している。
以上が、教示装置1の概略の説明である。
上記教示装置1には、図2に示すように、まず、筐体51がある。この筐体51の表側(図2中紙面垂直方向手前側)の図2中左右両側にはそれぞれ、右側操作部53と左側操作部55が設けられている。
上記右側操作部53は、右側操作部用シール57が表面に貼り付けられており、この右側操作部用シール57の下側に設置された図示しない複数のスイッチが、図示しないユーザによって押圧・操作される。
また、上記左側操作部55も同様に、左側操作部用シール59が表面に貼り付けられており、この左側操作部用シール59の下側に設置された図示しない複数のスイッチが、図示しないユーザによって押圧・操作される。
また、上記タッチパネル付ディスプレイ61の図2中下側には下側操作部63が設けられている。この下側操作部63の表面にも下側操作部用シール65が貼り付けられており、この下側操作部用シール65の下側の図示しないスイッチが図示しないユーザによって押圧・操作される。
既に述べたように、上記コントローラ5とコントローラ7はその通信規格が異なっている。そのため、上記コントローラ5のコネクタ41と上記コントローラ7のコネクタ45とは、形状やピン配置が異なったものとなっている。そして、それに接続されるケーブル9のコントローラ側コネクタ13とケーブル15のコントローラ側コネクタ17も異なったものとなっている。
一方、上記ケーブル9と上記ケーブル15のケーブル側コネクタ11は共通の形状・ピン配置となっており、上記ケーブル9であっても上記ケーブル15であっても、上記教示装置側ケーブルコネクタ71に対して接続できるようになっている。
すなわち、上記教示装置1は、通信規格が異なる上記コントローラ5とコントローラ7の何れであっても、1つの上記教示装置側ケーブルコネクタ71によって、上記ケーブル9又は上記ケーブル15を介して接続することができるように構成されている。
以上が、教示装置1の概要についての説明である。
図4は上記教示装置1の機能を説明するための機能ブロック図であり、図5は図4に示した機能ブロックの具体的な回路構成を示した電気回路図である。図4、図5に示すように、上記教示装置1には、CPU(中央演算処理装置)89、メモリ91、コントローラ識別回路としてのSEL/CON識別回路93、通信切換回路としての232C/485切換回路95、RS232C通信回路97、RS485通信回路99、電源回路101が設けられている。
なお、図5では、メモリ91、電源回路101の図示を省略している。
また、図4に示すように、上記教示装置1には、コントローラ5またはコントローラ7がケーブル9又はケーブル25を介して接続されることになる。
また、上記CPU89からは、その他にも、既に述べた上記右側操作部53、上記左側操作部55、上記下側操作部63、及び、タッチパネル付ディスプレイ61等と接続される図示しない信号線や上記CPU89に電源を供給するための図示しない電力線等も引き出されている。
なお、本実施の形態の場合、上記コントローラ7側には上記コントローラ識別信号用端子129に対応する端子がなく、上記コントローラ識別信号である「Low信号」として「0V」の電圧が入力されることになる。
なお、本実施の形態の場合、上記コントローラ5側に、上記コントローラ識別信号用端子129に対して電圧を供給する端子が備えられており、これにより上記コントローラ識別信号として「High信号」が入力されることになる。
上記スリーステートバッファ151aには、上記CPU89から引き出されたCPUデータ出力信号線103bと、上記RS232C通信回路97に接続されるRS232C信号入力線155aが接続されている。
また、上記スリーステートバッファ151bには、上記CPU89から引き出されたCPUデータ入力信号線103aと、上記RS232C通信回路97に接続されるRS232C信号出力線155bが接続されている。
上記スリーステートバッファ151aが導通状態になると、CPUデータ出力信号線103bからの信号がRS232C信号入力線155aに伝達される。また、上記スリーステートバッファ151bが導通状態になると、RS232C信号出力線155bからの信号がCPUデータ入力信号線103aに伝達される。これにより上記CPU89と上記RS232C通信回路97との信号の伝達が行われるようになる。
また、上記スリーステートバッファ153a及び上記スリーステートバッファ153bには既に述べた通信回路切換信号線105が接続されている。
上記スリーステートバッファ153aが導通状態になると、RS485信号出力線161aからの信号がCPUデータ入力信号線103aに伝達される。また、上記スリーステートバッファ153bが導通状態になると、CPUデータ出力信号線103bからの信号がRS485信号入力線161bに伝達される。これにより上記CPU89と上記RS485通信回路99との信号の伝達が行われるようになる。
また、上記RS232C通信回路97には、コネクタ側出力端子173aとコネクタ側入力端子173bが設けられている。上記コネクタ側出力端子173aは、信号線175aを介して、教示装置側ケーブルコネクタ71のRS232C出力端子177aに接続されている。上記コネクタ側入力端子173bは、信号線175bを介して、上記教示装置側ケーブルコネクタ71のRS232C入力端子177bに接続されている。
また、RS485通信回路99には、第1入出力切換信号用端子191cと第2入出力切換信号用端子191dが設けられている。上記第1入出力切換信号用端子191cと上記第2入出力切換信号用端子191dは、共に、既に述べたRS485用入出力切換信号線103cに接続されている。
上記入力側スイッチング素子199aには、第1コネクタ側入出力端子193a、第2コネクタ側入出力端子193b、CPU側出力端子191a、及び、第1入力切換信号用端子191cが接続されている。
上記入力側スイッチング素子199aは、上記第1入力切換信号用端子191cを介して、RS485用入出力切換信号線103cから「Low信号」を入力されると、導通状態となり、上記第1コネクタ側入出力端子193a及び上記第2コネクタ側入出力端子193b側から上記CPU側出力端子191a側への信号の伝達が許容される。
上記出力側スイッチング素子199bは、上記第2入力切換信号用端子191dを介して、RS485用入出力切換信号線103cから「High信号」を入力されると、導通状態となり、上記CPU側入力端子191b側から上記第1コネクタ側入出力端子193a及び上記第2コネクタ側入出力端子193b側への信号の伝達が許容される。
以上が、教示装置1の内部構成についての説明である。
まず、教示装置側ケーブルコネクタ71にコントローラ5又はコントローラ7を接続すると、上記コントローラ5又はコントローラ7から上記教示装置1に電力が供給され、まず、コントローラ識別処理が開始される。
なお、上記CPU89によって行われる上記ステップS1の処理と既に述べたSEL/CON識別回路93によってコントローラ識別手段が構成される。
次に、ステップS3へと移行する。
なお、上記CPU89によって行われる上記ステップS2の処理によって通信・制御プログラム選択手段が構成される。
次に、ステップS4へと移行する。
なお、上記CPU89によって行われる上記ステップS3の処理と上記232C/485切換回路95によって通信回路切換手段が構成される。
次に、ステップS6へと移行する。
次に、ステップS7へと移行する。
この通信開始処理の後、処理は終了される。
まず、本実施の形態による教示装置1によると、簡易な構成により複数種類(この実施の形態の場合には二種類)のコントローラ、すなわち、コントローラ5とコントローラ7に容易に対応することができる。この点について詳しく説明する。まず、コントローラ5又はコントローラ7から教示装置側ケーブルコネクタ71のコントローラ識別信号用端子129を介して上記SEL/CON識別回路93にコントローラ識別信号が入力される。SEL/CON識別回路93はこのコントローラ識別信号に基づいてCPU89に対して信号を出力する。この信号によって上記CPU89は上記コントローラ5と上記コントローラ7の何れが接続されているかを識別することができるように構成されている。
前記一実施の形態では、上記教示装置1に接続されるコントローラは、コントローラ5とコントローラ7の2種類であったが、3種類以上のコントローラが上記教示装置1に接続される場合も考えられる。
この場合、上記コントローラの種類の数に応じて、通信回路の数や通信切換回路内のスリーステートバッファの数も増減することになる。
その他、図示した構成に限定されるものではない。
5 コントローラ
7 コントローラ
9 ケーブル
11 ケーブル側コネクタ
15 ケーブル
71 教示装置側ケーブルコネクタ
89 CPU
91 メモリ
93 SEL/CON識別回路(コントローラ識別手段の一部)
95 232C/485切換回路(通信回路切換手段の一部)
97 RS232C通信回路
99 RS485通信回路
111 コントローラ5用の通信・制御プログラム
113 コントローラ7用の通信・制御プログラム
Claims (6)
- 複数種類のコントローラそれぞれと通信するための複数の通信回路と、
接続されたコントローラから入力されるコントローラ識別信号により上記複数種類のコントローラの内何れのコントローラに接続されているかを識別するコントローラ識別手段と、
上記コントローラ識別手段による識別結果に基づいて上記複数の通信回路の内接続されているコントローラに対応する通信回路を有効にする通信回路切換手段と、
を具備し、
上記複数種類のコントローラとはケーブルを介して接続され、上記ケーブルが着脱されるケーブルコネクタが設けられていて、上記ケーブルコネクタは上記コントローラの種類によらず統一されているとともに、上記ケーブルの教示装置側のコネクタも上記コントローラの種類によらず統一されていて、
上記ケーブルコネクタ及び上記ケーブルの教示装置側のコネクタには上記複数の通信回路の端子と上記コントローラ識別手段の端子が併設されていることを特徴とする教示装置。 - 請求項1記載の教示装置において、
上記コントローラは種類毎に通信規格が異なっており、上記通信回路としては上記コントローラの通信規格に対応したものが備えられていることを特徴とする教示装置。 - 請求項1又は請求項2記載の教示装置において、
上記コントローラ識別手段は上記コントローラ識別信号に基づいてレベルの異なる複数種類の識別信号を選択的に出力するコントローラ識別回路を備えていることを特徴とする教示装置。 - 請求項1〜請求項3の何れかに記載の教示装置において、
上記複数種類のコントローラそれぞれに対応して通信・制御プログラムが予めメモリに記憶されていて、
上記コントローラ識別手段による識別結果に基づいて上記メモリに記憶されている上記通信・制御プログラムの中から接続されているコントローラに対応する通信・制御プログラムを選択する通信・制御プログラム選択手段を備えたことを特徴とする教示装置。 - 請求項3又は請求項4の何れかに記載の教示装置において、
上記コントローラは2種類であり、上記コントローラ識別回路はコントローラの種類に応じて上記識別信号として「High信号」又は「Low信号」を出力するものであり、
上記コントローラ識別手段は上記コントローラ識別回路からの識別信号が「High信号」か「Low信号」かによってコントローラの種類を識別するものであることを特徴とする教示装置。 - 請求項5記載の教示装置において、
上記通信回路は2種類であり、
上記通信回路切換手段は上記コントローラ識別手段からの切換信号に基づいて上記2種類の通信回路の何れかを選択して切り換えるものであることを特徴とする教示装置。
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