JP6080450B2 - 監視カメラ装置 - Google Patents
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Description
図1に監視カメラ装置を搭載したクレーンとしてラフテレーンクレーン10を示す。このラフテレーンクレーン10は、走行機能を有する車両の本体部分となるキャリア11と、このキャリア11の前側に設けられた左右一対の前側アウトリガ12と、キャリア11の後側に設けられた左右一対の後側アウトリガ13と、キャリア11の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台14と、旋回台14に設けたキャビン20と、旋回台14に固定されたブラケット15に取り付けられた伸縮ブーム16等とを備えている。
[監視カメラ装置]
図2は、監視カメラ装置110の構成を示したブロック図である。
[ブーム姿勢検出センサ]
ブーム姿勢検出センサ50は、伸縮ブーム16の伸長した長さと、伸縮ブーム16の起仰角と、伸縮ブーム16の旋回角とを検出するものであり、それぞれを検出する各センサ(図示せず)を有している。
[画像処理コントローラ]
画像処理コントローラ60は、伸縮ブーム16が格納位置から作業開始位置(スタンバイ位置)へ移動される際や作業の移動中などに、監視カメラ100が異なる位置で撮像した2つの画像に基づいて建物の高さを求めたりするものである。
[動 作]
次に、上記のように構成される監視カメラ装置110の動作について説明する。
[原理]
ここで、ステレオ撮影によって奥行きを求める原理を簡単に説明する。
xR−xLは基準面における視差であり、これをdとすると、(1)式から奥行きZpは、
Zp=−Bf/d …(2)
として求めることができる。
(Xp,Yp,Zp)=(xL・Zp/f,yL・Zp/f,−Bf/d)
=−B/d(xL,yL,f) …(3)
となる。すなわち、左カメラで撮像した画像の位置U(xL,yL)と、右カメラで撮像した画像の位置V(xR,yR)とを求めれば、(3)式から点Dの位置を求めることができることになる。なお、画像座標(x,y)の座標値として3次元空間の値を使用する。
51 モニタ
60 画像処理コントローラ(画像演算処理装置)
61 第1フレームメモリ部
62 第2フレームメモリ部
63 抽出部
64 画像変換部
65 抽出部
66 演算部
68 合成部
100 監視カメラ(単眼カメラ)
Claims (5)
- クレーンのブームの先端近傍に取り付けられた単眼カメラを備えた監視カメラ装置であって、
前記ブームの格納姿勢から作業姿勢に移行する動作中に、前記単眼カメラで撮像した少なくとも2つの画像を取り込み、この取り込んだ複数の画像のうちの2つの画像である第1,第2画像と、これらの第1,第2画像の光軸間距離とから撮像されている物体の高さを求める画像演算処理装置を設けたことを特徴とする監視カメラ装置。 - 前記画像演算処理装置は、前記第1画像から物体の特徴点を抽出し、第2撮像位置を第1撮像位置の高さ位置にして撮像した場合に得られる画像となるように第2画像を変換処理し、この変換処理した変換画像から前記物体の特徴点を抽出し、第1画像の特徴点と変換画像の特徴点のそれぞれの画像上の位置と、前記光軸間距離とに基づいて物体の高さを求めることを特徴とする請求項1に記載の監視カメラ装置。
- 前記ブームの移動中、連続して前記物体の高さを求めることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の監視カメラ装置。
- 前記ブームが旋回されたとき、既に求めた物体の高さをその旋回中に求めた高さに更新することを特徴とする請求項3に記載の監視カメラ装置。
- 前記単眼カメラで撮像した画像を表示するモニタを有し、
このモニタに表示される物体の高さを示す数値を、その物体の高さを示すことが分かるようにその物体の画像に関連付けて前記モニタ上に表示することを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1つに記載の監視カメラ装置。
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