JP6074652B2

JP6074652B2 - Motor control device

Info

Publication number: JP6074652B2
Application number: JP2012196941A
Authority: JP
Inventors: 亀田　晃史; 晃史亀田
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2012-09-07
Filing date: 2012-09-07
Publication date: 2017-02-08
Anticipated expiration: 2032-09-07
Also published as: JP2014054079A

Description

本発明はブラシレスモータの制御を行うモータ制御装置に関するものである。 The present invention relates to a motor control device that controls a brushless motor.

従来、一般的にブラシレスモータを低速から高速まで効率よく制御を行うために、位置検出器を備えたブラシレスモータのインバータ制御がよく用いられている。
（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, in order to efficiently control a brushless motor from low speed to high speed, inverter control of a brushless motor provided with a position detector is often used.
(For example, refer to Patent Document 1).

図７は一般的なブラシレスモータを駆動するためのモータ制御装置を示したもので、以下その構成について説明する。 FIG. 7 shows a motor control device for driving a general brushless motor, and its configuration will be described below.

ブラシレスモータ９と、前記ブラシレスモータのロータ位置を検出する位置検出器３ａ、３ｂ、３ｃと、前記ブラシレスモータを駆動するインバータ１１と、前記位置検出器の信号を利用し前記ブラシレスモータを駆動するインバータの制御を行う制御回路４及びドライブ回路６２、を有している。ブラシレスモータ２には位置検出器が内蔵されており、例えばロータのマグネットの磁束の向きを信号として出力するホールＩＣの利用などが一般的である。また、インバータ１１には交流電源５３をダイオードブリッジ５４で整流、コンデンサＣａ、Ｃｂで平滑した電圧が供給される。インバータは６個のスイッチング素子ＳＷＵ、ＳＷＶ、ＳＷＷ、ＳＷＸ、ＳＷＹ、ＳＷＺ及び６個のダイオード６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６１ａ、６１ｂ、６１ｃよりより構成される。 A brushless motor 9, position detectors 3a, 3b, and 3c for detecting the rotor position of the brushless motor, an inverter 11 for driving the brushless motor, and an inverter for driving the brushless motor using a signal of the position detector The control circuit 4 and the drive circuit 62 for controlling the above are included. The brushless motor 2 has a built-in position detector. For example, a Hall IC that outputs the direction of the magnetic flux of the magnet of the rotor as a signal is generally used. The inverter 11 is supplied with a voltage obtained by rectifying the AC power supply 53 with the diode bridge 54 and smoothing with the capacitors Ca and Cb. The inverter is constituted by six switching elements SWU, SWV, SWW, SWX, SWY, SWZ and six diodes 60a, 60b, 60c, 61a, 61b, 61c.

モータの制御は、ブラシレスモータ２に内蔵された位置検出器３ａ、３ｂ、３ｃの信号を使用し、その信号より制御回路４がブラシレスモータの速度、位置を検出し、インバータのスイッチング素子を駆動するＰＷＭ信号を生成しドライブ回路６２によりスイッチング素子ＳＷＵ、ＳＷＶ、ＳＷＷ、ＳＷＸ、ＳＷＹ、ＳＷＺを駆動できる電圧に増幅・変換を行いインバータの駆動を行うことでモータを制御する。 The motor is controlled by using signals from position detectors 3a, 3b and 3c incorporated in the brushless motor 2, and the control circuit 4 detects the speed and position of the brushless motor from the signals and drives the switching elements of the inverter. The motor is controlled by generating a PWM signal, amplifying and converting the voltage to a voltage that can drive the switching elements SWU, SWV, SWW, SWX, SWY, and SWZ by the drive circuit 62 and driving the inverter.

ところでブラシレスモータ２に内蔵されている位置検出器３ａ、３ｂ、３ｃに例えばホールＩＣを使用してブラシレスモータのロータの磁束を検出しようとする場合、ホールＩＣの取り付けの精度、例としてプリント配線板への実装の位置精度、プリント配線板のブラシレスモータへの固定位置精度、ブラシレスモータのロータの機械的精度、着磁の精度等々の影響を受け、位置検出器の出力信号は本来検出したいロータの位置すなわちロータの誘起電圧に対してあるべき位置検出器の信号の位置に対して位相のずれが発生する。このずれはしばしば電気角で１０度程度まで大きくなることがある。 By the way, when trying to detect the magnetic flux of the rotor of the brushless motor by using, for example, a Hall IC for the position detectors 3a, 3b, 3c built in the brushless motor 2, the accuracy of mounting the Hall IC, for example, a printed wiring board The position detector output signal is affected by the position accuracy of mounting on the brush, the position accuracy of fixing the printed wiring board to the brushless motor, the mechanical accuracy of the brushless motor rotor, the accuracy of magnetization, etc. A phase shift occurs with respect to the position, that is, the position of the position detector signal relative to the induced voltage of the rotor. This deviation can often be as great as 10 degrees in electrical angle.

位置検出器の信号、すなわちブラシレスモータのロータの位置の検出値のずれはブラシレスモータ駆動時に効率の低下を招き、モータの発熱を増加させる。また、この傾向はブラシレスモータの回転数が高いほど大きくなる。特に電源電圧に対しモータの誘起電圧が無視できなくなり、進角制御を行うときには顕著になるとともに場合によっては脱調、制御不能状態に陥ることもある。 The deviation of the position detector signal, that is, the detected value of the position of the rotor of the brushless motor causes a decrease in efficiency when the brushless motor is driven, and increases the heat generation of the motor. In addition, this tendency increases as the rotation speed of the brushless motor increases. In particular, the induced voltage of the motor cannot be ignored with respect to the power supply voltage, and becomes noticeable when the advance angle control is performed.

これを防ぐために予め設定された電圧、周波数の正弦波状の電圧をブラシレスモータ２に供給しオープンループ駆動させたときに生ずる前記正弦波状の電圧の位相と位置検出器の出力信号との位相とのずれ量を検出して記憶手段５に記憶するとともに、位置検出器から出力される位置信号に基づくフィードバック制御を行ってブラシレスモータ２を駆動させるときに前記位置ずれ量に基づいてブラシレスモータ２に供給する正弦波状電圧を補正するようにすることで位置検出器のずれの影響を受けにくくしている。 In order to prevent this, a sine wave voltage having a preset voltage and frequency is supplied to the brushless motor 2 and driven in an open loop, and the phase of the sine wave voltage and the phase of the output signal of the position detector are calculated. The amount of deviation is detected and stored in the storage means 5, and when the brushless motor 2 is driven by performing feedback control based on the position signal output from the position detector, it is supplied to the brushless motor 2 based on the amount of deviation. By correcting the sinusoidal voltage to be corrected, the position detector is less affected by the deviation.

特開２００２−３２５４８０号公報JP 2002-325480 A

しかしながら、このような従来のモータの制御装置では、ブラシレスモータをオープンループ駆動したときに生ずる正弦波上の電圧の位相と位置検出器の出力信号との位相の差を記憶、制御に使用するので、実際のモータの誘起電圧に対する位置検出器の信号の関係を測定しているものではない。従ってある程度の位置検出器の誘起電圧に対する信号の位相差の補正はできるものの、位置検出器の信号の位相差を検出するときの負荷のばらつき等に対応するのは困難である。また低速から高速までモータをベクトル制御を行うときには、特に高速で進角制御を行うときなどに無効電流の制御に与える影響が大きく、制御性に影響を与えることがある。 However, in such a conventional motor control device, the difference between the phase of the voltage on the sine wave generated when the brushless motor is driven in open loop and the output signal of the position detector is used for storing and controlling. It does not measure the relationship of the position detector signal to the actual motor induced voltage. Therefore, although it is possible to correct the phase difference of the signal with respect to the induced voltage of the position detector to some extent, it is difficult to cope with variations in load when detecting the phase difference of the signal of the position detector. Further, when vector control is performed on a motor from a low speed to a high speed, the influence on the control of the reactive current is great particularly when the advance angle control is performed at a high speed, which may affect the controllability.

本発明は、上記従来の課題を解決するもので、ブラシレスモータの制御装置において、精度のよいブラシレスモータの位置検出器の検出位置補正機能を持たせ、低速から高速まで効率よくブラシレスモータを駆動する制御装置を提供することを目的としている。 The present invention solves the above-described conventional problems, and in a brushless motor control device, has a highly accurate detection position correction function of a position detector of a brushless motor, and drives the brushless motor efficiently from low speed to high speed. The object is to provide a control device.

本発明は上記目的を達成するために、ブラシレスモータと、前記ブラシレスモータのロータ位置を検出する位置検出器と、前記ブラシレスモータを駆動するインバータと、前記インバータが前記ブラシレスモータに流す電流を検出する電流検出器と、前記位置検出器と前記電流検出器の出力信号に基づき前記インバータの制御を行う制御回路と、前記制御回路に付随した記憶手段と、を有し、前記制御手段は、電流指令の大きさと電流指令の方向からなる電流指令を有し、前記電流指令に基づき前記ブラシレスモータの巻線に流す電流を制御して三相交流電流を印加し、前記電流指令の方向を回転することで前記ブラシレスモータの巻線に印加する三相交流電流を回転させ、前記位置検出器の出力信号の変化時の前記電流指令の方向を検出することにより前記三相交流電流の方向を検出し、前記三相交流電流の方向の検出値を前記ブラシレスモータの位置検出信号の補正値として前記記憶手段に記憶し、前記ブラシレスモータの運転時には、前記位置検出器の出力信号と前記位置検出信号の補正値を用いて前記ブラシレスモータの制御を行うモータ制御装置である。 In order to achieve the above object, the present invention detects a brushless motor, a position detector that detects a rotor position of the brushless motor, an inverter that drives the brushless motor, and a current that the inverter passes through the brushless motor. a current detector, and a control circuit for controlling said inverter based on the output signal of the current detector and the position detector, a storage means associated with said control circuit, wherein the control means comprises a current command A current command consisting of the magnitude of the current and the direction of the current command, controlling the current flowing through the winding of the brushless motor based on the current command, applying a three-phase alternating current, and rotating the direction of the current command the three-phase alternating current applied to the windings of the brushless motor is rotated, to detect the direction of the current command at the time of change of the output signal of the position detector in Detecting the direction of the three-phase alternating current by a detection value of the direction of the three-phase alternating current is stored in the storage means as a correction value of the position detection signal of the brushless motor, the during operation of the brushless motor, the A motor control device that controls the brushless motor using an output signal of a position detector and a correction value of the position detection signal.

これにより、誘起電圧に対する位置検出器の信号が本来あってほしい位置に対してずれを伴った場合でもそのずれの量を的確に補正することができる。 As a result, even when the position detector signal with respect to the induced voltage has a deviation with respect to the position where the signal is originally desired, the deviation amount can be accurately corrected.

本発明のモータ制御装置は、精度のよいブラシレスモータの位置検出器の検出位置補正機能を持たせ、低速から高速まで効率よくブラシレスモータを駆動する制御装置を実現することができる。 The motor control device of the present invention has a highly accurate detection position correction function of the position detector of the brushless motor, and can realize a control device that drives the brushless motor efficiently from low speed to high speed.

本発明のモータ制御装置の構成図Configuration diagram of motor control device of the present invention ブラシレスモータの誘起電圧と位置検出信号の関係を示す図The figure which shows the relationship between the induced voltage of a brushless motor and a position detection signal 線間誘起電圧と位置検出器の信号の理想的な場合の図Ideal case diagram of line induced voltage and position detector signal 線間誘起電圧と位置検出器の信号がずれを伴った場合の図Diagram when the line-to-line induced voltage and the position detector signal are shifted 線間誘起電圧と位置検出器の信号がずれを伴った場合の他の図The other figure when the signal between line induced voltage and position detector is accompanied ブラシレスモータのモデルの図Illustration of brushless motor model 従来の洗濯機の側断面図Side sectional view of a conventional washing machine

第１の発明は、ブラシレスモータと、前記ブラシレスモータのロータ位置を検出する位置検出器と、前記ブラシレスモータを駆動するインバータと、前記インバータが前記ブラシレスモータに流す電流を検出する電流検出器と、前記位置検出器と前記電流検出器の出力信号に基づき前記インバータの制御を行う制御回路と、前記制御回路に付随した記憶手段と、を有し、前記制御手段は、電流指令の大きさと電流指令の方向からなる電流指令を有し、前記電流指令に基づき前記ブラシレスモータの巻線に流す電流を制御して三相交流電流を印加し、前記電流指令の方向を回転することで前記ブラシレスモータの巻線に印加する三相交流電流を回転させ、前記位置検出器の出力信号の変化時の前記電流指令の方向を検出することにより前記三相交流電流の方向を検出し、前記三相交流電流の方向の検出値を前記ブラシレスモータの位置検出信号の補正値として前記記憶手段に記憶し、前記ブラシレスモータの運転時には、前記位置検出器の出力信号と前記位置検出信号の補正値を用いて前記ブラシレスモータの制御を行うことにより、予め位置検出信号の補正のための試運転を行うことで、ブラシレスモータに搭載した位置検出器の出力である位置検出信号を精度よく補正することができ、低速から高速まで効率よくブラシレスモータを駆動する制御装置を実現することができる。 The first invention includes a brushless motor, a position detector that detects a rotor position of the brushless motor, an inverter that drives the brushless motor, a current detector that detects a current that the inverter passes through the brushless motor, A control circuit for controlling the inverter based on the position detector and the output signal of the current detector; and a storage means associated with the control circuit, wherein the control means includes a magnitude of a current command and a current command. A current command consisting of the direction of the brushless motor by controlling the current flowing in the winding of the brushless motor based on the current command, applying a three-phase alternating current, and rotating the direction of the current command . rotating the three-phase alternating current applied to the windings, the three-phase by detecting the current direction of the command at the time of change of the output signal of the position detector The direction of the flowing current is detected, the detected value of the direction of the three-phase alternating current is stored in the storage means as a correction value of the position detection signal of the brushless motor, and the output of the position detector is output during the operation of the brushless motor. By performing a trial operation for correcting the position detection signal in advance by controlling the brushless motor using a signal and a correction value of the position detection signal, a position that is an output of a position detector mounted on the brushless motor A control device that can correct the detection signal with high accuracy and efficiently drives the brushless motor from low speed to high speed can be realized.

第２の発明は、上記第１の発明において、ブブラシレスモータを時計回り及び反時計回りそれぞれに回転させ、それぞれの回転方向で位置検出器の出力信号の変化時の三相交流電流の方向の検出を行い、前記三相交流電流の方向の検出値の平均値を前記ブラシレスモータの位置検出信号の補正値として記憶手段に記憶することにより、ブラシレスモータの軸あるいは負荷の摩擦の影響などを受けにくくし、さらにブラシレスモータに搭載した位置検出器の出力である位置検出信号を精度よく補正することができ、低速から高速まで効率よくブラシレスモータを駆動するモータ制御装置を実現することができる。 According to a second invention, in the first invention, the brushless motor is rotated clockwise and counterclockwise, and the direction of the three-phase alternating current when the output signal of the position detector changes in each rotation direction. By detecting and storing the average value of the detected values in the direction of the three-phase alternating current in the storage means as the correction value of the position detection signal of the brushless motor, it is influenced by the friction of the brushless motor shaft or load. In addition, the position detection signal that is the output of the position detector mounted on the brushless motor can be accurately corrected, and a motor control device that efficiently drives the brushless motor from low speed to high speed can be realized.

第３の発明は、上記第１の発明において、検出する三相交流電流の方向はブラシレスモータの極対数と同じ周期分であり、前記三相交流電流の検出値の平均値を前記ブラシレスモータの位置検出信号の補正値として記憶手段に記憶することにより、ブラシレスモータの極対毎の位置検出信号のばらつきの影響を受けにくくし、さらにブラシレスモータに搭載した位置検出器の出力である位置検出信号を精度よく補正することができ、低速から高速まで効率よくブラシレスモータを駆動するモータ制御装置を実現することができる。 According to a third invention, in the first invention, the direction of the three-phase alternating current to be detected is the same as the number of pole pairs of the brushless motor, and the average value of the detected values of the three-phase alternating current is determined by the brushless motor. By storing the correction value of the position detection signal in the storage means, the position detection signal is less affected by variations in the position detection signal for each pole pair of the brushless motor, and is the output of the position detector mounted on the brushless motor. Can be accurately corrected, and a motor control device that efficiently drives a brushless motor from low speed to high speed can be realized.

第４の発明は、上記第１から第３のいずれかの発明において、位置検出信号の補正値を検出する近傍の三相交流電流の回転速度に対して、位置検出信号の補正値を検出しない範囲は三相交流電流の回転速度を早くしたことにより、予め行う位置検出信号の補正のための時間を短縮することができる。 According to a fourth invention, in any one of the first to third inventions, the correction value of the position detection signal is not detected with respect to the rotation speed of the three-phase alternating current in the vicinity where the correction value of the position detection signal is detected. By increasing the rotational speed of the three-phase alternating current in the range, it is possible to shorten the time for correcting the position detection signal performed in advance.

第５の発明は、上記第１から第４のいずれかの発明において、記憶手段は不揮発性メモリであることで、ブラシレスモータの制御装置の電源を切った場合でも位置検出信号の補正値を記憶することができ、電源の再投入時に再度試運転を行うことなく低速から高速まで効率よくブラシレスモータを駆動するモータ制御装置を実現することができる。 According to a fifth invention, in any one of the first to fourth inventions, the storage means is a non-volatile memory, so that the correction value of the position detection signal is stored even when the control device of the brushless motor is turned off. Therefore, it is possible to realize a motor control device that efficiently drives a brushless motor from low speed to high speed without performing a trial run again when the power is turned on again.

第６の発明は、上記第１から第５のいずれかの発明のモータ制御装置を洗濯機または洗濯乾燥機に搭載することで、ブラシレスモータを低速駆動する洗濯時あるいは乾燥時から高速駆動する脱水時まで効率よくブラシレスモータを駆動することができ、効率のよい洗濯機または洗濯乾燥機を実現することができる。 In a sixth aspect of the present invention, the motor control device according to any one of the first to fifth aspects of the present invention is installed in a washing machine or a washing / drying machine so that the brushless motor is driven at a low speed during washing or drying, and is dehydrated at a high speed. The brushless motor can be driven efficiently until time, and an efficient washing machine or washing / drying machine can be realized.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、従来例と同じ構成のものは同一符号を付して説明を省略する。また、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the thing of the same structure as a prior art example attaches | subjects the same code | symbol, and abbreviate | omits description. Further, the present invention is not limited by this embodiment.

（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１におけるモータ制御装置の構成図である。ブラシレスモータ２駆動用のインバータ１１はスイッチング素子ＳＷＵとＳＷＸ、ＳＷＶとＳＷＹ、ＳＷＷとＳＷＺの直列に接続された２個１組を並列に３組、合計６個のスイッチング素子より構成されており、図１では例としてスイッチング素子にＩＧＢＴを使用している。２個１組のスイッチング素子の接続点、例えばＳＷＵの下側（エミッタ側）ＳＷＸの上側（コレクタ側）が接続されているが、その接続点よりブラシレスモータ２の巻線に接続されている。直列に接続された各下側スイッチング素子のエミッタ側は個々に電流検出用の抵抗である低抵抗ＲＵ、ＲＶ、ＲＷ、が接続されており、各低抵抗の他端はインバータ電源の負側へと接続されている。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a configuration diagram of a motor control device according to Embodiment 1 of the present invention. The inverter 11 for driving the brushless motor 2 includes switching elements SWU and SWX, SWV and SWY, two sets connected in series of SWW and SWZ, three sets in parallel, and a total of six switching elements. In FIG. 1, an IGBT is used as a switching element as an example. A connection point of a set of two switching elements, for example, the lower side (emitter side) of SWU and the upper side (collector side) of SWX are connected, and the connection point is connected to the winding of brushless motor 2. Low resistances RU, RV, and RW, which are current detection resistors, are individually connected to the emitter side of each lower switching element connected in series, and the other end of each low resistance is connected to the negative side of the inverter power supply. Connected with.

各電流検出用の低抵抗の両端は電流検出回路４に入力されている。各低抵抗ＲＵ、ＲＶ、ＲＷ及び電流検出回路４よりモータの電流を検出する電流検出器１２を構成している。電流検出回路４は低抵抗ＲＵ、ＲＶ、ＲＷの両端の電圧を増幅し、アナログの信号ｉｕ、ｉｖ、ｉｗとして出力する。この信号はマイクロコンピュータ等により構成される制御回路１に入力され、Ａ／Ｄ変換を行い、電流検出値としてモータの速度制御、トルク制御等に使用される。ブラシレスモータ２には位置検出器３が搭載されている。 Both ends of each current detection low resistance are input to the current detection circuit 4. Each low resistance RU, RV, RW and the current detection circuit 4 constitute a current detector 12 for detecting the motor current. The current detection circuit 4 amplifies voltages at both ends of the low resistances RU, RV, and RW, and outputs them as analog signals iu, iv, and iw. This signal is input to a control circuit 1 constituted by a microcomputer or the like, performs A / D conversion, and is used as a current detection value for motor speed control, torque control, and the like. A position detector 3 is mounted on the brushless motor 2.

この出力信号ＣＳはマイクロコンピュータ等により構成される制御回路１に入力され、前述の電流検出信号と同様にモータの速度制御、トルク制御等に使用される。なお、図１は実施例の一例であり、使用するスイッチング素子としてＭＯＳＦＥＴやバイポーラトランジスタといったスイッチング素子を使用することもできる。また、電流検出器の構成として電流検出用の低抵抗を３本使用した構成を例に説明したが、例えば電流検出用抵抗を１本で構成することもできる。 This output signal CS is input to a control circuit 1 constituted by a microcomputer or the like, and is used for motor speed control, torque control, and the like, similar to the above-described current detection signal. FIG. 1 is an example of the embodiment, and a switching element such as a MOSFET or a bipolar transistor can be used as a switching element to be used. Further, the configuration using three low current detection resistors as an example of the configuration of the current detector has been described as an example. However, for example, a single current detection resistor may be configured.

図２はブラシレスモータの誘起電圧と位置検出器の信号関係を示す図である。ブラシレスモータの巻線をＵ相、Ｖ相、Ｗ相とする。ブラシレスモータのロータを外部より回転させたときに中性点よりＵ相の巻線端子に発生する誘起電圧がＥｕ、Ｖ相の巻線に発生する誘起電圧がＥｖ、Ｗ相の巻線に発生する電圧がＥｗである。 FIG. 2 is a diagram showing a signal relationship between the induced voltage of the brushless motor and the position detector. The windings of the brushless motor are U phase, V phase, and W phase. When the rotor of the brushless motor is rotated from the outside, the induced voltage generated at the U-phase winding terminal from the neutral point is generated at Eu, the induced voltage generated at the V-phase winding is generated at the Ev, W-phase winding. The voltage to be performed is Ew.

また、通常は中性点はブラシレスモータの外部には端子として現れていないことが多く、線間電圧で表すことが多い。Ｗ相巻線端子を基準としてＵ相の巻線端子に発生する誘起電がＥｕｗ、ｕ相巻線端子を基準としてＶ相の巻線端子に発生する誘起電がＥｖｕ、Ｖ相巻線端子を基準としてＷ相の巻線端子に発生する誘起電がＥｗｖである。位置検出器の出力信号は３相のブラシレスモータでは３本が出ていることが一般的である。 In general, the neutral point often does not appear as a terminal outside the brushless motor, and is often represented by a line voltage. The induced electricity generated at the U-phase winding terminal with respect to the W-phase winding terminal is Euw, the induced electricity generated at the V-phase winding terminal with respect to the u-phase winding terminal as Evu, and the V-phase winding terminal with Ewv is the induced electricity generated at the W-phase winding terminal as a reference. As for the output signal of a position detector, it is common that three lines are output in a three-phase brushless motor.

図２に示すＣＳ１、ＣＳ２、ＣＳ３は位置検出器の出力信号の一例であり、ＣＳ１は前述の線間誘起電圧Ｅｕｗ、ＣＳ２は線間誘起電圧Ｅｖｕ、ＣＳ３は線間誘起電圧Ｅｗｖのそれぞれに同期した信号、すなわちそれぞれの線間誘起電圧が０Ｖ（ゼロボルト）時に論理が変化する信号である。なお、図２では位置検出器の信号は線間の誘起電圧と同期しているが、それぞれの相の誘起電圧であるＥｕ、Ｅｖ、Ｅｗと同期した信号としてもよい。 CS1, CS2, and CS3 shown in FIG. 2 are examples of the output signal of the position detector. CS1 is synchronized with the above-described line-induced voltage Euw, CS2 is the line-induced voltage Evu, and CS3 is synchronized with the line-induced voltage Ewv. That is, a signal whose logic changes when each line-induced voltage is 0 V (zero volt). In FIG. 2, the signal of the position detector is synchronized with the induced voltage between the lines, but it may be a signal synchronized with Eu, Ev, Ew that is the induced voltage of each phase.

位置検出器はブラシレスモータのロータのマグネットの磁束またはロータと同軸上に取り付けられた位置検出用のマグネットの磁束をホール素子やホールＩＣ等で検出することが一般的である。このときに着磁の精度、ホール素子やホールＩＣのプリント配線板への取り付け精度、プリント配線板のモータ内部への組み込みの精度、ホール素子やホールＩＣの磁束の検出感度といったばらつき要因がある。 In general, the position detector detects the magnetic flux of the magnet of the rotor of the brushless motor or the magnetic flux of the magnet for position detection mounted coaxially with the rotor by a Hall element or a Hall IC. At this time, there are variations such as magnetization accuracy, mounting accuracy of the Hall element or Hall IC to the printed wiring board, accuracy of mounting the printed wiring board inside the motor, and detection sensitivity of the magnetic flux of the Hall element or Hall IC.

図２を用いて説明したブラシレスモータの線間誘起電圧Ｅｕｗと位置検出器の出力信号の一つであるＣＳ１を用いて説明する。図３は線間誘起電圧と位置検出器の信号の理想的な場合の図の例である。位置検出信号ＣＳ１は線間誘起電圧Ｅｕｗに同期している。即ち
線間誘起電圧の０Ｖ（ゼロボルト）となる位置、ゼロクロスで位置検出信号ＣＳ１の論理が変化している。図４、図５は線間誘起電圧と位置検出器の信号がずれを伴った場合の図の例である。図４は位置検出信号ＣＳ１が線間誘起電圧Ｅｕｗに対して進みを、図５は遅れを伴っている例である。 A description will be given using the line induced voltage Euw of the brushless motor described with reference to FIG. 2 and CS1 which is one of the output signals of the position detector. FIG. 3 is an example of an ideal case diagram of the line induced voltage and the signal of the position detector. The position detection signal CS1 is synchronized with the line induced voltage Euw. That is, the logic of the position detection signal CS1 changes at a position where the line-to-line induced voltage is 0 V (zero volt) and zero crossing. 4 and 5 are examples of diagrams in the case where the line induced voltage and the position detector signal are shifted. FIG. 4 shows an example in which the position detection signal CS1 advances with respect to the line induced voltage Euw, and FIG. 5 shows an example with a delay.

ブラシレスモータを制御するときのモータのロータ位置は前述の位置検出器の出力であるＣＳ１、ＣＳ２、ＣＳ３の信号を用いて、制御周期毎のロータ位置を補間演算して求め、制御を行う。そのため前述のように位置検出信号にずれがあると出力電流波形の歪やブラシレスモータのロータの位置に対して電流の位相の進み、遅れといった影響が生じ、効率の低下や騒音といった悪影響を与える。また、電源電圧に対してブラシレスモータの誘起電圧が比較的高くなる場合に進角制御を行うことになるがその場合には位置検出信号のずれによってより性能に悪影響を与える可能性がある。以下、位置検出器の検出位置の補正の方法を説明する。 The rotor position of the motor when controlling the brushless motor is obtained by interpolating and calculating the rotor position for each control period using the signals CS1, CS2 and CS3 which are the outputs of the position detector. For this reason, if there is a deviation in the position detection signal as described above, the output current waveform is distorted and the phase of the current advances or delays with respect to the position of the rotor of the brushless motor, which adversely affects efficiency and noise. Further, the advance angle control is performed when the induced voltage of the brushless motor becomes relatively high with respect to the power supply voltage. In this case, there is a possibility that the performance may be adversely affected by the shift of the position detection signal. Hereinafter, a method of correcting the detection position of the position detector will be described.

図６はブラシレスモータのモデルを示す。また、図６のブラシレスモータを時計回りに回転させたときの誘起電圧と位置検出器の出力信号の関係を既に説明した図２とする。図６には説明を簡単にするため２極のモデルを示している。２極のモデルでは、電気角と機械角は同一の値となる。ステータにはＵ相の巻線Ｕ、Ｖ相の巻線Ｖ、Ｗ相の巻線Ｗの３つの巻線がある。 FIG. 6 shows a model of a brushless motor. Further, the relationship between the induced voltage when the brushless motor of FIG. 6 is rotated clockwise and the output signal of the position detector is described with reference to FIG. FIG. 6 shows a two-pole model for ease of explanation. In the two-pole model, the electrical angle and the mechanical angle are the same value. The stator has three windings: a U-phase winding U, a V-phase winding V, and a W-phase winding W.

またロータはマグネットが配置されている。巻線のＵ相の向きを原点に、時計回り方向に角度θの回転座標を考える。各ステータの巻線から電流を流し込んだときに発生するステータ内側の磁極をＮ極とする。今、各巻線に三相交流電流を印加したときにステータの各巻線より発生する磁束の合成磁束の向きを角度θの方向とする。図６のステータのａ軸の正方向にＮ極が、ａ軸の負方向にＳ極が発生する。ブラシレスモータのロータはステータの磁極との吸引・反発作用でａ軸の正方向にＳ極、負方向にＮ極となる向きに引き寄せられる。 A magnet is arranged on the rotor. Let us consider the rotation coordinate of the angle θ in the clockwise direction with the direction of the U phase of the winding as the origin. The magnetic pole inside the stator that is generated when current is supplied from the winding of each stator is defined as N pole. Now, the direction of the combined magnetic flux generated from each winding of the stator when a three-phase alternating current is applied to each winding is the direction of angle θ. The N pole is generated in the positive direction of the a-axis and the S pole is generated in the negative direction of the a-axis in the stator of FIG. The rotor of the brushless motor is attracted in the direction of the S pole in the positive direction of the a-axis and the N pole in the negative direction due to the attraction and repulsion action with the magnetic pole of the stator.

この状態で角度θをゆっくりと回転させるとブラシレスモータのロータもａ軸の正方向にＳ極、負方向にＮ極を保ったままゆっくりと回転する。角度θを回転させたときに、ブラシレスモータのロータの回転と共に位置検出器の出力信号も変化する。この位置検出器の出力信号の変化した時の角度θの本来あるべき位置との差を補正値として記憶する。ブラシレスモータの位置検出信号の補正値の検出時にはａ軸方向に一定の合成電流を流し、角度θをゆっくりと回転させることで位置検出器の信号の変化点を検出する。以下、検出時の電流制御の例の詳細と、角度θの検出の詳細を説明する。 When the angle θ is slowly rotated in this state, the rotor of the brushless motor also rotates slowly while maintaining the S pole in the positive direction of the a-axis and the N pole in the negative direction. When the angle θ is rotated, the output signal of the position detector also changes with the rotation of the rotor of the brushless motor. A difference between the position of the angle θ when the output signal of the position detector is changed and the original position is stored as a correction value. When detecting the correction value of the position detection signal of the brushless motor, a constant combined current is passed in the a-axis direction, and the change point of the position detector signal is detected by slowly rotating the angle θ. Details of an example of current control during detection and details of detection of the angle θ will be described below.

ブラシレスモータの位置検出信号の補正値の検出時の電流制御方法について説明する。各巻線に印加する三相交流電流のピーク値をＩ*とする。Ｉ*はＩ*＞０とする。また、巻線Ｕとａ軸との角度θは任意の値とする。Ｕ相の巻線Ｕの電流指令値をｉｕ*、Ｖ相の巻線Ｖの電流指令値をｉｖ*、Ｗ相の巻線Ｗの電流指令値をｉｗ*とすると、 A current control method when detecting the correction value of the position detection signal of the brushless motor will be described. The peak value of the three-phase alternating current applied to each winding is I *. I * is assumed to be I *> 0. The angle θ between the winding U and the a axis is an arbitrary value. If the current command value of the U-phase winding U is iu *, the current command value of the V-phase winding V is iv *, and the current command value of the W-phase winding W is iw *,

となる。Ｕ相の巻線Ｕの電流ｉｕ、Ｖ相の巻線Ｖの電流ｉｖ、Ｗ相の巻線Ｗの電流ｉｗは前述のように図１の電流検出器１１により検出され制御回路１に入力される。それぞれの電流指令と電流検出値を用い、３相巻線上で電流制御を行う。例えば電流制御としてＰＩ制御を行う。Ｕ相の巻線Ｕの電流指令Ｉｕ*と電流検出値ｉｕとの差をΔｉｕ、同様にＶ相の巻線Ｖの電流指令Ｉｖ*と電流検出値ｉｖとの差をΔｉｖ、Ｗ相の巻線Ｗの電流指令Ｉｗ*と電流検出値ｉｗとの差をΔｉｗ、比例定数をＫｐ、積分定数をＫｉとする。ブラシレスモータのＵ相の巻線Ｕへの印加電圧ｖｕ、Ｖ相の巻線Ｖへの印加電圧ｖｖ、Ｗ相の巻線Ｕへの印加電圧ｖｗは次の式で求められる。

It becomes. The current iu of the U-phase winding U, the current iv of the V-phase winding V, and the current iw of the W-phase winding W are detected by the current detector 11 of FIG. The Using each current command and current detection value, current control is performed on the three-phase winding. For example, PI control is performed as current control. The difference between the current command Iu * of the U-phase winding U and the current detection value iu is Δiu, and similarly the difference between the current command Iv * of the V-phase winding V and the current detection value iv is Δiv, The difference between the current command Iw * of the line W and the detected current value iw is Δiw, the proportionality constant is Kp, and the integration constant is Ki. The applied voltage vu to the U-phase winding U, the applied voltage vv to the V-phase winding V, and the applied voltage vw to the W-phase winding U of the brushless motor are obtained by the following equations.

位置検出信号の補正値を検出するときにはこのようにして求めた３相巻線の電圧をインバータ回路よりモータに印加することで電流制御を行っている。この電流制御によりブラシレスモータの各巻線の発生する磁束の合成磁束ａ軸の正の方向に制御され、角度θは三相交流電流の方向となる。

When the correction value of the position detection signal is detected, current control is performed by applying the voltage of the three-phase winding thus obtained to the motor from the inverter circuit. This current control controls the positive direction of the combined magnetic flux a-axis of the magnetic flux generated by each winding of the brushless motor, and the angle θ is the direction of the three-phase alternating current.

次に三相交流電流の方向θの検出方法についてその詳細を説明する。図２に示すブラシレスモータの誘起電圧と位置検出器の出力信号で、代表として時計方向回転時の信号ＣＳ１のＨからＬへの変化点の検出について説明する。 Next, details of a method for detecting the direction θ of the three-phase alternating current will be described. With reference to the induced voltage of the brushless motor and the output signal of the position detector shown in FIG. 2, the detection of the changing point from H to L of the signal CS1 during clockwise rotation will be described as a representative.

図２より、電気角３０度の位置が時計方向回転時の信号ＣＳ１のＨからＬへの変化点の理想的な位置である。この理想的な位置をθcs1*とする。一方、前記の電流制御を行いながら三相交流電流をゆっくりと回転させる。三相交流電流の方向θを徐々に増加させるとブラシレスモータのロータは時計周りに回転し、３０°近辺で位置検出器の出力信号の一つであるＣＳ１がＨからＬになる。このときの三相交流電流の方向をθcs1とする。例えば図３のように信号ＣＳ１がほとんど線間誘起電圧Ｅｕｗの０Ｖ（ゼロボルト）と一致するときはθcs1は３０°位である。 From FIG. 2, the position at the electrical angle of 30 degrees is an ideal position of the changing point from H to L of the signal CS1 at the time of clockwise rotation. Let this ideal position be θcs1 *. On the other hand, the three-phase alternating current is slowly rotated while performing the current control. When the direction θ of the three-phase alternating current is gradually increased, the rotor of the brushless motor rotates clockwise, and CS1 which is one of the output signals of the position detector changes from H to L around 30 °. The direction of the three-phase alternating current at this time is θcs1. For example, as shown in FIG. 3, when the signal CS1 almost coincides with 0 V (zero volt) of the line induced voltage Euw, θcs1 is about 30 °.

また、図４のように信号ＣＳ１が線間誘起電圧Ｅｕｗよりも進んでいる場合はθcs1は３０°よりも小さい値となる。また、図５のように信号ＣＳ１が線間誘起電圧Ｅｕｗよりも遅れている場合はθcs1は３０°よりも大きい値となる。この検出したθcs1を位置検出信号の補正値として図１の記憶手段５に記憶する。 Also, as shown in FIG. 4, when the signal CS1 is ahead of the line induced voltage Euw, θcs1 is a value smaller than 30 °. Further, when the signal CS1 is delayed from the line induced voltage Euw as shown in FIG. 5, θcs1 becomes a value larger than 30 °. The detected θcs1 is stored in the storage means 5 of FIG. 1 as a correction value for the position detection signal.

以上、位置検出信号の補正値の検出方法について説明したが、実際のブラシレスモータ駆動時には例えばブラシレスモータを時計回り方向に駆動する場合、位置検出信号の一つであるＣＳ１がＨからＬに変化したときに、理想的な位置であるθcs1*である３０°を使用せず、予め記憶手段に記憶してある位置検出信号の補正値θcs1を角度情報として使用することでブラシレスモータを効率よく駆動することができる。 The method for detecting the correction value of the position detection signal has been described above. When the brushless motor is driven in the clockwise direction, for example, when the brushless motor is driven in the clockwise direction, CS1 which is one of the position detection signals has changed from H to L. Sometimes, the ideal position θcs1 * of 30 ° is not used, and the correction value θcs1 of the position detection signal stored in advance in the storage means is used as angle information to drive the brushless motor efficiently. be able to.

なお、説明のためブラシレスモータのロータの時計回り時の位置検出器の信号の一つであるＣＳ１のＨからＬへの変化点について説明したが、他の信号ＣＳ２、ＣＳ３及びＬからＨへの変化点についても同様の手法で位置検出信号の補正値を検出することができる。 For the sake of explanation, the change point of CS1 from H to L, which is one of the position detector signals when the rotor of the brushless motor rotates clockwise, has been described. However, other signals CS2, CS3, and L to H The correction value of the position detection signal can be detected by the same method for the change point.

なお、位置検出信号の補正値を検出するときに例えばモータが負荷に接続されており、摩擦の影響を受ける場合に、ブラシレスモータのロータは三相交流電流の方向θよりも少し遅れて追従することが予想される。ブラシレスモータを時計回り及び反時計回りそれぞれに回転させ、それぞれの回転方向で位置検出器の出力信号の変化時の三相交流電流の方向の検出を行う。その検出値の平均値をブラシレスモータの位置検出信号の補正値として記憶手段に保存することで、摩擦の影響を受けずに検出でき、ブラシレスモータ駆動時に効率よく駆動することができる。 When detecting the correction value of the position detection signal, for example, when the motor is connected to a load and is affected by friction, the rotor of the brushless motor follows slightly behind the direction θ of the three-phase alternating current. It is expected that. The brushless motor is rotated clockwise and counterclockwise, and the direction of the three-phase alternating current when the output signal of the position detector changes is detected in each rotation direction. The average value of the detected values is stored in the storage means as the correction value of the position detection signal of the brushless motor, so that it can be detected without being affected by friction and can be driven efficiently when the brushless motor is driven.

なお、ブラシレスモータが２極以外のとき、例えば４極のときは、前記実施の形態１で説明したロータが時計回り時の位置検出信号の一つであるＣＳ１のＨからＬへの変化点はモータの機械角で１８０°離れた２箇所存在する。２箇所の信号ＣＳ１のＨからＬへの変化点の位置が異なると、１箇所だけの検出では位置検出信号の補正値の誤差が大きくなってしまう可能性がある。この場合機械角で１８０°離れた２箇所の位置検出信号のＣＳ１のＨからＬへの変化点を検出し、その平均値をブラシレスモータの位置検出信号の補正値として記憶手段に保存することで、４極のブラシレスモータでも駆動時に効率よく駆動することができる。なお、それ以上の極数のブラシレスモータでも同様に極対数分の信号の変化点の三相交流電流の方向θを検出、記憶手段に保存することで同様にブラシレスモータ駆動時に駆動時に効率よく駆動することができる。 When the brushless motor is other than two poles, for example, when there are four poles, the change point from H to L of CS1 which is one of the position detection signals when the rotor described in the first embodiment is clockwise is: There are two places 180 degrees apart in the mechanical angle of the motor. If the positions of the change points from H to L of the two signals CS1 are different, there is a possibility that the error of the correction value of the position detection signal becomes large if only one point is detected. In this case, the change point of CS1 from H to L in two position detection signals separated by 180 ° in mechanical angle is detected, and the average value is stored in the storage means as a correction value of the position detection signal of the brushless motor. Even a 4-pole brushless motor can be driven efficiently during driving. In the case of brushless motors with more poles, similarly, the direction θ of the three-phase AC current at the signal change point for the number of pole pairs is detected and stored in the storage means. can do.

また、位置検出器の補正値を検出するときには三相交流電流の方向をゆっくりと変化させ、ブラシレスモータをゆっくりと回転させることで、精度良く位置検出器の補正値を検出することができる。一方で補正したい位置検出信号の変化点が多数ある場合や、４極以上のモータで実施の形態３のように複数の同信号の変化点の平均値を補正値として検出したい場合、ブラシレスモータを補正値の検出の最初から最後まで三相交流電流をゆっくりと回転させると位置検出器の補正に掛る時間が長くなってしまう。本発明は、位置検出器の補正値を取得したい近傍は三相交流電流の方向θをゆっくりと変化し、ブラシレスモータをゆっくりと回転させ、それ以外の部分は三相交流電流の方向θを比較的早く変化させブラシレスモータを早く回転させることで、位置検出器の補正値の取得にかかる時間を短縮することができる。 In addition, when detecting the correction value of the position detector, the correction value of the position detector can be detected with high accuracy by slowly changing the direction of the three-phase alternating current and slowly rotating the brushless motor. On the other hand, when there are many change points of the position detection signal to be corrected, or when it is desired to detect an average value of a plurality of change points of the same signal as a correction value as in Embodiment 3 with a motor having four or more poles, a brushless motor is used. If the three-phase alternating current is slowly rotated from the beginning to the end of detection of the correction value, the time required for correcting the position detector becomes longer. In the present invention, in the vicinity where the correction value of the position detector is desired to be obtained, the direction θ of the three-phase alternating current is slowly changed, the brushless motor is slowly rotated, and the other portions are compared with the direction θ of the three-phase alternating current. The time required for acquiring the correction value of the position detector can be shortened by changing the speed quickly and rotating the brushless motor quickly.

また、位置検出信号の補正値を記憶する記憶手段を不揮発性メモリとすることで、例えば本発明のモータ制御装置を工場出荷時に位置検出信号の補正を実施し、位置検出信号の補正値を記憶手段である不揮発性メモリに記憶することで、電源を切断しても補正値は記憶され、電源の再投入時に位置検出信号の補正を実施することなく効率よくブラシレスモータを駆動することができる。 Further, the storage means for storing the correction value of the position detection signal is a non-volatile memory, so that, for example, the motor control device of the present invention corrects the position detection signal at the time of shipment from the factory and stores the correction value of the position detection signal By storing in the nonvolatile memory as means, the correction value is stored even when the power is turned off, and the brushless motor can be driven efficiently without performing correction of the position detection signal when the power is turned on again.

また、洗濯機、特にドラム式洗濯機またはドラム式洗濯乾燥機は洗濯時には低速・大トルク、脱水時には高速・低トルクでの駆動が必要である。ドラム式洗濯機またはドラム式洗濯乾燥機のドラム駆動用モータとしてブラシレスモータを使用した場合、洗濯時の効率を確保するために誘起電圧をある程度上げておきたい。そのために脱水時には電源電圧に対してモータの誘起電圧が比較的高くなるため、進角制御を行うのが一般的である。ドラム式洗濯機またはドラム式洗濯乾燥機に本発明のモータ制御装置を搭載することで、効率よくドラムを駆動することができ、効率のよいドラム式洗濯機またはドラム式洗濯乾燥機を実現することができる。 In addition, a washing machine, particularly a drum-type washing machine or a drum-type washing / drying machine, needs to be driven at a low speed and a large torque during washing and at a high speed and a low torque during dehydration. When a brushless motor is used as a drum driving motor of a drum-type washing machine or drum-type washing / drying machine, it is desired to increase the induced voltage to some extent in order to ensure efficiency during washing. Therefore, since the induced voltage of the motor is relatively high with respect to the power supply voltage during dehydration, it is common to perform advance angle control. By mounting the motor control device of the present invention on a drum type washing machine or drum type washing and drying machine, the drum can be driven efficiently, and an efficient drum type washing machine or drum type washing and drying machine is realized. Can do.

以上のように、本発明にかかるモータ制御装置は、位置検出器の検出位置のばらつきの影響を受けずに低速から高速まで効率よくブラシレスモータを駆動するモータ制御装置を実現する。 As described above, the motor control device according to the present invention realizes a motor control device that efficiently drives a brushless motor from a low speed to a high speed without being affected by variations in the detection position of the position detector.

１制御回路
２ブラシレスモータ
３位置検出器
４電流検出回路
５記憶手段
Ｃコンデンサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control circuit 2 Brushless motor 3 Position detector 4 Current detection circuit 5 Memory | storage means C Capacitor

Claims

ブラシレスモータと、前記ブラシレスモータのロータ位置を検出する位置検出器と、前記ブラシレスモータを駆動するインバータと、前記インバータが前記ブラシレスモータに流す電流を検出する電流検出器と、前記位置検出器と前記電流検出器の出力信号に基づき前記インバータの制御を行う制御回路と、前記制御回路に付随した記憶手段と、を有し、
前記制御手段は、
電流指令の大きさと電流指令の方向からなる電流指令を有し、
前記電流指令に基づき前記ブラシレスモータの巻線に流す電流を制御して三相交流電流を印加し、
前記電流指令の方向を回転することで前記ブラシレスモータの巻線に印加する三相交流電流を回転させ、
前記位置検出器の出力信号の変化時の前記電流指令の方向を検出することにより前記三相交流電流の方向を検出し、
前記三相交流電流の方向の検出値を前記ブラシレスモータの位置検出信号の補正値として前記記憶手段に記憶し、
前記ブラシレスモータの運転時には、前記位置検出器の出力信号と前記位置検出信号の補正値を用いて前記ブラシレスモータの制御を行う、
モータ制御装置。 A brushless motor; a position detector that detects a rotor position of the brushless motor; an inverter that drives the brushless motor; a current detector that detects a current that the inverter passes through the brushless motor; the position detector; A control circuit for controlling the inverter based on an output signal of a current detector, and storage means attached to the control circuit,
The control means includes
It has a current command consisting of the magnitude of the current command and the direction of the current command,
Applying a three-phase alternating current by controlling the current flowing through the winding of the brushless motor based on the current command ,
By rotating the direction of the current command to rotate the three-phase alternating current applied to the winding of the brushless motor,
Detecting the direction of the three-phase alternating current by detecting the direction of the current command when the output signal of the position detector changes,
Storing the detected value of the direction of the three-phase alternating current in the storage means as a correction value of the position detection signal of the brushless motor;
During operation of the brushless motor, the brushless motor is controlled using an output signal of the position detector and a correction value of the position detection signal.
Motor control device.

ブラシレスモータを時計回り及び反時計回りそれぞれに回転させ、
それぞれの回転方向で位置検出器の出力信号の変化時の三相交流電流の方向の検出を行い、
前記三相交流電流の方向の検出値の平均値を前記ブラシレスモータの位置検出信号の補正値として記憶手段に記憶する、
請求項１記載のモータ制御装置。 Rotate the brushless motor clockwise and counterclockwise,
Detect the direction of three-phase alternating current when the position detector output signal changes in each rotation direction,
An average value of the detected values in the direction of the three-phase alternating current is stored in a storage means as a correction value of the position detection signal of the brushless motor.
The motor control device according to claim 1.

検出する三相交流電流の方向はブラシレスモータの極対数と同じ周期分であり、
前記三相交流電流の検出値の平均値を前記ブラシレスモータの位置検出信号の補正値として記憶手段に記憶する、
請求項１記載のモータ制御装置。 The direction of the detected three-phase AC current is the same period as the number of pole pairs of the brushless motor.
Storing an average value of the detected values of the three-phase alternating current in a storage means as a correction value of a position detection signal of the brushless motor;
The motor control device according to claim 1.

位置検出信号の補正値を検出する近傍の三相交流電流の回転速度に対して、位置検出信号の補正値を検出しない範囲は三相交流電流の回転速度を早くした、
請求項１から３いずれか１項に記載のモータ制御装置。 The range in which the correction value of the position detection signal is not detected is faster than the rotation speed of the three-phase AC current in the vicinity where the correction value of the position detection signal is detected.
The motor control apparatus of any one of Claim 1 to 3.

記憶手段は不揮発性メモリである、請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。 The motor control device according to claim 1, wherein the storage unit is a nonvolatile memory.

請求項１から５のモータ制御装置を備えた洗濯機または洗濯乾燥機。 A washing machine or a washing dryer provided with the motor control device according to claim 1.