JP6061299B2 - Route search device and navigation device using the same - Google Patents
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Description
本発明は、目的地として指定された施設に対して設定されている到着地点座標の近傍に終端をもつ経路を探索する経路探索装置及びそれを用いたナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a route search device for searching for a route having a terminal point near the arrival point coordinates set for a facility designated as a destination, and a navigation device using the route search device.
従来、例えば、特許文献1に記載されるような経路探索方法が知られている。この経路探索方法では、所定の条件に従って探索された車両左側通行の経路において目的地点が進行方向右側に位置する場合に、その目的地が進行方向の左側に位置するように再度経路探索が行われる。このような経路探索方法により得られた経路に基づいた車両のナビゲーションにより、経路の終端において当該車両の進行方向の左側に常に目的地が現れるようになるので、中央分離帯がある道路や片側2車線以上の幅員の広い道路に隣接する目的地に対しても車両は容易な運転操作により到達することができる。 Conventionally, for example, a route search method described in Patent Document 1 is known. In this route search method, when the destination point is located on the right side in the traveling direction in the route on the left side of the vehicle searched according to the predetermined condition, the route search is performed again so that the destination is located on the left side in the traveling direction. . The navigation of the vehicle based on the route obtained by such a route search method always causes the destination to appear on the left side of the traveling direction of the vehicle at the end of the route. The vehicle can reach a destination adjacent to a wide road with a width greater than the lane by an easy driving operation.
ところで、目的地までの経路を探索する場合、その目的地に最も近い道路(道路リンクのデータにて表される)上の地点を終端とする経路を探索することができる。この場合、目的地が、コンビニエンスストア等の広い敷地内に建てられた施設では、例えば、図7に示すように、その施設Iの位置を表す目的地点座標PIに最も近い裏道RB上の地点を終端PENDとする経路RTが探索されることがある。このため、このようにして探索された経路RTに案内された車両が、敷地E内の駐車場に進入することができないという事態が発生する場合がある。 By the way, when searching for a route to a destination, it is possible to search for a route that ends at a point on a road (represented by road link data) closest to the destination. In this case, destination, built in the facilities large site of such as a convenience store, for example, as shown in FIG. 7, on the nearest alley R B the destination point coordinates P I indicating the position of the facility I may route RT to a point terminating P eND is searched. For this reason, the situation where the vehicle guided to route RT searched in this way cannot enter the parking lot in site E may occur.
このような事態を防止するため、データベースにおいて施設Iに対応させて、目的地点座標PIとともに、施設I近傍の道路Rを臨むある位置を到着地点座標PARVとして予め設定しておくことが考えられる。例えば、図8に示すように、コンビニエンスストア等の施設Iの敷地Eの駐車場入り口付近の地点を到着地点座標PARVとして設定することができる。そして、その施設Iに対して設定されている到着地点座標PARVの近傍の(例えば、最も近い)道路R上の地点を終端PENDとする経路RTが探索される。この探索により得られた経路RTに従って案内される車両は、施設Iの裏道RBではなく、当該施設Iの敷地Eの駐車場の入口付近に誘導され、敷地E内の駐車場に容易に進入することができる。 To prevent such a situation, in correspondence with the property I in the database, along with the destination point coordinates P I, considered that to preset the position that faces the road R facilities I near the point of arrival coordinates P ARV It is done. For example, as shown in FIG. 8, a point near the parking lot entrance of the site E of the facility I such as a convenience store can be set as the arrival point coordinates P ARV . Then, a route RT having a termination point P END as a point on the road R in the vicinity (for example, the closest) of the arrival point coordinates P ARV set for the facility I is searched. Vehicle which is guided according to the route RT obtained by the search, rather than back road R B facilities I, induced in the vicinity of the entrance of the parking site E of the facility I, readily enters the parking site E can do.
上述したような到着地点座標PARVを用いて、特許文献1に記載される場合と同じように、終端において車両左側通行の道路を走行する車両の進行方向の左側に目的地が現れるような経路を探索することができる。しかしながら、データベースにおいて、本来、図8に示すように、施設Iの敷地E内に設定されるべき到着地点座標PARVが、例えば、図9に示すように、施設Iの敷地Eに隣接する道路Rを挟んで当該施設I(目的地点座標PI)の逆側に設定されてしまっている場合がある。このような場合、その到着地点座標PARVを用いた経路探索のアルゴリズムでは、図9に示すように、終端PENDにおいて車両の進行方向の右側に目的地が現れるような経路RTが探索されてしまう。 A route in which the destination appears on the left side of the traveling direction of the vehicle traveling on the road on the left-hand side of the vehicle at the end using the arrival point coordinates P ARV as described above. Can be explored. However, in the database, as shown in FIG. 8, the arrival point coordinates P ARV that should be set in the site E of the facility I are, for example, roads adjacent to the site E of the facility I as shown in FIG. There is a case where it is set on the opposite side of the facility I (target point coordinates P I ) across R. In such a case, the route search algorithm using the arrival point coordinates P ARV searches for a route RT such that the destination appears on the right side of the traveling direction of the vehicle at the terminal P END as shown in FIG. End up.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、到着地点座標を用いて更に適正な経路探索を可能にする経路探索装置を提供するものであり、また、そのような経路探索装置を用いたナビゲーション装置を提供するものである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a route search device that enables a more appropriate route search using arrival point coordinates, and also provides such a route search device. The navigation apparatus used is provided.
本発明に係る経路探索装置は、施設近傍の車両左側通行の道路を臨むある位置が当該施設に対する到着地点座標として予め設定され、目的地として指定された施設に対して設定されている到着地点座標の近傍の地点を終端とする経路を探索する経路探索装置であって、前記目的地として指定された施設の位置を表す目的地点座標と該施設に対して予め設定されている到着地点座標とが、前記到着地点座標が臨む道路に対して同じ側及び逆側のいずれにあるかを判定する判定手段と、該判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して同じ側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から該到着地点座標が臨む道路を見て右側から前記終端に至る経路を探索する第1経路探索手段と、前記判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して逆側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から当該到着地点座標が臨む道路を見て左側から前記終端に至る経路を探索する第2経路探索手段とを有する構成となる。 In the route search device according to the present invention, a certain position facing a road on the left side of the vehicle near the facility is preset as an arrival point coordinate for the facility, and an arrival point coordinate set for the facility designated as the destination Is a route search device that searches for a route that ends at a point in the vicinity of the destination, the destination point coordinates indicating the position of the facility designated as the destination, and the arrival point coordinates preset for the facility. Determination means for determining whether the arrival point coordinates are on the same side or the opposite side with respect to the road on which the arrival point coordinates face, and by the determination means, the destination point coordinates and the arrival point coordinates are the same with respect to the road A first route searching means for searching for a route from the right side to the terminal when viewing the road on which the arrival point coordinates face from the arrival point coordinates when determined to be on the side, When it is determined that the target point coordinates and the arrival point coordinates are opposite to the road, the route from the left side to the end point is searched by looking at the road on which the arrival point coordinates face from the arrival point coordinates. And a second route search means.
このような構成により、目的地として指定された施設の位置を表す目的地点座標と前記施設近傍の車両左側通行の道路を臨むある位置として定義される到着位置座標とが前記到着地点座標が臨む前記道路に対して同じ側にある場合、前記到着地点座標から前記道路を見て右側から当該到着地点座標の近傍の終端地点に至る経路が探索される。このような探索により得られる経路は、終端において車両左側通行の道路を走行する車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設が現れるような経路となる。 With this configuration, the destination point coordinates that represent the position of the facility designated as the destination and the destination position coordinate defined as a position facing the road on the left side of the vehicle in the vicinity of the facility are faced by the arrival point coordinates. If the road is on the same side, the route from the arrival point coordinates to the end point in the vicinity of the arrival point coordinates is searched from the right side when the road is viewed. The route obtained by such a search is a route in which a facility designated as a destination appears on the left side in the traveling direction of the vehicle traveling on the road on the left side of the vehicle at the end.
一方、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して逆側にある場合、前記到着地点座標から前記道路を見て左側から当該到着地点座標の近傍の終端地点に至る経路が探索される。このような探索により得られる経路もまた、終端において車両左側通行の道路を走行する車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設が現れるような経路となる。 On the other hand, when the destination point coordinates and the arrival point coordinates are opposite to the road, a route from the arrival point coordinates to the end point near the arrival point coordinates from the left side when the road is viewed is searched. Is done. The route obtained by such a search is also a route in which the facility designated as the destination appears on the left side in the traveling direction of the vehicle traveling on the road on the left side of the vehicle at the end.
また、本発明に係る経路探索装置は、施設近傍の車両右側通行の道路を臨むある位置が当該施設に対する到着地点座標として予め設定され、目的地として指定された施設に対して設定されている到着地点座標の近傍の地点を終端とする経路を探索する経路探索装置であって、前記目的地として指定された施設の位置を表す目的地点座標と該施設に対して予め設定されている到着地点座標とが、前記到着地点座標が臨む道路に対して同じ側及び逆側のいずれにあるかを判定する判定手段と、該判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して同じ側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から該到着地点座標が臨む道路を見て左側から前記終端に至る経路を探索する第1経路探索手段と、前記判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して逆側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から当該到着地点座標が臨む道路を見て右側から前記終端に至る経路を探索する第2経路探索手段とを有する構成となる。 In addition, the route search device according to the present invention is configured such that a certain position facing the road on the right side of the vehicle in the vicinity of the facility is set in advance as the arrival point coordinates for the facility, and is set for the facility designated as the destination. A route search device that searches for a route that ends at a point in the vicinity of a point coordinate, the destination point coordinate indicating the position of the facility designated as the destination, and an arrival point coordinate set in advance for the facility Determining means for determining whether the arrival point coordinates are on the same side or the opposite side with respect to the road on which the arrival point coordinates face, and the determination means determines that the destination point coordinates and the arrival point coordinates are relative to the road. A first route searching means for searching for a route from the left side to the end point by looking at the road on which the arrival point coordinates are approached from the arrival point coordinates, When it is determined that the destination point coordinates and the arrival point coordinates are on the opposite side of the road, a route from the right side to the end is seen from the arrival point coordinates when the road on which the arrival point coordinates are faced. And a second route searching means for searching.
このような構成により、目的地として指定された施設の位置を表す目的地点座標と前記施設近傍の車両右側通行の道路を臨むある位置として定義される到着位置座標とが前記到着地点座標が臨む前記道路に対して同じ側にある場合、前記到着地点座標から前記道路を見て左側から当該到着地点座標の近傍の終端地点に至る経路が探索される。このような探索により得られる経路は、終端において車両右側通行の道路を走行する車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設が現れるような経路となる。 With such a configuration, the destination point coordinates representing the position of the facility designated as the destination and the arrival position coordinate defined as a certain position facing the road on the right side of the vehicle in the vicinity of the facility face the arrival point coordinates. When it is on the same side with respect to the road, the route from the arrival point coordinates to the end point near the arrival point coordinates is searched from the left side when the road is viewed. The route obtained by such a search is a route in which a facility designated as a destination appears on the right side of the traveling direction of the vehicle traveling on the road on the right side of the vehicle at the end.
一方、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して逆側にある場合、前記到着地点座標から前記道路を見て右側から当該到着地点座標の近傍の終端地点に至る経路が探索される。このような探索により得られる経路もまた、終端において車両右側通行の道路を走行する車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設が現れるような経路となる。 On the other hand, when the destination point coordinates and the arrival point coordinates are opposite to the road, the route from the arrival point coordinates to the end point near the arrival point coordinates is searched from the right side when the road is viewed. Is done. The route obtained by such a search is also a route in which a facility designated as a destination appears on the right side of the traveling direction of the vehicle traveling on the road on the right side of the vehicle at the end.
本発明の経路探索装置において、前記判定手段は、前記目的地点座標と前記到着点座標とを結ぶ直線と前記道路とが交差するか否かにより、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが、前記到着地点座標が臨む道路に対して同じ側及び逆側のいずれにあるかを判定する構成とすることができる。 In the route search device of the present invention, the determination means determines whether the destination point coordinates and the arrival point coordinates depend on whether the road intersects with a straight line connecting the destination point coordinates and the arrival point coordinates. It can be set as the structure which determines whether it exists in the same side or the opposite side with respect to the road which the said arrival point coordinate faces.
本発明に係るナビゲーション装置は、前述したいずれかの経路探索装置と、該経路探索装置にて得られた前記経路に沿って車両を当該経路の終端まで誘導するための処理を行う処理ユニットとを有する構成となる。 A navigation device according to the present invention includes any one of the route search devices described above and a processing unit that performs a process for guiding the vehicle to the end of the route along the route obtained by the route search device. It becomes the composition which has.
このような構成により、目的地点座標と到着地点座標とが当該到着地点座標が臨む道路に対して同じ側にあっても逆側にあっても経路探索装置により車両左側通行の道路において探索された経路に沿って誘導される車両は、当該車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設が現れる状態にて当該経路の終端に到達することができる。 With this configuration, the destination point coordinates and the arrival point coordinates are searched for on the road on the left side of the vehicle by the route search device regardless of whether the destination point coordinates are on the same side or the opposite side of the road on which the arrival point coordinates are faced. A vehicle guided along a route can reach the end of the route in a state where a facility designated as a destination appears on the left side of the traveling direction of the vehicle.
また、目的地点座標と到着地点座標とが当該到着地点座標が臨む道路に対して同じ側にあっても逆側にあっても経路探索装置により車両右側通行の道路において探索された経路に沿って誘導される車両は、当該車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設が現れる状態にて当該経路の終端に到達することができる。 In addition, along the route searched for on the road on the right side of the vehicle by the route search device, the destination point coordinates and the arrival point coordinates are on the same side or the opposite side of the road on which the arrival point coordinates face. The guided vehicle can reach the end of the route in a state where the facility designated as the destination appears on the right side of the traveling direction of the vehicle.
本発明に係る経路探索装置によれば、目的地点座標と到着地点座標とが当該到着地点座標が臨む道路に対して同じ側にあっても逆側にあっても、終端において車両左側通行の道路を走行する車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設が現れるような経路が探索され、また、終端において車両右側通行の道路を走行する車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設が現れるような経路が探索されるので、到着地点座標を用いて車両が前記施設に容易に向かうことができる適正な経路の探索ができる。 According to the route search device according to the present invention, whether the destination point coordinates and the arrival point coordinates are on the same side or on the opposite side of the road on which the arrival point coordinates face, the road on the left side of the vehicle at the end A route is searched in which the facility designated as the destination appears on the left side of the traveling direction of the vehicle traveling on the road, and is designated as the destination on the right side of the traveling direction of the vehicle traveling on the right-hand side road at the end. Since a route that causes a new facility to appear is searched, it is possible to search for an appropriate route by which the vehicle can easily go to the facility using the coordinates of the arrival point.
本発明に係るナビゲーション装置によれば、目的地点座標と到着地点座標とが当該到着地点座標が臨む道路に対して同じ側にあっても逆側にあっても経路探索装置により車両左側通行の道路において探索された経路に沿って誘導される車両は、当該車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設が現れる状態にて当該経路の終端に到達することができ、また、経路探索装置により車両右側通行の道路において探索された経路に沿って誘導される車両は、当該車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設が現れる状態にて当該経路の終端に到達することができるので、車両左側通行の道路を走行する車両、また、車両右側通行の道路を走行する車両は、その道路から簡単な運転操作によって目的地として設定された施設に向かうことができる。 According to the navigation device of the present invention, the road on the left side of the vehicle by the route search device regardless of whether the destination point coordinates and the arrival point coordinates are on the same side or the opposite side of the road on which the arrival point coordinates face. The vehicle guided along the route searched in can reach the end of the route in a state where the facility designated as the destination appears on the left side of the traveling direction of the vehicle, and the route search device The vehicle guided along the route searched on the road on the right side of the vehicle can reach the end of the route with the facility designated as the destination appearing on the right side of the traveling direction of the vehicle Therefore, a vehicle traveling on a left-handed road or a vehicle traveling on a right-handed road heads for a facility set as a destination by a simple driving operation from the road. Door can be.
本発明の実施の一形態について図面を用いて説明する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
本発明に係る経路探索装置を含むナビゲーション装置は、図1に示すように構成される。なお、このナビゲーション装置は、車両に搭載される。経路探索装置及びナビゲーション装置は、車両左側通行の道路に適用されるものである。 A navigation device including a route search device according to the present invention is configured as shown in FIG. This navigation device is mounted on a vehicle. The route search device and the navigation device are applied to a road on the left side of the vehicle.
図1において、ナビゲーション装置100は、コンピュータユニット(CPUを含む)によって構成される処理ユニット11を有している。処理ユニット11には、GPS受信器、加速度センサ、車輪速センサ、ジャイロ等のナビゲーション・センサ群17が接続され、また、記憶部14(例えば、ハードディスクドライブ)が接続されている。記憶部14には、処理ユニット11での処理に必要な各種情報、特に、道路リンクの情報を含む地図情報や、施設に関する情報等のナビゲーション処理に必要な情報についてのデータベースが格納されている。このデータベースにおいて、各施設の位置を表す施設位置座標PIが各施設を特定する情報(施設ID)に対応づけられるとともに、各施設近傍の道路を臨むある位置が到着地点座標PARV(図6、図7参照)として各施設を特定する情報(施設ID)に対応づけられている。前記到着地点座標PARVは、基本的に施設I(施設位置座標)を目的地にした車両を誘導すべき地点に基づいて決められる。
In FIG. 1, the
処理ユニット11には、LCD等で構成され、各種情報を表示する表示部13、表示部13上のタッチパネルや操作ボタン等で構成され、処理に対する指示や各種情報を入力するために用いられる操作部12及びスピーカ16に接続される出力回路15が接続されている。処理ユニット11は、記憶部14に格納された地図情報や施設に関する情報等に基づいて操作部13の操作により目的地として指定された施設までの経路を探索する処理(詳細については後述する)や、ナビゲーション・センサ群17からの各種検出信号に基づいて車両の位置を検出し、その検出位置情報や地図情報を用いて、前記探索により得られた経路に沿って車両をその施設に誘導するためのナビゲーション処理を行う。そして、処理ユニット11は、ナビゲーション処理により、表示部13に地図とともに車両の位置を表すマークを表示させ、車両を前記経路に沿って誘導するための音声案内がスピーカ16から出力されるように、音声信号を出力回路15に出力する。
The
処理ユニット11は、目的地として指定された施設までの経路を探索するための処理を図2に示す手順従って実行する(経路誘導装置としての機能)。
The
処理ユニット11は、ナビゲーション・センサ群17からの各検出信号に基づいて車両の現在位置Poを演算して取得する(S11)。また、処理ユニット11は、操作部12での操作によって目的地として指定された施設の位置を表す施設位置座標を記憶部14のデータベースから目的地点座標PIとして取得し(S12)、また、そのデータベースからその目的地として指定された施設に対して予め設定されている到着地点座標PARVを取得する(S13)。そして、処理ユニット11は、前記目的地点座標PIと到着地点座標PARVとが、図3に示すように、当該到着地点座標PARVが臨む道路R(道路リンクRLによって特定される)に対して同じ側にあるか、図4に示すように、当該到着地点座標PARVが臨む道路R(道路リンクRLによって特定される)に対して逆側にあるかを判定する(S14:判定手段)。具体的には、目的地点座標PIと到着地点座標PARVとを結ぶ直線Lと当該到着地点座標PARVが臨む道路Rを表す道路リンクRL(道路R)とが交差するか否かが判定される。図3に示すように、その直線Lと道路リンクRLとが交差しなければ、前記目的地点座標PIと前記到着地点座標PARVとが前記道路Rに対して同じ側にあると判定され、図4に示すように、その直線Lと道路リンクRL(道路R)とが交差すると、前記目的地点座標PIと前記到着地点座標PARVとが前記道路Rに対して逆側にあると判定される。
The
現在位置Poから目的地までの経路探索の処理は、目的地までの距離が最短になるという条件、目的地までの時間が最短になるという条件、有料道路優先という条件、一般道路優先という条件等、デフォルトで設定されていたり操作部12の操作により指定されたりした種々の条件に従って行われる。そして、図3に示すように、前記目的地点座標PIと前記到着地点座標PARVとが前記道路Rに対して同じ側に有る場合(S14でNO)、処理ユニット11は、前記経路探索の条件として、「到着地点座標PARVから当該到着地点座標PARVが臨む道路Rを見て右側から終端PENDに至る経路を探索する」という条件1を追加する(S15)。一方、図4に示すように、前記目的地点座標PIと前記到着地点座標PARVとが前記道路Rに対して逆側にある場合(S14でYES)、処理ユニット11は、前記経路探索の条件として、前記条件1ではなく、「到着地点座標PARVから当該到着地点座標PARVが臨む道路Rを見て左側から終端PENDに至る経路を探索する」という条件2を追加する(S16)。
The route search process from the current position Po to the destination includes the conditions that the distance to the destination is the shortest, the conditions that the time to the destination is the shortest, the condition that priority is toll road, the condition that priority is general road, etc. The operation is performed according to various conditions that are set by default or specified by the operation of the
その後、処理ユニット11は、上記条件1または条件2を含む各種条件に従って、経路探索処理を実行する(S17)(S15→S17:第1経路探索手段、S16→S17:第2経路探索手段)。この経路探索処理により、目的地点座標PIと到着地点座標PARVとが当該到着地点座標PARVが臨む道路Rに対して同じ側にあっても(図3参照)逆側にあっても(図4参照)、終端PENDにおいて車両左側通行の道路Rを走行する車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設Iが現れるような経路RTが探索される。そして、処理ユニット11は、このようにして終端PENDに至る経路RTを、車両を案内すべき経路RTとして設定する(S18)。
Thereafter, the
処理ユニット11は、設定された前記経路RTに沿って車両を当該経路RTの終端PENDまで誘導するためのナビゲーション処理を行う。ナビゲーション処理では、ナビゲーション・センサ群17からの各種検出信号に基づいて車両の位置が検出され、その検出位置及び記憶部14に格納された地図情報を用いて、前記経路RTが明示された地図とともに車両の位置を表すマークが表示部13に表示され、車両を前記経路RTに沿って誘導するための音声案内がスピーカ16から出力される。
Processing
前述したようなナビゲーション装置100では、目的地点座標PIと到着地点座標PARVとが当該到着地点座標PARVが臨む道路Rに対して同じ側にあっても(図3参照)逆側にあっても(図4参照)、終端PENDにおいて車両左側通行の道路を走行する車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設が現れるような経路が探索されるので、その経路に沿って誘導される車両は、当該車両の進行方向の左側に目的地として指定された施設Iが現れる状態にて当該経路RTの終端PARVに到達することができる。そのため、車両は、その道路Rから簡単な運転操作によって目的地として設定された施設Iに向かうことができる。例えば、図3及び図4に示すように、車両左通行の道路Rから車両の進行方向の左側にあるコンビニエンスストア(施設I)の敷地E内の駐車場に簡単な運転操作により進入することができる。
In the
即ち、ナビゲーション装置100の経路探索の機能によれば、到着地点座標PARVを用いて車両が前記施設Iに容易に向かうことができる適正な経路RTの探索ができる。
That is, according to the route search function of the
前述したナビゲーション装置100(経路探索装置)は、車両左側通行の道路に適用されるものであるが、車両右側通行の道路に適用させることもできる。 The navigation device 100 (route search device) described above is applied to a road on the left side of the vehicle, but can also be applied to a road on the right side of the vehicle.
図5に示すように、目的地として指定された施設Iの位置を表す目的地点座標PIと前記施設I近傍の道路Rを臨むある位置として定義される到着地点座標PARVとが前記道路R(道路リンクRL)に対して同じ側にある場合、前記到着地点座標PARVから前記道路Rを見て左側から終端PENDに至る経路RTが探索される。一方、図6に示すように、前記目的地点座標PIと前記到着地点座標PARVとが前記道路R(道路リンクRL)に対して逆側にある場合、前記到着地点座標PARVから前記道路Rを見て右側から終端PENDに至る経路RTが探索される。従って、目的地点座標PIと到着地点座標PARVとが当該到着地点座標PARVが臨む道路Rに対して同じ側(図5参照)にあっても逆側にあっても(図6参照)、終端PENDにおいて車両右側通行の道路Rを走行する車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設Iが現れるような経路が探索される。その経路に沿って誘導される車両は、当該車両の進行方向の右側に目的地として指定された施設Iが現れる状態にて当該経路RTの終端PARVに到達することができる。そのため、車両は、車両右側通行の道路Rから簡単な運転操作によって目的地として設定された施設Iに向かうことができる。例えば、図5及び図6に示すように、車両右側通行の道路Rから車両の進行方向の右側にあるコンビニエンスストア(施設I)の敷地E内の駐車場に簡単な運転操作により進入することができる。 As shown in FIG. 5, the and the point of arrival coordinates P ARV defined position as a position that faces the destination point coordinates P I road R of the facility I neighborhood representing the designated facility I as a destination road R When it is on the same side with respect to (road link RL), a route RT from the left side to the end point P END is searched by looking at the road R from the arrival point coordinates P ARV . On the other hand, as shown in FIG. 6, if the is the destination point coordinates P I and the arrival point coordinates P ARV is on the opposite side relative to the road R (road link RL), the road from the arrival point coordinates P ARV channel RT extending from the right looking at the R to the end P eND is searched. Therefore, even in the opposite side be on the same side with respect to the road R which is the arrival point coordinates P ARV and destination point coordinates P I face is the arrival point coordinates P ARV (see FIG. 5) (see FIG. 6) At the terminal PEND , a route is searched such that the facility I designated as the destination appears on the right side of the traveling direction of the vehicle traveling on the road R on the right side of the vehicle. The vehicle guided along the route can reach the terminal PARB of the route RT in a state where the facility I designated as the destination appears on the right side of the traveling direction of the vehicle. Therefore, the vehicle can go from the road R on the right side of the vehicle to the facility I set as the destination by a simple driving operation. For example, as shown in FIGS. 5 and 6, it is possible to enter a parking lot in a site E of a convenience store (facility I) on the right side of the vehicle traveling direction from a road R on the right side of the vehicle by a simple driving operation. it can.
11 処理ユニット
12 操作部
13 表示部
14 記憶部
15 出力回路
16 スピーカ
17 ナビゲーション・センサ群
100 ナビゲーション装置
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記目的地として指定された施設の位置を表す目的地点座標と該施設に対して予め設定されている到着地点座標とが、前記到着地点座標が臨む道路に対して同じ側及び逆側のいずれにあるかを判定する判定手段と、
該判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して同じ側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から該到着地点座標が臨む道路を見て右側から前記終端に至る経路を探索する第1経路探索手段と、
前記判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して逆側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から当該到着地点座標が臨む道路を見て左側から前記終端に至る経路を探索する第2経路探索手段とを有する経路探索装置。 A route with a position facing the road on the left side of the vehicle in the vicinity of the facility set in advance as arrival point coordinates for the facility, and ending at a point near the arrival point coordinates set for the facility designated as the destination A route search device for searching for
The destination point coordinates indicating the position of the facility designated as the destination and the arrival point coordinates set in advance for the facility are on the same side or the opposite side with respect to the road on which the arrival point coordinates face. Determination means for determining whether there is,
When it is determined by the determination means that the destination point coordinates and the arrival point coordinates are on the same side with respect to the road, the road from the right side when the arrival point coordinates are viewed from the arrival point coordinates First route searching means for searching for a route to the end;
When it is determined by the determination means that the destination point coordinates and the arrival point coordinates are opposite to the road, the left side of the road where the arrival point coordinates are viewed from the arrival point coordinates A route search device having second route search means for searching for a route to the end.
前記目的地として指定された施設の位置を表す目的地点座標と該施設に対して予め設定されている到着地点座標とが、前記到着地点座標が臨む道路に対して同じ側及び逆側のいずれにあるかを判定する判定手段と、
該判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して同じ側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から該到着地点座標が臨む道路を見て左側から前記終端に至る経路を探索する第1経路探索手段と、
前記判定手段により、前記目的地点座標と前記到着地点座標とが前記道路に対して逆側にあると判定されたときに、前記到着地点座標から当該到着地点座標が臨む道路を見て右側から前記終端に至る経路を探索する第2経路探索手段とを有する経路探索装置。 A route where a certain position facing the road on the right side of the vehicle near the facility is preset as arrival point coordinates for the facility, and ends at a point near the arrival point coordinates set for the facility designated as the destination A route search device for searching for
The destination point coordinates indicating the position of the facility designated as the destination and the arrival point coordinates set in advance for the facility are on the same side or the opposite side with respect to the road on which the arrival point coordinates face. Determination means for determining whether there is,
When it is determined by the determination means that the destination point coordinates and the arrival point coordinates are on the same side with respect to the road, the road from the left side when the arrival point coordinates are viewed from the arrival point coordinates First route searching means for searching for a route to the end;
When it is determined by the determination means that the destination point coordinates and the arrival point coordinates are opposite to the road, the road from the right side when the arrival point coordinates are viewed from the arrival point coordinates. A route search device having second route search means for searching for a route to the end.
該経路探索装置にて得られた前記経路に沿って車両を当該経路の終端まで誘導するための処理を行う処理ユニットとを有するナビゲーション装置。 A route search device according to any one of claims 1 to 3,
The navigation apparatus which has a processing unit which performs the process for guide | inducing a vehicle to the terminal end of the said path | route along the said path | route obtained by this path | route search apparatus.
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