JP5420432B2 - Vehicle navigation device - Google Patents
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Description
この発明は、車両のナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a vehicle navigation apparatus.
従来より、車両に搭載されたナビゲーション装置を利用して、経路および標識等の様々な案内を事前に運転者に提供することが行われている。 2. Description of the Related Art Conventionally, various guidance such as routes and signs are provided to a driver in advance using a navigation device mounted on a vehicle.
このようなナビゲーション装置を利用した技術として、下記の特許文献1には、分岐点や交差点から先の進行候補道路に対応して複数の前方道路情報を作成し、該複数の前方道路情報が類似している場合には、該複数の前方道路情報のいずれかを走行制御装置や警報装置に送出して走行制御動作や警報動作を行わせることが記載されている。
As a technique using such a navigation device, in
また、下記の特許文献2には、車両の推定位置より候補道路を検索し、候補道路上に微小角度で分岐する微小角分岐点があるかどうかを検出し、微小角分岐点における各道路の幅員を考慮して、車両がいずれの道路に進行したかを判定することが記載されている。
Further, in
車両の安全運転を支援するため、車両の走行経路上に一時停止すべき場所がある場合には、ナビゲーション装置によって、これを事前に運転者に報知することができる。これにより、運転者は、一時停止すべき場所を事前に認識することができ、必要な運転操作(減速や停止等)を行うことができる。 In order to support safe driving of the vehicle, when there is a place to be temporarily stopped on the traveling route of the vehicle, the navigation device can notify the driver in advance. Thereby, the driver can recognize in advance the place to be temporarily stopped and can perform necessary driving operations (deceleration, stop, etc.).
他方、ナビゲーション装置を利用する際には、車両について検出された現在位置を、マッチマッピングと呼ばれる処理を介して、地図データ上の対応する位置にマッピングすることが行われる。マッピングされた位置を、ナビゲーション装置は、経路探索等の様々な処理に用いる。 On the other hand, when using the navigation device, the current position detected for the vehicle is mapped to the corresponding position on the map data through a process called match mapping. The navigation device uses the mapped position for various processes such as route search.
車両の現在位置の検出には、GPS衛星からの信号を利用して、現在位置を測定する方法(衛星航法、またはGPS航法と呼ばれる)がある。しかしながら、GPS信号を受信する際の通信状況等により、受信信号に誤差が含まれるおそれがあり、実際の位置と、地図データ上でマッピングされる位置との間に、ずれが生じるおそれがある。 In order to detect the current position of the vehicle, there is a method of measuring the current position using a signal from a GPS satellite (referred to as satellite navigation or GPS navigation). However, there is a possibility that an error is included in the received signal depending on the communication situation when receiving the GPS signal, and there is a possibility that a deviation occurs between the actual position and the position mapped on the map data.
また、車両の現在位置の検出には、方位センサや距離センサを用いて出発地から累積的に車両の位置を求める方法(自律航法)もある。この方法の場合にも、センサの誤差や車両の走行状態による誤差が累積して、実際の位置と、地図データ上でマッピングされる位置との間に、ずれが生じるおそれがある。 In addition, there is a method (autonomous navigation) in which the current position of the vehicle is detected by cumulatively obtaining the position of the vehicle from the departure place using an orientation sensor or a distance sensor. In the case of this method as well, there is a possibility that a difference between the actual position and the position mapped on the map data may occur due to accumulation of sensor errors and errors due to the running state of the vehicle.
また、検出した現在位置が正確であっても、これを、マッチマッピング処理を介して地図データ上にマッピングする際に、何らかの誤差が含まれるおそれがあり、結果として、実際の位置と、ナビゲーション装置が認識する地図データ上の位置との間にずれが生じるおそれがある。 Moreover, even if the detected current position is accurate, there is a possibility that some error may be included when mapping this on the map data through the match mapping process. As a result, the actual position and the navigation device There is a possibility that a deviation will occur between the position on the map data recognized by the.
このようなずれが生じやすい道路形態を車両が走行すると、ナビゲーション装置によって、一時停止すべき場所でないのに一時停止の案内が発行される等の、誤案内を行う可能性が生じる。従来では、このような誤案内の可能性の程度について判断することなく、一律の報知形態で案内を行っていた。しかしながら、一律の報知形態で案内を行うと、誤案内である場合には、運転者に違和感を生じさせ、運転操作に影響を及ぼすおそれがある。また、ナビゲーション装置の信頼性が低下し、該装置そのものが利用されなくなるおそれがある。 When the vehicle travels on a road form in which such a deviation is likely to occur, there is a possibility that the navigation device may perform erroneous guidance, such as issuing a guidance for temporary stop when the vehicle is not a place to be temporarily stopped. Conventionally, guidance is performed in a uniform notification form without determining the degree of possibility of such erroneous guidance. However, when guidance is provided in a uniform notification form, if the guidance is incorrect, the driver may feel uncomfortable and the driving operation may be affected. In addition, the reliability of the navigation device is reduced, and the device itself may not be used.
したがって、このような誤案内の可能性の程度を見極め、該程度に応じた報知形態で案内する手法が所望されている。 Therefore, a method of determining the possibility of such erroneous guidance and guiding in a notification form corresponding to the degree is desired.
この発明の一つの側面によると、車両の現在位置を検出する手段と、前記検出された現在位置に基づいて、地図データ上で該車両が走行する経路を走行予定経路として算出する手段と、前記地図データに基づいて、該車両の走行予定経路上に一時停止すべき場所が存在するかどうかを判断する手段と、前記一時停止すべき場所が存在すると判断された場合には、該車両が該一時停止すべき場所に到達するのに先立って一時停止案内の報知を該車両の運転者に行う報知手段と、を備える、該車両に搭載されるナビゲーション装置が提供される。該ナビゲーション装置は、さらに、前記一時停止すべき場所が存在すると判断された場合には、該現在位置と該一時停止すべき場所の間に、該車両が現在位置する道路が、複数の分岐道路に分岐する分岐点が存在するかどうかを判断する分岐判断手段と、前記分岐点が存在すると判断されたならば、該複数の分岐道路のうち、一時停止すべき場所が存在する分岐道路のそれぞれについて、該分岐道路と該車両が現在位置する道路との間の角度(α)と、該分岐道路の、前記一時停止すべき場所が存在しない一つまたは複数の分岐道路に対する角度のうちの最小値(B)と、該車両が現在位置する道路の幅員または車線数と、前記複数の分岐道路のうちの最も大きい幅員または車線数と、の少なくとも一つに基づいて、該一時停止すべき場所についての案内が誤案内となる可能性の程度を表す評点を算出する評点算出手段と、を備える。前記報知手段は、前記算出された評点の大きさに応じて、前記一時停止案内の報知の形態を変更する。 According to one aspect of the present invention, means for detecting the current position of the vehicle, means for calculating a route traveled by the vehicle on map data based on the detected current position, as the planned travel route, Based on the map data, the means for determining whether or not there is a place to be temporarily stopped on the planned travel route of the vehicle, and when it is determined that the place to be temporarily stopped exists, the vehicle There is provided a navigation device mounted on a vehicle, comprising: notifying means for notifying a driver of the vehicle prior to reaching a place to be temporarily stopped. In the navigation device, if it is determined that there is a place to be paused, a road where the vehicle is currently located is a plurality of branch roads between the current position and the place to be paused. Branch determination means for determining whether there is a branch point to branch to, and if it is determined that the branch point exists, each of the branch roads where there is a place to be temporarily stopped among the plurality of branch roads The minimum of the angle (α) between the branch road and the road where the vehicle is currently located, and the angle of the branch road with respect to the one or more branch roads where the place to be paused does not exist The place to be temporarily stopped based on at least one of the value (B), the width or lane number of the road where the vehicle is currently located, and the largest width or lane number of the plurality of branch roads In It includes a score calculating means for calculating a score indicating a degree guide is likely to be erroneous guidance you are, the. The notification means changes a form of notification of the temporary stop guidance according to the calculated magnitude of the score.
この発明によれば、前述したような、検出された車両の現在位置と、地図データ上にマッピングされた位置との間のずれに起因して、一時停止の事前案内について所定以上の精度が得られない状況下にあるかどうかを、評点によって判断することができる。したがって、該評点の大きさに応じた報知形態を取ることにより、所定以上の精度が得られない状況下での一時停止案内と、所定以上の精度が得られる状況下での一時停止案内とを、異なる形態で報知することができる。精度の高い一時停止案内が可能な場合には、運転者の注意を比較的強く喚起させるような報知を行うことができ、他方、一時停止案内の精度が低くなるおそれがある場合には、運転者の注意を比較的弱く喚起させるような報知を行うことができる。こうして、一時停止案内機能の信頼性を維持することができるので、運転者に、該機能の使用継続を促すことができる。 According to the present invention, the above-described accuracy of the temporary stop prior guidance is obtained due to the deviation between the detected current position of the vehicle and the position mapped on the map data as described above. It can be judged by the score whether it is in a situation where it is not possible. Therefore, by taking a notification form according to the size of the score, a pause guidance in a situation where an accuracy higher than a predetermined level cannot be obtained, and a pause guide in a situation where a accuracy higher than a predetermined level can be obtained. , Can be notified in different forms. When highly accurate pause guidance is possible, it is possible to give a notice that draws the driver's attention relatively strongly. On the other hand, if there is a possibility that the accuracy of the pause guidance may be lowered, It is possible to make a notification that evokes a person's attention relatively weakly. Thus, since the reliability of the temporary stop guidance function can be maintained, the driver can be encouraged to continue using the function.
この発明の一実施形態によると、前記報知手段は、前記一時停止すべき場所が存在する分岐道路のうち、すべての分岐道路について算出された前記評点が、前記誤案内となる可能性の程度が高いことを示すしきい値以下である場合には、音または音声による報知と、表示装置の表示画面上へのウィンドウ表示による報知と、のうちの少なくとも一方を介して、前記一時停止案内の報知を行う。また、一実施形態によると、前記報知手段は、前記一時停止すべき場所が存在する分岐道路のうち、いずれかの分岐道路について算出された前記評点が、前記誤案内となる可能性の程度が高いことを示すしきい値を超えた場合には、表示装置上に表示された地図データ上への、アイコンおよびテロップのうちの少なくとも一方の表示を介して、前記一時停止案内の報知を行う。 According to an embodiment of the present invention, the notification means has a degree of possibility that the score calculated for all the branch roads among the branch roads where the place to be temporarily stopped is the erroneous guidance. When the threshold value is not more than the threshold value indicating high, notification of the temporary stop guidance is made via at least one of notification by sound or voice and notification by window display on the display screen of the display device. I do. Further, according to one embodiment, the notification means has a degree of possibility that the score calculated for any branch road among the branch roads where the place to be temporarily stopped is the erroneous guidance. When the threshold value indicating high is exceeded, the temporary stop guidance is notified through display of at least one of an icon and a telop on the map data displayed on the display device.
音または音声による報知、および表示画面上に比較的広範囲に表示されるウィンドウを介した報知は、単なるアイコン表示やテロップ表示に比較して、運転者による注意を強く喚起するものである。したがって、一実施形態では、一時停止案内の精度が所定以上得られる状況下では、前者による報知を介して運転者に一時停止の事前案内をする。これにより、運転者に、一時停止場所の存在を確実に認識させることができ、よって、一時停止に向けた運転操作を促すことができる。他方、一時停止案内の精度が所定以上得られない状況下では、後者による報知を介して運転者に一時停止の事前案内をする。運転者は、表示画面を視認することにより、一時停止場所が存在することを認識することができる。仮に、該アイコンやテロップ表示の一時停止案内が間違っている場合でも、該アイコン等は地図データ上に表示されるので、該地図データ上の現在車両が走行している道路を確認することにより、運転者は、該間違いを容易に見抜くことができる。また、アイコン等の表示がなされたという事実により、運転者に、一時停止の誤案内が生じうる道路環境を走行中であることを認識させることができ、よって、運転への注意を促すことができる。 The notification by sound or voice, and the notification through a window displayed on a display screen over a relatively wide range, urge the driver's attention more strongly than simple icon display or telop display. Therefore, in one embodiment, in a situation where the accuracy of the pause guidance is obtained at a predetermined level or more, the driver is given prior guidance for pause through the former notification. As a result, the driver can be surely recognized the presence of the temporary stop place, and thus the driving operation for the temporary stop can be prompted. On the other hand, in a situation where the accuracy of the temporary stop guidance cannot be obtained more than a predetermined value, the driver is provided with preliminary stop guidance through the latter notification. The driver can recognize that there is a temporary stop by visually recognizing the display screen. Even if the temporary stop guidance of the icon or telop display is wrong, since the icon etc. is displayed on the map data, by checking the road on which the vehicle is currently traveling on the map data, The driver can easily identify the mistake. In addition, the fact that an icon or the like has been displayed makes it possible for the driver to recognize that he / she is driving in a road environment where erroneous guidance for a temporary stop may occur, thus urging attention to driving. it can.
この発明の一実施形態によると、前記一時停止すべき場所が存在する分岐道路のうち、いずれかの分岐道路について算出された前記評点が、前記誤案内となる可能性の程度が高いことを示すしきい値を超えた場合には、前記車両の現在位置が、前記一時停止すべき場所に対して所定距離の地点に達するまでの間、前記分岐判断手段および前記評点算出手段による処理を繰り返し行う。 According to an embodiment of the present invention, the score calculated for any branch road among the branch roads where the place to be temporarily stopped indicates that there is a high possibility of erroneous guidance. When the threshold value is exceeded, the processing by the branch determination unit and the score calculation unit is repeatedly performed until the current position of the vehicle reaches a point of a predetermined distance with respect to the place to be temporarily stopped. .
道路の形態によっては、一時停止すべき場所に近づくにつれて、評点の算出結果が変化するおそれがある。したがって、該一時停止すべき場所付近に達するまで、該評点算出を繰り返し行う。これにより、より良好な精度の結果が得られた時点で、報知を行うことができる。 Depending on the form of the road, the score calculation result may change as it approaches the place to be temporarily stopped. Therefore, the score calculation is repeatedly performed until the vicinity of the place to be temporarily stopped is reached. Thereby, notification can be performed when a better accuracy result is obtained.
この発明の他の側面によると、上記の評点は予め算出され、地図データ上の前記分岐点に対応づけられて記憶する評点記憶手段を備える。この場合、前記分岐判断手段によって前記分岐点が存在すると判断されたならば、該分岐点に対応づけられて記憶された前記評点を読み出す。前記報知手段は、前記読み出された評点の大きさに応じて、前記一時停止案内の報知の形態を変更する。 According to another aspect of the present invention, the score is calculated in advance, and includes score storage means for storing the score in association with the branch point on the map data. In this case, if the branch determination means determines that the branch point exists, the score stored in association with the branch point is read out. The notification means changes the notification form of the temporary stop guidance according to the size of the read score.
この発明によれば、評点が予め算出されて、地図データの分岐点に対応づけられて記憶されるので、リアルタイムの計算が不要となり、車両走行中の計算負荷を軽減することができる。したがって、ナビゲーション装置のコストを低減しつつ、一時停止案内の報知精度を向上させることができる。また、仮に地図データが更新された場合であって、評点の計算に影響する道路属性情報(幅員等)が変更された場合にのみ評点を再計算すればよいので、一時停止案内機能を維持する工数や計算負荷を低く抑えることができる。 According to the present invention, since the score is calculated in advance and stored in association with the branch point of the map data, real-time calculation becomes unnecessary, and the calculation load during traveling of the vehicle can be reduced. Therefore, the notification accuracy of the temporary stop guidance can be improved while reducing the cost of the navigation device. Also, if the map data is updated and the road attribute information (width etc.) that affects the score calculation is changed, the score only needs to be recalculated, so the temporary stop guidance function is maintained. Man-hours and calculation load can be kept low.
本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。 Other features and advantages of the present invention will be apparent from the detailed description that follows.
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、この発明の一実施形態に従う、車両に搭載される、車両用のナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。該装置10は、現在位置検出部11、地図情報記憶部12、処理装置13、入力装置14、表示装置15、およびスピーカ16を備える。
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a
現在位置検出部11は、たとえば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのGPS信号や、たとえば適宜の基地局を利用してGPS信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのD(differential)GPS信号等の測位信号を受信する測位信号受信部21と、水平面内での車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度(たとえば、車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸周りの回転角であるヨー角等)および傾斜角度の変化量(たとえば、ヨーレート等)を検出するジャイロセンサ22と、車両の速度(車速)を検出する車速センサ23を備える。現在位置検出部11は、受信した測位信号によって、あるいは、車速やヨーレート等の検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、車両の現在位置を算出する。こうして検出された車両の現在位置は、処理装置13に渡される。
The current
地図情報記憶部12は、任意の記憶装置(記憶媒体、ハードディスクドライブ等)に実現されることができ、地図情報(地図データ)を記憶する。地図情報は、表示装置15の表示画面上に地図画像を描画するのに必要なデータを含む。たとえば、地図情報は、地形図のデータと、各種の施設、街区、および湖沼等に対応したポリゴンデータと、各ポリゴンに対応づけられた施設名および地名等の文字データと、各種の記号のデータを備えている。さらに、地図情報は、道路の接続状態に関する情報を示す道路データを含む。道路データは、典型的には、ノード(交差点等の節目となる座標点)および各ノード間を結ぶ線であるリンク(走行路の最小単位)と、各リンクの距離とを備えている。また、道路データには、各道路について、該道路の属性を示す属性情報が含まれている。属性情報には、任意のものを含めることができ、たとえば、道路の種別(国道、県道、有料道路等の区別)、道路の形状、道路の勾配、道路の曲率、道路の幅員に関する情報などが含まれる。また、この実施例では、道路データに、所定の標識や標示が設置されている位置情報が含まれており、よって、一時停止すべき場所の位置情報も含まれている。たとえば、一時停止を示す交通標識が設置された場所や、一時停止を促す路面標識が設けられた場所の位置情報を道路データに含めることができる。
The map
処理装置13は、中央処理装置(CPU)およびメモリを備えるコンピュータである電子制御装置(ECU)に実現されることができる。入力装置14は、乗員によってデータを入力することができる装置であり、入力装置14を介して入力されたデータは処理装置13に渡される。処理装置13によって処理された結果は、乗員が閲覧することができるように表示装置15上に表示され、および(または)スピーカ16を介して音または音声として出力される。この実施例では、表示装置15の表示画面は、入力装置14として機能するタッチパネルから構成されている。
The
処理装置13は、マップマッチング処理部31、走行予定経路算出部33、表示制御部35、および一時停止案内部37を備えている。
The
マップマッチング処理部31は、現在位置検出部11によって検出された車両の現在位置に基づいて、地図情報記憶部12に記憶された地図情報から、該検出された現在位置に対応する道路上の位置を探索するマップマッチング処理を行う。前述したように、道路データは、ノード間を結ぶリンクとして表され、また、該リンクは、道路の中心線に対応している。したがって、マップマッチング処理部31は、検出された車両の現在位置に基づいて、対応するリンク上の位置を地図データ上に求め(マッピング)、該求めた位置を、車両の現在位置として認識する。
Based on the current position of the vehicle detected by the current
このようなマップマッチング処理は、任意の既知の手法により実現されることができる。マップマッチング処理を行うことにより、前述した、受信した測位信号や、車速等の検出信号に含まれる誤差をある程度補正することができる。マップマッチング処理が施された結果としての、車両の現在位置を表すデータは、走行予定経路算出部33および表示制御部35に送られる。
Such map matching processing can be realized by any known method. By performing the map matching process, the error included in the received positioning signal and the detection signal such as the vehicle speed can be corrected to some extent. Data representing the current position of the vehicle as a result of the map matching process being sent to the planned travel
走行予定経路算出部33は、上記のようにマッピングされた車両の現在位置および地図情報に基づいて、車両が、現在の位置から走行する予定の経路(走行予定経路)を算出する。走行予定経路として、誘導経路および走行推定経路を含むことができる。誘導経路は、乗員によって入力装置14を介して目的地が入力されたことに応じて、車両の現在位置から該目的地まで、最適な経路を探索することによって算出される経路である。走行予定経路算出部33は、入力された目的地までの経路を、任意の適切なアルゴリズムを用いて探索する。様々な探索手法が提案されており、所望のものを用いることができる。車両が誘導経路を逸脱した場合には、走行予定経路算出部33は、再び、車両の現在位置から目的地までの経路を探索して誘導経路を算出することができる。
The scheduled travel
走行推定経路は、車両が現在の進行方向を維持すると仮定して、車両の現在位置から、たとえば所定距離だけ算出される経路である。たとえば、或る道路を走行している車両の場合、該道路を”道なり”に進行する経路が、走行推定経路となる。車両が、たとえば分岐点で分岐道路に進入したり、右左折によって他の道路へと曲がった場合には、該進入先の道路が走行推定経路となる。 The travel estimation route is a route calculated by, for example, a predetermined distance from the current position of the vehicle, assuming that the vehicle maintains the current traveling direction. For example, in the case of a vehicle traveling on a certain road, a route that travels along the road in a “road” is the estimated travel route. For example, when a vehicle enters a branch road at a branch point or turns to another road by turning left or right, the road to which the vehicle enters is the estimated travel route.
こうして算出された走行予定経路は、表示制御部35に渡される。表示制御部35は、車両の現在位置の周辺の地図データを地図情報記憶部12から読み出し、該地図データ上に、該車両の現在位置を表すマークおよび走行予定経路を示すラインを重ねて、表示装置15上に表示する。こうして、車両の運転者は、車両が現在どこを走行しているかを視認することができる。特に、走行予定経路が誘導経路の場合には、該誘導経路に沿って運転することにより、車両を目的地に到達させることができる。
The planned travel route calculated in this way is passed to the
一時停止案内部37は、走行予定経路および地図情報に基づいて、車両の走行予定経路上に、一時停止すべき場所があるかどうかを判断する。前述したように、一時停止すべき場所は地図情報に予め格納されており、たとえば、一時停止を示す交通標識が設置された場所であり、一時停止を促す路面標識が設けられた場所を含んでもよい。一時停止すべき場所がある場合には、一時停止案内部37は、車両が該一時停止すべき場所に到達する前に、一時停止すべき場所があることを車両の運転者に案内するための報知を行う。
The temporary
前述したように、車両の現在位置は、受信した測位信号や車速等の検出信号に基づいて現在位置検出部11によって検出されるが、検出された現在位置は誤差を含むことがある。また、該検出された現在位置が正しくても、マップマッチング処理部31により地図データ上に該現在位置がマッピングされるときに、該マッピングされた位置に誤差が含まれるおそれがある。地図データ上の車両の現在位置に誤差を含むと、上記のように算出される走行予定経路に誤差が生じるおそれがある。したがって、ナビゲーション装置は、走行予定経路に一時停止場所が存在すると認識して報知を行っても、実際には、車両は一時停止場所が存在しない道路を走行している、という状況が生じるおそれがある。このような誤った報知は、運転者に違和感を生じさる。
As described above, the current position of the vehicle is detected by the current
したがって、本願発明では、一時停止の案内について誤案内が生じやすい状況かどうかを見極め、誤案内が生じやすい状況の程度に応じて、報知の形態を変更する。そのため、一時停止案内部37は、車両の走行予定経路上に一時停止すべき場所が存在し、かつ、現在位置から該一時停止すべき場所に到達するまでの間に、該車両が現在走行している道路が、複数の分岐道路に分岐する分岐点が存在するかどうかを判断する。
Therefore, in the present invention, it is determined whether or not erroneous guidance is likely to occur in the temporary stop guidance, and the notification form is changed according to the degree of the situation in which erroneous guidance is likely to occur. For this reason, the temporary
該分岐点が存在すると判断したならば、一時停止案内部37は、該分岐点における道路の分岐形態に基づいて、一時停止の誤案内を発生しやすい場所かどうかを評価する。この評価は、該分岐点について、誤案内の可能性の程度を示す評点を算出することにより行われる。誤案内の可能性が高いほど、高い値の評点が算出される。この具体的な算出手法については、後述される。
If it is determined that the branch point exists, the temporary
一時停止案内部37は、該分岐点について算出された評点の大きさに応じて、報知の形態を変更する。この実施形態では、報知は、運転者の注意の喚起度の大きさに応じて分類される。第1の報知形態は、運転者の注意の喚起度が高い報知形態であり、スピーカ16を介した、音または音声による報知である。音または音声による報知は、運転者の耳に直接伝えられるので、運転者の注意を強く喚起することができる。
The temporary
第3の報知形態は、運転者の注意の喚起度が弱い報知形態であり、表示装置15上に表示された地図データ上へのアイコンおよび(または)テロップ表示を重ねることによる報知である。表示装置15の表示画面上には、通常、前述した表示制御部35によって地図データが表示されているため、該地図データ上に、比較的小さいアイコンやテロップを表示した場合、運転者の注意はそれほど強く喚起されない。
The third notification mode is a notification mode in which the degree of driver's attention is weak, and is notification by overlapping icons and / or telop displays on the map data displayed on the
第2の報知形態は、第1の報知形態よりも注意喚起度は弱いが、第3の報知形態よりも注意喚起度が強い報知形態であり、表示装置15の表示画面上にウィンドウ表示を行うことによる報知形態である。表示装置15の表示画面上には、前述したように、通常時には地図データが表示されているが、この表示画面上に、地図データの表示に代えて、または地図データ上に、比較的大きいウィンドウを表示させることにより、運転者の注意を表示画面に向けさせることができる。
The second notification form is a notification form that has a lower degree of attention than the first notification form, but a stronger degree of attention than the third notification form, and displays a window on the display screen of the
一時停止案内部37は、算出された評点が所定のしきい値以下であれば、誤案内の可能性が比較的低いことを示すので、第1および(または)第2の報知形態で報知を行う。他方、算出された評点が該所定のしきい値より高ければ、誤案内の可能性が比較的高いことを示すので、第3の報知形態で報知を行う。
If the calculated stop score is equal to or less than a predetermined threshold value, the temporary
ここで図2を参照すると、第1〜第3の報知形態の一例が示されている。(a)は、第1の報知形態を示しており、表示装置15の表示画面51には、車両の現在位置周辺の地図データが表示されており、車両の現在位置を示すマーク53と、走行予定経路を示すライン55とが、重ねて表示されている。走行予定経路55上には、一時停止すべき場所57が存在する。符号59は、スピーカ16による報知が行われることを模式的に示したものであり、たとえば、「この先、一時停止箇所です」というようなメッセージを音声で伝えることにより報知を行う。
Referring now to FIG. 2, examples of first to third notification modes are shown. (A) has shown the 1st alerting | reporting form, The map data around the present position of a vehicle is displayed on the
(b)は、第2の報知形態を示しており、表示装置15上の表示画面51に、ウィンドウ61が表示され、該ウィンドウには、「この先、一時停止箇所です」というメッセージが表示されている。ここで、「ウィンドウ」は、アイコンや後述するテロップよりもサイズが大きく、一実施形態では、表示画面の主要部分を占めるよう表示される。たとえば、図に示すように表示画面中央に表示されることができ、または、表示画面の左半分ないし右半分に表示されることができる。
(B) has shown the 2nd alerting | reporting form, the
算出された評点が所定のしきい値以下である場合、第1と第2の報知形態のいずれかで報知を行ってもよいし、両方を組み合わせてもよい。たとえば、(b)のウィンドウを表示すると共に、スピーカ16を介した音声を発することができる。
When the calculated score is equal to or less than a predetermined threshold value, notification may be performed in either the first or second notification mode, or both may be combined. For example, the window (b) can be displayed and sound can be emitted through the
(c)は、第3の報知形態を示しており、この例では、(a)と同様の地図データ上に、一時停止を示すアイコン71と、「一時停止注意!」という文字を記したテロップ73とが重ねて表示されている。ここで、アイコンおよびテロップは、(b)のウィンドウよりも大きさが小さく、好ましくは、車両の現在位置および走行予定経路が表示される部分に重ならないように、表示画面51の比較的隅の方に表示される。アイコンおよびテロップは、いずれか一方を表示してもよいし、図に示すように両方を表示してもよい。
(C) has shown the 3rd alerting | reporting form, and in this example, on the same map data as (a), the telop which described the
このように、一時停止の誤案内の可能性の程度に応じた報知形態を取るので、運転者の一時停止機能に対する信頼性を維持することができる。また、誤案内の可能性が低ければ、音/音声やウィンドウ表示による注意喚起度の高い報知を行うので、運転者は、一時停止案内に対する注意が強く喚起され、一時停止に向けた運転操作を速やかに取ることができる。他方、誤案内の可能性が高ければ、アイコン表示等による注意喚起度の低い表示を行うので、運転者は、表示画面を視認すれば、一時停止場所が存在しうるということを認識することができる。仮に、アイコン表示等による一時停止案内が間違っていたとしても、運転者は、表示された地図データと見比べることにより、該間違いを速やかに認識することができ、よって、運転操作への影響を回避することができる。反対に、該一時停止案内が正しければ、アイコン等の表示がなされたという事実により、運転者は、現在走行している道路が、一時停止の誤案内を発生させうる分岐形態に進入することを認識することができる。 Thus, since the notification form according to the possibility of erroneous guidance for temporary stop is taken, the reliability of the driver's temporary stop function can be maintained. In addition, if the possibility of misguidement is low, a high alerting notice will be given by sound / voice or window display, so the driver is strongly alerted to the temporary stop guidance, and the driving operation for the temporary stop is performed. Can be taken promptly. On the other hand, if the possibility of erroneous guidance is high, a display with a low level of alerting by icon display or the like is performed, so that the driver can recognize that there may be a temporary stop if the display screen is viewed. it can. Even if the temporary stop guidance by the icon display etc. is wrong, the driver can quickly recognize the mistake by comparing it with the displayed map data, thus avoiding the influence on the driving operation. can do. On the other hand, if the temporary stop guidance is correct, the fact that the icon or the like has been displayed indicates that the driver has entered a branching form in which the currently traveling road may cause erroneous temporary stop guidance. Can be recognized.
次に、図3を参照して、一時停止案内について誤案内が生じやすい状況について説明する。 Next, with reference to FIG. 3, a situation in which erroneous guidance is likely to occur in the temporary stop guidance will be described.
図には、道路Raが、分岐点Xにおいて道路Rbおよび道路Rcに分岐しており、道路Rbは、道路101の上を通っており、道路Rcは、道路101と交差している。そのため、分岐道路Rc上には「止まれ」の標識Scがあり、よって一時停止すべき場所が存在するが、分岐道路Rbには、一時停止すべき場所が存在していない。
In the drawing, the road Ra branches into a road Rb and a road Rc at a branch point X, the road Rb passes over the
参照符号103で示される点線は、ナビゲーション装置が、自車両の走行予定経路として認識している経路を示す。参照符号105で示される実線は、自車両が実際に走行した経路を示す。すなわち、ナビゲーション装置は、前述したように、自車両の現在位置を検出し、それを地図データ上にマッピングするが、該検出やマッピングにおける誤差により、実際に自車両が走行しているのは経路105であるにもかかわらず、経路103を走行していると誤って認識している。
A dotted line indicated by
たとえば、走行予定経路103が誘導経路である場合、車両が誘導経路103から逸脱して経路105を走行する場合がある。しかしながら、上記の誤差により、ナビゲーション装置は、車両が、経路105ではなく、誘導経路103を走行しているものと誤って認識することがある。また、走行推定経路を走行予定経路として算出する場合、分岐点X付近で車両が経路105の方へ走行したときに経路105を走行推定経路と判断すべきであるが、上記の誤差により、車両が経路103の方へ走行していると判断して、経路103を走行推定経路と推定してしまう場合がある。
For example, when the planned
このような誤認識は、図に示すように、道路の分岐形態がはっきりしにくい場合に生じやすい。より具体的にいえば、分岐元の道路Raと、分岐先の道路Rb,Rcとが、緩やかなカーブでつながっている場合や、複数の分岐先の道路が互いに接近している場合には、車両が道路Raからどちらの分岐道路に進入したかはっきりせず、上記のような誤差によってどちらにもマッピングされるおそれがある。 Such misrecognition is likely to occur when the road branching form is not clear as shown in the figure. More specifically, when the branch road Ra and the branch roads Rb and Rc are connected by gentle curves, or when a plurality of branch roads are close to each other, It is not clear which branch road the vehicle has entered from the road Ra, and there is a possibility that the vehicle may be mapped to either due to the error as described above.
また、ナビゲーション装置は、前述したように、ノード間を結ぶリンクとして道路を認識しており、該リンクは、該道路の中心線に対応している。道路の幅員が狭ければ、車両が該中心線から逸脱しにくくなり、よって、ナビゲーション装置が認識するリンクに沿った走行を行うこととなるが、道路の幅員が広いと、車両は、該中心線に対して角度を持つような走行(すなわち、該中心線から逸脱した走行)が可能となる。道路の幅員が広いほど、該逸脱の量が大きくなるおそれがあり、よって、よりリンクから離れた走行となるおそれがある。そのため、ナビゲーション装置は、マップマッチング処理を行っても、車両が実際に走行しているリンクを誤って認識する可能性が高くなり、車両が実際に進入する分岐道路を誤って認識する可能性が高くなる。 Further, as described above, the navigation apparatus recognizes a road as a link connecting nodes, and the link corresponds to the center line of the road. If the width of the road is narrow, the vehicle is less likely to deviate from the center line, and therefore travel along the link recognized by the navigation device. However, if the width of the road is wide, the vehicle It is possible to travel with an angle with respect to the line (that is, travel deviating from the center line). The wider the width of the road, the larger the amount of deviation may be, so there is a risk of traveling further away from the link. Therefore, even if the map matching process is performed, the navigation device has a high possibility of erroneously recognizing a link on which the vehicle actually travels, and may erroneously recognize a branch road on which the vehicle actually enters. Get higher.
このような誤認識は、分岐先の道路の幅員が広い場合についてもあてはまる。分岐先の道路の幅員が広いほど、車両は、該分岐先の道路の中心線(リンク)から逸脱して該分岐先道路に進入する可能性が高くなる。そのため、ナビゲーション装置は、車両が実際に走行しているリンクを誤って認識する可能性が高くなり、よって、車両が実際に進入する分岐道路を誤って認識する可能性が高くなる。 Such misrecognition also applies when the width of the branch destination road is wide. The wider the branch destination road, the higher the possibility that the vehicle will depart from the center line (link) of the branch destination road and enter the branch destination road. Therefore, the navigation device has a high possibility of erroneously recognizing a link on which the vehicle is actually traveling, and thus has a high possibility of erroneously recognizing a branch road on which the vehicle actually enters.
上記のような誤認識が生じると、一時停止の案内も誤案内となるおそれがある。図の例では、ナビゲーション装置は、経路105ではなく経路103を走行予定経路と認識しているため、該走行予定経路103上に「止まれ」の標識Scが存在すると判断して、一時停止案内を運転者に報知することとなる。実際には、車両は、分岐道路Rbを通る経路105を走行しており、ここには一時停止すべき場所は存在しない。したがって、このような誤案内を受けた運転者は、違和感を感じることとなる。
When such an erroneous recognition occurs, there is a possibility that the temporary stop guidance may also be erroneous. In the example shown in the figure, the navigation device recognizes the
そこで、本願発明では、前述したように、分岐点での道路(車線を含み、以下同様)の分岐形態に応じて、一時停止の誤案内を発生する可能性の程度を表す評点を算出し、該評点に応じて、一時停止の案内の報知形態を変更する。図に示すように、道路の分岐形態がはっきりしにくい場合には、一時停止の誤案内の可能性が高いことを示す評点が算出されるため、前述したように、第1および第2の報知形態すなわち比較的強い報知形態は抑制され、比較的弱い第3の報知形態で報知を行う。なお、本願発明は、一時停止案内について所定以上の精度が得られるかどうかで報知形態を変更することを目的としているので、実際には、車両の現在位置や走行予定経路に上記のような誤差が含まれないとしても、誤案内の可能性の程度が高いことを示す評点が算出されたならば、第3の報知形態が選択される点に注意されたい。 Therefore, in the present invention, as described above, according to the branch form of the road at the branch point (including the lane, the same shall apply hereinafter), a score representing the degree of possibility of erroneous guidance for temporary stop is calculated, The notification form of the temporary stop guidance is changed according to the score. As shown in the figure, when the road branching form is difficult to clarify, a score indicating that there is a high possibility of erroneous guidance for a temporary stop is calculated. The form, that is, the relatively strong notification form is suppressed, and the notification is performed in the relatively weak third notification form. Note that the present invention is intended to change the notification mode depending on whether or not the accuracy of the stoppage guidance is higher than a predetermined level, so in actuality, the above-described error may occur in the current position of the vehicle or the planned travel route. It should be noted that the third notification form is selected if a score indicating that the possibility of erroneous guidance is high is calculated even if is not included.
図4を参照して、上記の評点の算出手法を説明する。(a)には、道路の分岐形態の一例が示されている。この例では、進入道路Raと、進入道路Raから分岐点Xで分岐した分岐道路Rb1,Rb2およびRb3およびRb4が示されている。分岐道路Rb4は、進入道路Raの延長上にある。 With reference to FIG. 4, the above-described score calculation method will be described. (A) shows an example of a road branching form. In this example, an approach road Ra and branch roads Rb1, Rb2, Rb3, and Rb4 branched from the approach road Ra at a branch point X are shown. The branch road Rb4 is on an extension of the approach road Ra.
車両は、矢印に示すように、進入道路Raを分岐点Xに向けて走行していると仮定する。分岐道路Rb1およびRb2には、一時停止すべき場所が、三角印S1およびS2としてそれぞれ示されている。分岐道路Rb3およびRb4には、一時停止すべき場所は存在しない。 It is assumed that the vehicle is traveling toward the branch point X on the approach road Ra as indicated by an arrow. On the branch roads Rb1 and Rb2, locations to be temporarily stopped are shown as triangle marks S1 and S2, respectively. There is no place on the branch roads Rb3 and Rb4 to be temporarily stopped.
評点は、一時停止すべき場所が存在する分岐道路毎に算出される。本発明は、走行予定経路上に一時停止すべき場所が存在している場合に、一時停止案内の報知形態として何を選択するかを判断するものだからである。したがって、この例では、分岐道路Rb1およびRb2のそれぞれについて、評点が算出される。言い換えれば、走行予定経路が、分岐道路Rb1を通るよう算出された場合に誤案内を生じる可能性の程度と、走行予定経路が、分岐道路Rb2を通るよう算出された場合に誤案内を生じる可能性の程度とについて、それぞれ評点で表される。 The score is calculated for each branch road where there is a place to be temporarily stopped. This is because, when there is a place to be temporarily stopped on the scheduled travel route, the present invention determines what is selected as the notification form of the temporary stop guidance. Therefore, in this example, a score is calculated for each of the branch roads Rb1 and Rb2. In other words, there is a possibility that erroneous guidance will occur when the planned travel route is calculated to pass through the branch road Rb1, and erroneous guidance may be generated when the planned travel route is calculated to pass through the branch road Rb2. The degree of sex is expressed as a score.
この実施形態では、一時停止場所を有する各分岐道路の評点を算出するパラメータとして、以下の4項目を用いる。地図情報記憶部12に記憶された道路データには、上記のように道路の形状を表すリンクだけでなく、該道路の幅員が記憶されているので、該道路データを参照することにより、これらのパラメータ値を算出することができる。ここで、図には、分岐道路Rb2についてのパラメータαおよびBが示されている。
1)進入道路と、該分岐道路との間の角度α
2)一時停止すべき場所が存在しない他の分岐道路(一または複数)とのなす角度のうちの最小値B
3)進入道路の幅員
4)複数の分岐道路の幅員のうちの最大値
In this embodiment, the following four items are used as parameters for calculating the score of each branch road having a temporary stop place. The road data stored in the map
1) Angle α between the approach road and the branch road
2) Minimum value B of the angles formed with other branch road (s) where there is no place to pause
3) Width of approach road 4) Maximum value among widths of multiple branch roads
また、図の(b)には、各パラメータの値に対応する点数(ポイント)の値の一例が示されている。 Further, (b) in the figure shows an example of points (points) corresponding to the values of the parameters.
上記1)について、進入道路Raと、分岐道路との間の角度αが大きいほど、進入道路Raと該分岐道路は緩やかなカーブで接続されることを示す。この場合、車両が分岐点において、進入道路Raの延長線上(この例では、分岐道路Rb4)をそのまま走行しようとしているのか、該分岐道路に進入しようとしているのかの判断において、誤差が生じやすい。したがって、角度αが大きいほど、点数の値を高くする。 As for the above 1), the larger the angle α between the approach road Ra and the branch road, the more the approach road Ra and the branch road are connected by a gentle curve. In this case, an error is likely to occur in determining whether the vehicle is about to travel on the extension line of the approach road Ra (in this example, the branch road Rb4) at the branch point or to enter the branch road. Therefore, the larger the angle α, the higher the score value.
上記2)について、図の例では、一時停止すべき場所が存在しない他の分岐道路として、分岐道路Rb3およびRb4が存在する。したがって、分岐道路Rb2の評点を算出するとき、該分岐道路Rb2の分岐道路Rb3に対してなす角度と、該分岐道路Rb2の分岐道路Rb4に対してなす角度のうちの最小値をBとして算出する。 Regarding the above 2), in the example of the figure, branch roads Rb3 and Rb4 exist as other branch roads where there is no place to be temporarily stopped. Therefore, when calculating the score of the branch road Rb2, B is calculated as the minimum value of the angle formed between the branch road Rb2 and the branch road Rb3 and the angle formed between the branch road Rb2 and the branch road Rb4. .
図の例では、分岐道路Rb2の、分岐道路Rb3に対してなす角度が、Bとして算出される。角度Bが小さいほど、一時停止場所のある当該分岐道路は、一時停止場所の無い分岐道路に対して、接近して存在していることを示す。すなわち、図2を参照して述べたように、一時停止場所のある分岐道路と、一時停止場所の無い分岐道路との間で混同が生じるおそれがあり、誤案内が発生しやすくなる。したがって、Bの値が小さいほど、点数の値を高くする。 In the example of the figure, an angle formed by the branch road Rb2 with respect to the branch road Rb3 is calculated as B. The smaller the angle B, the closer the branch road with the temporary stop place is located closer to the branch road without the temporary stop place. That is, as described with reference to FIG. 2, there is a possibility that confusion may occur between a branch road having a temporary stop place and a branch road having no temporary stop place, and erroneous guidance is likely to occur. Therefore, the smaller the B value, the higher the score value.
上記3)について、図3を参照して述べたように、進入道路Raの幅員が大きいほど、車両は、ナビゲーション装置が認識するリンク(道路の中心線)から逸脱しやすくなるため、ナビゲーション装置は、車両が実際に走行しているリンクを誤って認識する可能性が高くなり、よって、走行予定経路に誤りが生じる可能性が高くなる。したがって、進入経路Raの幅員が大きいほど、点数の値を高くする。 Regarding 3) above, as described with reference to FIG. 3, the larger the width of the approaching road Ra, the easier the vehicle deviates from the link (center line of the road) recognized by the navigation device. This increases the possibility of erroneously recognizing the link on which the vehicle actually travels, and thus increases the possibility of an error in the planned travel route. Therefore, the greater the width of the approach route Ra, the higher the value of the score.
上記4)は、図の例では、複数の分岐道路Rb1〜Rb4の幅員のうちの最大値であり、たとえば、分岐道路Rb3の幅員が、これらの分岐道路Rb1〜Rb4のうちで最も広ければ、これが、求めるべき最大値となる。図3を参照して述べたように、分岐道路の幅員が大きいほど、車両は、ナビゲーション装置が認識するリンク(道路の中心線)から逸脱しやすくなるため、ナビゲーション装置は、車両が実際に走行しているリンクを誤って認識する可能性が高くなり、よって、走行予定経路に誤りが生じる可能性が高くなる。したがって、該求めた最大値が大きいほど、点数の値を高くする。 The above 4) is the maximum value among the widths of the plurality of branch roads Rb1 to Rb4 in the example of the figure. For example, if the width of the branch road Rb3 is the widest among these branch roads Rb1 to Rb4, This is the maximum value to be obtained. As described with reference to FIG. 3, the greater the width of the branch road, the easier the vehicle deviates from the link (the center line of the road) recognized by the navigation device. This increases the possibility of erroneously recognizing the link being made, and thus increases the possibility of an error in the planned travel route. Therefore, the larger the maximum value obtained, the higher the score value.
なお、上記3)および4)においては、幅員に代えて車線数を用いてもよい。この場合、点数は、車線数が多いほど高くなるよう設定される。たとえば、進入道路Raの片側が2車線の場合と3車線の場合とでは、後者の方が前者よりも、高い値の点数が設定される。 In 3) and 4) above, the number of lanes may be used instead of the width. In this case, the score is set to be higher as the number of lanes is larger. For example, in the case where one side of the approach road Ra has two lanes and in the case of three lanes, the latter is set with a higher score than the former.
図の(b)に示すような、各パラメータ値に対応する点数の値は、テーブルとして、予めメモリのような記憶装置に記憶することができる。 The value of the score corresponding to each parameter value as shown in (b) of the figure can be stored in advance in a storage device such as a memory as a table.
こうして、一停止時案内部37は、一時停止場所がある分岐道路のそれぞれについて、地図情報記憶部12に記憶された道路データに基づいて、角度αの値および最小値Bを算出すると共に、進入道路Raの幅員、および分岐道路Rb1〜Rb4の幅員のうちの最大値を算出し、これらの値に基づいて、該テーブルを参照して、対応する点数の値を求める。求めた点数をすべて加算し、該分岐道路についての評点を算出する。たとえば、分岐道路Rb2について、1)の点数が4であり、2)の点数が10であり、3)の点数が2であり、4)の点数が2であれば、4+10+2+2=18という評点が、分岐道路Rb2について算出される。
Thus, the one-
各分岐道路についてこうして算出された評点のうち、いずれかの分岐道路についての評点が所定のしきい値を超えた場合には、誤案内の発生の可能性が高いことを示すのて、第3の報知形態で報知を行う。いずれかの分岐道路について評点が高いということは、この分岐点においてナビゲーション装置によって算出される走行予定経路に誤差が含まれやすいことを示す。したがって、他の分岐道路についての評点が該しきい値以下であっても、第1および第2の報知形態で誤案内が行われるのをより確実に防止するため、第3の報知形態で報知を行う。たとえば、分岐道路Rb2の評点が該しきい値を超えたならば、分岐道路Rb1の評点が該しきい値以下であっても、第3の報知形態で報知を行う。他方、すべての分岐道路についての評点が該所定のしきい値以下である場合には、誤案内の発生の可能性が低いことを示すので、第1および(または)第2の報知形態で報知を行う。 Of the scores thus calculated for each branch road, if the score for any of the branch roads exceeds a predetermined threshold, it indicates that there is a high possibility of erroneous guidance, Notification is performed in the notification form. A high score for any of the branch roads indicates that an error is likely to be included in the planned travel route calculated by the navigation device at this branch point. Therefore, in order to more reliably prevent erroneous guidance in the first and second notification modes even when the score for other branch roads is equal to or lower than the threshold value, notification is performed in the third notification mode. I do. For example, if the score of the branch road Rb2 exceeds the threshold value, the third notification mode is used even if the score of the branch road Rb1 is equal to or lower than the threshold value. On the other hand, if the scores for all the branch roads are less than or equal to the predetermined threshold value, it indicates that the possibility of erroneous guidance is low, so notification is made in the first and / or second notification modes. I do.
なお、この実施形態では、上記4つのパラメータのすべてを用いて評点を算出しているが、これら4つのパラメータのうちの一つまたは複数を用いて評点を算出するようにしてもよい。 In this embodiment, the score is calculated using all of the above four parameters. However, the score may be calculated using one or more of these four parameters.
図5は、この発明の一実施形態に従う、処理装置13によって実行される、一時停止案内のプロセスのフローチャートを示す。このプロセスは、所定の時間間隔で繰り返し実行されることができる。走行予定経路は、前述したように算出されているものとする。
FIG. 5 shows a flowchart of a pause guidance process executed by the
ステップS11において、走行予定経路上の、車両の現在位置からの所定距離範囲内に、一時停止すべき場所が存在するかどうかを、地図情報を参照して判断する。一時停止すべき場所が存在しなければ、報知する必要はないので、当該プロセスを抜ける。一時停止すべき場所が存在すれば、誤案内の発生しやすい場所かどうかを判断するため、ステップS12に進む。 In step S11, it is determined with reference to map information whether there is a place to be temporarily stopped within a predetermined distance range from the current position of the vehicle on the planned travel route. If there is no place to pause, there is no need to notify, so the process is exited. If there is a place to be paused, the process proceeds to step S12 in order to determine whether the place is likely to cause erroneous guidance.
ステップS12において、車両の現在位置から一時停止すべき場所までの間に、車両が現在位置する道路(図4の進入道路Raに相当する)が複数の分岐道路に分岐する分岐点が存在するかどうかを判断する。分岐点が存在しなければ、誤案内を生じやすい場所ではないので、ステップS15に進み、一時停止を事前案内するための報知を、第1および(または)第2の報知形態に従って行う。前述したように、第1の報知形態は、音または音声による報知であり、第2の報知形態は、ウィンドウ表示による報知である。 In step S12, whether there is a branch point where the road where the vehicle is currently located (corresponding to the approach road Ra in FIG. 4) branches into a plurality of branch roads between the current position of the vehicle and the place to be temporarily stopped. Judge whether. If there is no branch point, it is not a place where erroneous guidance is likely to occur, so the process proceeds to step S15, and notification for prior guidance of temporary stop is performed according to the first and / or second notification modes. As described above, the first notification mode is notification by sound or voice, and the second notification mode is notification by window display.
分岐点が存在すれば、ステップS13に進み、図4を参照して説明したように、一時停止場所が存在する分岐道路(図4の例では、分岐道路Rb1およびRb2)のそれぞれについて、地図情報記憶部12に記憶された道路データに基づいて、上記1)〜4)に示した4つのパラメータの値を算出し、該パラメータ値に基づいて、図4の(b)のようなテーブルを参照して対応する点数を求め、これらの点数を加算して評点を算出する。
If there is a branch point, the process proceeds to step S13, and as described with reference to FIG. 4, the map information for each of the branch roads (the branch roads Rb1 and Rb2 in the example of FIG. 4) where there is a temporary stop place. Based on the road data stored in the
ステップS14において、すべての分岐道路について算出された評点が所定のしきい値以下かどうかを判断する。この判断がYesであれば、誤案内の発生しやすい分岐点とは考えられないため、ステップS15において、前述したように、第1および(または)第2の報知形態に従う報知を行う。他方、この判断がNoであれば、すなわち、いずれかの分岐道路について算出された評点が該しきい値を超えたならば、ステップS16に進み、第3の報知形態に従う報知を行う。前述したように、第3の報知形態は、表示画面上に表示された地図データ上にアイコンおよび(または)テロップを表示することによる報知である。 In step S14, it is determined whether or not the scores calculated for all the branch roads are below a predetermined threshold value. If this determination is Yes, it is not considered a branch point at which erroneous guidance is likely to occur. Therefore, in step S15, notification according to the first and / or second notification forms is performed as described above. On the other hand, if this determination is No, that is, if the score calculated for any of the branch roads exceeds the threshold value, the process proceeds to step S16, where notification according to the third notification form is performed. As described above, the third notification form is notification by displaying icons and / or telops on the map data displayed on the display screen.
上記の実施例では、ステップS11において、車両の現在位置から所定距離(d1とする)内に一時停止すべき場所があると判断されたことに応じて、所定の時間間隔で、分岐点の判断(S12)、評点の算出(S13,S14)およびこれらの結果に応じた報知(S15またはS16)を行うようになっている。代替的に、誤案内の可能性が高いと判断された場合(すなわち、S14の判断がNoの場合)のステップS16で行う報知を、車両が、一時停止場所から所定距離(d2とする)の地点に到達した時点で行うようにし、該所定距離d2の地点に到達するまでは、ステップS12〜S14の処理を繰り返し行うようにしてもよい。ここで、d1>d2である。この場合のフローチャートを、図6に示す。 In the above-described embodiment, in step S11, the branch point is determined at predetermined time intervals in response to the determination that there is a place to be temporarily stopped within a predetermined distance (d1) from the current position of the vehicle. (S12), score calculation (S13, S14), and notification (S15 or S16) according to these results. Alternatively, when it is determined that there is a high possibility of erroneous guidance (that is, when the determination in S14 is No), the vehicle performs a notification at a predetermined distance (d2) from the temporary stop location. The process may be performed when the point is reached, and the processes of steps S12 to S14 may be repeatedly performed until the point of the predetermined distance d2 is reached. Here, d1> d2. A flowchart in this case is shown in FIG.
ステップS11は、図5のものと同様であり、ここで、走行予定経路上の、車両の現在位置から所定距離d1内に、一時停止すべき場所が存在するかどうかを判断する。ステップS12〜S14は、図5のものと同様である。しかしながら、ステップS14の判断がNoの場合、すなわち、いずれかの分岐道路の評点が該しきい値を超えた場合、ステップS21において、車両の現在位置から、一時停止すべき場所までの距離が、所定距離d2以下かどうかを判断する。この判断がNoであれば、第3の報知形態による報知実行場所に到達していないことを示すので、ステップS12に戻る。この判断がYesであれば、図5のものと同様に、ステップS16で第3の報知形態に従う報知を行う。 Step S11 is the same as that in FIG. 5, and it is determined here whether there is a place to be temporarily stopped within the predetermined distance d1 from the current position of the vehicle on the planned travel route. Steps S12 to S14 are the same as those in FIG. However, if the determination in step S14 is No, that is, if the score of one of the branch roads exceeds the threshold, in step S21, the distance from the current position of the vehicle to the place to be paused is It is determined whether or not the distance is equal to or less than a predetermined distance d2. If this judgment is No, it indicates that the notification execution location according to the third notification form has not been reached, and the process returns to step S12. If this determination is Yes, notification according to the third notification form is performed in step S16, as in FIG.
上記のような処理を行う意義を述べると、車両が進行するにつれて、通信状況や車両周辺の道路状況等も変化するため、車両が一時停止場所に近づくにつれて、上記のような一時停止の誤案内の可能性を評価する精度が向上する場合がある。たとえば、ステップS11で一時停止場所が存在すると判断した地点(距離d1の地点)では、誤案内の可能性が高いと判断されたものの、さらに車両が進行したときに、誤案内の可能性が低いと判断されることもありうる。このような場合に、図5に示すように、距離d1の地点では第3の報知形態で報知したものの、その後に第1および(または)第2の報知形態で報知が行われると、運転者に混乱を生じさせるおそれがある。図6のような形態によれば、車両が所定距離d2の地点に到達するまで、誤案内の可能性についての演算(分岐判断および評点算出)を繰り返し行い、該距離d2の地点に達するまでに誤案内の可能性が低くなれば、第1および(または)第2の報知形態で報知を行い、そうでなければ、該距離d2の地点に達してから第3の報知形態で報知を行う。したがって、運転者に、より良好な精度の一時停止案内を提供することができる。 The significance of performing the above processing is described. As the vehicle progresses, the communication status and the road conditions around the vehicle also change. In some cases, the accuracy of evaluating the possibility of the improvement is improved. For example, although it is determined that there is a high possibility of erroneous guidance at the point where it is determined in step S11 that there is a temporary stop place (point of distance d1), the possibility of erroneous guidance is low when the vehicle further travels. It may be judged. In such a case, as shown in FIG. 5, when the notification is performed in the third notification form at the point of the distance d1, but the notification is subsequently performed in the first and / or second notification form, the driver May cause confusion. According to the form as shown in FIG. 6, until the vehicle reaches the point of the predetermined distance d2, the calculation (branch judgment and score calculation) on the possibility of erroneous guidance is repeated until the vehicle reaches the point of the distance d2. If the possibility of erroneous guidance is reduced, notification is performed in the first and / or second notification mode, and otherwise, notification is performed in the third notification mode after reaching the point of the distance d2. Therefore, it is possible to provide the driver with temporary stop guidance with better accuracy.
前述したように、分岐点についての評点は、進入道路と分岐道路の分岐形態に応じて決まる値である。したがって、この発明の他の実施形態では、各分岐点について予め評点を算出し、該評点を、地図情報中の該分岐点に対応づけて、たとえば道路データの属性情報に含めるように、地図情報記憶部12に予め記憶しておくことができる。この場合、図1の一時停止案内部37は、分岐点が存在するとの判断に応じて、該分岐点に対応して記憶された評点を、地図情報記憶部12から読み出し、該読み出した評点に基づいて、前述したように報知形態を決定する。
As described above, the score for the branch point is a value determined according to the branching form of the approach road and the branch road. Therefore, in another embodiment of the present invention, the map information is calculated so that a score is calculated in advance for each branch point, and the score is associated with the branch point in the map information, for example, included in the attribute information of the road data. The data can be stored in the
図7は、この実施形態の場合の、一時停止案内プロセスのフローチャートを示す。図5と異なるのは、ステップS13に代えて、ステップS31が行われる点である。すなわち、ステップS31において、ステップS12で判断された分岐点について記憶された評点を地図情報から読み出す。ここで、一時停止すべき場所を有する分岐道路が複数ある場合には、複数の評点が読み出される。ステップS14において、読み出されたすべての分岐道路についての評点が所定のしきい値以下かどうかを判断する。この判断がYesであれば、前述したように、ステップS15において、第1および(または)第2の報知形態に従う報知を行う。他方、この判断がNoであれば、すなわち、いずれかの分岐道路について読み出された評点が該しきい値を超えたならば、ステップS16に進み、第3の報知形態に従う報知を行う。 FIG. 7 shows a flowchart of the temporary stop guidance process in this embodiment. The difference from FIG. 5 is that step S31 is performed instead of step S13. That is, in step S31, the score stored for the branch point determined in step S12 is read from the map information. Here, when there are a plurality of branch roads having a place to be temporarily stopped, a plurality of scores are read out. In step S14, it is determined whether or not the score for all the read roads is equal to or less than a predetermined threshold value. If this determination is Yes, as described above, in step S15, notification according to the first and / or second notification form is performed. On the other hand, if this determination is No, that is, if the score read for any of the branch roads exceeds the threshold value, the process proceeds to step S16 to perform notification according to the third notification form.
なお、図6の形態と図7の形態とを組み合わせてもよい。この場合、ステップS12の分岐点の判断とステップS31の評点の読み出しが、車両が、一時停止場所から所定距離d2の地点に達するまで、繰り返し行われる。所定距離d2の地点に達する前にステップS14の判断がYesとなれば、ステップS15の報知が行われ、そうでなければ、該所定距離d2の地点に達したときに、ステップS16の報知が行われる。ステップS12の分岐点の判断が一定であれば、該分岐点には予め評点が対応づけられているため、ステップS14の判断結果は変化しないが、車両が進行するにつれて、分岐点の判断結果が変化する場合も起こりうる。図6および図7の形態を組み合わせることにより、このような変化が生じた場合でも、適切な報知形態を実現することができる。 In addition, you may combine the form of FIG. 6 and the form of FIG. In this case, the determination of the branch point in step S12 and the reading of the score in step S31 are repeated until the vehicle reaches a point of the predetermined distance d2 from the temporary stop place. If the determination in step S14 becomes Yes before reaching the point of the predetermined distance d2, the notification of step S15 is performed, otherwise, the notification of step S16 is performed when the point of the predetermined distance d2 is reached. Is called. If the determination of the branch point in step S12 is constant, since the score is associated with the branch point in advance, the determination result in step S14 does not change, but as the vehicle advances, the determination result of the branch point changes. It can also happen. By combining the forms of FIG. 6 and FIG. 7, even when such a change occurs, an appropriate notification form can be realized.
代替的に、地図情報の分岐点に、評点を対応づけて記憶することに代えて、評点に応じた報知形態を示すデータを対応づけて記憶しておいてもよい。たとえば、第1〜第3の報知形態のいずれかを、各分岐点に対応づけて記憶することができる。この場合、処理装置13は、上記のように分岐点が存在するとの判断に応じて、該分岐点に対応して記憶された報知形態のデータを参照し、該報知形態に従って、一時停止の報知を行うことができる。
Alternatively, instead of storing a score in association with a branch point of map information, data indicating a notification form corresponding to the score may be stored in association with each other. For example, any one of the first to third notification forms can be stored in association with each branch point. In this case, in response to the determination that the branch point exists as described above, the
予めすべての分岐点について評点を算出して記憶するには工数がかかるおそれがあるので、図5を参照して説明したような、リアルタイムの評点算出が一旦行われた場合に、該算出された評点あるいは該評点に応じた報知形態を、その分岐点に対応づけて記憶するようにしてもよい。その後、当該分岐点を通過するときには、該記憶された評点あるいは報知形態を示すデータに従って、一時停止案内の報知を行う。 Since it may take time to calculate and store the scores for all the branch points in advance, when the real-time score calculation is performed once as described with reference to FIG. You may make it memorize | store a score or the alerting | reporting form according to this score corresponding to the branch point. Thereafter, when passing through the branch point, the stop guidance is notified according to the stored score or data indicating the notification form.
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。 As described above, specific embodiments of the present invention have been described. However, the present invention is not limited to these embodiments.
11 現在位置検出部
12 地図情報記憶部
13 処理装置
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記検出された現在位置に基づいて、地図データ上で該車両が走行する経路を走行予定経路として算出する手段と、
前記地図データに基づいて、該車両の走行予定経路上に一時停止すべき場所が存在するかどうかを判断する手段と、
前記一時停止すべき場所が存在すると判断された場合には、該車両が該一時停止すべき場所に到達するのに先立って一時停止案内の報知を該車両の運転者に行う報知手段と、を備える、該車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記一時停止すべき場所が存在すると判断された場合には、該現在位置と該一時停止すべき場所の間に、該車両が現在位置する道路が、複数の分岐道路に分岐する分岐点が存在するかどうかを判断する分岐判断手段と、
前記分岐点が存在すると判断されたならば、該複数の分岐道路のうち、一時停止すべき場所が存在する分岐道路のそれぞれについて、該分岐道路と、該車両が現在位置する道路との間の角度と、該分岐道路の、前記一時停止すべき場所が存在しない一つまたは複数の分岐道路に対する角度のうちの最小値と、該車両が現在位置する道路の幅員と、前記複数の分岐道路のうちの最も大きい幅員と、の少なくとも一つに基づいて、該一時停止すべき場所についての案内が誤案内となる可能性の程度を表す評点を算出する評点算出手段と、を備え、
前記報知手段は、前記算出された評点の大きさに応じて、前記一時停止案内の報知の形態を変更する、
ナビゲーション装置。 Means for detecting the current position of the vehicle;
Means for calculating, on the map data, a route traveled by the vehicle as a planned travel route based on the detected current position;
Means for determining, based on the map data, whether there is a place to be temporarily stopped on the planned travel route of the vehicle;
In the case where it is determined that there is a place to be temporarily stopped, a notification means for notifying a driver of the vehicle of a stop guidance prior to the vehicle reaching the position to be temporarily stopped; A navigation device mounted on the vehicle, comprising:
When it is determined that there is a place to be temporarily stopped, a branch point where the road where the vehicle is currently located branches into a plurality of branch roads exists between the current position and the place to be temporarily stopped Branch determination means for determining whether to
If it is determined that the branch point exists, among each of the plurality of branch roads where there is a place to be temporarily stopped, between the branch road and the road where the vehicle is currently located An angle, a minimum value of an angle of the branch road with respect to the one or more branch roads where the place to be temporarily stopped does not exist, a width of the road where the vehicle is currently located, and the branch road And a score calculation means for calculating a score indicating the degree of possibility that the guidance about the place to be temporarily stopped becomes a false guidance based on at least one of the largest widths,
The notification means changes the notification form of the temporary stop guidance according to the calculated grade size.
Navigation device.
請求項1に記載のナビゲーション装置。 The informing means is that the score calculated for all the branch roads among the branch roads where the place to be temporarily stopped is less than or equal to a threshold value indicating that there is a high possibility of being the erroneous guidance. In some cases, the suspension guidance is notified via at least one of notification by sound or voice and notification by window display on the display screen of the display device.
The navigation device according to claim 1.
請求項1または2に記載のナビゲーション装置。 The notification means has a threshold value indicating that the score calculated for any of the branch roads where the place to be temporarily stopped is likely to be the erroneous guidance is high. If it exceeds, on the map data displayed on the display device, through the display of at least one of the icon and the telop, notification of the temporary stop guidance,
The navigation device according to claim 1 or 2.
請求項1から3のいずれかに記載のナビゲーション装置。 When the score calculated for any of the branch roads where the place to be temporarily stopped exceeds a threshold value indicating that the possibility of erroneous guidance is high Until the current position of the vehicle reaches a predetermined distance with respect to the place to be temporarily stopped, the processing by the branch determination means and the score calculation means is repeated.
The navigation device according to any one of claims 1 to 3.
前記検出された現在位置に基づいて、地図データ上で該車両が走行する経路を走行予定経路として算出する手段と、
前記地図データに基づいて、該車両の走行予定経路上に一時停止すべき場所が存在するかどうかを判断する手段と、
前記一時停止すべき場所が存在すると判断された場合には、該車両が該一時停止すべき場所に到達するのに先立って一時停止案内の報知を該車両の運転者に行う報知手段と、を備える、該車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記一時停止すべき場所が存在すると判断された場合には、該現在位置と該一時停止すべき場所の間に、該車両が現在位置する道路が、複数の分岐道路に分岐する分岐点が存在するかどうかを判断する分岐判断手段と、
前記分岐点の前記複数の分岐道路のうち、一時停止すべき場所が存在する分岐道路のそれぞれについて、該分岐道路と、該車両が現在位置する道路との間の角度と、該分岐道路の、前記一時停止すべき場所が存在しない一つまたは複数の分岐道路に対する角度のうちの最小値と、該車両が現在位置する道路の幅員と、前記複数の分岐道路のうちの最も大きい幅員と、の少なくとも一つに基づいて、該一時停止すべき場所についての案内が誤案内となる可能性の程度を表す評点を予め算出し、地図データ上の該分岐点に該評点を対応づけて記憶する評点記憶手段と、
前記分岐判断手段によって前記分岐点が存在すると判断されたならば、該分岐点に対応づけられて記憶された前記評点を読み出す評点読出手段と、を備え、
前記報知手段は、前記読み出された評点の大きさに応じて、前記一時停止案内の報知の形態を変更する、
ナビゲーション装置。 Means for detecting the current position of the vehicle;
Means for calculating, on the map data, a route traveled by the vehicle as a planned travel route based on the detected current position;
Means for determining, based on the map data, whether there is a place to be temporarily stopped on the planned travel route of the vehicle;
In the case where it is determined that there is a place to be temporarily stopped, a notification means for notifying a driver of the vehicle of a stop guidance prior to the vehicle reaching the position to be temporarily stopped; A navigation device mounted on the vehicle, comprising:
When it is determined that there is a place to be temporarily stopped, a branch point where the road where the vehicle is currently located branches into a plurality of branch roads exists between the current position and the place to be temporarily stopped Branch determination means for determining whether to
Of each of the plurality of branch roads at the branch point, for each branch road where there is a place to be temporarily stopped, an angle between the branch road and the road where the vehicle is currently located, A minimum value of angles with respect to one or a plurality of branch roads where the place to be temporarily stopped does not exist, a width of a road where the vehicle is currently located, and a maximum width of the plurality of branch roads, Based on at least one, a score indicating the degree of possibility that the guidance about the place to be paused may be erroneous guidance is calculated in advance, and the score is stored in association with the branch point on the map data Storage means;
If the branch determining means determines that the branch point exists, the score reading means reads the score stored in association with the branch point, and
The notification means changes the notification form of the pause guidance according to the size of the read score.
Navigation device.
請求項5に記載のナビゲーション装置。 The notification means is less than a threshold value indicating that the score read for all branch roads among the branch roads where the place to be temporarily stopped is high is likely to be the erroneous guidance If it is, the notification of the temporary stop guidance is performed via at least one of notification by sound or voice and notification by window display on the display screen of the display device.
The navigation device according to claim 5.
請求項5または6に記載のナビゲーション装置。 The notification means is a threshold value indicating that the score read for any of the branch roads where the place to be temporarily stopped is likely to be the erroneous guidance. If it exceeds, on the map data displayed on the display device, through the display of at least one of the icon and the telop, notification of the pause guidance,
The navigation device according to claim 5 or 6.
請求項5から7のいずれかに記載のナビゲーション装置。 When the score read for any branch road among the branch roads where the place to be temporarily stopped exceeds a threshold value indicating that the possibility of erroneous guidance is high Until the current position of the vehicle reaches a point a predetermined distance from the place to be temporarily stopped, the processing by the branch determination means and the score reading means is repeated.
The navigation device according to any one of claims 5 to 7.
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