JP6050999B2 - Industrial robot - Google Patents

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Description

本発明は、関節部にモータおよび減速機が配置される産業用ロボットに関する。   The present invention relates to an industrial robot in which a motor and a speed reducer are arranged at a joint.

従来、モータと偏心揺動型減速機とが関節部に配置される産業用ロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の産業用ロボットでは、モータの出力軸の外周側に軸部材が固定されている。この軸部材の長さは、モータの出力軸の、モータ本体からの突出部分の長さよりも長くなっている。また、この軸部材の一端側には、モータの出力軸が挿入されて固定される挿入孔が形成され、軸部材の他端側の外周面には、偏心揺動型減速機の内部に配置される入力歯車に係合する歯車が形成されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, an industrial robot in which a motor and an eccentric oscillating speed reducer are arranged at a joint is known (for example, see Patent Document 1). In the industrial robot described in Patent Document 1, a shaft member is fixed to the outer peripheral side of the output shaft of the motor. The length of the shaft member is longer than the length of the projecting portion of the motor output shaft from the motor body. Also, an insertion hole for inserting and fixing the motor output shaft is formed on one end side of the shaft member, and the outer peripheral surface on the other end side of the shaft member is disposed inside the eccentric oscillating speed reducer. A gear that engages the input gear is formed.

特開２００６−２９７５５８号公報JP 2006-297558 A

特許文献１に記載の産業用ロボットでは、軸部材に形成される挿入孔にモータの出力軸が挿入されて固定されているため、モータの出力軸と軸部材の挿入孔との間の隙間の影響で、モータの出力軸の軸方向に対して軸部材に形成される歯車の軸方向が倒れるおそれがある。また、この産業用ロボットでは、モータの出力軸の、モータ本体からの突出部分の長さよりも長い軸部材の他端側の外周面に歯車が形成されており、この歯車とモータ本体との距離が長くなるため、モータの出力軸の軸方向に対して歯車の軸方向が倒れると、歯車のずれ量が大きくなる。軸部材に形成される歯車のずれ量が大きくなると、偏心揺動型減速機の内部に配置される入力歯車と軸部材に形成される歯車とが適切に係合しなくなって、モータの動力が偏心揺動型減速機に適切に伝達されなくなるおそれがある。   In the industrial robot described in Patent Document 1, since the output shaft of the motor is inserted and fixed in the insertion hole formed in the shaft member, the gap between the output shaft of the motor and the insertion hole of the shaft member is Due to the influence, the axial direction of the gear formed on the shaft member may fall with respect to the axial direction of the output shaft of the motor. Further, in this industrial robot, a gear is formed on the outer peripheral surface of the other end side of the shaft member that is longer than the length of the protruding portion of the motor output shaft from the motor body, and the distance between the gear and the motor body. Therefore, when the axial direction of the gear is tilted with respect to the axial direction of the output shaft of the motor, the shift amount of the gear is increased. When the shift amount of the gear formed on the shaft member becomes large, the input gear arranged inside the eccentric oscillating speed reducer and the gear formed on the shaft member are not properly engaged, and the power of the motor is reduced. There is a risk of not being properly transmitted to the eccentric oscillating speed reducer.

そこで、本発明の課題は、偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機とモータとが関節部に配置される産業用ロボットにおいて、偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機へモータからの動力を適切に伝達することが可能な産業用ロボットを提供することにある。   Accordingly, an object of the present invention is to provide power from the motor to the eccentric oscillating speed reducer or planetary gear reducer in an industrial robot in which the eccentric oscillating speed reducer or planetary gear speed reducer and the motor are arranged at the joint. It is to provide an industrial robot capable of appropriately transmitting the above.

上記の課題を解決するため、本発明の産業用ロボットは、ベースフレームと、ベースフレームに回動可能に連結される旋回フレームと、ベースフレームに対する旋回フレームの回動の軸方向である第１方向に直交する第２方向を回動の軸方向とする回動が可能になるように旋回フレームにその基端側が連結される第１アームと、旋回フレームと第１アームとを連結する第２関節部に配置される第２モータと、第２関節部に配置され第２モータの回転速度を減速して伝達する第２減速機とを備え、第２減速機は、第２減速機の軸中心を中心とする同心円上に配置される複数の第２入力歯車を有する偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機であり、第２モータは、旋回フレームまたは第１アームのいずれか一方に固定され、第２減速機の出力側は、旋回フレームまたは第１アームのいずれか他方に固定され、第２モータの出力軸には、複数の第２入力歯車に係合する第２出力軸歯車が直接、形成され、旋回フレームには、第２方向における旋回フレームの一方の面から第２方向の他方に向かって窪む第１凹部と、第２方向における旋回フレームの他方の面から第２方向の一方に向かって窪むとともに第１凹部と同軸上に配置される第２凹部とが形成され、第１凹部の中に、第２モータの少なくとも一部が配置され、第２凹部の中に、第２減速機の少なくとも一部が配置されていることを特徴とする。 To solve the problems above SL, industrial robot of the present invention includes a base frame, a rotating frame which is pivotally connected to the base frame, the first is an axial rotation of the pivot frame relative to the base frame A first arm whose base end side is coupled to the revolving frame so as to be able to rotate with a second direction orthogonal to the direction as an axial direction of rotation, and a second arm that connects the revolving frame and the first arm. A second motor disposed in the joint portion, and a second speed reducer disposed in the second joint portion for reducing and transmitting the rotational speed of the second motor, wherein the second speed reducer is a shaft of the second speed reducer. An eccentric oscillating speed reducer or planetary gear speed reducer having a plurality of second input gears arranged on a concentric circle centered on the center, wherein the second motor is fixed to either the swivel frame or the first arm. The output side of the second reducer Is fixed to the other one of the rotating frame or the first arm, the output shaft of the second motor, direct the second output shaft gear for engaging the plurality of second input gear is formed, the revolving frame, the A first recess recessed from one surface of the swivel frame in the two directions toward the other of the second direction; a first recess recessed from the other surface of the swivel frame in the second direction toward one of the second directions; A second recess disposed on the same axis is formed, at least a portion of the second motor is disposed in the first recess, and at least a portion of the second speed reducer is disposed in the second recess. It is characterized by.

本発明の産業用ロボットでは、偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機の複数の第２入力歯車に係合する第２出力軸歯車が第２モータの出力軸に直接、形成されている。そのため、本発明では、第２モータの出力軸の軸方向に対する第２出力軸歯車の軸方向の傾きをなくすこと、および、第２出力軸歯車と第２モータ本体との距離を短くして、第２モータ本体の内部に配置される出力軸の軸受と第２出力軸歯車との距離を短くすることが可能になる。したがって、本発明では、第２出力軸歯車のずれ量を小さくすることが可能になり、その結果、偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機の複数の第２入力歯車と第２出力軸歯車とを適切に係合させて、偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機へ第２モータからの動力を適切に伝達することが可能になる。   In the industrial robot of the present invention, the second output shaft gear that engages with the plurality of second input gears of the eccentric oscillating speed reducer or the planetary gear speed reducer is formed directly on the output shaft of the second motor. Therefore, in the present invention, the inclination of the axial direction of the second output shaft gear with respect to the axial direction of the output shaft of the second motor is eliminated, and the distance between the second output shaft gear and the second motor body is shortened, It becomes possible to shorten the distance between the bearing of the output shaft arranged inside the second motor body and the second output shaft gear. Therefore, in the present invention, it is possible to reduce the deviation amount of the second output shaft gear, and as a result, the plurality of second input gears and second output shaft gears of the eccentric oscillating speed reducer or the planetary gear speed reducer. And the power from the second motor can be appropriately transmitted to the eccentric oscillating speed reducer or the planetary gear speed reducer.

また、本発明では、旋回フレームに、第２方向における旋回フレームの一方の面から第２方向の他方に向かって窪む第１凹部と、第２方向における旋回フレームの他方の面から第２方向の一方に向かって窪む第２凹部とが形成され、第１凹部の中に、第２モータの少なくとも一部が配置され、第２凹部の中に、第２減速機の少なくとも一部が配置されているため、第２方向において、第２関節部を小型化することが可能になる。また、第２方向において、第２関節部を小型化することが可能になるため、ベースフレームに対して旋回フレームが回動する際に必要となるモーメントを小さくすることが可能になる。 In the present invention , the swivel frame includes a first recess recessed from one surface of the swivel frame in the second direction toward the other of the second direction, and a second direction from the other surface of the swivel frame in the second direction. A second recess recessed toward one of the first recess, at least a portion of the second motor is disposed in the first recess, and at least a portion of the second speed reducer is disposed in the second recess. because it is, in the second direction, the second joint portion can be miniaturized. Further, since the second joint portion can be reduced in size in the second direction, the moment required when the turning frame rotates with respect to the base frame can be reduced.

本発明において、産業用ロボットは、ベースフレームと旋回フレームとを連結する第１関節部に配置される第１モータを備え、第１アームは、第２方向における旋回フレームの他方の面側に配置され、第１方向と第２方向とから構成される第１仮想平面に直交する方向から見たときに、第２減速機は、第２方向において、第１モータの出力軸である第１出力軸より第１アーム側に配置されるとともに、第１出力軸の仮想延長線は、第２モータの出力軸である第２出力軸と交わっていることが好ましい。このように構成すると、第２方向における第２関節部のバランスを取りやすくなる。したがって、ベースフレームに対して旋回フレームが回動する際に旋回フレームの振動を抑制することが可能になる。   In the present invention, the industrial robot includes a first motor disposed at a first joint that connects the base frame and the turning frame, and the first arm is disposed on the other surface side of the turning frame in the second direction. When viewed from a direction orthogonal to the first virtual plane composed of the first direction and the second direction, the second speed reducer is a first output that is an output shaft of the first motor in the second direction. It is preferable that the virtual extension line of the first output shaft intersects with the second output shaft, which is the output shaft of the second motor, while being arranged closer to the first arm than the shaft. If comprised in this way, it will become easy to balance the 2nd joint part in a 2nd direction. Therefore, it is possible to suppress vibration of the turning frame when the turning frame rotates with respect to the base frame.

また、上記の課題を解決するため、本発明の産業用ロボットは、ベースフレームと、ベースフレームに回動可能に連結される旋回フレームと、ベースフレームに対する旋回フレームの回動の軸方向である第１方向に直交する第２方向を回動の軸方向とする回動が可能になるように旋回フレームにその基端側が連結される第１アームと、第２方向と平行な第３方向を回動の軸方向とする回動が可能になるように第１アームの先端側にその基端側が回動可能に取り付けられる第２アームと、第１アームと第２アームとを連結する第３関節部に配置される第３モータと、第３関節部に配置され第３モータの回転速度を減速して伝達する第３減速機とを備え、第３減速機は、第３減速機の軸中心を中心とする同心円上に配置される複数の第３入力歯車を有する偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機であり、第３モータは、第１アームまたは第２アームのいずれか一方に固定され、第３減速機の出力側は、第１アームまたは第２アームのいずれか他方に固定され、第３モータの出力軸には、複数の第３入力歯車に係合する第３出力軸歯車が直接、形成され、第２アームには、第３方向における第２アームの一方の面から第３方向の他方に向かって窪む第３凹部と、第３方向における第２アームの他方の面から第３方向の一方に向かって窪むとともに第３凹部と同軸上に配置される第４凹部とが形成され、第３凹部の中に、第３モータの少なくとも一部が配置され、第４凹部の中に、第３減速機の少なくとも一部が配置されていることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, an industrial robot of the present invention includes a base frame, a turning frame that is rotatably connected to the base frame, and an axial direction of the turning frame that rotates relative to the base frame. A first arm whose proximal end is connected to the revolving frame so that the second direction perpendicular to the first direction can be turned as a turning axial direction, and a third direction parallel to the second direction. A third arm that connects the first arm and the second arm to a distal end side of the first arm so that the first arm is pivotable so as to be pivotable in the axial direction of movement; A third motor disposed in the first portion and a third speed reducer disposed at the third joint portion for decelerating and transmitting the rotational speed of the third motor, wherein the third speed reducer is an axial center of the third speed reducer. A plurality of third input gears arranged concentrically around The third motor is fixed to either the first arm or the second arm, and the output side of the third speed reducer is the first arm or the second gear. A third output shaft gear fixed to one of the other arms and engaged with a plurality of third input gears is directly formed on the output shaft of the third motor , and the second arm has a third output shaft in the third direction. A third recess recessed from one surface of the two arms toward the other in the third direction; and a recess recessed from the other surface of the second arm in the third direction toward one of the third directions and coaxial with the third recess. A fourth recess is formed, at least a portion of the third motor is disposed in the third recess, and at least a portion of the third speed reducer is disposed in the fourth recess. It is characterized by that.

本発明の産業用ロボットでは、偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機の複数の第３入力歯車に係合する第３出力軸歯車が第３モータの出力軸に直接、形成されている。そのため、本発明では、第３モータの出力軸の軸方向に対する第３出力軸歯車の軸方向の傾きをなくすこと、および、第３出力軸歯車と第３モータ本体との距離を短くして、第３モータ本体の内部に配置される出力軸の軸受と第３出力軸歯車との距離を短くすることが可能になる。したがって、本発明では、第３出力軸歯車のずれ量を小さくすることが可能になり、その結果、偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機の複数の第３入力歯車と第３出力軸歯車とを適切に係合させて、偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機へ第３モータからの動力を適切に伝達することが可能になる。   In the industrial robot of the present invention, the third output shaft gear that engages with the plurality of third input gears of the eccentric oscillating speed reducer or the planetary gear speed reducer is formed directly on the output shaft of the third motor. Therefore, in the present invention, the inclination of the axial direction of the third output shaft gear with respect to the axial direction of the output shaft of the third motor is eliminated, and the distance between the third output shaft gear and the third motor body is shortened, It becomes possible to shorten the distance between the bearing of the output shaft arranged inside the third motor body and the third output shaft gear. Accordingly, in the present invention, it is possible to reduce the deviation amount of the third output shaft gear, and as a result, a plurality of third input gears and third output shaft gears of the eccentric oscillating speed reducer or the planetary gear speed reducer. And the power from the third motor can be appropriately transmitted to the eccentric oscillating speed reducer or the planetary gear speed reducer.

また、本発明では、第２アームに、第３方向における第２アームの一方の面から第３方向の他方に向かって窪む第３凹部と、第３方向における第２アームの他方の面から第３方向の一方に向かって窪む第４凹部とが形成され、第３凹部の中に、第３モータの少なくとも一部が配置され、第４凹部の中に、第３減速機の少なくとも一部が配置されているため、第３方向において、第３関節部を小型化することが可能になる。また、第３方向において、第３関節部を小型化することが可能になるため、ベースフレームに対して旋回フレームが回動する際に必要となるモーメントを小さくすることが可能になる。 In the present invention , the second arm is provided with a third recess recessed from one surface of the second arm in the third direction toward the other of the third direction, and from the other surface of the second arm in the third direction. A fourth recess recessed toward one side in the third direction is formed, and at least a part of the third motor is disposed in the third recess, and at least one of the third speed reducer is disposed in the fourth recess. since parts are arranged, in the third direction, the third joint portion can be miniaturized. In addition, since the third joint portion can be reduced in size in the third direction, the moment required when the turning frame rotates with respect to the base frame can be reduced.

本発明において、産業用ロボットは、ベースフレームと旋回フレームとを連結する第１関節部に配置される第１モータを備え、第１アームは、第３方向における第２アームの他方の面側に配置され、第１方向と第３方向とから構成される第２仮想平面に直交する方向から見たときに、第３減速機は、第３方向において、第１モータの出力軸である第１出力軸より第１アーム側に配置されるとともに、第１出力軸の仮想延長線は、第３モータの出力軸である第３出力軸と交わっていることが好ましい。このように構成すると、第３方向における第３関節部のバランスを取りやすくなる。したがって、ベースフレームに対して旋回フレームが回動する際に旋回フレームの振動を抑制することが可能になる。   In the present invention, the industrial robot includes a first motor disposed at a first joint portion that connects the base frame and the turning frame, and the first arm is located on the other surface side of the second arm in the third direction. The third reduction gear is the first output shaft of the first motor in the third direction when viewed from the direction orthogonal to the second virtual plane that is arranged and configured by the first direction and the third direction. It is preferable that the virtual extension line of the first output shaft intersects with the third output shaft, which is the output shaft of the third motor, while being arranged on the first arm side from the output shaft. If comprised in this way, it will become easy to balance the 3rd joint part in a 3rd direction. Therefore, it is possible to suppress vibration of the turning frame when the turning frame rotates with respect to the base frame.

以上のように、本発明では、偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機とモータとが関節部に配置される産業用ロボットにおいて、偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機へモータからの動力を適切に伝達することが可能になる。   As described above, in the present invention, in the industrial robot in which the eccentric oscillating speed reducer or the planetary gear speed reducer and the motor are arranged at the joint, the eccentric oscillating speed reducer or the planetary gear speed reducer is supplied from the motor. It becomes possible to transmit power appropriately.

本発明の実施の形態にかかる産業用ロボットの概略構成を説明するための側面図である。It is a side view for demonstrating schematic structure of the industrial robot concerning embodiment of this invention. 図１のＥ−Ｅ方向から産業用ロボットを示す背面図である。It is a rear view which shows an industrial robot from the EE direction of FIG. 図１に示す第１関節部の構成を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the structure of the 1st joint part shown in FIG. 図１に示す第２関節部の構成を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the structure of the 2nd joint part shown in FIG. 図１に示す第３関節部の構成を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the structure of the 3rd joint part shown in FIG.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（産業用ロボットの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット１の概略構成を説明するための側面図である。図２は、図１のＥ−Ｅ方向から産業用ロボット１を示す背面図である。 (Schematic configuration of industrial robot)
FIG. 1 is a side view for explaining a schematic configuration of an industrial robot 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a rear view showing the industrial robot 1 from the EE direction of FIG.

本形態の産業用ロボット１（以下、「ロボット１」とする。）は、複数の関節部を有する垂直多関節ロボットである。ロボット１は、具体的には、多関節型の溶接ロボットであり、より具体的には、いわゆる６軸多関節型の溶接ロボットである。このロボット１は、所定の設置面に固定されるベースフレーム２と、ベースフレーム２に回動可能に連結される旋回フレーム３と、旋回フレーム３に回動可能に連結される第１アーム４と、第１アーム４に回動可能に連結される第２アーム５と、第２アーム５に回動可能に連結される手首部６とを備えている。手首部６は、第２アーム５に回動可能に連結される旋回部８と、旋回部８に回動可能に連結される揺動部９と、揺動部９に回動可能に連結されるツール取付部１０とを備えている。   The industrial robot 1 of this embodiment (hereinafter referred to as “robot 1”) is a vertical articulated robot having a plurality of joints. The robot 1 is specifically an articulated welding robot, and more specifically, a so-called 6-axis articulated welding robot. The robot 1 includes a base frame 2 fixed to a predetermined installation surface, a turning frame 3 rotatably connected to the base frame 2, and a first arm 4 rotatably connected to the turning frame 3. The second arm 5 is rotatably connected to the first arm 4, and the wrist 6 is rotatably connected to the second arm 5. The wrist portion 6 is pivotally connected to the second arm 5, a swing portion 9 rotatably connected to the swing portion 8, and a swing portion 9 rotatably connected to the swing portion 9. And a tool mounting portion 10.

旋回フレーム３は、第１軸Ａ１を中心とする回動が可能となるように（すなわち、第１軸Ａ１の軸方向である第１方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）ベースフレーム２に連結されている。ベースフレーム２と旋回フレーム３とを連結する第１関節部としての関節部１１には、第１モータとしてのモータ１２が配置されている。関節部１１の具体的な構成については後述する。   The revolving frame 3 can be rotated about the first axis A1 (that is, the first direction that is the axial direction of the first axis A1 is the rotation direction). As well) connected to the base frame 2. A motor 12 as a first motor is disposed at a joint portion 11 as a first joint portion that connects the base frame 2 and the turning frame 3. A specific configuration of the joint portion 11 will be described later.

第１アーム４の基端側は、第１軸Ａ１に直交する第２軸Ａ２を中心とする回動が可能となるように（すなわち、第２軸Ａ２の軸方向である第２方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）旋回フレーム３に連結されている。旋回フレーム３と第１アーム４とを連結する第２関節部としての関節部１３には、第２モータとしてのモータ１４が配置されている。関節部１３の具体的な構成については後述する。   The base end side of the first arm 4 can rotate around the second axis A2 orthogonal to the first axis A1 (that is, rotate in the second direction which is the axial direction of the second axis A2). It is connected to the swivel frame 3 so that it can be turned in the axial direction of movement. A motor 14 as a second motor is disposed at a joint portion 13 as a second joint portion that connects the turning frame 3 and the first arm 4. A specific configuration of the joint portion 13 will be described later.

第２アーム５の基端側は、第２軸Ａ２と平行な第３軸Ａ３を中心とする回動が可能となるように（すなわち、第３軸Ａ３の軸方向である第３方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）第１アーム４の先端側に連結されている。第１アーム４と第２アーム５とを連結する第３関節部としての関節部１５には、第３モータとしてのモータ１６が配置されている。関節部１５の具体的な構成については後述する。   The base end side of the second arm 5 is rotatable about a third axis A3 parallel to the second axis A2 (that is, rotates in the third direction, which is the axial direction of the third axis A3). It is connected to the tip side of the first arm 4 (so that it can be turned in the axial direction of movement). A motor 16 as a third motor is disposed at a joint portion 15 as a third joint portion that connects the first arm 4 and the second arm 5. A specific configuration of the joint portion 15 will be described later.

旋回部８の基端側は、第３軸Ａ３に直交する第４軸Ａ４を中心とする回動が可能になるように（すなわち、第４軸Ａ４の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）第２アーム５の先端側に連結されている。第２アーム５には、モータ２０が固定されており、旋回部８は、モータ２０の動力で第４軸Ａ４を中心に第２アーム５に対して回動する。   The base end side of the swivel unit 8 can be rotated around a fourth axis A4 orthogonal to the third axis A3 (that is, the axial direction of the fourth axis A4 is set as the axial direction of rotation). It is connected to the distal end side of the second arm 5 (so that it can rotate). A motor 20 is fixed to the second arm 5, and the turning unit 8 rotates with respect to the second arm 5 about the fourth axis A <b> 4 by the power of the motor 20.

揺動部９の基端側は、第４軸Ａ４に直交する第５軸Ａ５を中心とする回動が可能になるように（すなわち、第５軸Ａ５の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）旋回部８の先端側に連結されている。旋回部８には、モータ２１が固定されており、揺動部９は、モータ２１の動力で第５軸Ａ５を中心に旋回部８に対して回動する。   The base end side of the oscillating portion 9 can be rotated around a fifth axis A5 orthogonal to the fourth axis A4 (that is, the axial direction of the fifth axis A5 is defined as the axial direction of rotation). It is connected to the tip side of the swivel unit 8 (so that it can be turned). A motor 21 is fixed to the turning portion 8, and the swinging portion 9 is turned with respect to the turning portion 8 about the fifth axis A <b> 5 by the power of the motor 21.

ツール取付部１０の基端側は、第５軸Ａ５に直交する第６軸Ａ６を中心とする回動が可能になるように（すなわち、第６軸Ａ６の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）揺動部９の先端側に連結されている。揺動部９には、モータ２２が固定されており、ツール取付部１０は、モータ２２の動力で第６軸Ａ６を中心に揺動部９に対して回動する。   The base end side of the tool mounting portion 10 can be rotated around a sixth axis A6 orthogonal to the fifth axis A5 (that is, the axial direction of the sixth axis A6 is defined as the axial direction of rotation). It is connected to the tip side of the swinging part 9 so that it can be turned. A motor 22 is fixed to the swing part 9, and the tool mounting part 10 is rotated with respect to the swing part 9 about the sixth axis A <b> 6 by the power of the motor 22.

ツール取付部１０には、溶接トーチ２３を保持するホルダ２４が取付可能となっている。また、第２アーム５には、溶接トーチ２３に溶接用のワイヤーを供給するワイヤー供給装置２５が取付可能となっている。   A holder 24 that holds the welding torch 23 can be attached to the tool attachment portion 10. Further, a wire supply device 25 for supplying a welding wire to the welding torch 23 can be attached to the second arm 5.

（関節部の構成）
図３は、図１に示す関節部１１の構成を説明するための図である。図４は、図１に示す関節部１３の構成を説明するための図である。図５は、図１に示す関節部１５の構成を説明するための図である。 (Composition of joint part)
FIG. 3 is a diagram for explaining the configuration of the joint portion 11 shown in FIG. 1. FIG. 4 is a diagram for explaining the configuration of the joint portion 13 shown in FIG. 1. FIG. 5 is a diagram for explaining the configuration of the joint portion 15 shown in FIG. 1.

関節部１１には、上述のモータ１２に加え、モータ１２の回転速度を減速して伝達する第１減速機としての減速機３０が配置されている。減速機３０は、偏心揺動型減速機（ＲＶ減速機）であり、減速機３０の軸中心を中心とする同心円上に配置される複数の入力歯車３０ａを備えている。本形態の減速機３０は、減速機３０の軸中心を中心に１２０°ピッチで配置される３個の入力歯車３０ａを備えている。入力歯車３０ａは、平歯車である。   In the joint portion 11, in addition to the motor 12 described above, a speed reducer 30 as a first speed reducer that reduces and transmits the rotational speed of the motor 12 is disposed. The speed reducer 30 is an eccentric oscillating speed reducer (RV speed reducer), and includes a plurality of input gears 30 a arranged on a concentric circle with the axis center of the speed reducer 30 as the center. The speed reducer 30 according to this embodiment includes three input gears 30 a that are arranged at a pitch of 120 ° around the axis center of the speed reducer 30. The input gear 30a is a spur gear.

モータ１２は、第１出力軸としての出力軸１２ａを備えている。このモータ１２は、その軸中心が第１軸Ａ１と一致するように旋回フレーム３に固定されている。すなわち、モータ１２は、出力軸１２ａの軸中心が第１軸Ａ１と一致するように旋回フレーム３に固定されている。減速機３０は、その軸中心が第１軸Ａ１と一致するように配置されている。また、減速機３０は、出力軸１２ａの突出側に配置されている。すなわち、減速機３０は、図３におけるモータ１２の下側に配置されている。減速機３０のケース３０ｂは、旋回フレーム３に固定されている。減速機３０の出力側は、ベースフレーム２に固定されている。具体的には、減速機３０の出力側部分を構成する出力軸３０ｃがベースフレーム２に固定されている。   The motor 12 includes an output shaft 12a as a first output shaft. The motor 12 is fixed to the turning frame 3 so that the axis center thereof coincides with the first axis A1. That is, the motor 12 is fixed to the turning frame 3 so that the axis center of the output shaft 12a coincides with the first axis A1. The speed reducer 30 is arranged so that the axis center thereof coincides with the first axis A1. Moreover, the reduction gear 30 is arrange | positioned at the protrusion side of the output shaft 12a. That is, the speed reducer 30 is disposed below the motor 12 in FIG. A case 30 b of the speed reducer 30 is fixed to the turning frame 3. The output side of the speed reducer 30 is fixed to the base frame 2. Specifically, an output shaft 30 c constituting the output side portion of the speed reducer 30 is fixed to the base frame 2.

入力歯車３０ａは、減速機３０の軸方向におけるモータ１２側端に配置されている。すなわち、入力歯車３０ａは、図３における減速機３０の上端に配置されている。モータ１２の出力軸１２ａには、３個の入力歯車３０ａに係合する第１出力軸歯車としての出力軸歯車１２ｂが直接、形成されている。本形態では、モータ１２が回転すると、旋回フレーム３が第１軸Ａ１を中心にベースフレーム２に対して回動する。   The input gear 30 a is disposed at the motor 12 side end in the axial direction of the speed reducer 30. That is, the input gear 30a is disposed at the upper end of the speed reducer 30 in FIG. An output shaft gear 12b as a first output shaft gear that is engaged with the three input gears 30a is directly formed on the output shaft 12a of the motor 12. In this embodiment, when the motor 12 rotates, the turning frame 3 rotates with respect to the base frame 2 about the first axis A1.

関節部１３には、上述のモータ１４に加え、モータ１４の回転速度を減速して伝達する第２減速機としての減速機３１が配置されている。減速機３１は、減速機３０と同様に、偏心揺動型減速機（ＲＶ減速機）であり、減速機３１の軸中心を中心とする同心円上に配置される複数の入力歯車３１ａを備えている。本形態の減速機３１は、減速機３１の軸中心を中心に１２０°ピッチで配置される３個の入力歯車３１ａを備えている。入力歯車３１ａは、平歯車である。   In addition to the motor 14 described above, a speed reducer 31 as a second speed reducer that reduces and transmits the rotational speed of the motor 14 is disposed in the joint portion 13. Like the speed reducer 30, the speed reducer 31 is an eccentric oscillating speed reducer (RV speed reducer), and includes a plurality of input gears 31a arranged on a concentric circle with the axis center of the speed reducer 31 as the center. Yes. The speed reducer 31 of the present embodiment includes three input gears 31 a arranged at a 120 ° pitch with the axis center of the speed reducer 31 as the center. The input gear 31a is a spur gear.

第２軸Ａ２の軸方向である第２方向の一方側（図４の左側）を「左」側とし、第２方向の他方側（図４の右側）を「右」側とすると、図４に示すように、旋回フレーム３には、旋回フレーム３の左側面（すなわち、第２方向における一方の面）から右側に向かって窪む第１凹部としての凹部３ａと、旋回フレーム３の右側面（すなわち、第２方向における他方の面）から左側に向かって窪む第２凹部としての凹部３ｂとが形成されている。凹部３ａと凹部３ｂとは、凹部３ａ、３ｂよりも内径の小さい貫通孔３ｃを介して繋がっている。また、第１アーム４は、旋回フレーム３の右側に配置されている。   If one side (left side in FIG. 4) in the second direction which is the axial direction of the second axis A2 is the “left” side, and the other side (right side in FIG. 4) in the second direction is the “right” side, FIG. As shown in FIG. 4, the revolving frame 3 includes a recess 3a as a first recess that is recessed from the left side surface (that is, one surface in the second direction) of the revolving frame 3 to the right side, and the right side surface of the revolving frame 3. A recessed portion 3b is formed as a second recessed portion that is recessed toward the left side (that is, the other surface in the second direction). The recess 3a and the recess 3b are connected via a through hole 3c having a smaller inner diameter than the recesses 3a and 3b. The first arm 4 is disposed on the right side of the turning frame 3.

モータ１４は、第２出力軸としての出力軸１４ａを備えている。モータ１４は、その軸中心が第２軸Ａ２と一致するように旋回フレーム３に固定されている。すなわち、モータ１４は、出力軸１４ａの軸中心が第２軸Ａ２と一致するように旋回フレーム３に固定されている。モータ１４の一部は、凹部３ａの中に配置され、モータ１４の残りの部分は、旋回フレーム３の左側面から左側へ突出している。   The motor 14 includes an output shaft 14a as a second output shaft. The motor 14 is fixed to the turning frame 3 so that the axis center thereof coincides with the second axis A2. That is, the motor 14 is fixed to the turning frame 3 so that the axis center of the output shaft 14a coincides with the second axis A2. A part of the motor 14 is disposed in the recess 3 a, and the remaining part of the motor 14 protrudes from the left side surface of the turning frame 3 to the left side.

減速機３１は、その軸中心が第２軸Ａ２と一致するように配置されている。また、減速機３１は、出力軸１４ａの突出側に配置されている。すなわち、減速機３１は、モータ１４の右側に配置されている。減速機３１のほぼ全体は、凹部３ｂの中に配置されている。減速機３１のケース３１ｂは、旋回フレーム３に固定されている。減速機３１の出力側は、第１アーム４に固定されている。具体的には、減速機３１の出力側部分を構成する出力軸３１ｃの右端側が旋回フレーム３の右側面からわずかに突出しており、出力軸３１ｃの右端が第１アーム４の基端側に固定されている。   The reduction gear 31 is disposed so that the axis center thereof coincides with the second axis A2. Moreover, the reduction gear 31 is arrange | positioned at the protrusion side of the output shaft 14a. That is, the speed reducer 31 is disposed on the right side of the motor 14. Almost the entire reduction gear 31 is disposed in the recess 3b. A case 31 b of the speed reducer 31 is fixed to the turning frame 3. The output side of the speed reducer 31 is fixed to the first arm 4. Specifically, the right end side of the output shaft 31 c constituting the output side portion of the speed reducer 31 slightly protrudes from the right side surface of the turning frame 3, and the right end of the output shaft 31 c is fixed to the base end side of the first arm 4. Has been.

入力歯車３１ａは、減速機３１の軸方向におけるモータ１４側端に配置されている。すなわち、入力歯車３１ａは、減速機３１の左端に配置されている。モータ１４の出力軸１４ａには、３個の入力歯車３１ａに係合する第２出力軸歯車としての出力軸歯車１４ｂが直接、形成されている。本形態では、モータ１４が回転すると、第１アーム４が第２軸Ａ２を中心に旋回フレーム３に対して回動する。   The input gear 31 a is disposed on the motor 14 side end in the axial direction of the speed reducer 31. That is, the input gear 31 a is disposed at the left end of the speed reducer 31. The output shaft 14a of the motor 14 is directly formed with an output shaft gear 14b as a second output shaft gear that engages with the three input gears 31a. In this embodiment, when the motor 14 rotates, the first arm 4 rotates with respect to the revolving frame 3 about the second axis A2.

第１軸Ａ１の軸方向である第１方向と第２軸Ａ２の軸方向である第２方向とから構成される第１仮想平面（すなわち、図４の紙面に平行な面）に直交する方向（すなわち、図４の紙面に垂直な方向）から見たときに、減速機３１は、第２方向において、第１軸Ａ１よりも第１アーム４側（すなわち、右側）に配置されている。すなわち、第１仮想平面に直交する方向から見たときに、減速機３１は、モータ１２の出力軸１２ａよりも右側に配置されている。また、第１仮想平面に直交する方向から見たときに、第１軸Ａ１は、モータ１４の出力軸１４ａと交わっている。すなわち、第１仮想平面に直交する方向から見たときに、第１軸Ａ１と一致するモータ１２の出力軸１２ａの仮想延長線は、出力軸１４ａと交わっている。   A direction orthogonal to a first imaginary plane (that is, a plane parallel to the paper surface of FIG. 4) composed of a first direction that is the axial direction of the first axis A1 and a second direction that is the axial direction of the second axis A2. When viewed from (that is, the direction perpendicular to the paper surface of FIG. 4), the speed reducer 31 is disposed on the first arm 4 side (that is, on the right side) with respect to the first axis A1 in the second direction. That is, the speed reducer 31 is disposed on the right side of the output shaft 12a of the motor 12 when viewed from a direction orthogonal to the first virtual plane. Further, the first axis A <b> 1 intersects the output shaft 14 a of the motor 14 when viewed from a direction orthogonal to the first virtual plane. That is, when viewed from the direction orthogonal to the first virtual plane, the virtual extension line of the output shaft 12a of the motor 12 that coincides with the first axis A1 intersects the output shaft 14a.

関節部１５には、上述のモータ１６に加え、モータ１６の回転速度を減速して伝達する第３減速機としての減速機３２が配置されている。減速機３２は、減速機３０と同様に、偏心揺動型減速機（ＲＶ減速機）であり、減速機３２の軸中心を中心とする同心円上に配置される複数の入力歯車３２ａを備えている。本形態の減速機３２は、減速機３２の軸中心を中心に１２０°ピッチで配置される３個の入力歯車３２ａを備えている。入力歯車３２ａは、平歯車である。   In addition to the motor 16 described above, a speed reducer 32 as a third speed reducer that reduces and transmits the rotational speed of the motor 16 is disposed in the joint portion 15. Similar to the speed reducer 30, the speed reducer 32 is an eccentric oscillating speed reducer (RV speed reducer), and includes a plurality of input gears 32 a arranged on a concentric circle centered on the axis center of the speed reducer 32. Yes. The speed reducer 32 according to this embodiment includes three input gears 32 a that are arranged at a pitch of 120 ° around the axis center of the speed reducer 32. The input gear 32a is a spur gear.

第３軸Ａ３の軸方向である第３方向の一方側（図５の左側）を「左」側とし、第３方向の他方側（図５の右側）を「右」側とすると、図５に示すように、第２アーム５には、第２アーム５の左側面（すなわち、第３方向における一方の面）から右側に向かって窪む第３凹部としての凹部５ａと、第２アーム５の右側面（すなわち、第３方向における他方の面）から左側に向かって窪む第４凹部としての凹部５ｂとが形成されている。凹部５ａと凹部５ｂとは、凹部５ａ、５ｂよりも内径の小さい貫通孔５ｃを介して繋がっている。また、第１アーム４は、第２アーム５の右側に配置されている。   If one side (left side in FIG. 5) in the third direction, which is the axial direction of the third axis A3, is the “left” side, and the other side in the third direction (right side in FIG. 5) is the “right” side, FIG. As shown in FIG. 2, the second arm 5 includes a recess 5a as a third recess recessed from the left side surface of the second arm 5 (that is, one surface in the third direction) toward the right side, and the second arm 5 A concave portion 5b is formed as a fourth concave portion that is recessed from the right side surface (that is, the other surface in the third direction) toward the left side. The recess 5a and the recess 5b are connected via a through hole 5c having a smaller inner diameter than the recesses 5a and 5b. The first arm 4 is disposed on the right side of the second arm 5.

モータ１６は、第３出力軸としての出力軸１６ａを備えている。モータ１６は、その軸中心が第３軸Ａ３と一致するように第２アーム５に固定されている。すなわち、モータ１６は、出力軸１６ａの軸中心が第３軸Ａ３と一致するように第２アーム５に固定されている。モータ１６の一部は、凹部５ａの中に配置され、モータ１６の残りの部分は、第２アーム５の左側面から左側へ突出している。   The motor 16 includes an output shaft 16a as a third output shaft. The motor 16 is fixed to the second arm 5 so that the axis center thereof coincides with the third axis A3. That is, the motor 16 is fixed to the second arm 5 so that the center of the output shaft 16a coincides with the third axis A3. A part of the motor 16 is disposed in the recess 5 a, and the remaining part of the motor 16 protrudes from the left side surface of the second arm 5 to the left side.

減速機３２は、その軸中心が第３軸Ａ３と一致するように配置されている。また、減速機３２は、出力軸１６ａの突出側に配置されている。すなわち、減速機３２は、モータ１６の右側に配置されている。減速機３２の大半部分は、凹部５ｂの中に配置され、減速機３２の残りの部分は、第２アーム５の右側面から右側へ突出している。減速機３２のケース３２ｂは、第２アーム５に固定されている。減速機３２の出力側は、第１アーム４に固定されている。具体的には、減速機３２の出力側部分を構成する出力軸３２ｃの右端が第１アーム４の先端側に固定されている。   The speed reducer 32 is arranged so that the axis center thereof coincides with the third axis A3. Moreover, the reduction gear 32 is arrange | positioned at the protrusion side of the output shaft 16a. That is, the speed reducer 32 is disposed on the right side of the motor 16. The most part of the speed reducer 32 is disposed in the recess 5 b, and the remaining part of the speed reducer 32 protrudes from the right side surface of the second arm 5 to the right side. A case 32 b of the speed reducer 32 is fixed to the second arm 5. The output side of the speed reducer 32 is fixed to the first arm 4. Specifically, the right end of the output shaft 32 c constituting the output side portion of the speed reducer 32 is fixed to the distal end side of the first arm 4.

入力歯車３２ａは、減速機３２の軸方向におけるモータ１６側端に配置されている。すなわち、入力歯車３２ａは、減速機３２の左端に配置されている。モータ１６の出力軸１６ａには、３個の入力歯車３２ａに係合する第３出力軸歯車としての出力軸歯車１６ｂが直接、形成されている。本形態では、モータ１６が回転すると、第２アーム５が第３軸Ａ１を中心に第１アーム４に対して回動する。   The input gear 32 a is arranged at the motor 16 side end in the axial direction of the speed reducer 32. That is, the input gear 32 a is disposed at the left end of the speed reducer 32. The output shaft 16a of the motor 16 is directly formed with an output shaft gear 16b as a third output shaft gear that engages with the three input gears 32a. In this embodiment, when the motor 16 rotates, the second arm 5 rotates with respect to the first arm 4 about the third axis A1.

第１軸Ａ１の軸方向である第１方向と第３軸Ａ３の軸方向である第３方向とから構成される第２仮想平面（すなわち、図５の紙面に平行な面）に直交する方向（すなわち、図５の紙面に垂直な方向）から見たときに、減速機３２は、第３方向において、第１軸Ａ１よりも第１アーム４側（すなわち、右側）に配置されている。すなわち、第２仮想平面に直交する方向から見たときに、減速機３２は、モータ１２の出力軸１２ａよりも右側に配置されている。また、第２仮想平面に直交する方向から見たときに、第１軸Ａ１は、モータ１６の出力軸１６ａと交わっている。すなわち、第２仮想平面に直交する方向から見たときに、第１軸Ａ１と一致するモータ１２の出力軸１２ａの仮想延長線は、出力軸１６ａと交わっている。   A direction orthogonal to a second imaginary plane (that is, a plane parallel to the paper surface of FIG. 5) composed of a first direction that is the axial direction of the first axis A1 and a third direction that is the axial direction of the third axis A3. When viewed from (that is, the direction perpendicular to the paper surface of FIG. 5), the speed reducer 32 is disposed on the first arm 4 side (that is, the right side) with respect to the first axis A1 in the third direction. That is, the speed reducer 32 is disposed on the right side of the output shaft 12a of the motor 12 when viewed from a direction orthogonal to the second virtual plane. Further, the first axis A <b> 1 intersects with the output shaft 16 a of the motor 16 when viewed from a direction orthogonal to the second virtual plane. That is, when viewed from the direction orthogonal to the second virtual plane, the virtual extension line of the output shaft 12a of the motor 12 that coincides with the first axis A1 intersects the output shaft 16a.

なお、本形態では、関節部１１において、ベースフレーム２は、第１部材であり、旋回フレーム３は、第１部材であるベースフレーム２に回動可能に連結される第２部材である。また、関節部１３においては、旋回フレーム３は、第１部材であり、第１アーム４は、第１部材である旋回フレーム３に回動可能に連結される第２部材である。また、関節部１５においては、第１アーム４は、第１部材であり、第２アーム５は、第１部材である第１アーム４に回動可能に連結される第２部材である。   In this embodiment, in the joint portion 11, the base frame 2 is a first member, and the turning frame 3 is a second member that is rotatably connected to the base frame 2 that is the first member. Moreover, in the joint part 13, the turning frame 3 is a first member, and the first arm 4 is a second member that is rotatably connected to the turning frame 3 that is the first member. Moreover, in the joint part 15, the 1st arm 4 is a 1st member and the 2nd arm 5 is a 2nd member connected with the 1st arm 4 which is a 1st member so that rotation is possible.

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、減速機３０の３個の入力歯車３０ａに係合する出力軸歯車１２ｂがモータ１２の出力軸１２ａに直接、形成されている。そのため、本形態では、出力軸１２ａの軸方向に対する出力軸歯車１２ｂの軸方向の傾きをなくすことが可能になり、出力軸歯車１２ｂのずれ量を小さくすることが可能になる。また、本形態では、出力軸歯車１２ｂが出力軸１２ａに直接、形成されているため、出力軸歯車１２ｂとモータ１２の本体との距離を短くして、モータ１２の本体の内部に配置される出力軸１２ａの軸受（図示省略）と出力軸歯車１２ｂとの距離を短くすることが可能になる。特に本形態では、出力軸歯車１２ｂが係合する入力歯車３０ａが、減速機３０の軸方向におけるモータ１２側端に配置されているため、出力軸歯車１２ｂとモータ１２の本体との距離をより短くして、モータ１２の本体の内部に配置される出力軸１２ａの軸受と出力軸歯車１２ｂとの距離をより短くすることが可能になる。したがって、本形態では、仮に、出力軸１２ａ自体が傾いていても、出力軸歯車１２ｂのずれ量を小さくすることが可能になる。このように、本形態では、出力軸歯車１２ｂのずれ量を小さくすることが可能になるため、３個の入力歯車３０ａと出力軸歯車１２ｂとを適切に係合させて、減速機３０へモータ１２からの動力を適切に伝達することが可能になる。 (Main effects of this form)
As described above, in this embodiment, the output shaft gear 12 b that engages with the three input gears 30 a of the speed reducer 30 is formed directly on the output shaft 12 a of the motor 12. Therefore, in this embodiment, it is possible to eliminate the inclination of the output shaft gear 12b in the axial direction with respect to the axial direction of the output shaft 12a, and it is possible to reduce the deviation amount of the output shaft gear 12b. Further, in this embodiment, since the output shaft gear 12b is formed directly on the output shaft 12a, the distance between the output shaft gear 12b and the main body of the motor 12 is shortened and disposed inside the main body of the motor 12. It becomes possible to shorten the distance between the bearing (not shown) of the output shaft 12a and the output shaft gear 12b. In particular, in this embodiment, the input gear 30a with which the output shaft gear 12b is engaged is disposed at the motor 12 side end in the axial direction of the speed reducer 30, so that the distance between the output shaft gear 12b and the body of the motor 12 is further increased. The distance between the bearing of the output shaft 12a and the output shaft gear 12b disposed inside the main body of the motor 12 can be further shortened. Therefore, in this embodiment, even if the output shaft 12a itself is inclined, the amount of deviation of the output shaft gear 12b can be reduced. As described above, in this embodiment, since the shift amount of the output shaft gear 12b can be reduced, the three input gears 30a and the output shaft gear 12b are appropriately engaged, and the motor is connected to the speed reducer 30. The power from 12 can be transmitted appropriately.

同様に、本形態では、減速機３１の３個の入力歯車３１ａに係合する出力軸歯車１４ｂがモータ１４の出力軸１４ａに直接、形成されているため、出力軸１４ａの軸方向に対する出力軸歯車１４ｂの軸方向の傾きをなくすこと、および、出力軸歯車１４ｂとモータ１４の本体との距離を短くして、モータ１４の本体の内部に配置される出力軸１４ａの軸受（図示省略）と出力軸歯車１４ｂとの距離を短くすることが可能になる。特に本形態では、出力軸歯車１４ｂが係合する入力歯車３１ａが、減速機３１の軸方向におけるモータ１４側端に配置されているため、出力軸歯車１４ｂとモータ１４の本体との距離をより短くして、モータ１４の本体の内部に配置される出力軸１４ａの軸受と出力軸歯車１４ｂとの距離をより短くすることが可能になる。したがって、本形態では、出力軸歯車１４ｂのずれ量を小さくすることが可能になり、その結果、３個の入力歯車３１ａと出力軸歯車１４ｂとを適切に係合させて、減速機３１へモータ１４からの動力を適切に伝達することが可能になる。   Similarly, in this embodiment, since the output shaft gear 14b that engages with the three input gears 31a of the speed reducer 31 is formed directly on the output shaft 14a of the motor 14, the output shaft with respect to the axial direction of the output shaft 14a. A bearing (not shown) of the output shaft 14a disposed inside the main body of the motor 14 by eliminating the inclination of the gear 14b in the axial direction and shortening the distance between the output shaft gear 14b and the main body of the motor 14; It is possible to shorten the distance from the output shaft gear 14b. In particular, in this embodiment, since the input gear 31a with which the output shaft gear 14b is engaged is disposed at the motor 14 side end in the axial direction of the speed reducer 31, the distance between the output shaft gear 14b and the main body of the motor 14 is further increased. The distance between the bearing of the output shaft 14a and the output shaft gear 14b disposed inside the main body of the motor 14 can be further shortened. Therefore, in this embodiment, it is possible to reduce the deviation amount of the output shaft gear 14b. As a result, the three input gears 31a and the output shaft gear 14b are appropriately engaged, and the motor 31 is supplied to the speed reducer 31. The power from 14 can be transmitted appropriately.

また、同様に、本形態では、減速機３２の３個の入力歯車３２ａに係合する出力軸歯車１６ｂがモータ１６の出力軸１６ａに直接、形成されているため、出力軸１６ａの軸方向に対する出力軸歯車１６ｂの軸方向の傾きをなくすこと、および、出力軸歯車１６ｂとモータ１６の本体との距離を短くして、モータ１６の本体の内部に配置される出力軸１６ａの軸受（図示省略）と出力軸歯車１６ｂとの距離を短くすることが可能になる。特に本形態では、出力軸歯車１６ｂが係合する入力歯車３２ａが、減速機３２の軸方向におけるモータ１６側端に配置されているため、出力軸歯車１６ｂとモータ１６の本体との距離をより短くして、モータ１６の本体の内部に配置される出力軸１６ａの軸受と出力軸歯車１６ｂとの距離をより短くすることが可能になる。したがって、本形態では、出力軸歯車１６ｂのずれ量を小さくすることが可能になり、その結果、３個の入力歯車３２ａと出力軸歯車１６ｂとを適切に係合させて、減速機３２へモータ１６からの動力を適切に伝達することが可能になる。   Similarly, in this embodiment, since the output shaft gear 16b that engages with the three input gears 32a of the speed reducer 32 is formed directly on the output shaft 16a of the motor 16, the output shaft 16a with respect to the axial direction of the output shaft 16a. A bearing (not shown) of the output shaft 16a disposed inside the main body of the motor 16 by eliminating the inclination of the output shaft gear 16b in the axial direction and shortening the distance between the output shaft gear 16b and the main body of the motor 16 ) And the output shaft gear 16b can be shortened. In particular, in this embodiment, the input gear 32a with which the output shaft gear 16b engages is disposed at the motor 16 side end in the axial direction of the speed reducer 32, so that the distance between the output shaft gear 16b and the main body of the motor 16 is further increased. The distance between the output shaft gear 16b and the bearing of the output shaft 16a disposed inside the main body of the motor 16 can be further shortened. Therefore, in this embodiment, it is possible to reduce the amount of deviation of the output shaft gear 16b. As a result, the three input gears 32a and the output shaft gear 16b are appropriately engaged, and the motor is supplied to the speed reducer 32. The power from 16 can be transmitted appropriately.

本形態では、旋回フレーム３に形成される凹部３ａの中にモータ１４の一部が配置され、凹部３ｂの中に減速機３１のほぼ全体が配置されている。そのため、本形態では、第２軸Ａ２の軸方向である第２方向において、関節部１３を小型化することが可能になる。同様に本形態では、第２アーム５に形成される凹部５ａの中にモータ１６の一部が配置され、凹部５ｂの中に減速機３２の大半部分が配置されているため、第３軸３Ａの軸方向である第３方向において、関節部１５を小型化することが可能になる。また、第２方向において、関節部１３を小型化することが可能になり、かつ、第３方向において、関節部１５を小型化することが可能になるため、ベースフレーム２に対して旋回フレーム３が回動する際に必要となるモーメントを小さくすることが可能になる。   In this embodiment, a part of the motor 14 is disposed in the recess 3a formed in the turning frame 3, and almost the entire speed reducer 31 is disposed in the recess 3b. Therefore, in this embodiment, it is possible to reduce the size of the joint portion 13 in the second direction that is the axial direction of the second axis A2. Similarly, in this embodiment, since a part of the motor 16 is disposed in the recess 5a formed in the second arm 5 and the most part of the speed reducer 32 is disposed in the recess 5b, the third shaft 3A In the third direction, which is the axial direction, the joint portion 15 can be reduced in size. In addition, the joint portion 13 can be downsized in the second direction, and the joint portion 15 can be downsized in the third direction. It becomes possible to reduce the moment required when the is rotated.

本形態では、図４の紙面に垂直な方向から見たときに、減速機３１は、第２方向において、第１軸Ａ１よりも第１アーム４側に配置され、第１軸Ａ１と一致するモータ１２の出力軸１２ａの仮想延長線は、モータ１４の出力軸１４ａと交わっている。そのため、本形態では、第２方向における関節部１３のバランスを取りやすくなる。同様に本形態では、図５の紙面に垂直な方向から見たときに、減速機３２は、第３方向において、第１軸Ａ１よりも第１アーム４側に配置され、第１軸Ａ１と一致するモータ１２の出力軸１２ａの仮想延長線は、モータ１６の出力軸１６ａと交わっている。そのため、本形態では、第３方向における関節部１５のバランスを取りやすくなる。したがって、本形態では、ベースフレーム２に対して旋回フレーム３が回動する際に旋回フレーム３の振動を抑制することが可能になる。   In this embodiment, when viewed from the direction perpendicular to the paper surface of FIG. 4, the speed reducer 31 is disposed closer to the first arm 4 than the first axis A1 in the second direction, and coincides with the first axis A1. A virtual extension line of the output shaft 12 a of the motor 12 intersects with the output shaft 14 a of the motor 14. Therefore, in this embodiment, it becomes easy to balance the joint portion 13 in the second direction. Similarly, in this embodiment, when viewed from the direction perpendicular to the paper surface of FIG. 5, the speed reducer 32 is disposed closer to the first arm 4 than the first axis A1 in the third direction. The virtual extension line of the output shaft 12 a of the motor 12 that coincides with the output shaft 16 a of the motor 16. Therefore, in this embodiment, it becomes easy to balance the joint portion 15 in the third direction. Therefore, in this embodiment, it is possible to suppress vibration of the turning frame 3 when the turning frame 3 rotates with respect to the base frame 2.

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。 (Other embodiments)
The above-described embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

上述した形態では、モータ１２および減速機３０のケース３０ｂは旋回フレーム３に固定され、減速機３０の出力軸３０ｃはベースフレーム２に固定されている。この他にもたとえば、モータ１２およびケース３０ｂがベースフレーム２に固定され、出力軸３０ｃが旋回フレーム３に固定されても良い。また、上述した形態では、モータ１４および減速機３１のケース３１ｂは旋回フレーム３に固定され、減速機３１の出力軸３１ｃは第１アーム４に固定されているが、モータ１４およびケース３１ｂが第１アーム４に固定され、出力軸３１ｃが旋回フレーム３に固定されても良い。さらに、上述した形態では、モータ１６および減速機３２のケース３２ｂは第２アーム５に固定され、減速機３２の出力軸３２ｃは第１アーム４に固定されているが、モータ１６およびケース３２ｂが第１アーム４に固定され、出力軸３２ｃが第２アーム５に固定されても良い。   In the embodiment described above, the motor 12 and the case 30 b of the speed reducer 30 are fixed to the turning frame 3, and the output shaft 30 c of the speed reducer 30 is fixed to the base frame 2. In addition, for example, the motor 12 and the case 30 b may be fixed to the base frame 2, and the output shaft 30 c may be fixed to the turning frame 3. In the above-described embodiment, the motor 14 and the case 31b of the speed reducer 31 are fixed to the turning frame 3, and the output shaft 31c of the speed reducer 31 is fixed to the first arm 4, but the motor 14 and the case 31b are the first. It may be fixed to one arm 4 and the output shaft 31 c may be fixed to the turning frame 3. Furthermore, in the embodiment described above, the motor 16 and the case 32b of the speed reducer 32 are fixed to the second arm 5, and the output shaft 32c of the speed reducer 32 is fixed to the first arm 4, but the motor 16 and the case 32b are It may be fixed to the first arm 4 and the output shaft 32 c may be fixed to the second arm 5.

上述した形態では、図４の紙面に垂直な方向から見たときに、減速機３１は、第１軸Ａ１よりも右側に配置されている。この他にもたとえば、図４の紙面に垂直な方向から見たときに、減速機３１の一部が第１軸Ａ１より左側に配置されても良い。同様に、上述した形態では、図５の紙面に垂直な方向から見たときに、減速機３２は、第１軸Ａ１よりも右側に配置されているが、図５の紙面に垂直な方向から見たときに、減速機３２の一部が第１軸Ａ１より左側に配置されても良い。   In the embodiment described above, the speed reducer 31 is disposed on the right side of the first axis A1 when viewed from the direction perpendicular to the paper surface of FIG. In addition, for example, a part of the speed reducer 31 may be disposed on the left side of the first axis A1 when viewed from the direction perpendicular to the paper surface of FIG. Similarly, in the embodiment described above, the speed reducer 32 is arranged on the right side of the first axis A1 when viewed from the direction perpendicular to the paper surface of FIG. 5, but from the direction perpendicular to the paper surface of FIG. When viewed, a part of the speed reducer 32 may be arranged on the left side of the first axis A1.

上述した形態では、減速機３０〜３２は、３個の入力歯車３０ａ〜３２ａを備えているが、減速機３０〜３２は、２個の入力歯車３０ａ〜３２ａを備えていても良い。また、上述した形態では、減速機３０〜３２は、偏心揺動型減速機であるが、減速機３０〜３２は、遊星歯車減速機であっても良い。   In the form mentioned above, although the reduction gears 30-32 are provided with the three input gears 30a-32a, the reduction gears 30-32 may be provided with the two input gears 30a-32a. Moreover, in the form mentioned above, although the reduction gears 30-32 are eccentric rocking type reduction gears, the reduction gears 30-32 may be planetary gear reduction gears.

上述した形態では、ロボット１は、６軸多関節型のロボットであるが、ロボット１は、５軸多関節型のロボットであっても良いし、４軸多関節型のロボットであっても良い。また、ロボット１は、７軸多関節型のロボットであっても良い。この場合には、第１アーム４が２分割されるとともに、第２軸Ａ２の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として、分割された一方のアーム部分が他方のアーム部分に対して相対回動する。また、上述した形態では、ロボット１は、溶接ロボットであるが、ロボット１は、塗装、シーリングまたは組立等の他の用途に用いられるロボットであっても良い。また、ロボット１は、水平多関節ロボット等の、垂直多関節ロボット以外のロボットであっても良い。   In the embodiment described above, the robot 1 is a 6-axis multi-joint type robot, but the robot 1 may be a 5-axis multi-joint type robot or a 4-axis multi-joint type robot. . The robot 1 may be a 7-axis articulated robot. In this case, the first arm 4 is divided into two parts, and a direction perpendicular to the axial direction of the second axis A2 is set as an axis direction of rotation, and one of the divided arm parts is separated from the other arm part. Relative rotation. In the embodiment described above, the robot 1 is a welding robot, but the robot 1 may be a robot used for other applications such as painting, sealing, or assembly. The robot 1 may be a robot other than the vertical articulated robot such as a horizontal articulated robot.

１ ロボット（産業用ロボット）
２ ベースフレーム（第１部材）
３ 旋回フレーム（第１部材、第２部材）
３ａ 凹部（第１凹部）
３ｂ 凹部（第２凹部）
４ 第１アーム（第１部材、第２部材）
５ 第２アーム（第２部材）
５ａ 凹部（第３凹部）
５ｂ 凹部（第４凹部）
１１ 関節部（第１関節部）
１２ モータ（第１モータ）
１２ａ 出力軸（第１出力軸）
１２ｂ 出力軸歯車（第１出力軸歯車）
１３ 関節部（第２関節部）
１４ モータ（第２モータ）
１４ａ 出力軸（第２出力軸）
１４ｂ 出力軸歯車（第２出力軸歯車）
１５ 関節部（第３関節部）
１６ モータ（第３モータ）
１６ａ 出力軸（第３出力軸）
１６ｂ 出力軸歯車（第３出力軸歯車）
３０ 減速機（第１減速機）
３０ａ 入力歯車（第１入力歯車）
３１ 減速機（第２減速機）
３１ａ 入力歯車（第２入力歯車）
３２ 減速機（第３減速機）
３２ａ 入力歯車（第３入力歯車） 1 Robot (industrial robot)
2 Base frame (first member)
3 Revolving frame (first member, second member)
3a recess (first recess)
3b recess (second recess)
4 First arm (first member, second member)
5 Second arm (second member)
5a recess (third recess)
5b recess (fourth recess)
11 Joint (first joint)
12 Motor (first motor)
12a Output shaft (first output shaft)
12b Output shaft gear (first output shaft gear)
13 Joint (second joint)
14 Motor (second motor)
14a Output shaft (second output shaft)
14b Output shaft gear (second output shaft gear)
15 joint (third joint)
16 Motor (third motor)
16a Output shaft (third output shaft)
16b Output shaft gear (third output shaft gear)
30 Reducer (first reducer)
30a Input gear (first input gear)
31 Reducer (second reducer)
31a Input gear (second input gear)
32 Reducer (3rd reducer)
32a Input gear (third input gear)

Claims (4)

ベースフレームと、前記ベースフレームに回動可能に連結される旋回フレームと、前記ベースフレームに対する前記旋回フレームの回動の軸方向である第１方向に直交する第２方向を回動の軸方向とする回動が可能になるように前記旋回フレームにその基端側が連結される第１アームと、前記旋回フレームと前記第１アームとを連結する第２関節部に配置される第２モータと、前記第２関節部に配置され前記第２モータの回転速度を減速して伝達する第２減速機とを備え、
前記第２減速機は、前記第２減速機の軸中心を中心とする同心円上に配置される複数の第２入力歯車を有する偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機であり、
前記第２モータは、前記旋回フレームまたは前記第１アームのいずれか一方に固定され、
前記第２減速機の出力側は、前記旋回フレームまたは前記第１アームのいずれか他方に固定され、
前記第２モータの出力軸には、複数の前記第２入力歯車に係合する第２出力軸歯車が直接、形成され、
前記旋回フレームには、前記第２方向における前記旋回フレームの一方の面から前記第２方向の他方に向かって窪む第１凹部と、前記第２方向における前記旋回フレームの他方の面から前記第２方向の一方に向かって窪むとともに前記第１凹部と同軸上に配置される第２凹部とが形成され、
前記第１凹部の中に、前記第２モータの少なくとも一部が配置され、前記第２凹部の中に、前記第２減速機の少なくとも一部が配置されていることを特徴とする産業用ロボット。 A base frame, a revolving frame connected to the base frame so as to be rotatable, and a second direction orthogonal to a first direction that is an axial direction of rotation of the revolving frame with respect to the base frame is defined as an axial direction of rotation. A first arm whose base end is connected to the swivel frame so as to be able to rotate, a second motor disposed at a second joint that connects the swivel frame and the first arm, A second speed reducer disposed at the second joint portion for reducing and transmitting the rotational speed of the second motor;
The second speed reducer is an eccentric oscillating speed reducer or planetary gear speed reducer having a plurality of second input gears arranged on a concentric circle centered on the axial center of the second speed reducer,
The second motor is fixed to either the turning frame or the first arm,
The output side of the second reducer is fixed to the other of the swivel frame or the first arm,
A second output shaft gear that engages with the plurality of second input gears is directly formed on the output shaft of the second motor ,
The swivel frame includes a first recess recessed from one surface of the swivel frame in the second direction toward the other of the second direction, and a first recess from the other surface of the swivel frame in the second direction. A second recess is formed which is recessed toward one of the two directions and is arranged coaxially with the first recess.
An industrial robot characterized in that at least a part of the second motor is disposed in the first recess, and at least a part of the second speed reducer is disposed in the second recess. . 前記ベースフレームと前記旋回フレームとを連結する第１関節部に配置される第１モータを備え、
前記第１アームは、前記第２方向における前記旋回フレームの他方の面側に配置され、
前記第１方向と前記第２方向とから構成される第１仮想平面に直交する方向から見たときに、前記第２減速機は、前記第２方向において、前記第１モータの出力軸である第１出力軸より前記第１アーム側に配置されるとともに、前記第１出力軸の仮想延長線は、前記第２モータの前記出力軸である第２出力軸と交わっていることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。 A first motor disposed at a first joint that connects the base frame and the swivel frame;
The first arm is disposed on the other surface side of the turning frame in the second direction,
The second speed reducer is an output shaft of the first motor in the second direction when viewed from a direction orthogonal to a first virtual plane composed of the first direction and the second direction. The first output shaft is disposed closer to the first arm, and a virtual extension line of the first output shaft intersects with a second output shaft that is the output shaft of the second motor. The industrial robot according to claim 1 . ベースフレームと、前記ベースフレームに回動可能に連結される旋回フレームと、前記ベースフレームに対する前記旋回フレームの回動の軸方向である第１方向に直交する第２方向を回動の軸方向とする回動が可能になるように前記旋回フレームにその基端側が連結される第１アームと、前記第２方向と平行な第３方向を回動の軸方向とする回動が可能になるように前記第１アームの先端側にその基端側が連結される第２アームと、前記第１アームと前記第２アームとを連結する第３関節部に配置される第３モータと、前記第３関節部に配置され前記第３モータの回転速度を減速して伝達する第３減速機とを備え、
前記第３減速機は、前記第３減速機の軸中心を中心とする同心円上に配置される複数の第３入力歯車を有する偏心揺動型減速機または遊星歯車減速機であり、
前記第３モータは、前記第１アームまたは前記第２アームのいずれか一方に固定され、
前記第３減速機の出力側は、前記第１アームまたは前記第２アームのいずれか他方に固定され、
前記第３モータの出力軸には、複数の前記第３入力歯車に係合する第３出力軸歯車が直接、形成され、
前記第２アームには、前記第３方向における前記第２アームの一方の面から前記第３方向の他方に向かって窪む第３凹部と、前記第３方向における前記第２アームの他方の面から前記第３方向の一方に向かって窪むとともに前記第３凹部と同軸上に配置される第４凹部とが形成され、
前記第３凹部の中に、前記第３モータの少なくとも一部が配置され、前記第４凹部の中に、前記第３減速機の少なくとも一部が配置されていることを特徴とする産業用ロボット。 A base frame, a revolving frame connected to the base frame so as to be rotatable, and a second direction orthogonal to a first direction that is an axial direction of rotation of the revolving frame with respect to the base frame is defined as an axial direction of rotation. A first arm whose base end is connected to the revolving frame so that the revolving frame can be rotated, and a revolving operation in which a third direction parallel to the second direction is a rotation axial direction. A second arm whose proximal end is connected to the distal end side of the first arm, a third motor disposed at a third joint that connects the first arm and the second arm, and the third arm. A third speed reducer that is disposed at a joint and decelerates and transmits the rotational speed of the third motor;
The third speed reducer is an eccentric oscillating speed reducer or planetary gear speed reducer having a plurality of third input gears arranged on a concentric circle centered on the axis center of the third speed reducer,
The third motor is fixed to either the first arm or the second arm;
The output side of the third reducer is fixed to either the first arm or the second arm,
A third output shaft gear that engages with the plurality of third input gears is directly formed on the output shaft of the third motor ,
The second arm includes a third recess recessed from one surface of the second arm in the third direction toward the other of the third direction, and the other surface of the second arm in the third direction. A fourth recess that is recessed from the third direction toward one side in the third direction and is arranged coaxially with the third recess,
An industrial robot characterized in that at least a part of the third motor is disposed in the third recess, and at least a part of the third speed reducer is disposed in the fourth recess. . 前記ベースフレームと前記旋回フレームとを連結する第１関節部に配置される第１モータを備え、
前記第１アームは、前記第３方向における前記第２アームの他方の面側に配置され、
前記第１方向と前記第３方向とから構成される第２仮想平面に直交する方向から見たときに、前記第３減速機は、第３方向において、前記第１モータの出力軸である第１出力軸より前記第１アーム側に配置されるとともに、前記第１出力軸の仮想延長線は、前記第３モータの前記出力軸である第３出力軸と交わっていることを特徴とする請求項３記載の産業用ロボット。 A first motor disposed at a first joint that connects the base frame and the swivel frame;
The first arm is disposed on the other surface side of the second arm in the third direction,
The third speed reducer is an output shaft of the first motor in the third direction when viewed from a direction orthogonal to a second virtual plane composed of the first direction and the third direction. The first extension shaft is disposed closer to the first arm than the first output shaft, and a virtual extension line of the first output shaft intersects with a third output shaft that is the output shaft of the third motor. Item 4. The industrial robot according to Item 3 .
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