JP4110694B2 - robot - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットアームを構成するフレームの外壁部に、シール用のパッキンを介してカバーを取付けるようにしたロボットに関する。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】
産業用ロボット例えば多関節(6軸)型ロボットは、複数本のアームを関節部にて順に回動(旋回)可能に連結すると共に、それら関節部を回転駆動するためのモータや減速機等を内蔵して構成される。図6は、従来のこの種のロボットの関節部部分の構成の一例を示しており、ここでは、第1アーム1の上端部に、第2アーム2の下端部が、水平方向に延びる軸J2を中心に回動可能に連結されている。
【0003】
この場合、前記第1アーム1の躯体を構成する鋳物製のフレーム3は、その上半部が左右に二又状となって上方に延びており、前記第2アーム2の下端部は、その間に挟まれた状態で左右一対の軸受け4,4により回動可能に支持されている。そして、第1アーム1(フレーム3)の下部に組込まれた図示しないモータの回転力が、フレーム3の右側壁部の外側に位置して、ベルト5を介してプーリ6に伝達されるようになっており、このプーリ6の回転が、ハーモニックドライブからなる減速機7を介して第2アーム2に伝達されるようになっている。
【0004】
また、このとき、フレーム3の右側壁部の外側には、ベルト伝達機構部分を覆うように、金属(鋳物)製のカバー8が設けられている。前記フレーム3の右側壁部の外周縁部には、複数箇所にねじ穴3aが形成され、前記カバー8の外周部にフレーム3の右側壁部の外周縁部に沿って設けられたフランジ部8aには、前記ねじ穴3aに対応してねじ挿通孔8bが形成されている。
【0005】
そして、カバー8は、フランジ部8aとフレーム3の右側壁部の外周縁部との間に、例えばゴム製の薄板状のパッキン9を挟んだ状態で、ねじ挿通孔8b及びパッキン9の孔9aを通してねじ10を前記ねじ穴3aに締付けることにより取付けられるようになっている。これにて、パッキン9によってシールされることにより、防塵性、防滴性が確保されるようになっている。尚、フレーム3の左側壁部にも、同様にパッキン9を挟んでカバー8が取付けられる。
【0006】
しかしながら、上記した従来のカバー8及びパッキン9の取付け構造では、ねじ10の締付け力が大きくなりがちであり、パッキン9の変形が大きくて寿命が比較的短いものとなっていた。そのため、パッキン9を何度も繰返して使用(着脱)することはできず、例えばメンテナンス時等にカバー8を取外した際、あるいは定期的に、パッキン9の新品との交換が必要となる。この場合、パッキン9を着脱可能とするためには、高価な材質のガスケットシール等が必要となる。また、上記のものでは、パッキン9が外観に現れるため、見栄えも悪いものとなっていた。
【0007】
尚、上記したロボットでは、フレーム3との間でのシールの信頼性を得るため、たわみ変形等の虞のない鋳物製のカバー8を採用しているが、これでは、カバー8自体が高価となると共に、フレーム3のねじ穴3aの位置と、カバー8のねじ挿通孔8bの位置との加工誤差により、カバー8のねじ挿通孔8bの位置修正を行なわなければならないケースもあった。
【0008】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、ロボットアームのフレームの外壁部にシール用のパッキンを介してカバーを設けたものにあって、パッキンを長寿命とすることができてコストダウンを図ることができ、外観も向上させることができるロボットを提供するにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明のロボットは、ロボットアームのフレームの外壁部にシール用のパッキンを介してカバーを設けたものにあって、前記カバーを、主板部とその主板部の周囲から前記フレームの外壁部の外周面側を覆う方向に立上がる周壁部を有し、該フレームの外壁部に被さるような浅底蓋状に構成し、前記パッキンを厚肉状の発泡ゴムから構成すると共に、前記カバーの内周縁部に沿って配置し、カバーを、パッキンを圧縮変形させた状態で、該パッキンによるシール部分よりも外側の周壁部にて、ねじ挿通孔に嵌合されたブッシュを通してフレームにねじ止めすることにより、フレームに取付ける構成としたところに特徴を有する(請求項1の発明)。
【0010】
これによれば、フレームとカバーとの間の隙間がパッキンによりシールされ、防塵,防滴が図られるのであるが、このとき、カバーは、パッキンの圧縮変形による反力を利用した状態でフレームに取付けられることになり、パッキンに過大な締付け力等を作用させずに、カバーをフレームに対してシール状態に取付けることができる。この場合、パッキンは厚肉状の発泡ゴムから構成されているので、僅かな圧縮変形によって反力を長期間に渡って維持することができると共に、外力を取除いた際の復元性に優れるものとなり、何度も繰返して使用(着脱)することが可能となり、また材質的にも比較的安価に済ませることができる。そして、カバーは、パッキンのシール部分よりも外側にてフレームに取付けられるので、パッキンが外観に現れることなくカバーを取付けることが可能となる。
【0011】
しかも、カバーを、主板部とその周囲から立上る周壁部とを有し、フレームの外壁部に被さるような浅底蓋状とし、パッキンをそのカバーの内周縁部に沿って配置し、該パッキンを圧縮変形させた状態で、カバーを、その周壁部にて、ねじ挿通孔に嵌合されたブッシュを通してフレームにねじ止めするようにしたので、ねじの締付け方向とパッキンの圧縮方向とが異なるものとなり、ねじ止めはいわば抜止めの役割を果たし、ねじの締付け力によってパッキンに過大な圧縮力が作用することがなくなる。そして、パッキンが大形となっても、その位置決めが容易となって組付け作業が簡単となり、また、ねじ止め位置が周壁部にくるので、ねじが見えにくくなり、外観をより一層良好とすることができる。
この結果、請求項1の発明によれば、パッキンを長寿命とすることができてコストダウンを図ることができ、外観も向上させることができるという優れた効果を得ることができるものである。尚、上記発泡ゴムとして、例えばコスト的に優れたNBRスポンジを用いることができ、この場合、硬度10〜25のものを採用することができる。さらには、より物性(耐油性,耐水性等)に優れたシリコン発泡ゴムを採用することもできる。
【0013】
ところで、カバーのフレームへの取付状態では、上記したパッキンの圧縮変形率を30%以下とすることが望ましく(請求項2の発明)、これにより、パッキンの良好な可逆性を確保することができる。パッキンの圧縮変形率が30%を越えてしまうと、外力を取除いた際の復元性に劣るものとなる虞が生ずる。
【0014】
尚、本発明においては、厚肉状のパッキンを使用しているため、フレームとカバーとの間の隙間が大きくなっても(隙間にむらが生じても)シールが可能となるため、カバーを、金属製でなく、合成樹脂製とすることが可能となる。これによれば、カバーについてもコストダウンを図ることができると共に、軽量化を図ることができ、また、フレームとカバーとの取付位置の加工誤差を、穴形成位置の修正等を行なわずとも、フレームとカバーとの隙間によって容易に吸収することができるようになる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を組立用の多関節(6軸)型ロボットに適用した一実施例について、図1ないし図5を参照しながら説明する。図5は、本実施例に係る多関節型ロボットの本体11の外観構成を概略的に示しており、このロボット本体11は、ベース12上に、6軸のロボットアームを有し、その先端に図示しないハンド等のツールを取付けて構成される。
【0016】
具体的には、前記ベース12上には、上方に延びる第1アーム13が、垂直軸J1を中心に回動(旋回)可能に連結され、この第1アーム13の上部には、上方にくの字形に延びる第2アーム14の下端部が水平軸J2を中心に回動可能に連結されている。この第2アーム14の先端部には、第3アーム15の基端部が水平軸J3を中心に回動可能に連結され、この第3アーム15の先端部には、第4アーム16の基端部が軸J4を中心に同軸回転可能に連結されている。この第4アーム16の先端部には、第5アーム17が軸J5を中心に回転可能に連結され、第5アーム17の先端面部には、前記ハンド等のツールが着脱可能に取付けられるフランジ部18が、軸J6を中心に同軸回転可能に設けられている。
【0017】
そして、後に一部(第1アーム13)を代表させて示すように、このロボット本体11内には、各軸を駆動するためのサーボモータや、各軸の関節部に位置して、軸受、減速機、オイルシール等が設けられている。また、各アーム13〜17の外壁部には、カバーが設けられるようになっている。尚、このロボット本体11には、マイコン等を含んで構成される図示しないロボットコントローラが接続され、前記各軸のサーボモータ等がこのロボットコントローラにより制御されて各種の動作(組立作業等)を行なうようになっている。
【0018】
ここで、それらロボットアームのうち第1アーム13部分を代表させて、その構成について説明する。図4等に示すように、前記第1アーム13は、前面から見て、ほぼ上半部が左右両側を二又をなして上方に延びる形態に構成され、それらの間に位置して前記第2アーム14の下部フレーム19の下端部が連結されるようになっている。また、側面から見て、若干斜めに傾いて上方に延び上部が丸くなった形状をなしている。この第1アーム13は、その躯体となる金属(鋳物)製のフレーム20に、後述するように、サーボモータや機構部を組付けると共に、その左右両側壁部をカバーにより覆って構成される。
【0019】
即ち、図1に示すように、前記フレーム20は、そのほぼ下半部に位置して矩形箱状に構成された主部20aと、その主部20aの左側から上方に延びる左側壁部21と、主部20aの右側から上方に延びる右側壁部22とを一体に有して構成されている。さらに、前記左側壁部21の外周縁部には、側方(図で左方)に立上がる立上り壁部21aが一体に設けられ、前記右側壁部22の外周縁部には、図3にも示すように、側方(図で右方)に立上がる立上り壁部22aが一体に設けられている。また、左側壁部21の上部には円形開口部21bが形成されていると共に、右側壁部22の上部にもそれに対応して円形開口部22bが形成されている。
【0020】
このフレーム20の主部20a内には、J2軸用のサーボモータ23が横(右)向きに配設されている。図3にも示すように、このサーボモータ23の先端部は、前記右側壁部22の矩形開口部22cから右方に突出しており、その回転軸23aには、歯付プーリからなる径小な駆動プーリ24が取付けられている。
【0021】
一方、前記左側壁部21と右側壁部22との間に配置される第2アーム14の下部フレーム19は、中空状をなし、その左側壁部には、円形開口部19aが形成されていると共に、右側壁部には、左方へ凹となる円形凹部19bが形成されている。前記左側壁部21の円形開口部21a部分には、円筒部25が固定されている。そして、この円筒部25の外周面と、前記下部フレーム19の円形開口部19aの内周面との間に、例えば汎用のころがり軸受けからなる軸受26が介在されていると共に、その軸受26のすぐ外側(左側)に位置してオイルシール27が設けられている。尚、前記円筒部25内を必要な配線等が通されるようになっている。
【0022】
これに対し、前記右側壁部22の円形開口部22b部分には、シャフト支持部28が固着されている。このシャフト支持部28の左側面には、前記下部フレーム19の円形凹部19b内に突出するようにして、後述する減速機の一部を構成するサーキュラスプライン29及びリング状の軸受支持部30が、いわゆる共締め状態で固定されている。前記軸受支持部30の外周面と、円形凹部19bの内周面面との間には、例えばスラスト方向及びラジアル方向の双方の荷重を受けることのできるクロスローラベアリングからなる軸受31が介在されていると共に、その軸受31のすぐ外側(右側)に位置してオイルシール32が設けられている。
【0023】
このオイルシール32は、焼入れ鋼からなるサーキュラスプライン29の外周面を摺動面としている。これにて、前記第2アーム14の下部フレーム19は、2個の軸受26及び31によって、軸J2を中心として、第1アーム13のフレーム20にいわゆる両持ち構造で回転自在に支持されているのである。これにて、2個の軸受26、31を小形且つ安価なもので済ませ得ると共に、片持ち構造の場合と比較してフレーム20の剛性についても小さく済ませることができる。また、オイルシール27,32により、例えばミスト中の環境での使用にも耐え得るものとなる。
【0024】
そして、前記シャフト支持部28の中心部には、シャフト33が軸受34を介して左右方向に貫通するように支持されている。また、軸受34の右側にはオイルシール35も設けられている。このシャフト33の軸心は、軸J2に一致している。図3にも示すように、このシャフト33の右端側には、径大な歯付プーリからなる従動プーリ36が取付けられており、この従動プーリ36と、前記駆動プーリ24との間には、歯付ベルト(タイミングベルト)37が掛渡されている。このとき、これら駆動プーリ24及び従動プーリ36並びに歯付ベルト37は、フレーム20の右側壁部22の外面部側に位置される。
【0025】
さらに、前記シャフト33の左側部と前記下部フレーム19の円形凹部19bとの間には、減速機38が設けられている。この減速機38は、例えば汎用のハーモニックドライブからなり、周知のように、楕円状のカムとその外周のボールベアリングとからなるウエーブジェネレータ39、その外周に配置されたカップ状のフレクスプライン(弾性歯車)40、その外周に噛合う前記サーキュラスプライン(内歯車)29から構成されている。
【0026】
このとき、前記ウエーブジェネレータ39が、前記シャフト33に嵌合連結されると共に、前記フレクスプライン40の基端部が取付部材41によって前記下部フレーム19の円形凹部19bの内底部に固着されている。また、上述のように、前記サーキュラスプライン29は、シャフト支持部28(右側壁部22)に固着されている。尚、前記取付部材41には、前記シャフト33の先端部を支持する軸受42が設けられている。
【0027】
これにて、前記サーボモータ23の駆動力が、駆動プーリ24、歯付ベルト37、従動プーリ36からなるベルト伝達機構を介してシャフト33に伝達され、更に減速機38により減速されて下部フレーム19に伝達され、もって第2アーム14が第1アーム13に対して軸J2を中心に回動されるようになっているのである。
【0028】
さて、前記フレーム20の右側壁部22の外壁部(右側)には、ベルト伝達機構部分を覆い、防塵、防滴を図るためのカバー43が設けられる。このカバー43は、図3,図4にも示すように、右側壁部22の右側面側を覆う主板部43aと、その主板部43aの周囲から左方に立上がり前記立上り壁部22aの外周面側を覆う周壁部43bとを一体に有した浅底蓋状をなし、右側壁部22に右方から被せられるように設けられる。尚、本実施例では、このカバー43は、例えば合成樹脂の真空成形により製造され、例えば肉厚が3mmとされている。
【0029】
また、このとき、図2に一部を拡大して示すように、前記右側壁部22の立上り壁部22aの外周面部には、全周に渡って間欠的に複数個(例えば9箇所)のねじ穴22dが形成されている。これに対し、前記カバー43の周壁部43bには、前記ねじ穴22dに対応位置してねじ挿通孔が形成されているのであるが、本実施例では、図2に示すように、このねじ挿通孔部分に金属製のブッシュ44が嵌合埋込みされるようになっている。
【0030】
そして、前記右側壁部22の立上り壁部22aの先端面と、前記カバー43の内周縁部(主板部43aと周壁部43bとのなす内側のコーナー部分)との間に設けられる隙間には、シール用のパッキン45が介在されるようになっている。このパッキン45は、発泡ゴム例えばNBRスポンジから、前記立上り壁部22aの端面部に沿う形状(環状)に構成され、また厚みが10mm程度の厚肉状とされている。尚、このパッキン45の硬度は10とされている。
【0031】
前記カバー43は、その内周縁部に沿って前記パッキン45が配置された状態で、右側壁部22に被せられ、図2に示すように、ねじ46を前記ブッシュ44を通してねじ穴22dに締付けることにより、着脱可能に取付けられる。このとき、前記パッキン45は、前記立上り壁部22aの先端面との間に挟まれて圧縮変形されるのであるが、その圧縮変形率が30%以下、この場合2〜3mm程度潰されるように、ねじ止め位置が設定されている。また、カバー43のフレーム20に対する結合位置(ねじ止め位置)は、前記パッキン45によるシール位置よりも外側となる。
【0032】
尚、詳しい説明は省略するが、図1に示すように、フレーム20の左側壁部21の外壁部(左側)についても、同様に、カバー47がパッキン48を介在させた状態でねじ止めにより取付けられている。さらには、上述したように、第1アーム13以外の各アーム14〜17の外壁部にも、同様にしてカバーが設けられるようになっている。
【0033】
次に、上記構成の作用について述べる。カバー43をフレーム20の右側壁部22に取付けるにあたっては、上述のように、カバー43の内周縁部に沿ってパッキン45が配置され、カバー43が右側壁部22に被せられるようにして、パッキン45を2〜3mm圧縮変形させた状態で、ねじ46による複数箇所のねじ止めが行なわれる。
【0034】
この場合、ねじ46の締付け方向とパッキン45の圧縮方向とが異なり、カバー43は、パッキン45の圧縮変形による反力を利用し、ねじ止めがいわば抜止めの役割を果たした状態で右側壁部22に取付けられるようになる。このため、従来のような、カバー8のフランジ部8aをパッキン9を挟んだ状態で、フレーム3にねじ止めするものと異なり、ねじ46の締付け力によってパッキン45に過大な圧縮力が作用することがなくなり、過剰に圧縮変形されることはない。また、従来のものと異なり、カバー43が浅底蓋状に構成されているので、パッキン45が大形となっても、カバー43に対するパッキン45の位置決め、及び右側壁部22に対するカバー43の位置決めが容易となって組付け作業が簡単となる。
【0035】
さらには、カバー43が合成樹脂製であることから、取付けの際に若干のたわみが生ずる虞があるが、厚肉状のパッキン45のつぶし代を比較的大きく取ることができ、隙間を生じさせることなくパッキン45による確実なシール性を得ることができるのである。この結果、従来のようにカバー8を剛性の高い金属(鋳物)製とする必要がなくなり、カバー43を合成樹脂製としてコストダウンや軽量化を図ることができたのである。また、右側壁部22のねじ穴22dの位置と、カバー43のねじ挿通孔(ブッシュ44)の位置との間に多少の加工誤差があっても、穴形成位置の修正等を行なわずとも、右側壁部22とカバー43との隙間によってその誤差を容易に吸収することができるものである。
【0036】
そして、このカバー43の取付状態では、右側壁部22(立上り壁部22a)とカバー43との間の隙間がパッキン45によりシールされ、防塵,防滴が図られるのであるが、厚肉状の発泡ゴムから構成されたパッキン45は、僅かな(30%以下の)圧縮変形によって反力を長期間に渡って維持することができ、長期間の安定したシール性を保つことができる。この場合、シール用のパッキン45は、発泡ゴム(NBRスポンジ)製なので、高価な材質のガスケットシール等と比べて、材質的に比較的安価に済ませることができる。
【0037】
また、このとき、パッキン45はカバー43の内部にあって、従来のもののように外観に現れることはないので、外観を向上させることができ、しかも、ねじ止め位置がカバー43の周壁部43bにくるので、ねじ46の頭部も比較的目立たなくなり、この点からも外観を良好とすることができる。
【0038】
しかして、例えば給油や点検、部品交換などのメンテナンス時においては、前記カバー43がフレーム20の右側壁部22から一旦取外され、メンテナンス終了後に再び取付けられる。この場合、厚肉状の発泡ゴムから構成されたパッキン45は、従来のゴム製の薄板状のパッキン9のようにいわば使い捨てされるものと異なり、上記のように反力(ゴム状弾性)を長期間に渡って維持することができると共に、外力を取除いた際の復元性に優れるものとなり、何度も繰返して使用(着脱)することが可能となるのである。特に、圧縮変形率を30%以下としたことによって、パッキン45の良好な可逆性を確保することができる。
【0039】
このように本実施例によれば、フレーム20とカバー43との間に設けられるシール用のパッキン45を安価に済ませながらもその長寿命化を図ることができ、従来のようにパッキン9を頻繁に交換しなければならなかったものと異なり、大幅なコストダウンを図ることができ、外観も向上させることができるという優れた効果を得ることができる。特に本実施例では、カバー43を合成樹脂製としたので、カバー43をも安価に済ませることができ、より一層のコストダウンを図ることができるものである。
【0040】
尚、上記実施例では、パッキン45の材質として、コスト的に優れたNBRスポンジを用いるようにしたが、より物性(耐油性,耐水性等)に優れたシリコン発泡ゴム等、各種の発泡ゴムを採用することができる。また、パッキンの材質としては、硬度10〜25のものを採用することが好ましい。カバー43の材質としても、従来と同様の金属製のものであっても良いことは勿論である。その他、ロボットアームの構成や、軸受構造、減速機等のロボット本体自体の機械的構成や、フレームとカバーとの結合構造等についても種々の変形が可能であるなど、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示すもので、第1アーム部分の縦断正面図
【図2】カバーのねじ止め部分の拡大縦断正面図
【図3】第1アームの右側壁部部分の分解斜視図
【図4】第1アーム部分の斜視図
【図5】ロボット本体の外観構成を示す側面図
【図6】従来例を示す図1相当図
【符号の説明】
図面中、11はロボット本体、13は第1アーム、14は第2アーム、19は下部フレーム、20はフレーム、21は左側壁部、22は右側壁部、21a,22aは立上り壁部、22dはねじ穴、43,47はカバー、43aは主板部、43bは周壁部、44はブッシュ、45,48はパッキン、46はねじを示す。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a robot in which a cover is attached to an outer wall portion of a frame constituting a robot arm via a seal packing.
[0002]
[Problems to be solved by the invention]
An industrial robot, for example, a multi-joint (six-axis) type robot, connects a plurality of arms so that they can be rotated (turned) in order at joints, and is equipped with a motor, a reducer, and the like for rotationally driving the joints. Built-in. FIG. 6 shows an example of the configuration of the joint portion of this type of conventional robot. Here, the upper end of the
[0003]
In this case, the cast frame 3 constituting the casing of the
[0004]
At this time, a metal (cast)
[0005]
The
[0006]
However, in the conventional mounting structure of the
[0007]
In the above-described robot, in order to obtain the reliability of the seal with the frame 3, the
[0008]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to provide a cover on the outer wall portion of the frame of the robot arm via a seal packing, which can extend the life of the packing. Therefore, it is desirable to provide a robot that can reduce the cost and improve the appearance.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The robot of the present invention has a cover provided on the outer wall portion of the frame of the robot arm via a seal packing, and the cover is attached to the outer periphery of the outer wall portion of the frame from the periphery of the main plate portion and the main plate portion. The cover has a peripheral wall portion that rises in a direction covering the surface side, and is formed in a shallow bottom cover shape that covers the outer wall portion of the frame, and the packing is formed of thick foamed rubber, and the inner peripheral edge of the cover And the cover is screwed to the frame through a bush fitted to the screw insertion hole at the peripheral wall portion outside the seal portion by the packing in a state where the packing is compressed and deformed. It is characterized in that it is configured to be attached to the frame (invention of claim 1).
[0010]
According to this, the gap between the frame and the cover is sealed by the packing, and dustproof and drip-proof are achieved. At this time, the cover is attached to the frame in a state using the reaction force due to the compressive deformation of the packing. Thus, the cover can be attached to the frame in a sealed state without applying an excessive tightening force or the like to the packing. In this case, since the packing is composed of thick foamed rubber, the reaction force can be maintained over a long period of time by a slight compression deformation, and the resilience when the external force is removed is excellent. Thus, it can be used (removed) repeatedly over and over, and the material can be made relatively inexpensive. And since a cover is attached to a flame | frame outside the seal part of packing, it becomes possible to attach a cover, without packing appearing in an external appearance.
[0011]
In addition, the cover has a main plate portion and a peripheral wall portion rising from the periphery thereof, and has a shallow bottom shape that covers the outer wall portion of the frame, and the packing is disposed along the inner peripheral edge portion of the cover, With the cover being compressed and deformed, the cover is screwed to the frame through the bush fitted in the screw insertion hole at the peripheral wall, so the screw tightening direction and packing compression direction are different. Thus, screwing plays a role of retaining the screw so that excessive compression force does not act on the packing due to the tightening force of the screw. And even if the packing becomes large, its positioning is easy and the assembly work is easy, and the screwing position comes to the peripheral wall, making it difficult to see the screws and making the appearance even better. be able to.
As a result, according to the first aspect of the invention, it is possible to obtain an excellent effect that the packing can have a long life, the cost can be reduced, and the appearance can be improved. As the foamed rubber, for example, an NBR sponge excellent in cost can be used, and in this case, one having a hardness of 10 to 25 can be adopted. Furthermore, it is also possible to employ silicon foam rubber having more excellent physical properties (oil resistance, water resistance, etc.).
[0013]
By the way, in the state where the cover is attached to the frame, it is desirable that the compression deformation rate of the packing is 30% or less (the invention of claim 2 ), thereby ensuring good reversibility of the packing. . If the compressive deformation rate of the packing exceeds 30%, there is a possibility that the restoring property when the external force is removed may be inferior.
[0014]
In the present invention, since a thick packing is used, sealing is possible even if the gap between the frame and the cover becomes large (even if the gap is uneven). not made of metal, can be made of synthetic resin and that Do. According to this, it is possible to reduce the cost for the cover as well as to reduce the weight, and to correct the processing error of the mounting position between the frame and the cover without correcting the hole forming position or the like. The gap between the frame and the cover can be easily absorbed.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment in which the present invention is applied to an articulated (6-axis) robot for assembly will be described with reference to FIGS. FIG. 5 schematically shows an external configuration of the
[0016]
Specifically, a
[0017]
And, as shown by a part (first arm 13) as a representative later, in this
[0018]
Here, the configuration of the robot arm will be described using the
[0019]
That is, as shown in FIG. 1, the
[0020]
In the
[0021]
On the other hand, the
[0022]
On the other hand, a
[0023]
The oil seal 32 has an outer peripheral surface of a circular spline 29 made of hardened steel as a sliding surface. Thereby, the
[0024]
A
[0025]
Further, a speed reducer 38 is provided between the left side portion of the
[0026]
At this time, the wave generator 39 is fitted and connected to the
[0027]
Thus, the driving force of the servo motor 23 is transmitted to the
[0028]
Now, a
[0029]
Further, at this time, as shown in a partially enlarged view in FIG. 2, the outer peripheral surface portion of the rising
[0030]
And, in the gap provided between the leading end surface of the rising
[0031]
The
[0032]
Although not described in detail, as shown in FIG. 1, the outer wall portion (left side) of the left
[0033]
Next, the operation of the above configuration will be described. When attaching the
[0034]
In this case, the tightening direction of the
[0035]
Furthermore, since the
[0036]
And in the attachment state of this
[0037]
At this time, since the packing 45 is inside the
[0038]
Thus, for example, during maintenance such as refueling, inspection, and component replacement, the
[0039]
As described above, according to the present embodiment, the seal packing 45 provided between the
[0040]
In the above embodiment, NBR sponge having excellent cost is used as the material of the packing 45, but various foam rubbers such as silicon foam rubber having more excellent physical properties (oil resistance, water resistance, etc.) are used. Can be adopted. Moreover, it is preferable to employ | adopt the hardness of 10-25 as a material of packing. Of course, the
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a longitudinal front view of a first arm portion according to an embodiment of the present invention; FIG. 2 is an enlarged vertical front view of a screwed portion of a cover; FIG. 4 is a perspective view of the first arm portion. FIG. 5 is a side view showing the external configuration of the robot body. FIG. 6 is a view corresponding to FIG.
In the drawings, 11 is a robot body, 13 is a first arm, 14 is a second arm, 19 is a lower frame, 20 is a frame, 21 is a left side wall part, 22 is a right side wall part, 21a and 22a are rising wall parts, 22d Is a screw hole, 43 and 47 are covers, 43a is a main plate part, 43b is a peripheral wall part, 44 is a bush, 45 and 48 are packings, and 46 is a screw.
Claims (2)
前記カバー(43)は、主板部(43a)とその主板部(43a)の周囲から前記フレーム(20)の外壁部(22)の外周面側を覆う方向に立上がる周壁部(43b)を有し、該フレーム(20)の外壁部(22)に被さるような浅底蓋状をなし、
前記パッキン(45)は、厚肉状の発泡ゴムから構成されていると共に、前記カバー(43)の内周縁部に沿って配置され、
前記カバー(43)は、前記パッキン(45)を圧縮変形させた状態で、該パッキン(45)によるシール部分よりも外側の前記周壁部(43b)にて、ねじ挿通孔に嵌合されたブッシュ(44)を通して前記フレーム(20)にねじ止めされることにより、該フレーム(20)に取付けられていることを特徴とするロボット。A cover (43) is provided on the outer wall (22 ) of the frame (20) constituting the robot arm (13) , and a seal packing (45) is interposed between the frame (20) and the cover (43). It was made to let you
The cover (43) has a main plate portion (43a) and a peripheral wall portion (43b) rising from the periphery of the main plate portion (43a) in a direction covering the outer peripheral surface side of the outer wall portion (22) of the frame (20). And a shallow lid that covers the outer wall (22) of the frame (20),
The packing (45) is made of thick foamed rubber and is disposed along the inner peripheral edge of the cover (43).
The cover (43) is a bush fitted into the screw insertion hole at the peripheral wall portion (43b) outside the seal portion by the packing (45) in a state where the packing (45) is compressed and deformed. The robot is attached to the frame (20) by being screwed to the frame (20) through (44) .
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