JP6047850B2

JP6047850B2 - Article supply system

Info

Publication number: JP6047850B2
Application number: JP2012178067A
Authority: JP
Inventors: 幸博赤堀
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2012-08-10
Filing date: 2012-08-10
Publication date: 2016-12-21
Anticipated expiration: 2032-08-10
Also published as: JP2014034464A

Description

この発明は搬送車から処理装置へ物品を供給するシステムに関する。 The present invention relates to a system for supplying articles from a transport vehicle to a processing apparatus.

発明者は、搬送車にリフタを設け、処理装置側の作用部材であるロボットハンドへ搬送車から物品を受け渡すシステムを提案した（特許文献１：実開平2-27967）。このシステムでは、リフタによって物品を受け渡す高さレベルを定めるので、車輪の摩耗、床面の摩耗等により、物品を上昇させる高さレベルが変動すると、受け渡しが困難になる。このことへの対策として、リフタの上昇量を適当な期間毎に再設定し車輪の摩耗等を補償する、あるいは物品の高さレベルをセンサで監視してリフタへフィードバックする等のことが可能であるが、リフタを再設定するためには作業者の人手が必要である。またセンサで物品の高さレベルを監視すると、正確な高さレベルを検出するために高価なセンサが必要になる。そこでリフタで物品を上昇させる高さレベルが変動しても、確実に物品を搬送車から処理装置へ受け渡すことができる機構が必要になる。 The inventor has proposed a system in which a lifter is provided in a transport vehicle, and an article is delivered from the transport vehicle to a robot hand that is a working member on the processing apparatus side (Patent Document 1: Japanese Utility Model Publication No. 2-27967). In this system, since the height level at which the article is delivered by the lifter is determined, if the height level at which the article is raised fluctuates due to wheel wear, floor wear, etc., delivery becomes difficult. As countermeasures against this, it is possible to reset the lifter lift amount at appropriate intervals to compensate for wheel wear, etc., or to monitor the height level of the article with a sensor and feed it back to the lifter. However, it is necessary to have an operator to reset the lifter. When the height level of an article is monitored with a sensor, an expensive sensor is required to detect the accurate height level. Therefore, even if the height level at which the article is lifted by the lifter fluctuates, a mechanism that can reliably deliver the article from the transport vehicle to the processing device is required.

実開平2-279672-27967

この発明の課題は、搬送車が物品を上昇させるレベルが変動しても、処理装置側で正確に物品に作用部材を作用させることができるようにすることにある。 An object of the present invention is to enable an action member to accurately act on an article on the processing apparatus side even if the level at which the transport vehicle raises the article fluctuates.

この発明は、物品の処理装置と搬送車との間で物品を受け渡すシステムであって、
搬送車は、ロール状でかつロールの中心から両側へ芯棒が突き出している物品の中央部を支持しながら、受け渡しレベルよりも高いレベルへ物品を持ち上げると共に、前記受け渡しレベルよりも高いレベルから下降するリフタを備え、
処理装置は、前記受け渡しレベルで前記ロールから突き出した芯棒をロールの両側で支持するように構成されている支持部材と、物品を支持する位置と支持しない位置との間で支持部材を出退させる駆動部と、前記支持部材とは別体で、かつ支持部材で支持された物品の芯棒に嵌合してロールを回転させる回転軸を備えている作用部材、とを備えていることを特徴とする。 The present invention is a system for delivering an article between an article processing apparatus and a transport vehicle,
The transport vehicle lifts the article to a level higher than the delivery level and descends from the level higher than the delivery level while supporting the central part of the article which is in a roll shape and the core rod protrudes from the center of the roll to both sides. Equipped with a lifter
The processing apparatus moves the support member between the support member configured to support the core rod protruding from the roll at the delivery level on both sides of the roll and a position where the article is supported and a position where the article is not supported. And a working member that is separate from the support member and includes a rotating shaft that is fitted to a core rod of an article supported by the support member and rotates the roll. Features.

この発明では、リフタで受け渡しレベルよりも高いレベルまで物品を上昇させ、次いで処理装置側から受け渡しレベルで物品を支持する支持部材を進出させる。そしてリフタを下降させ、支持部材へ物品を受け渡すと、搬送車の車輪の摩耗、床面の摩耗等があっても、正確に受け渡しレベルで物品を処理装置側へ受け渡すことができる。このため処理装置の作用部材は、搬送車の車輪の摩耗等の影響を受けずに、受け渡しレベルに置かれた物品に作用すればよい。 In this invention, the lifter lifts the article to a level higher than the delivery level, and then advances the support member that supports the article at the delivery level from the processing apparatus side. When the lifter is lowered and the article is delivered to the support member, the article can be accurately delivered to the processing apparatus side at the delivery level even if there is wear of the wheels of the transport vehicle, wear of the floor surface, or the like. For this reason, the action member of the processing device may act on the article placed at the delivery level without being affected by the wear of the wheels of the transport vehicle.

好ましくは、搬送車は、前記リフタの上昇が完了したことを検出するための検出手段と、前記検出手段からの信号を処理装置へ送信するための送信手段とを備え、処理装置は、前記送信手段からの信号の受信手段を備え、前記駆動部は前記受信手段からの信号により、支持部材を物品を支持する位置へ進出させる。このようにすると、リフタにより上昇する物品と支持部材との干渉を確実に防止しながら、簡単な信号の交換により、支持部材を出退させることができる。 Preferably, the transport vehicle includes detection means for detecting that the lift of the lifter has been completed, and transmission means for transmitting a signal from the detection means to the processing device. The signal receiving means for receiving the signal from the means is provided, and the driving section advances the support member to a position for supporting the article by the signal from the receiving means. If it does in this way, a support member can be withdrawn and retracted by simple signal exchange, preventing interference with the article and support member which raise by a lifter certainly.

この発明では、両端付近で支持部材により支持された芯棒に対して作用部材が嵌合すればよいので、確実に作用部材を嵌合することができる。 In this invention, since the action member has only to be fitted to the core rod supported by the support member in the vicinity of both ends, the action member can be reliably fitted.

実施例で、搬送車から処理装置へ物品を受け渡す際の姿を示す図The figure which shows the figure at the time of delivery of articles | goods from a conveyance vehicle to a processing apparatus in an Example. 実施例での搬送車と処理装置の制御系を示すブロック図The block diagram which shows the control system of the conveyance vehicle and processing apparatus in an Example. 実施例で、搬送車から処理装置へ物品を受け渡す際の状態を示し、1)で物品は最上昇位置に達し、2)で物品は受け渡しレベルまで下降し、3)でリフタはさらに下降すると共に、チャックが物品の芯棒に嵌合する。In the embodiment, the state when the article is delivered from the transport vehicle to the processing device is shown. The article reaches the highest position in 1), the article is lowered to the delivery level in 2), and the lifter is further lowered in 3). At the same time, the chuck is fitted to the core rod of the article. 実施例での搬送車から処理装置への物品の受け渡しアルゴリズムを示すフローチャートThe flowchart which shows the delivery algorithm of the article | item from the conveyance vehicle in an Example to a processing apparatus.

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。 In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown. The scope of the present invention should be determined according to the understanding of those skilled in the art based on the description of the scope of the claims, taking into account the description of the specification and well-known techniques in this field.

図１〜図４に実施例の物品供給システムを示す。物品供給システムは無人搬送車等の搬送車２と処理装置３０とで構成され、供給する物品２０は金属板、プラスチックあるいは紙等のシート材を芯棒２４に巻き付けロール状にしたもので、芯棒２４の両端付近に軸受２２，２２が取り付けられている。搬送車２の台車４には、駆動輪６と、そのステアリング機構７、駆動輪６を回動させる走行機構１６（図２に示す）、キャスター車輪等の従動輪８が設けられ、台車４はリフタ１０を搭載している。１２は荷受けで、リフタ１０により昇降し、搬送車２の走行方向に平行なくぼみを備えて物品２０の中央部の底部を支持し、荷受け１２はリフタ１０に対して搬送車２の走行方向に沿って移動できる。台車４の前後に、ガイドローラ１４を備えた一対のアーム１３，１３が設けられ、物品２０の芯棒２４をガイドローラ１４によりガイドして、物品２０が搬送車の走行方向に沿って偏った位置にあると、偏りのない位置へ移動できるようにする。そしてリフタ１０は、物品２０を処理装置３０との間の受け渡しレベル（図１の鎖線Ａ）よりも高い最上昇位置まで上昇させ、また物品２０を支持して走行する際のレベル（走行レベル）まで下降させる。受け渡しレベルＡでの物品を図１の１点鎖線で、最上昇位置での物品を２点鎖線で示す。 1 to 4 show an article supply system according to an embodiment. The article supply system includes a carrier 2 such as an automatic guided vehicle and a processing device 30, and the article 20 to be supplied is formed by winding a sheet material such as a metal plate, plastic or paper around a core rod 24 into a roll shape. Bearings 22, 22 are attached near both ends of the rod 24. The carriage 4 of the transport vehicle 2 is provided with driving wheels 6, a steering mechanism 7, a traveling mechanism 16 (shown in FIG. 2) that rotates the driving wheels 6, and driven wheels 8 such as caster wheels. A lifter 10 is mounted. Reference numeral 12 denotes a load receiver, which is lifted and lowered by the lifter 10 and has a recess parallel to the traveling direction of the transport vehicle 2 to support the bottom of the center of the article 20. Can move along. A pair of arms 13 and 13 provided with guide rollers 14 are provided in front of and behind the carriage 4, and the core rod 24 of the article 20 is guided by the guide rollers 14, so that the article 20 is biased along the traveling direction of the transport vehicle. If it is in position, it will be able to move to a position without bias. The lifter 10 raises the article 20 to the highest ascending position higher than the delivery level (chain line A in FIG. 1) with the processing device 30, and the level at which the article 20 travels while supporting the article 20 (running level). To lower. The article at the delivery level A is indicated by a one-dot chain line in FIG. 1, and the article at the highest position is indicated by a two-dot chain line.

搬送車２は通信インターフェース１５を備え、通信インターフェース１５は搬送車２のコントローラ１８（図２に示す）に接続されて、処理装置３０の通信インターフェース４２との間で送受信する。以上のように、搬送車２は、荷受け１２により物品２０の中央部の底部を支持した状態で、リフタ１０により受け渡しレベルＡよりも高い最上昇レベルと走行レベルとの間で、物品２０を昇降させる。また搬送車２は、通信インターフェース１５により処理装置３０と通信する。他の点では、搬送車２の構成は任意である。 The transport vehicle 2 includes a communication interface 15, and the communication interface 15 is connected to the controller 18 (shown in FIG. 2) of the transport vehicle 2 and transmits / receives to / from the communication interface 42 of the processing device 30. As described above, the transport vehicle 2 lifts and lowers the article 20 between the highest rise level higher than the delivery level A and the traveling level by the lifter 10 in a state where the bottom of the center part of the article 20 is supported by the load receiver 12. Let Further, the transport vehicle 2 communicates with the processing device 30 through the communication interface 15. In other respects, the configuration of the transport vehicle 2 is arbitrary.

処理装置３０は、物品２０の芯棒２４にチャック３６を嵌合させて、モータ３８等により回転させ、芯棒２４に巻き付けた金属板、シート材等を引き出して加工し、加工後のシート材を他の芯棒に巻き付けて再度ロール状とする。３２は、例えばＶ字型の溝を備えて、軸受２２を支持する支持部材で、流体圧シリンダ３４により水平に出退して、軸受２２を支持する位置と、物品２０の昇降と干渉しない位置との間で移動する。流体圧シリンダに変えて、ボールネジ、リニアガイド等を用いても良い。 The processing device 30 fits the chuck 36 to the core rod 24 of the article 20, rotates it with a motor 38 or the like, pulls out and processes the metal plate, sheet material or the like wound around the core rod 24, and processes the processed sheet material. Is wound around another core rod to form a roll again. 32 is a support member that has, for example, a V-shaped groove and supports the bearing 22. The support member 32 moves horizontally by the fluid pressure cylinder 34 to support the bearing 22, and a position that does not interfere with the elevation of the article 20. Move between. A ball screw, a linear guide, or the like may be used instead of the fluid pressure cylinder.

チャック３６は例えば先端を芯棒２４の中空部に差し込んで、嵌合操作部４４(図２に示す)により芯棒２４を内側からチャックする。なおチャック３６が芯棒２４を外側からチャックし、チャック時に物品２０を支持部材３２から浮かせるようにすると、軸受２２は不要である。チャック３６はモータ３８により回転し、リニアガイド、ボールネジ、流体圧シリンダ等からなる進退操作部４０で、芯棒２４に嵌合する位置と、芯棒２４の外側の位置との間で進退する。処理装置３０は、出退自在な支持部材３２とその出退を駆動する駆動部（流体圧シリンダ３４）、物品２０に作用する作用部（チャック３６）と、その駆動部（モータ３８）とを備えたものであればよい。 For example, the chuck 36 has a tip inserted into the hollow portion of the core rod 24 and chucks the core rod 24 from the inside by a fitting operation portion 44 (shown in FIG. 2). If the chuck 36 chucks the core rod 24 from the outside and the article 20 is lifted from the support member 32 at the time of chucking, the bearing 22 is unnecessary. The chuck 36 is rotated by a motor 38 and is advanced and retracted between a position where it is fitted to the core rod 24 and a position outside the core rod 24 by an advancing / retreating operation unit 40 including a linear guide, a ball screw, a fluid pressure cylinder and the like. The processing device 30 includes a support member 32 that can be moved back and forth, a drive unit (fluid pressure cylinder 34) that drives the drive / retract, an action unit (chuck 36) that acts on the article 20, and a drive unit (motor 38). Anything provided is sufficient.

図２に実施例の制御系を示す。搬送車２のコントローラ１８は、走行機構１６と、ステアリング機構７とを制御して、搬送車２を走行させ、リフタ１０を制御して処理装置３０との間で物品を受け渡しする。リフタ１０の高さ位置は、リミットスイッチ、リフタ１０の昇降モータの回転数センサ等のセンサＳで監視する。処理装置３０は、通信インターフェース４２により搬送車２と通信し、流体圧シリンダ３４により支持部材３２を出退させ、進退操作部４０によりチャックを進退させると共に、嵌合操作部４４でチャックを芯棒に嵌合させ、モータ３８でチャックを回転させる。そして物品から引き出したシート材に適宜の加工を施す。 FIG. 2 shows a control system of the embodiment. The controller 18 of the transport vehicle 2 controls the travel mechanism 16 and the steering mechanism 7 to travel the transport vehicle 2 and controls the lifter 10 to deliver the article to and from the processing device 30. The height position of the lifter 10 is monitored by a sensor S such as a limit switch and a rotation speed sensor of the lifting motor of the lifter 10. The processing device 30 communicates with the transport vehicle 2 through the communication interface 42, moves the support member 32 out of the fluid pressure cylinder 34, advances and retreats the chuck by the advance / retreat operation unit 40, and moves the chuck to the core by the fitting operation unit 44. And the chuck is rotated by the motor 38. The sheet material drawn out from the article is appropriately processed.

図３は、物品を搬送車から処理装置へ受け渡す際の物品２０の高さレベルの変化を示し、図４は、物品を搬送車から処理装置へ受け渡すアルゴリズムを示す。搬送車が処理装置のステーションで停止し、通信インターフェース１５，４２を介して受け渡しが可能であることを確認すると、リフタは最上昇位置まで上昇する（図３の1)、図４のステップ１）。この時、支持部材３２とチャック３６は共に後退位置にある。上昇が完了したことを、リフタ位置を検出するセンサにより検出し、上昇完了信号を通信インターフェース１５から通信インターフェース４２へ送信する（ステップ２）。この信号を受信すると支持部材３２が進出して（ステップ３）、進出が完了すると、リフタ下降要求信号を通信インターフェース４２から通信インターフェース１５へ送信する（ステップ４）。そしてリフタが下降すると（ステップ５）、図３の2)の状態となり、物品２０は支持部材３２へ受け渡される。 FIG. 3 shows a change in the height level of the article 20 when the article is transferred from the transport vehicle to the processing device, and FIG. 4 shows an algorithm for transferring the article from the transport vehicle to the processing device. When it is confirmed that the transport vehicle is stopped at the station of the processing apparatus and can be delivered via the communication interfaces 15 and 42, the lifter moves up to the highest position (1 in FIG. 3), step 1 in FIG. 4). . At this time, both the support member 32 and the chuck 36 are in the retracted position. The completion of the rise is detected by a sensor for detecting the lifter position, and a rise completion signal is transmitted from the communication interface 15 to the communication interface 42 (step 2). When this signal is received, the support member 32 advances (step 3), and when the advancement is completed, a lifter lowering request signal is transmitted from the communication interface 42 to the communication interface 15 (step 4). When the lifter descends (step 5), the state 2) of FIG. 3 is reached, and the article 20 is delivered to the support member 32.

リフタが受け渡しレベルＡよりも低い位置へ下降したことをセンサで検出すると、通信インターフェース１５から通信インターフェース４２へチャック出要求信号を送信する（ステップ６）。これに応じてチャック３６が進出すると（ステップ７）、図３の3)の状態となる。この後、チャック３６を回転させて、物品２０の加工を開始すると共に、搬送車ではリフタを走行レベルまで下降させて、ステーションから退出する。 When the sensor detects that the lifter has been lowered to a position lower than the delivery level A, a chuck ejection request signal is transmitted from the communication interface 15 to the communication interface 42 (step 6). In response to this, when the chuck 36 advances (step 7), the state 3) of FIG. 3 is obtained. Thereafter, the chuck 36 is rotated to start the processing of the article 20, and the lifter is lowered to the traveling level in the transport vehicle, and the station exits the station.

実施例では、
・受け渡しレベルＡよりも高い最上昇位置まで物品２０を上昇させ、
・次いで支持部材３２を受け渡しレベルで進出させ、
・その後に、物品２０を下降させて、支持部材３２へ受け渡すことにより、
駆動輪６等の摩耗、搬送車２が走行する床面の摩耗等の影響を受けずに、正確に支持部材３２へ物品２０を受け渡すことができる。そしてチャック３６は支持部材３２で支持されて受け渡しレベルにある芯棒２４に嵌合するので、確実に芯棒２４に嵌合する。また物品２０の受け渡しの各手順を、通信インターフェース１５，４２間の通信で確認するので、受け渡しの手順を簡単かつ確実に実行できる。
In the example,
-Raise the article 20 to the highest position higher than the delivery level A,
-Next, the support member 32 is advanced at the delivery level,
-After that, the article 20 is lowered and delivered to the support member 32,
The article 20 can be accurately delivered to the support member 32 without being affected by the wear of the drive wheels 6 and the like and the wear of the floor surface on which the transport vehicle 2 travels. Since the chuck 36 is supported by the support member 32 and is fitted to the core rod 24 at the delivery level, the chuck 36 is securely fitted to the core rod 24. Moreover, since each procedure of delivery of the article 20 is confirmed by communication between the communication interfaces 15 and 42, the delivery procedure can be executed easily and reliably.

２搬送車
４台車
６駆動輪
７ステアリング機構
８従動輪
１０リフタ
１２荷受け
１３アーム
１４ガイドローラ
１５，４２通信インターフェース
１６走行機構
１８コントローラ
２０物品
２２軸受
２４芯棒
３０処理装置
３２支持部材
３４流体圧シリンダ
３６チャック
３８モータ
４０進退操作部
４４嵌合操作部
４６コントローラ
Ｓセンサ 2 Carriage 4 Cart 6 Driving Wheel 7 Steering Mechanism 8 Driven Wheel 10 Lifter 12 Load 13 Arm 14 Guide Rollers 15 and 42 Communication Interface 16 Traveling Mechanism 18 Controller 20 Article 22 Bearing 24 Core Rod 30 Processing Device 32 Support Member 34 Fluid Pressure Cylinder 36 Chuck 38 Motor 40 Advance / Retreat Operation Unit 44 Fitting Operation Unit 46 Controller S Sensor

Claims

物品の処理装置と搬送車との間で物品を受け渡すシステムであって、
搬送車は、ロール状でかつロールの中心から両側へ芯棒が突き出している物品の中央部を支持しながら、受け渡しレベルよりも高いレベルへ物品を持ち上げると共に、前記受け渡しレベルよりも高いレベルから下降するリフタを備え、
処理装置は、前記受け渡しレベルで前記ロールから突き出した芯棒をロールの両側で支持するように構成されている支持部材と、物品を支持する位置と支持しない位置との間で支持部材を出退させる駆動部と、前記支持部材とは別体で、かつ支持部材で支持された物品の芯棒に嵌合してロールを回転させる回転軸を備えている作用部材、とを備えていることを特徴とする、物品供給システム。 A system for delivering an article between an article processing apparatus and a transport vehicle,
The transport vehicle lifts the article to a level higher than the delivery level and descends from the level higher than the delivery level while supporting the central part of the article which is in a roll shape and the core rod protrudes from the center of the roll to both sides. Equipped with a lifter
The processing apparatus moves the support member between the support member configured to support the core rod protruding from the roll at the delivery level on both sides of the roll and a position where the article is supported and a position where the article is not supported. And a working member that is separate from the support member and includes a rotating shaft that is fitted to a core rod of an article supported by the support member and rotates the roll. An article supply system.

搬送車は、前記リフタの上昇が完了したことを検出するための検出手段と、前記検出手段からの信号を処理装置へ送信するための送信手段とを備え、
処理装置は、前記送信手段からの信号の受信手段を備え、前記駆動部は前記受信手段からの信号により、支持部材を物品を支持する位置へ進出させることを特徴とする、請求項１の物品供給システム。 The transport vehicle includes a detection unit for detecting that the lifter lift is completed, and a transmission unit for transmitting a signal from the detection unit to a processing device.
2. The article according to claim 1, wherein the processing apparatus includes means for receiving a signal from the transmitting means, and the driving unit advances the support member to a position for supporting the article by a signal from the receiving means. Supply system.