JP6046857B2 - 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 - Google Patents
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Description
本発明は、作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両に関する。
作業車両には、旋回体等の可動体を有するものがある。例えば、特許文献1の作業車両は、油圧ポンプと油圧モータとを備えている。特許文献1の作業車両では、油圧ポンプから吐出される作動油によって油圧モータが駆動されることにより、旋回体が旋回される。
一方、特許文献2のように、油圧モータに代えて電動モータを備えるハイブリッド型の作業車両が近年、開発されている。ハイブリッド型の作業車両では、電動モータによって旋回体が旋回される。電動モータは、例えば蓄電装置に蓄えられた電力によって駆動される。
ハイブリッド型の作業車両では、電動モータの出力が大きくなると、電動モータを含む電気駆動系の温度が上昇してオーバーヒートする虞がある。一方、電動モータの出力が大きくなったときに、電動モータを停止してしまうと、作業を継続することができなくなってしまう。
本発明の課題は、作業車両において、作業の継続を可能としながら電気駆動系のオーバーヒートを抑えることにある。
第1の態様は、可動体と、可動体を動作させる電動モータを含む電気駆動系と、を有する作業車両の制御システムである。制御システムは、温度検出部とコントローラとを備える。温度検出部は、電気駆動系の温度を検出する。コントローラは、温度検出部が検出した電気駆動系の温度が所定の第1閾値より高くなり、且つ、可動体の操作部材が中立位置に位置しているときに、電動モータの出力を制限する。コントローラは、電気駆動系の温度が第1閾値より高くなっても、可動体の操作部材が操作されているときには、電動モータの出力の制限を行わない。
本態様に係る制御システムでは、電気駆動系の温度が上昇して、第1閾値より高くなると、電動モータの出力が制限される。これにより、電気駆動系の温度上昇が抑えられ、オーバーヒートの発生を抑えることができる。また、電動モータが完全に停止されるのではなく、電動モータの出力が制限される。そのため、可動体の速度は抑えられるが、作業を継続して行うことができる。
また、可動体の操作部材が操作されているときには、電動モータの出力の制限が行われない。そのため、操作部材の操作中に、可動体の挙動が変化することが抑えられる。これにより、操作部材の操作中にオペレータに違和感を与えることを抑えることができる。
コントローラは、電気駆動系の温度が第1閾値より高い第2閾値より高くなると、可動体の操作部材の位置に関わらず、電動モータの出力の制限を行ってもよい。この場合、電気駆動系の温度上昇を直ちに抑えることができ、オーバーヒートの発生を抑えることができる。
コントローラは、電動モータの出力の制限中に、電気駆動系の温度が第1閾値より低い解除閾値より低くなると、電動モータの出力の制限を解除してもよい。この場合、オーバーヒートの虞が低くなったときに、可動体の速度を復帰させることができる。
コントローラは、電動モータの出力の制限中に、電気駆動系の温度が解除閾値より低くなっても、可動体の操作部材が操作されているときには、電動モータの出力の制限を継続してもよい。コントローラは、電動モータの出力の制限中に、電気駆動系の温度が解除閾値より低くなり、且つ、可動体の操作部材が中立位置に位置しているときに、電動モータの出力の制限を解除してもよい。この場合、操作部材の操作中に、可動体の挙動が変化することが抑えられる。これにより、操作部材の操作中にオペレータに違和感を与えることを抑えることができる。
コントローラは、電気駆動系の温度が所定の第1閾値より高くなると、電気駆動系を冷却するための冷却ファンの出力を増大させてもよい。この場合、冷却ファンによる電気駆動系の冷却能力を増大させることで、オーバーヒートの発生を抑えることができる。
コントローラは、電動モータの制御モードを少なくとも第1制御モードと第2制御モードとに切り換え可能であってもよい。第1制御モードでは、コントローラは、可動体の操作部材の操作量に応じた出力よりも電動モータの出力を制限してもよい。第2制御モードでは、コントローラは、可動体の操作部材の操作量に応じて電動モータの出力を制御してもよい。コントローラは、第2制御モードの実行中に、電気駆動系の温度が第1閾値より高くなると、電動モータの制御モードを第2制御モードから第1制御モードに切り換えてもよい。
この場合、第2制御モードでは高出力で可動体を動作させる。また、第2制御モードの実行中に、電気駆動系の温度が第1閾値より高くなると、制御モードを第1制御モードに切り換えることで、電動モータの出力を制限することができる。これにより、オーバーヒートの発生を抑えることができる。
作業車両は、油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される作業機を有してもよい。第1制御モードでは、コントローラは、油圧ポンプの吐出圧に応じて、電動モータの出力を制限してもよい。この場合、第1制御モードでは、油圧によって可動体を駆動する作業車両と同様の操作感を得ることができる。また、第1制御モードでは、第2制御モードと比べて、電動モータの出力を制限することができる。
温度検出部は、電動モータの温度を検出してもよい。
電気駆動系は、電動モータに接続される電力制御装置を有してもよい。温度検出部は、電力制御装置の温度を検出してもよい。
第2の態様は、可動体と、可動体を動作させる電動モータを含む電気駆動系と、を有する作業車両の制御方法である。制御方法は、第1から第3ステップを備える。第1ステップでは、電気駆動系の温度を示す信号を受信する。第2ステップでは、温度検出部が検出した電気駆動系の温度が所定の第1閾値より高いか否かを判定する。第3ステップでは、温度検出部が検出した電気駆動系の温度が所定の第1閾値より高く、且つ、可動体の操作指示を受けていないときに、電動モータの出力を制限するように、電動モータへの指令信号を出力する。第3ステップでは、電気駆動系の温度が第1閾値より高くなっても、可動体の操作指示を受けているときには、電動モータの出力の制限を行わない。
本態様に係る制御方法では、電気駆動系の温度が上昇して第1閾値より高くなると、電動モータの出力が制限される。これにより、電気駆動系の温度上昇が抑えられ、オーバーヒートの発生を抑えることができる。また、電動モータが完全に停止されるのではなく、電動モータの出力が制限される。そのため、可動体の速度は抑えられるが、作業を継続して行うことができる。また、可動体の操作指示を受けているときには、電動モータの出力の制限が行われない。そのため、操作部材の操作中に、可動体の挙動が変化することが抑えられる。これにより、操作部材の操作中にオペレータに違和感を与えることを抑えることができる。
第3の態様は、作業車両である。作業車両は、可動体と、電気駆動系と、を備える。電気駆動系は、可動体を動作させる電動モータを含む。温度検出部は、電気駆動系の温度を検出する。温度検出部が検出した電気駆動系の温度が所定の第1閾値より高くなり、且つ、可動体の操作部材が中立位置に位置しているときに、電動モータの出力が制限される。電気駆動系の温度が第1閾値より高くなっても、可動体の操作部材が操作されているときには、電動モータの出力の制限は行われない。
本態様に係る作業車両では、電気駆動系の温度が上昇して、所定の第1閾値以上になると、電動モータの出力が制限される。これにより、電気駆動系の温度上昇が抑えられ、オーバーヒートの発生を抑えることができる。また、電動モータが完全に停止されるのではなく、電動モータの出力が制限される。そのため、可動体の速度は抑えられるが、作業を継続して行うことができる。また、可動体の操作部材が操作されているときには、電動モータの出力の制限が行われない。そのため、操作部材の操作中に、可動体の挙動が変化することが抑えられる。これにより、操作部材の操作中にオペレータに違和感を与えることを抑えることができる。
電気駆動系は、蓄電装置と電力制御装置とを有してもよい。蓄電装置は、電動モータによって回生された電力を蓄えてもよい。電力制御装置は、電動モータと蓄電装置とに接続されてもよい。この場合、電気駆動系の温度が所定の第1閾値より高くなると、電動モータの出力が制限されることで、可動体の速度が低減される。可動体の速度が低減されることで、電動モータによって回生される電力が抑えられる。これにより、回生される電力が過剰に多くなることによるオーバーヒートの発生が抑えられる。
本発明によれば、作業車両において、作業の継続を可能としながら電気駆動系のオーバーヒートを抑えることができる。
以下図面を参照して実施形態に係る作業車両について説明する。図1は、実施形態に係る作業車両100の斜視図である。本実施形態において、作業車両100は、油圧ショベルである。作業車両100は、車両本体1と作業機4とを備えている。
車両本体1は、走行体2と旋回体3とを有している。走行体2は、一対の走行装置2a,2bを有する。各走行装置2a,2bは、履帯2d,2eを有している。走行装置2a,2bは、履帯2d,2eを駆動することによって、作業車両100を走行させる。
旋回体3は、走行体2上に載置されている。旋回体3は、走行体2に対して旋回可能に設けられている。旋回体3は、後述する旋回電動モータ32(図2参照)が駆動されることによって旋回する。旋回体3には運転室5が設けられている。旋回体3は、エンジン室16を有している。エンジン室16は、運転室5の後方に配置されている。エンジン室16は、後述するエンジン21及び油圧ポンプ25などの機器を収納する。
作業機4は、旋回体3に取り付けられている。作業機4は、ブーム7、アーム8、作業アタッチメント9、ブームシリンダ10、アームシリンダ11、及びアタッチメントシリンダ12を有する。ブーム7の基端部は、旋回体3に回転可能に連結されている。ブーム7の先端部は、アーム8の基端部に回転可能に連結されている。アーム8の先端部は、作業アタッチメント9に回転可能に連結されている。
ブームシリンダ10、アームシリンダ11、及びアタッチメントシリンダ12は、後述する油圧ポンプ25から吐出された作動油によって駆動される油圧アクチュエータである。ブームシリンダ10はブーム7を動作させる。アームシリンダ11はアーム8を動作させる。アタッチメントシリンダ12は、作業アタッチメント9を動作させる。これらのシリンダ10,11,12が駆動されることによって作業機4が駆動される。なお、本実施形態では作業アタッチメント9はバケットであるが、クラッシャー或いはブレーカなどの他のアタッチメントであってもよい。
図2は、作業車両100の概略構成を示す模式図である。エンジン21は、例えばディーゼルエンジンである。エンジン21の出力馬力は、エンジン21のシリンダ内へ噴射する燃料量を調整することで制御される。この調整はエンジン21の燃料噴射ポンプ22に付設した電子ガバナ23がコントローラ40からの指令信号によって制御されることで行われる。ガバナ23としては、一般的にオールスピード制御方式のガバナが用いられ、エンジン回転速度が、後述する目標回転速度となるように、負荷に応じてエンジン回転速度と燃料噴射量とを調整する。すなわち、ガバナ23は目標回転数と実際のエンジン回転数との偏差がなくなるように燃料噴射量を増減する。
エンジン21の実回転速度はエンジン回転速度センサ24によって検出される。エンジン回転速度センサ24で検出されたエンジン回転速度は、検出信号として後述するコントローラ40に入力される。
エンジン21の出力軸には、油圧ポンプ25の駆動軸が連結されている。油圧ポンプ25は、エンジン21の出力軸が回転することにより駆動される。油圧ポンプ25は可変容量型の油圧ポンプである。斜板26の傾転角が変化することで、油圧ポンプ25の容量が変化する。
ポンプ制御弁27は、コントローラ40から入力される指令信号によって動作し、サーボピストンを介して油圧ポンプ25を制御する。ポンプ制御弁27は、油圧ポンプ25の吐出圧と油圧ポンプ25の容量の積が、コントローラ40からポンプ制御弁27に入力される指令信号の指令値(指令電流値)に対応するポンプ吸収トルクを超えないように、斜板26の傾転角を制御する。すなわち、ポンプ制御弁27は、入力される指令電流値に応じて油圧ポンプ25の出力トルクを制御する。
油圧ポンプ25から吐出された作動油は、作業機制御弁28を介して、油圧アクチュエータ10−12に供給される。具体的には、作動油は、ブームシリンダ10、アームシリンダ11、アタッチメントシリンダ12に供給される。これによりブームシリンダ10、アームシリンダ11、アタッチメントシリンダ12がそれぞれ駆動され、ブーム7、アーム8、作業アタッチメント9が作動する。
油圧ポンプ25の吐出圧は、吐出圧検出部39で検出される。吐出圧検出部39で検出された油圧ポンプ25の吐出圧は、検出信号としてコントローラ40に入力される。
作業機制御弁28は、各油圧アクチュエータ10−12に対応する複数の制御弁を有する流量方向制御弁である。作業機制御弁28は、油圧アクチュエータ10−12に供給される作動油の流量を制御する。
作業車両100は、電気駆動系20を備えている。電気駆動系20は、発電電動モータ29と、電力制御装置33と、旋回電動モータ32と、蓄電装置34と、を有する。
発電電動モータ29は、エンジン21の出力軸に連結されている。発電電動モータ29は、発電作用と電動作用を行う。発電電動モータ29は、電力制御装置33を介して、旋回電動モータ32と、蓄電装置34とに接続されている。発電電動モータ29が発電作用を行うことにより蓄電装置34に電力が蓄積される。
蓄電装置34は、旋回電動モータ32に電力を供給する。発電電動モータ29が電動作用を行うときには、蓄電装置34は発電電動モータ29に電力を供給する。旋回電動モータ32は、蓄電装置34から電力を供給されることによって駆動され、上述した旋回体3を旋回させる。本実施形態において蓄電装置34は、キャパシタである。なお、キャパシタに限らずバッテリーなどの他の蓄電装置が用いられてもよい。
発電電動モータ29のトルクは、コントローラ40によって制御される。発電電動モータ29が発電作用を行うように制御されるときには、エンジン21で発生した出力トルクの一部が、発電電動モータ29の駆動軸に伝達されてエンジン21のトルクを吸収して発電が行われる。
発電電動モータ29で発生した交流電力は電力制御装置33で直流電力に変換されて蓄電装置34に供給される。発電電動モータ29が電動作用を行うように制御されるときには、蓄電装置34に蓄積された直流電力が、電力制御装置33で交流電力に変換されて発電電動モータ29に供給される。
これにより、発電電動モータ29の駆動軸が回転駆動され、発電電動モータ29でトルクが発生する。このトルクは、発電電動モータ29の駆動軸からエンジン21の出力軸に伝達されて、エンジン21の出力トルクに加算される。発電電動モータ29の発電量(吸収トルク量)、電動量(アシスト量;発生トルク量)は、コントローラ40からの指令信号に応じて制御される。
電力制御装置33は、発電電動モータ29が発電作用した場合には発電した電力を、または蓄電装置34に蓄積された電力を、旋回電動モータ32に適合する所望の電圧、周波数、相数の電力に変換して旋回電動モータ32に供給する。なお、旋回体3の旋回動作が、減速或いは制動された場合には、旋回体3の運動エネルギーが旋回電動モータ32によって電気エネルギーに変換される。この電気エネルギーは、回生電力として、蓄電装置34に蓄電されるか、発電電動モータ29の電動作用のための電力として供給される。
本実施形態において、電力制御装置33はインバータである。ただし、電力制御装置33はインバータ以外の装置であってもよい。
運転室5には、操作装置51−53、及び、入力装置43が設けられている。操作装置51−53は、第1操作装置51、第2操作装置52、及び目標回転速度設定装置53を有する。
第1操作装置51は、旋回体3を作動させるためにオペレータによって操作される。第1操作装置51は、例えばレバーなどの操作部材を有している。第1操作装置51の操作方向及び操作量を示す操作信号は、コントローラ40に入力される。すなわち、第1操作装置51の中立位置に対する操作方向及び操作量に応じて、右旋回操作量、又は、左旋回操作量を示す旋回操作信号がコントローラ40に入力される。
コントローラ40は、第1操作装置51の操作量に応じて、蓄電装置34から旋回電動モータ32に供給する電力を制御する。これにより、旋回体3は、第1操作装置51の操作量に応じた速度で旋回する。また、旋回体3は、第1操作装置51の操作方向に応じた方向に旋回する。
第1操作装置51は、操作方向に応じてアーム8の操作装置として兼用されてもよい。例えば、第1操作装置51の左右方向の操作が、アーム8の操作に割り当てられ、前後方向の操作が旋回体3の操作に割り当てられてもよい。その場合、上述した作業機制御弁28は、第1操作装置51の操作量に応じてアームシリンダ11を制御する制御弁の開口面積を変更する。これにより、第1操作装置51の操作量に応じた速度でアーム8が作動する。第1操作装置51の操作方向に応じてアームシリンダ11が伸縮する。
第2操作装置52は、ブーム7を作動させるためにオペレータによって操作される。第2操作装置52は、例えばレバーなどの操作部材を有している。第2操作装置52の操作方向及び操作量を示す操作信号は、コントローラ40に入力される。すなわち、第2操作装置52の中立位置に対する操作方向及び操作量に応じて、ブーム上げ操作量、又は、ブーム下げ操作量を示すブーム操作信号がコントローラ40に入力される。
作業機制御弁28は、第2操作装置52の操作量に応じてブームシリンダ10を制御する制御弁の開口面積を変更する。これにより、第2操作装置52の操作量に応じた速度でブーム7が作動する。また、第2操作装置52の操作方向に応じて、ブームシリンダ10が伸縮する。
第2操作装置52は、操作方向に応じて作業アタッチメント9の操作装置として兼用されてもよい。例えば、第2操作装置52の左右方向の操作が、ブーム7の操作に割り当てられ、前後方向の操作が、作業アタッチメント9の操作に割り当てられてもよい。その場合、作業機制御弁28は、第2操作装置52の操作量に応じてアタッチメントシリンダ12を制御する制御弁の開口面積を変更する。これにより、第2操作装置52の操作量に応じた速度で作業アタッチメント9が作動する。また、第2操作装置52の操作方向に応じて、アタッチメントシリンダ12が伸縮する。
目標回転速度設定装置53は、エンジン21の目標回転速度を設定するための装置である。目標回転速度設定装置53は、例えばダイヤルなどの操作部材を有している。オペレータは、目標回転速度設定装置53を操作することにより、エンジン21の目標回転速度を手動で設定することができる。目標回転速度設定装置53の操作内容は操作信号としてコントローラ40に入力される。
入力装置43は、エンジン回転速度など、作業車両100の情報を表示する表示装置として機能する。また、入力装置43は、タッチパネル式のモニタを有しており、オペレータによって操作される入力装置としても機能する。入力装置43の操作内容は操作信号としてコントローラ40に入力される。
コントローラ40は、RAM,ROMなどの記憶部42、及び、CPUなどの演算部41を有するコンピュータによって実現される。コントローラ40は、エンジン21及び油圧ポンプ25を制御するようにプログラムされている。なお、コントローラ40は複数のコンピュータによって実現されてもよい。
コントローラ40は、図3のP1或いはE1で示すようなエンジン出力トルク線に基づいてエンジン21の制御を行う。エンジン出力トルク線は、エンジン21が回転速度に応じて出力できるトルク上限値を表す。すなわち、エンジン出力トルク線は、エンジン回転速度と、エンジン21の出力トルクの最大値との関係を規定する。ガバナ23は、エンジン21の出力トルクがエンジン出力トルク線を越えないようにエンジン21の出力を制御する。エンジン出力トルク線は、コントローラ40の記憶部42に記憶されている。
コントローラ40は、エンジン回転速度が、設定された目標回転速度となるように、指令信号をガバナ23に送る。図3のFHは、目標回転速度が最大目標回転速度NHであるときの最高速レギュレーションラインを示している。図3のF1は、目標回転速度がNHより小さいN1であるときのレギュレーションラインを示している。このように、コントローラ40は、設定された目標回転速度に応じてエンジン出力トルク線を変更する。
コントローラ40は、エンジン21の目標回転速度に応じた油圧ポンプ25の目標吸収トルクを算出する。この目標吸収トルクは、エンジン21の出力馬力と油圧ポンプ25の吸収馬力とが釣り合うように設定される。コントローラ40は、図3のLpで示されるようなポンプ吸収トルク線に基づいて目標吸収トルクを算出する。ポンプ吸収トルク線は、エンジン回転速度と、油圧ポンプ25の吸収トルクとの関係を規定するものであり、コントローラ40の記憶部42に記憶されている。
また、コントローラ40は、設定された作業モードに応じてエンジン出力トルク線を選択する。作業モードは、入力装置43によって設定される。作業モードには、PモードとEモードとがある。
Pモードは、エンジン21の出力トルクが大きく、作業性に優れた作業モードである。Pモードでは、図3に示す第1のエンジン出力トルク線P1が選択される。第1のエンジン出力トルク線P1は、例えばエンジン21の定格又は最大のパワー出力に相当する。
Eモードは、エンジン21の出力トルクがPモードよりも小さく、燃費に優れた作業モードである。Eモードでは、図3に示す第2のエンジン出力トルク線E1が選択される。第2のエンジン出力トルク線E1では、第1のエンジン出力トルク線P1よりもエンジン21の出力トルクが小さくなる。
本実施形態に係る作業車両100では、オペレータは、上述したPモードにおいて複数の制御モードを選択することができる。複数の制御モードは、第1制御モードと第2制御モードとを有する。第2制御モードでは、コントローラ40は、第1のエンジン出力トルク線P1によってエンジン21を制御する。第1制御モードでは、後述するように油圧ポンプ25の出力が低減され、それに合わせて、エンジンの出力トルクが低減される。すなわち、第2制御モードでは、第1制御モードよりも油圧ポンプ25の出力が増大される。
図4は、複合操作時における第1制御モードと第2制御モードとの油圧ポンプ25の出力を示す図である。図5は、作業車両100の制御システム200の構成を示す図である。なお、図4では、ブーム上げと旋回との複合操作が例示されているが、複合操作は、他の油圧アクチュエータの操作と旋回の操作との組み合わせであってもよい。
図4においてTmaxは、上述したポンプ吸収トルクによって決定される油圧ポンプ25の最大出力である。図4に示すように、第1制御モードでは、油圧ポンプ25の出力は、最大出力Tmaxよりも小さな値T1に低減される。その低減量dTは、旋回電動モータ32の出力を油圧ポンプ25における出力に換算した旋回ポンプ出力に基づいて決定される。詳細には、低減量dTは以下の数1式で表される。
Nmは、旋回電動モータ32の回転速度である。旋回電動モータ32の回転速度Nmは、図2及び図5に示すモータ回転速度検出部54によって検出される。コントローラ40は、回転速度Nmを示す検出信号をモータ回転速度検出部54から受信する。
Tmは、旋回電動モータ32の出力トルクである。旋回電動モータ32の出力トルクTmは、図2及び図5に示すモータトルク検出部55によって検出される。コントローラ40は、旋回電動モータ32の出力トルクTmを示す検出信号をモータトルク検出部55から受信する。ρは、油圧ロスを加味した効率であり、所定の値が設定される。
以上のように、第1制御モードでは、油圧ポンプ25の出力は、最大出力Tmaxよりも小さな値T1に低減される。コントローラ40は、ポンプ制御弁27に、油圧ポンプ25の出力として最大出力Tmaxより小さい値T1に対応する指令信号を出力する。
図4に示すように、第2制御モードでは、第1制御モードのような油圧ポンプ25の出力の低減は行われず、最大出力Tmaxが油圧ポンプ25の出力とされる。すなわち、第2制御モードでは、第1制御モードよりも、低減量dTに相当する分、複合操作時における油圧ポンプ25の出力が増大される。第2制御モードでは、最大出力Tmaxによってブームシリンダ10が駆動される。
詳細には、第2制御モードでは、第1操作装置51と第2操作装置52との操作量に応じて、油圧ポンプ25の出力が決定される。最大出力Tmaxは、第1操作装置51と第2操作装置52との操作量に応じて決定される油圧ポンプ25の出力の最大値である。コントローラ40は、ポンプ制御弁27に油圧ポンプ25の出力としてTmaxに対応する指令信号を出力する。
なお、旋回電動モータ32が操作されておらず且つブームシリンダ10のみが操作されている単独操作時には、最大出力Tmaxが油圧ポンプ25の出力の最大値とされる。
次に、第1制御モードと第2制御モードとにおける旋回電動モータ32の制御について説明する。図6は、旋回電動モータ32の制御を示すフローチャートである。
ステップS1では、第1制御モードが選択されているか否かが判定される。オペレータは、入力装置43を操作することで、第1制御モードと第2制御モードとのいずれかを設定することができる。コントローラ40は、入力装置43から、選択された制御モードを示す選択信号を受信し、当該選択された制御モードを複合操作時の制御モードとして設定する。ステップS1において第1制御モードが選択されているときには、ステップS2に進む。ステップS1において第1制御モードが選択されていないとき、すなわち、第2制御モードが選択されているときには、ステップS6に進む。
ステップS1において、第1制御モードが選択されているときには、ステップS2からS4において、旋回電動モータ32の出力の制限が行われる。詳細には、ステップS2において、油圧ポンプ25の吐出圧が検出される。油圧ポンプ25の吐出圧は、吐出圧検出部39によって検出される。コントローラ40は、油圧ポンプ25の吐出圧を示す検出信号を受信する。
ステップS3において、モータ出力の上限Tm1が算出される。コントローラ40は、油圧ポンプ25の吐出圧に応じてモータ出力の上限Tm1を決定する。例えば、コントローラ40は、油圧ポンプ25の吐出圧が小さいほど、モータ出力の上限Tm1を小さくする。
次に、ステップS4において、モータ出力指令値が決定される。コントローラ40は、第1操作装置51の操作量によって決定されるモータ出力Tm2と、上述したモータ出力の上限Tm1とのうちの小さい方を、モータ出力指令値として決定する。すなわち、コントローラ40は、第1制御モードでは、油圧ポンプ25の吐出圧に応じて旋回電動モータ32の出力をモータ出力の上限Tm1以下に制限する。
そして、ステップS5において、コントローラ40は、電力制御装置33にモータ出力指令値に対応する指令信号を出力する。
油圧モータによって旋回体を旋回させる従来の油圧旋回型の作業車両では、油圧ポンプ25の出力は、油圧モータと他の油圧アクチュエータとに分配される。油圧モータに分配される油圧ポンプ25の出力は、油圧ポンプ25の吐出圧に応じて決定される。そのため、上記のように第1制御モードにおけるモータ出力の上限Tm1が決定されることで、油圧旋回型の作業車両における旋回用の油圧ポンプ25の出力と同等の旋回電動モータ32の出力を得ることができる。
ステップS1において、第2制御モードが選択されているときには、ステップS2からS4のような旋回電動モータ32の出力の制限は行われない。従って、ステップS6において、コントローラ40は、第1操作装置51の操作量によって決定されるモータ出力Tm2を、モータ出力指令値として決定する。
そして、ステップS5において、コントローラ40は、電力制御装置33にモータ出力指令値に対応する指令信号を出力する。これにより、図4において破線で示すように、第2制御モードでは、第1制御モードにおける旋回電動モータ32の出力以上の旋回電動モータ32の出力を得ることができる。
なお、コントローラ40は、第2制御モードでは、油圧ポンプ25の吐出圧に応じた旋回電動モータ32の出力の制限を行わないが、蓄電装置34の電力残量等に応じて旋回電動モータ32の出力の制限を行うことを除外するものではない。
次に、電気駆動系20のオーバーヒートを抑制するためのオーバーヒート抑制制御について説明する。オペレータによって第2制御モードが選択されているときには、上述したような旋回電動モータ32の出力の制限は行われず、旋回電動モータ32の出力は、第1操作装置51の操作量に応じて決定される。ただし、コントローラ40は、電気駆動系20の温度を監視し、電気駆動系20の温度に応じて旋回電動モータ32の出力を制限する。これにより、電気駆動系20のオーバーヒートを抑制する。
なお、以下の説明において、オーバーヒート抑制制御による旋回電動モータ32の出力の制限は、第2制御モードにおいて決定される旋回電動モータ32の出力が、第1制御モードにおいて決定される旋回電動モータ32の出力よりも大きいときに行われるものとする。すなわち、第2制御モードにおいて第1操作装置51の操作量に応じて決定される旋回電動モータ32の出力が、第1制御モードにおいて決定される旋回電動モータ32の出力以下である場合には、旋回電動モータ32の出力の制限は行われなくてもよい。この場合、コントローラ40は、第1操作装置51の操作量に応じて決定される旋回電動モータ32の出力を示す指令信号を電気駆動系20に出力してもよい。
図7は、オーバーヒート抑制制御における状態遷移図である。図7では、第1状態から第6状態に向かって、作業車両100の制御状態が遷移するものとする。図7において、「制御モード」は、コントローラ40によって実行されている制御モードを示している。ただし、オペレータによって選択されている制御モード、すなわち入力装置43によって選択されている制御モードは、第2制御モードである。
「制御モード」が「第2制御モード」であるときには、コントローラ40は、上述した第2制御モードに基づいてモータ出力指令値を決定し、電力制御装置33にモータ出力指令値に対応する指令信号を出力する。「制御モード」が「第1制御モード」であるときには、コントローラ40は、上述した第1制御モードに基づいてモータ出力指令値を決定し、電力制御装置33にモータ出力指令値に対応する指令信号を出力する。
「操作状態」は、旋回体3を操作するための第1操作装置51の操作位置を示している。「操作状態」が「操作中」であることは、第1操作装置51が、右旋回または左旋回を示す操作位置に位置していることを意味する。「操作状態」が「中立」であることは、第1操作装置51が、中立位置に位置していることを意味する。
「HB温度」は、電気駆動系20の温度を意味する。図2及び図5に示すように、作業車両100は、電気駆動系20の温度を検出する温度検出部35を有する。温度検出部35は、電力制御装置33の温度を検出する。
本実施形態において、温度検出部35は、電力制御装置33に含まれるIGBTなどの素子の電流値を検出する電流計である。電力制御装置33の温度は、電力制御装置33の素子の電流値に応じて変化するため、温度検出部35は、電力制御装置33の素子の電流値を検出することで、電力制御装置33の温度を検出することができる。なお、温度検出部35は、サーミスタであって、電力制御装置33の温度を直接的に検出してもよい。コントローラ40は、温度検出部35からHB温度を示す信号を受信する。
「ディレート要求」は、コントローラ40によって判定されるディレート要求のレベルを示している。ここでいう「ディレート」とは、旋回電動モータ32の出力制限を意味している。ディレート要求のレベルは、「無し」と「要求1」と「要求2」とを含む。図8は、ディレート要求とHB温度との関係を示す図である。
図8に示すように、コントローラ40は、HB温度に応じてディレート要求を決定する。コントローラ40は、HB温度が第1閾値T1より高いか否かを判定する。また、HB温度が第2閾値T2より高いか否かを判定する。コントローラ40は、HB温度が第1閾値T1以下であるときには、ディレート要求を「無し」に決定する。ディレート要求が「無し」であることは、旋回電動モータ32の出力の制限を行わないことを意味する。
コントローラ40は、HB温度が第1閾値T1より高く、且つ、第2閾値T2以下であるときには、ディレート要求を「要求1」に決定する。コントローラ40は、HB温度が第2閾値T2より高く、且つ、第3閾値T3以下であるときには、ディレート要求を「要求2」に決定する。ディレート要求が「要求1」及び「要求2」であることは、旋回電動モータ32の出力の制限を行うことを意味する。
ただし、ディレート要求が「要求1」であるときには、直ちに旋回電動モータ32の出力の制限を実施するのではなく、第1操作装置51が中立位置に戻されたときに旋回電動モータ32の出力の制限を実施する。一方、ディレート要求が「要求2」であるときには、第1操作装置51の位置に関わらず、直ちに旋回電動モータ32の出力の制限を実施する。
なお、HB温度が第3閾値T3より高いときには、コントローラ40は、旋回電動モータ32を停止させる。すなわち、HB温度が第3閾値T3より高いときには、コントローラ40は、旋回体3の旋回を停止させる。
図7に示す「ディレート状態」は、旋回電動モータ32の出力制限が実施されているか否かを示している。「ディレート状態」が「無し」であることは、旋回電動モータ32の出力制限が実施されていないことを意味している。「ディレート状態」が「実施」であることは、旋回電動モータ32の出力制限が実施中であることを意味している。
「ファン回転」は、冷却ファン36の回転制御の状態を示している。図5に示すように、作業車両100は、冷却ファン36を有している。冷却ファン36は、電力制御装置33の周囲を通る冷却風を生成することで、電力制御装置33を冷却する。
「ファン回転」が「自動」であるときには、コントローラ40は、エンジン21の冷却水の温度、作動油の温度、或いは電気駆動系20の温度に応じて冷却ファン36の出力を制御する。例えば、これらの温度が高くなるほど、冷却ファン36の出力が増大するように、コントローラ40は、冷却ファン36に指令信号を出力する。
「ファン回転」が「Max」であるときには、冷却ファン36の出力は、上述した温度に関わらず、所定の最大値とされる。これにより、「ファン回転」が「Max」であるときには、「ファン回転」が「自動」であるときよりも、冷却ファン36の出力が増大される。
図7に示すように、第1状態では、「操作状態」は、「操作中」である。従って、第1状態では、旋回電動モータ32が駆動され、旋回体3が旋回している。ただし、第1状態では、HB温度は、第1閾値T1以下である。図8に示すように、HB温度が第1閾値T1以下であるときには、コントローラ40は、ディレート要求を「無し」に決定する。従って、旋回電動モータ32の出力の制限は行われない。すなわち、図7に示すように、第1状態では、制御モードは、第2制御モードに維持される。また、「ファン回転」は「自動」に設定される。
第1状態では、旋回電動モータ32の出力の制限が行われていないため、旋回体3の速度が速くなると、HB温度が上昇する。図8に示すように、HB温度が第1閾値T1より高くなると、コントローラ40は、ディレート要求を「要求1」に決定する。ただし、ディレート要求が「要求1」である場合、図7の第2状態に示すように、「操作状態」が「操作中」であるときには、HB温度が第1閾値T1を越えても、コントローラ40は、ディレート要求を実施しない。従って、ディレート状態は「無し」である。すなわち、HB温度が第1閾値T1より高くても、「操作状態」が「操作中」であるときには、コントローラ40は、制御モードを第2制御モードに維持する。ただし、第2状態では、「ファン回転」は、「Max」に切り換えられる。
その後、ディレート要求が「要求1」である状態で、「操作状態」が「中立」に戻されると、図7において第3状態に示すように、ディレート状態は「実施」となる。すなわち、HB温度が第1閾値T1より高く、且つ、「操作状態」が「中立」であるときには、制御モードが第2制御モードから第1制御モードに切り換えられる。これにより、図4に示すように、旋回電動モータ32の出力の制限が実施される。なお、第3状態では、「ファン回転」は「Max」に維持される。
ディレート要求が「要求1」であり、ディレート状態が「実施」である状態で、「操作状態」が「中立」から「操作中」に切り換わっても、図7の第4状態に示すように、ディレート状態は「実施」に維持される。すなわち、HB温度が第1閾値T1より高く、且つ、「操作状態」が「操作中」であっても、既に旋回電動モータ32の出力の制限が実施されている場合には、旋回電動モータ32の出力の制限が維持される。また、第4状態では、「ファン回転」は「Max」に維持される。
図8に示すように、旋回電動モータ32の出力の制限中に、HB温度が第1閾値T1より小さい解除閾値T0より低くなると、コントローラ40は、ディレート要求を「無し」に決定する。
ただし、HB温度が解除閾値T0より低くなっても、「操作状態」が「操作中」である場合には、図7の第5状態に示すように、ディレート状態は「実施」に維持される。すなわち、HB温度が解除閾値T0より低くなっても、「操作状態」が「操作中」である場合には、コントローラ40は、制御モードを第1制御モードに維持して、旋回電動モータ32の出力の制限を維持する。また、第5状態では、「ファン回転」は「Max」に維持される。
HB温度が解除閾値T0より低い状態で、「操作状態」が「中立」に切り換えられると、図7の第6状態に示すように、ディレート状態は「無し」に切り換えられる。すなわち、HB温度が解除閾値T0より低く、且つ、「操作状態」が「中立」である場合には、コントローラ40は、制御モードを第1制御モードから第2制御モードに切り換えて、旋回電動モータ32の出力の制限を解除する。また、第6状態では、「ファン回転」は「自動」に切り換えられる。
以上説明した本実施形態に係る作業車両100では、HB温度が上昇して第1閾値T1より高くなると、コントローラ40は、制御モードを第2制御モードから第1制御モードに切り換える。これにより、旋回電動モータ32の出力が制限され、旋回体3の旋回速度が抑えられる。その結果、HB温度の上昇が抑えられ、電気駆動系20におけるオーバーヒートの発生を抑えることができる。
例えば、旋回体3の旋回速度が抑えられると、旋回電動モータ32によって回生される電力が抑えられる。これにより、回生される電力が過剰に多くなることによるオーバーヒートの発生が抑えられる。
或いは、旋回電動モータ32の出力が制限されることで、旋回電動モータ32に入力される電力が抑えられる。これにより、旋回電動モータ32に入力される電力が過剰に多くなることによるオーバーヒートの発生が抑えられる。
また、旋回電動モータ32の出力は制限されるが、第1制御モードにて旋回電動モータ32の出力が制御される。そのため、旋回体3の旋回速度が抑えられるが、旋回体3を旋回させて作業を継続することができる。
コントローラ40は、HB温度が第1閾値T1より高くなっても、第1操作部材51が操作されているときには、旋回電動モータ32の出力の制限を行わない。コントローラ40は、HB温度が第1閾値T1より高くなり、且つ、第1操作部材51が中立位置に位置しているときに、旋回電動モータ32の出力の制限を行う。これにより、操作中に旋回体3が急に減速するなど、旋回体3の挙動が変化することが抑えられる。これにより、操作中にオペレータに違和感を与えることを抑えることができる。
コントローラ40は、HB温度が第2閾値T2より高くなると、第1操作部材51の位置に関わらず、旋回電動モータ32の出力の制限を行う。このため、HB温度の上昇を直ちに抑えることができ、オーバーヒートの発生を抑えることができる。
コントローラ40は、旋回電動モータ32の出力の制限中に、HB温度が解除閾値T0より低くなると、旋回電動モータ32の出力の制限を解除する。この場合、オーバーヒートの発生を抑えながら、旋回体3を迅速に旋回させることができる。
コントローラ40は、旋回電動モータ32の出力の制限中に、HB温度が解除閾値T0より低くなっても、第1操作部材51が操作されているときには、旋回電動モータ32の出力の制限を継続する。コントローラ40は、旋回電動モータ32の出力の制限中に、HB温度が解除閾値T0より低く、且つ、第1操作部材51が中立位置に位置しているときに、旋回電動モータ32の出力の制限を解除する。これにより、操作中に旋回体3が急に加速するなど、旋回体3の挙動が変化することが抑えられる。これにより、操作中にオペレータに違和感を与えることを抑えることができる。
コントローラ40は、HB温度が第1閾値T1より高くなると、冷却ファン36の出力を増大させる。これにより、冷却ファン36によって電気駆動系20を冷却することで、オーバーヒートの発生を抑えることができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
コントローラ40は、作業車両100に備えられる場合に限らず、作業車両100の外部に設けられてもよい。或いは、上述したコントローラ40の機能の一部が作業車両100の外部の装置によって実行されてもよい。
上記の実施形態では、第1制御モードでは、油圧ポンプ25の出力が第2制御モードよりも低減されている。しかし、第1制御モードと第2制御モードとにおいて、油圧ポンプ25の出力が同様に制御されてもよい。
上記の実施形態では、制御モードが第2制御モードから第1制御モードに切り換えられることで、旋回電動モータ32の出力が制限されている。しかし、同じ制御モードにおいて旋回電動モータ32の出力が制限されてもよい。例えば、第2制御モードにおいて、HB温度が第1閾値T1を超えたときに、油圧ポンプ25の出力は維持されたまま、旋回電動モータ32の出力が制限されてもよい。
制御モードは、第1制御モードと第2制御モードとに限らず、3つ以上の制御モードを含んでもよい。
温度検出部35は、電力制御装置33に限らず、電気駆動系20の他の装置の温度を検出してもよい。例えば、温度検出部35は、旋回電動モータ32の温度を検出してもよい。
可動体は、旋回体に限らず、他の部材であってもよい。例えば、作業機が電動モータで駆動される場合には、可動体は、作業機であってもよい。
本発明によれば、作業車両において、作業の継続を可能としながら電気駆動系のオーバーヒートを抑えることができる。
3 旋回体
32 電動モータ
20 電気駆動系
100 作業車両
200 制御システム
35 温度検出部
40 コントローラ
25 油圧ポンプ
4 作業機
33 電力制御装置
34 蓄電装置
32 電動モータ
20 電気駆動系
100 作業車両
200 制御システム
35 温度検出部
40 コントローラ
25 油圧ポンプ
4 作業機
33 電力制御装置
34 蓄電装置
Claims (12)
- 可動体と、前記可動体を動作させる電動モータを含む電気駆動系と、を有する作業車両の制御システムであって、
前記電気駆動系の温度を検出する温度検出部と、
前記温度検出部が検出した前記電気駆動系の温度が所定の第1閾値より高くなり、且つ、前記可動体の操作部材が中立位置に位置しているときに、前記電動モータの出力を制限するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記電気駆動系の温度が前記第1閾値より高くなっても、前記可動体の操作部材が操作されているときには、前記電動モータの出力の制限を行わない、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記電気駆動系の温度が前記第1閾値より高い第2閾値より高くなると、前記可動体の操作部材の位置に関わらず、前記電動モータの出力の制限を行う、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記電動モータの出力の制限中に、前記電気駆動系の温度が前記第1閾値より低い解除閾値より低くなると、前記電動モータの出力の制限を解除する、
請求項1又は2に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記電動モータの出力の制限中に、前記電気駆動系の温度が前記解除閾値より低くなっても、前記可動体の操作部材が操作されているときには、前記電動モータの出力の制限を継続し、
前記電動モータの出力の制限中に、前記電気駆動系の温度が前記解除閾値より低くなり、且つ、前記可動体の操作部材が中立位置に位置しているときに、前記電動モータの出力の制限を解除する、
請求項3に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記電気駆動系の温度が所定の第1閾値より高くなると、前記電気駆動系を冷却するための冷却ファンの出力を増大させる、
請求項1から4のいずれかに記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記電動モータの制御モードを少なくとも第1制御モードと第2制御モードとに切り換え可能であり、
前記第1制御モードでは、前記コントローラは、前記可動体の操作部材の操作量に応じた出力よりも前記電動モータの出力を制限し、
前記第2制御モードでは、前記コントローラは、前記可動体の操作部材の操作量に応じて前記電動モータの出力を制御し、
前記コントローラは、前記第2制御モードの実行中に、前記電気駆動系の温度が前記第1閾値より高くなると、前記電動モータの制御モードを前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り換える、
請求項1から5のいずれかに記載の作業車両の制御システム。 - 前記作業車両は、油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される作業機を有し、
前記第1制御モードでは、前記コントローラは、前記油圧ポンプの吐出圧に応じて、前記電動モータの出力を制限する、
請求項1から6のいずれかに記載の作業車両の制御システム。 - 前記温度検出部は、前記電動モータの温度を検出する、
請求項1から7のいずれかに記載の作業車両の制御システム。 - 前記電気駆動系は、前記電動モータに接続される電力制御装置を有し、
前記温度検出部は、前記電力制御装置の温度を検出する、
請求項1から7のいずれかに記載の作業車両の制御システム。 - 可動体と、前記可動体を動作させる電動モータを含む電気駆動系と、を有する作業車両の制御方法であって、
前記電気駆動系の温度を示す信号を受信するステップと、
前記温度検出部が検出した前記電気駆動系の温度が所定の第1閾値より高いか否かを判定するステップと、
前記温度検出部が検出した前記電気駆動系の温度が所定の第1閾値より高く、且つ、前記可動体の操作指示を受けていないときに、前記電動モータの出力を制限するように、前記電動モータへの指令信号を出力するステップと、
を備え、
前記電気駆動系の温度が前記第1閾値より高くなっても、前記可動体の操作指示を受けているときには、前記電動モータの出力の制限は行われない、
作業車両の制御方法。 - 可動体と、
前記可動体を動作させる電動モータを含む電気駆動系と、
前記電気駆動系の温度を検出する温度検出部と、
を備え、
前記温度検出部が検出した前記電気駆動系の温度が所定の第1閾値より高くなり、且つ、前記可動体の操作部材が中立位置に位置しているときに、前記電動モータの出力が制限され、
前記電気駆動系の温度が前記第1閾値より高くなっても、前記可動体の操作部材が操作されているときには、前記電動モータの出力の制限は行われない、
作業車両。 - 前記電気駆動系は、
前記電動モータによって回生された電力を蓄える蓄電装置と、
前記電動モータと前記蓄電装置とに接続される電力制御装置と、
を有する、
請求項11に記載の作業車両。
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