JP6044116B2 - レーダ装置、測角方法およびプログラム - Google Patents
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Description
互いに仰角の異なる複数の受信ビームを形成し、各受信ビームでの受信信号を抽出するビーム形成部と、
前記各受信ビームでの受信信号に基づいて、目標の存在を示す目標信号を検出する目標検出部と、
前記複数の受信ビームのうち前記目標信号が検出された受信ビームを含む複数の選択受信ビームでの受信信号に基づいて、マルチパスの有無を判定するマルチパス有無判定部と、
前記マルチパスが無しと判定された場合に、マルチパス対策が施されていない第1測角処理を行い、前記マルチパスが有りと判定された場合に、マルチパス対策が施された第2測角処理を行う処理部と、を有し、
前記マルチパス有無判定部は、
前記複数の選択受信ビームから特定される2本の特定受信ビームでの受信信号の位相差を算出する位相差算出部と、
前記マルチパスがない状況における前記2本の特定受信ビームでの各受信信号の位相差を予測する位相差予測部と、
前記位相差算出部の算出結果と前記位相差予測部の予測結果との差に基づいて、前記マルチパスの有無を判定する判定部と、を含み、
前記ビーム形成部は、前記複数の受信ビームとして、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む互いに仰角の異なる2本以上の同時Σビームを形成し、
前記マルチパス有無判定部は、さらに、前記位相差を予測する上で必要となるパラメータを前記位相差予測部に出力する出力部を含み、
前記位相差予測部は、前記2本の特定受信ビームの仰角と前記パラメータとに基づいて、前記位相差を予測する。
互いに仰角の異なる複数の受信ビームを形成し、各受信ビームでの受信信号を抽出するビーム形成ステップと、
前記各受信ビームでの受信信号に基づいて、目標の存在を示す目標信号を検出する目標検出ステップと、
前記複数の受信ビームのうち前記目標信号が検出された受信ビームを含む複数の選択受信ビームでの受信信号に基づいて、マルチパスの有無を判定するマルチパス有無判定ステップと、
前記マルチパスが無しと判定された場合に、マルチパス対策が施されていない第1測角処理を行い、前記マルチパスが有りと判定された場合に、マルチパス対策が施された第2測角処理を行う処理ステップと、を有し、
前記マルチパス有無判定ステップは、
前記複数の選択受信ビームから特定される2本の特定受信ビームでの受信信号の位相差を算出する位相差算出ステップと、
前記マルチパスがない状況における前記2本の特定受信ビームでの各受信信号の位相差を予測する位相差予測ステップと、
前記位相差の算出結果と前記位相差の予測結果との差に基づいて、前記マルチパスの有無を判定する判定ステップと、を含み、
前記ビーム形成ステップでは、前記複数の受信ビームとして、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む互いに仰角の異なる2本以上の同時Σビームを形成し、
前記マルチパス有無判定ステップでは、さらに、前記位相差を予測する上で必要となるパラメータを前記位相差予測部に出力し、
前記位相差予測ステップでは、前記2本の特定受信ビームの仰角と前記パラメータとに基づいて、前記位相差を予測する。
互いに仰角の異なる複数の受信ビームを形成し、各受信ビームでの受信信号を抽出するビーム形成手順と、
前記各受信ビームでの受信信号に基づいて、目標の存在を示す目標信号を検出する目標検出手順と、
前記複数の受信ビームのうち前記目標信号が検出された受信ビームを含む複数の選択受信ビームでの受信信号に基づいて、マルチパスの有無を判定するマルチパス有無判定手順と、
前記マルチパスが無しと判定された場合に、マルチパス対策が施されていない第1測角処理を行い、前記マルチパスが有りと判定された場合に、マルチパス対策が施された第2測角処理を行う処理手順と、を実行させ、
前記マルチパス有無判定手順は、
前記複数の選択受信ビームから特定される2本の特定受信ビームでの受信信号の位相差を算出する位相差算出手順と、
前記マルチパスがない状況における前記2本の特定受信ビームでの各受信信号の位相差を予測する位相差予測手順と、
前記位相差の算出結果と前記位相差の予測結果との差に基づいて、前記マルチパスの有無を判定する判定手順と、を含み、
前記ビーム形成手順では、前記複数の受信ビームとして、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む互いに仰角の異なる2本以上の同時Σビームを形成し、
前記マルチパス有無判定手順では、さらに、前記位相差を予測する上で必要となるパラメータを前記位相差予測部に出力し、
前記位相差予測手順では、前記2本の特定受信ビームの仰角と前記パラメータとに基づいて、前記位相差を予測する。
図1は、実施形態1のレーダ装置10を示すブロック図である。
・・・(1)
ここで、アレーアンテナの受信ビームのノーズ方向がアンテナ正面方向から角度θk(k=1、2)となるようにビームを形成したとすると、このビームkにおけるアンテナ#nの受信信号は可変移相器を経た時点で、
En(t,α)・exp[j2π(d/λ)・(n−1)sinθk]
=E1(t,α)exp[j2π(d/λ)・(n−1)・(sinθk−sinα)]
・・・(2)
ビームkで受信された受信信号Σkは式(2)の合成出力であることから、受信信号Σkは以下の式で表される。
・・・(3)
ただし、式(3)での右式のΣはn=0〜N−1までの和を表す。このとき受信信号Σkの位相argΣkは以下の式となる。
+arg(Σexp[j2π(d/λ)・(n−1)・(sinθk−sinα)])
・・・(4)
ここでθk−αが十分に小さい場合、以下の近似が成り立つ。
≒sinθk−[sinθk−cosθk・(θk−α)]
=cosθk・(θk−α) ・・・(5)
となる。式(5)が成立するとき、受信信号Σkの位相は以下の通りとなる。
+arg(Σexp[j2π(d/λ)・(n−1)・cosθk・(θk−α)])
=arg[E1(t,α)]+ψ(xk) ・・・(6)
ただし、
ψ(xk)=arg(Σexp[j2π(d/λ)・(n−1)・xk]) ・・・(7)
xk=cosθk・(θk−α) ・・・(8)
としたとき、θk−αは十分に小さいとしているため、xkも十分に小さいとみなせる。よって、ψ(xn)をxnの1次関数と近似的に表すことが可能となり、以下の関係が成り立つ。
ただし、ψ’(x)はψ(x)の導関数であり、ψ’(0)はθk、αには依存しない定数である。また、
ψ(0)=arg(Σexp[2π(d/λ)・0])=argN=0
より、式(9)は以下のように変形できる。
ここで、ビーム1およびビーム2の間隔が狭い場合、
cosθ1≒cosθ2 ・・・(11)
と見なせる。通常マルチパスが問題となるのは、ビームのノーズ仰角方向、および到来波方向がともに水平方向に近い場合であるため、θk−αは十分に小さいと考えて良い。また、ビーム間隔についても、例えばθ1=+0°の場合、−8°<θ2<8°であれば、cosθ2>0.99となり、両者の差は1%以下となるため、通常はcosθ1≒cosθ2≒1が成立しているとみなしても実用上差し支えない。
=arg[E1(t,α)]+C・cosθ1・(θ1−α) ・・・(12)
argΣ2=arg[E1(t,α)]+ψ(x2)
=arg[E1(t,α)]+C・cosθ1・(θ2−α) ・・・(13)
よって受信信号Σ1と受信信号Σ2の位相差は以下の通りとなる。
定数C=ψ’(0)はアンテナ素子数N、アンテナ素子間隔d、および波長λの関数となるが、これらは既知のため算出可能である。また、ビームノーズ仰角θ1およびθ2ともに既知であるため、マルチパスが無い場合は受信信号Σ1と受信信号Σ2の位相差φ0
はあらかじめ予測可能である。
Σ2=R2t・exp(jχ)・exp[jψ(x2)] ・・・(16)
Rkt: ビームkより得られる直接波受信信号の振幅強度
χ=arg[E1(t,α)]
このとき、マルチパスが無い場合における受信信号Σ1と受信信号Σ2を複素平面で表すと、図4に示す通りである。図5はマルチパスが無い場合における受信信号の位相とその受信信号を得る際に用いた受信ビームのノーズ仰角との関係を示す。図5において黒丸は受信ビーム1より得られた点を、黒四角は受信ビーム2より得られた点をそれぞれ示す。式(12)および(13)が示す通り、この黒丸と黒四角を通過する直線の傾きは、一定値C・cosθ1となる。
Σ2=Rt・exp(jχ)・exp[jψ2(x2)]+Rt’・exp(jχ’)・exp[jψ2(x2’)] ・・・(18)
R’t:ビームkより得られるマルチパス波受信信号の振幅強度
χ’=arg[E1(t,β)]
xn’=cosθn・(θn−β) ・・・(19)
このとき、マルチパスが有る場合における受信信号Σ1と受信信号Σ2を複素平面で表すと、図6に示す通りである。図6において、点線が直接波による寄与を表し、破線がマルチパス波による寄与を表す。マルチパス波による寄与が加算されるため、受信信号Σ1と受信信号Σ2の位相がマルチパスの無い場合とは異なる値を取ることが図6より分かる。
位相差予測値φ0と、実際に得られた受信信号Σ1と受信信号Σ2の位相差の値を比較したときに、両者の値が異なっていればマルチパスが有ると推定でき、また両者の値が近ければマルチパスが無いと推定できる。
実施形態1においては、使用するビームの間隔が狭い場合、つまり式(11)の関係が成り立つことを前提としているが、実施形態2では、使用するビームの間隔が広く、式(11)の関係が成り立たない場合についてもマルチパスの有無判定が可能となる。ただし、実施形態1では同時マルチビームとして2本以上あれば良いのに対して、実施形態2では同時マルチビームとして3本以上が必要となる。
=arg[E1(t,α)]+C・cosθ1・(θ1−α)・・・(21)
ビーム2:argΣ2=arg[E1(t,α)]+ψ(x2)
=arg[E1(t,α)]+C・cosθ2・(θ2−α)・・・(22)
ビーム3:argΣ3=arg[E1(t,α)]+ψ(x3)
=arg[E1(t,α)]+C・cosθ3・(θ3−α)・・・(23)
図11はマルチパスが無い場合におけるビーム仰角と受信信号の位相の関係を、図12はマルチパスが有る場合におけるビーム仰角と受信信号の位相の関係を示す。いずれの図も横軸が仰角θ、縦軸が受信信号の位相argΣに相当する。
判定部65は、位相差算出部61で算出された値であるargΣ2'− argΣ1と、位相差予測部62で算出された位相差予測値φ0を比較し、両者の差が許容誤差設定部64で設定した許容誤差δφ以内であればマルチパス無しと判定し、許容誤差δφを超えている場合はマルチパス有りと判定し、その判定結果をビーム選択器5Aおよび切替器7に出力する。
実施形態1、および実施形態2においては、振幅比較測角方式を採用することを前提としているが、実施形態3では、モノパルス方式を採用する場合についてもマルチパスの有無判定が可能となる。
・・・(25)
Δ=Rt・exp(jχΣΔ)・[D(α)+γ・D(β)・exp(jψΣΔ)]
・・・(26)
α: 直接波の仰角
β: マルチパス波の仰角
Rt: 直接波の振幅強度
χΣΔ: 直接波の絶対位相
γ: 直接波に対するマルチパス波の相対振幅比
ψΣΔ: 直接波に対するマルチパス波の相対位相差
マルチパスが無い状況ではマルチパス波を受けないため、直接波に対するマルチパス波の相対振幅比γ=0となり、式(25)および式(26)より、以下の通りとなる。
ここで、式(27)においてD(α)/S(α)が実数となることが非特許文献1より知られているため、マルチパスが無い状況でモノパルス方式により得られるΣ、Δ信号の位相差は、アンテナ素子数やアンテナ素子間隔によらず0またはπとなることから、以下の関係が成立する。
位相差予測値φ0を求める上で実施形態1において必要となったパラメータCは不要となるため、実施形態3においては、図16に示す通り比例係数出力部63は必要なくなる。
実施形態1〜3では、受信ビーム、および受信ビームにより算出された受信信号といったマルチパスの有無判定に必要な1組のデータをビーム選択器5、5Aまたは5Bで選択し、マルチパス有無判定器6、6Aまたは6Bに出力するが、実施形態4では、マルチパスの有無判定に必要なデータを複数用いて、多数決処理により、マルチパスの有無判定を行う。これにより、マルチパスの有無判定の精度が向上する。
実施形態4では、マルチパスの有無判定に必要なデータを複数用いてマルチパスの有無判定を行うことにより、マルチパス有りの場合にマルチパス無しと誤判定される確率を低減させることが可能となっているが、実施形態5では、ある目標距離、仰角、方位角におけるマルチパス有無に関する過去の情報を参照することにより、実施形態4に比べてマルチパス有りの場合にマルチパス無しと誤判定される確率をさらに低減させることが可能となっている。
#1〜#N アンテナ
2 送受信部
3 ビーム形成器
31 可変移相器
32 加算器
4 目標信号検出器
5、5A、5B ビーム選択器
6、6A、6B マルチパス有無判定器
61 位相差算出部
62 位相差予測部
63 比例係数出力部
64 許容誤差設定部
65 判定部
66 補正値算出部
7 切替器
81 マルチパス外測角処理器
82 マルチパス内測角処理器
91 メモリ
92 多数決処理部
100 マップ発生器
110 マップメモリ
10、10C、10D レーダ装置
A 処理部
B 信号処理器
C 判定処理部
Claims (10)
- 互いに仰角の異なる複数の受信ビームを形成し、各受信ビームでの受信信号を抽出するビーム形成部と、
前記各受信ビームでの受信信号に基づいて、目標の存在を示す目標信号を検出する目標検出部と、
前記複数の受信ビームのうち前記目標信号が検出された受信ビームを含む複数の選択受信ビームでの受信信号に基づいて、マルチパスの有無を判定するマルチパス有無判定部と、
前記マルチパスが無しと判定された場合に、マルチパス対策が施されていない第1測角処理を行い、前記マルチパスが有りと判定された場合に、マルチパス対策が施された第2測角処理を行う処理部と、を有し、
前記マルチパス有無判定部は、
前記複数の選択受信ビームから特定される2本の特定受信ビームでの受信信号の位相差を算出する位相差算出部と、
前記マルチパスがない状況における前記2本の特定受信ビームでの各受信信号の位相差を予測する位相差予測部と、
前記位相差算出部の算出結果と前記位相差予測部の予測結果との差に基づいて、前記マルチパスの有無を判定する判定部と、を含み、
前記ビーム形成部は、前記複数の受信ビームとして、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む互いに仰角の異なる2本以上の同時Σビームを形成し、
前記マルチパス有無判定部は、さらに、前記位相差を予測する上で必要となるパラメータを前記位相差予測部に出力する出力部を含み、
前記位相差予測部は、前記2本の特定受信ビームの仰角と前記パラメータとに基づいて、前記位相差を予測する、レーダ装置。 - 互いに仰角の異なる複数の受信ビームを形成し、各受信ビームでの受信信号を抽出するビーム形成部と、
前記各受信ビームでの受信信号に基づいて、目標の存在を示す目標信号を検出する目標検出部と、
前記複数の受信ビームのうち前記目標信号が検出された受信ビームを含む複数の選択受信ビームでの受信信号に基づいて、マルチパスの有無を判定するマルチパス有無判定部と、
前記マルチパスが無しと判定された場合に、マルチパス対策が施されていない第1測角処理を行い、前記マルチパスが有りと判定された場合に、マルチパス対策が施された第2測角処理を行う処理部と、を有し、
前記マルチパス有無判定部は、
前記複数の選択受信ビームから特定される2本の特定受信ビームでの受信信号の位相差を算出する位相差算出部と、
前記マルチパスがない状況における前記2本の特定受信ビームでの各受信信号の位相差を予測する位相差予測部と、
前記位相差算出部の算出結果と前記位相差予測部の予測結果との差に基づいて、前記マルチパスの有無を判定する判定部と、を含み、
前記ビーム形成部は、前記複数の受信ビームとして、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む互いに仰角の異なる2本以上の同時Σビームを形成し、
前記複数の選択受信ビームおよび前記2本の特定受信ビームは、前記2本以上の同時Σビームのうち、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む2本の同時Σビームであり、
前記位相差予測部は、前記2本の特定受信ビームの仰角に基づいて、前記位相差を予測する、レーダ装置。 - 互いに仰角の異なる複数の受信ビームを形成し、各受信ビームでの受信信号を抽出するビーム形成部と、
前記各受信ビームでの受信信号に基づいて、目標の存在を示す目標信号を検出する目標検出部と、
前記複数の受信ビームのうち前記目標信号が検出された受信ビームを含む複数の選択受信ビームでの受信信号に基づいて、マルチパスの有無を判定するマルチパス有無判定部と、
前記マルチパスが無しと判定された場合に、マルチパス対策が施されていない第1測角処理を行い、前記マルチパスが有りと判定された場合に、マルチパス対策が施された第2測角処理を行う処理部と、を有し、
前記マルチパス有無判定部は、
前記複数の選択受信ビームから特定される2本の特定受信ビームでの受信信号の位相差を算出する位相差算出部と、
前記マルチパスがない状況における前記2本の特定受信ビームでの各受信信号の位相差を予測する位相差予測部と、
前記位相差算出部の算出結果と前記位相差予測部の予測結果との差に基づいて、前記マルチパスの有無を判定する判定部と、を含み、
前記ビーム形成部は、前記複数の受信ビームとして、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む互いに仰角の異なる3本以上の同時Σビームを形成し、
前記複数の選択受信ビームは、前記3本以上の同時Σビームのうち、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む3本の同時Σビームであり、
前記マルチパス有無判定部は、前記3本の同時Σビームのうちの2本の同時Σビームの各仰角と前記2本の同時Σビームでの各受信信号とに基づいて、前記2本の特定受信ビームの一方の仰角と前記一方での受信信号を生成する算出部を含み、
前記3本の同時Σビームのうち残りの1本の同時Σビームは、前記2本の特定受信ビームの他方となり、
前記位相差予測部は、前記2本の特定受信ビームの仰角に基づいて、前記位相差を予測する、レーダ装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載のレーダ装置において、
前記マルチパス有無判定部は、さらに、前記位相差算出部の算出結果と前記位相差予測部の予測結果との差の許容値を設定する設定部を含み、
前記判定部は、前記位相差算出部の算出結果と前記位相差予測部の予測結果との差が前記許容値よりも大きい場合に、前記マルチパスが有ると判定し、前記差が前記許容値以下である場合に、前記マルチパスが無いと判定する、レーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記ビーム形成部は、前記複数の受信ビームとして、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む互いに仰角の異なる2本以上の同時Σビームを形成し、
前記複数の選択受信ビームおよび前記2本の特定受信ビームは、前記2本以上の同時Σビームのうち、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む2本の同時Σビームであり、
前記位相差予測部は、前記2本の特定受信ビームの仰角に基づいて、前記位相差を予測する、レーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記ビーム形成部は、前記複数の受信ビームとして、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む互いに仰角の異なる3本以上の同時Σビームを形成し、
前記複数の選択受信ビームは、前記3本以上の同時Σビームのうち、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む3本の同時Σビームであり、
前記マルチパス有無判定部は、前記3本の同時Σビームのうちの2本の同時Σビームの各仰角と前記2本の同時Σビームでの各受信信号とに基づいて、前記2本の特定受信ビームの一方の仰角と前記一方での受信信号を生成する算出部を含み、
前記3本の同時Σビームのうち残りの1本の同時Σビームは、前記2本の特定受信ビームの他方となり、
前記位相差予測部は、前記2本の特定受信ビームの仰角に基づいて、前記位相差を予測する、レーダ装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載のレーダ装置において、
前記位相差算出部は、前記複数の選択受信ビームから特定される2本の特定受信ビームの組み合わせごとに、前記2本の特定受信ビームでの受信信号の位相差を算出し、
前記位相差予測部は、前記2本の特定受信ビームの組み合わせごとに、前記マルチパスがない状況における前記2本の特定受信ビームでの各受信信号の位相差を予測し、
前記判定部は、前記2本の特定受信ビームの組み合わせごとに、前記位相差算出部の算出結果と前記位相差予測部の予測結果との差に基づいて前記マルチパスの有無を判定し、
前記2本の特定受信ビームの組み合わせごとの前記判定部の判定結果に基づいて、前記マルチパスの有無を判定する判定処理部を含み、
前記処理部は、前記判定処理部が前記マルチパス無しと判定した場合に前記第1測角処理を行い、前記判定処理部が前記マルチパス有りと判定した場合に前記第2測角処理を行う、レーダ装置。 - 請求項7に記載のレーダ装置において、
前記目標検出部は、前記目標信号に基づいて、前記目標の距離情報および前記目標の方位角情報を生成し、
前記目標の距離情報、前記目標の方位角情報および前記処理部の測角処理の結果と、前記判定処理部の判定結果と、の関係の履歴を表す関係履歴情報を記憶する記憶部と、
前記関係履歴情報に基づいて、前記マルチパスの有無を判定する判定制御部と、を含み、
前記処理部は、前記判定処理部の代わりに前記判定制御部が前記マルチパス無しと判定した場合に前記第1測角処理を行い、前記判定処理部の代わりに前記判定制御部が前記マルチパス有りと判定した場合に前記第2測角処理を行う、レーダ装置。 - レーダ装置での測角方法であって、
互いに仰角の異なる複数の受信ビームを形成し、各受信ビームでの受信信号を抽出するビーム形成ステップと、
前記各受信ビームでの受信信号に基づいて、目標の存在を示す目標信号を検出する目標検出ステップと、
前記複数の受信ビームのうち前記目標信号が検出された受信ビームを含む複数の選択受信ビームでの受信信号に基づいて、マルチパスの有無を判定するマルチパス有無判定ステップと、
前記マルチパスが無しと判定された場合に、マルチパス対策が施されていない第1測角処理を行い、前記マルチパスが有りと判定された場合に、マルチパス対策が施された第2測角処理を行う処理ステップと、を有し、
前記マルチパス有無判定ステップは、
前記複数の選択受信ビームから特定される2本の特定受信ビームでの受信信号の位相差を算出する位相差算出ステップと、
前記マルチパスがない状況における前記2本の特定受信ビームでの各受信信号の位相差を予測する位相差予測ステップと、
前記位相差の算出結果と前記位相差の予測結果との差に基づいて、前記マルチパスの有無を判定する判定ステップと、を含み、
前記ビーム形成ステップでは、前記複数の受信ビームとして、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む互いに仰角の異なる2本以上の同時Σビームを形成し、
前記マルチパス有無判定ステップでは、さらに、前記位相差を予測する上で必要となるパラメータを前記位相差予測部に出力し、
前記位相差予測ステップでは、前記2本の特定受信ビームの仰角と前記パラメータとに基づいて、前記位相差を予測する、測角方法。 - コンピュータに、
互いに仰角の異なる複数の受信ビームを形成し、各受信ビームでの受信信号を抽出するビーム形成手順と、
前記各受信ビームでの受信信号に基づいて、目標の存在を示す目標信号を検出する目標検出手順と、
前記複数の受信ビームのうち前記目標信号が検出された受信ビームを含む複数の選択受信ビームでの受信信号に基づいて、マルチパスの有無を判定するマルチパス有無判定手順と、
前記マルチパスが無しと判定された場合に、マルチパス対策が施されていない第1測角処理を行い、前記マルチパスが有りと判定された場合に、マルチパス対策が施された第2測角処理を行う処理手順と、を実行させ、
前記マルチパス有無判定手順は、
前記複数の選択受信ビームから特定される2本の特定受信ビームでの受信信号の位相差を算出する位相差算出手順と、
前記マルチパスがない状況における前記2本の特定受信ビームでの各受信信号の位相差を予測する位相差予測手順と、
前記位相差の算出結果と前記位相差の予測結果との差に基づいて、前記マルチパスの有無を判定する判定手順と、を含み、
前記ビーム形成手順では、前記複数の受信ビームとして、前記目標信号が検出された同時Σビームを含む互いに仰角の異なる2本以上の同時Σビームを形成し、
前記マルチパス有無判定手順では、さらに、前記位相差を予測する上で必要となるパラメータを前記位相差予測部に出力し、
前記位相差予測手順では、前記2本の特定受信ビームの仰角と前記パラメータとに基づいて、前記位相差を予測する、プログラム。
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