JP6030985B2 - マーカーが固着された移動体 - Google Patents
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Description
本発明では、光を反射する反射面を有するマーカーが固着された移動体をカメラで撮像する工程(撮像工程)と、撮像された前記マーカーに基づいて前記移動体の姿勢を検出する工程(計算工程)とを含む移動体の検出方法に用いられる移動体が提供される。先ず、撮像工程及び計算工程が、簡単に説明される。
(a)得られたヘッド2の画像から各マーカー30を特定
(b)各マーカー30の三次元位置の算出
(c)上記三次元位置に基づき、ヘッド2の位置、姿勢等の計算
(d)計算結果の出力
ステップaは、手動又は自動で行われる。ステップaが手動で行われる場合、ユーザーは、画像の中からマーカー30を肉眼で判別し、マーカー30の位置情報等をコンピュータ20に入力する。ステップaが自動で行われる場合、一般的には、コンピュータ20が、画像の各画素に対して、輝度情報等を利用して周知のエッジ抽出処理等を行う。これにより、画像の中から各マーカー30が抽出される。
ステップbでは、各マーカー30の三次元の座標が計算される。この計算方法の一例として、上で述べたDLT法が知られている。DLT法は、異なる方向から見た複数の画像を用いて特定の位置の三次元の空間座標を得る方法である。DLT法では、三次元座標が既知である点(コントロールポイント)の画像に基づき、その三次元座標が再構築される。
物体座標系(クラブヘッド2の座標系)における各マーカー30の座標は、例えば、物体を三次元形状測定することで得られる。以下、物体の代表点の空間座標(X,Y,Z)と物体の姿勢(α,β,γ)とを未知数として解く場合について述べる。
テストの結果は表1に示される。
2 ヘッド(移動体)
2a フェース
30 マーカー
40 凹部
Claims (7)
- 光を反射する反射面を有するマーカーが固着された移動体をカメラで撮像する工程と、撮像された前記マーカーに基づいて前記移動体の姿勢を検出する工程とを含む移動体の検出方法に用いられる移動体であって、
前記マーカーは、前記反射面と、前記反射面と反対側に位置し前記移動体に固着される固着面と、前記反射面と前記固着面とを継ぐ側面とを有し、
前記マーカーの前記側面は、前記反射面と直角な横断面において、前記固着面から前記反射面に向かってテーパ状となる向きに傾斜していることを特徴とする移動体。 - 前記マーカーは、前記横断面において、前記反射面の長さと前記固着面の長さの差が0.2mm以上である請求項1記載の移動体。
- 前記マーカーは、前記横断面において、前記反射面の長さと前記固着面の長さの差が2〜4mmである請求項1又は2に記載の移動体。
- 前記移動体には、表面が凹まされた凹部が形成されており、
前記マーカーは、前記凹部に固着されている請求項1乃至3のいずれかに記載の移動体。 - 前記凹部の輪郭形状は、前記マーカーの前記固着面の輪郭形状と一致している請求項4記載の移動体。
- 前記凹部の底面は、平面である請求項4又は5に記載の移動体。
- 前記移動体は、プレーヤーの操作によって移動するスポーツ用具である請求項1乃至6のいずれかに記載の移動体。
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