JP6006215B2 - 既存の静止画像内における映像の可視化 - Google Patents
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Claims (13)
- 画像フィードを少なくとも1つの既存の静止画像の中に視覚的に統合するためのコンピューター実行可能命令を含む1つ以上のコンピューター読み取り可能記憶媒体であって、前記コンピューター実行可能命令が、コンピュータによって実行されるステップに向けられ、当該ステップが、コンピュータにより実行されたときに、以下のステップ、即ち、
前記画像フィードのサンプルを得るステップと、
画像範囲が前記画像フィードの、得られたサンプルの画像範囲の少なくとも一部を含む1つ以上の既存の静止画像を選択するステップであって、前記画像フィードおよび前記静止画像の双方と関連した位置情報によって、前記選択が決定される、ステップであって、前記画像フィードを得たカメラからの所定の距離内で得られ得る全ての画像フィード及び静止画像が、候補画像フィードとして選択され得るものと、
前記画像フィードのサンプル全体において一定に維持される要素を含む平均画像を導出するステップと、
前記画像フィードのサンプル全体において要素が移動する領域を特定する動きマスクを導出するステップと、
前記選択された1つ以上の静止画像における対応する画像特徴を有する、前記動きマスクに沿った平均画像における複数の画像特徴を特定するステップであって、前記画像特徴が、前記平均画像と前記静止画像を位置合わせするために用いられる、前記画像フィードの特徴的な要素であるものと、
前記画像フィードを変換し位置合わせするための変換パラメーターを得るステップであって、前記画像フィードの前記サンプルにおける特定した前記画像特徴が、変換および位置合わせ後において、前記選択された1つ以上の静止画像における前記対応する画像特徴のものに等価の可視サイズと可視外観を有するようにし、前記選択された1つ以上の静止画像における前記対応する画像フィード特徴に等価的に重なり合わされるようにできる、ステップと、
を含むステップを実行する、コンピューター読み取り可能記憶媒体。 - 請求項1記載のコンピューター読み取り可能記憶媒体において、前記画像フィードが、交通カメラからであり、更に、前記既存の静止画像が、ストリート・レベル・ビューを提供するパノラマである、コンピューター読み取り可能記憶媒体。
- 請求項1記載のコンピューター読み取り可能記憶媒体において、前記画像フィードにおける前記画像特徴を特定するためのコンピューター実行可能命令が、
コンピュータによって実行されるステップであって、コンピュータによって実行されると、
前記選択された1つ以上の静止画像において、前記選択された1つ以上の静止画像と関連した道路に沿った画像特徴を特定するステップを含むステップを実行することに向けられ、前記道路に沿って、交通カメラが向けられており、前記画像フィードが前記交通カメラからであり、前記静止画像がパノラマである、コンピューター読み取り可能記憶媒体。 - 請求項1記載のコンピューター読み取り可能記憶媒体において、前記変換パラメーターを得るためのコンピューター実行可能命令が、
コンピュータによって実行されるステップに向けられ、当該ステップが、コンピュータにより実行されたときに、以下のステップ、即ち、
前記画像フィードの前記サンプルにおける前記特定した画像特徴の中から第1組の画像特徴を選択するステップと、
予備的な変換パラメーターを得るステップと、
前記画像フィードの前記サンプルを、得られた予備的な変換パラメーターにより変換し、前記静止画像と位置合わせするステップと、
前記画像フィードの変換および位置合わせされたサンプルと、前記選択された静止画像の前記少なくとも1つとの間における全体的なはめ込みを採点するステップであって、前記採点が、前記第1組の画像特徴の一部ではない、前記特定した画像特徴の内他のものの位置合わせの精度に基づくものと、
前記画像フィードの前記サンプルにおける前記特定した画像特徴の中から選択した複数の後続組の画像特徴に対して、前記得ることと前記採点することを繰り返すステップと、
前記変換パラメーターとして、前記全体的なはめ込みの最高得点を生み出した予備的な変換パラメーターを選択するステップと、
を実行する、コンピューター読み取り可能記憶媒体。 - 請求項1記載のコンピューター読み取り可能記憶媒体において、前記特定された画像特徴が交通車線マーキング線であり、更に、前記変換パラメーターを得るための前記コンピューター実行可能命が、前記交通車線マーキング線を使用して射影変換を実行するためのコンピューター実行可能命令を含む、コンピューター読み取り可能記憶媒体。
- 請求項1記載のコンピューター読み取り可能記憶媒体であって、当該コンピューター読み取り可能記憶媒体が、コンピュータにより実行されるステップに向けられ、コンピュータによって実行されると、更に、前記画像フィードのサンプルを安定化させ、各フレームの共通画像要素が重なり合うように前記画像フィードのサンプルの個々のフレームを互いに位置合わせした複合体にするステップを実行するコンピューター実行可能命令を含む、コンピューター読み取り可能記憶媒体。
- 既存の静止画像の中に視覚的に統合した画像フィードを含む融合画像を生成する方法であって、
前記画像フィードのサンプルを得るステップと、
前記画像フィードの得られたサンプルの画像範囲の少なくとも一部を含む画像範囲に基づいて前記既存の静止画像を選択するステップであって、前記画像フィードおよび前記静止画像の双方と関連した位置メタデーターによって、前記選択を伝える、ステップと、
前記画像フィードのサンプル全体において一定に維持される要素を含む平均画像を導出するステップと、
前記画像フィードのサンプル全体において要素が移動する領域を特定する動きマスクを導出するステップと、
前記既存の静止画像における対応する画像特徴を有する、前記動きマスクに沿った前記平均画像における画像特徴を特定するステップであって、前記画像特徴が、前記平均画像と前記静止画像を位置合わせするために用いられる、前記画像フィードの特徴的な要素であるものと、
前記画像フィードを変換し位置合わせするための変換パラメーターを得るステップであって、前記画像フィードの前記サンプルにおける前記特定した前記画像特徴が、変換および位置合わせ後において、前記既存の静止画像フィードにおける前記対応する画像特徴のものに等価の可視のサイズと外観を有するようにし、前記選択された静止画像における前記対応する画像フィード特徴に等価的に重なりあわされるようにできる、ステップと、
を含む、方法。 - 請求項7記載の方法において、前記画像フィードが、交通カメラからであり、更に、前記既存の静止画像が、ストリート・レベル・ビューを提供するために利用されるマップ・パノラマである、方法。
- 請求項7記載の方法において、前記画像フィードにおける画像特徴を特定するステップが、
前記画像フィードの前記サンプル全体において静止したままである要素を含む平均画像を得るステップと、前記画像フィードの前記サンプルにわたって要素が動くエリアを特定する動きマスクを得るステップと、前記平均画像において、前記動きマスクに沿った画像特徴を特定するステップとを含む、方法。 - 請求項7記載の方法において、前記画像フィードにおける画像特徴を特定するステップが、
前記既存の静止画像において、前記既存の静止画像と関連した道路に沿った画像特徴を特定するステップを含み、前記道路に沿って、交通カメラが向けられており、前記画像フィードが前記交通カメラからであり、前記既存の静止画像がパノラマである、方法。 - 請求項7記載の方法において、前記変換パラメーターを得るステップが、
前記画像フィードの前記サンプルにおける前記特定した画像特徴の中から第1組の画像特徴を選択するステップと、
予備的な変換パラメーターを得るステップと、
該得た予備的な変換パラメーターで前記画像フィードの前記サンプルを変換し位置合わせするステップと、
前記画像フィードの変換および位置合わせされたサンプルと、前記選択された静止画像との間における全体的なはめ込みを採点するステップであって、前記採点が、前記第1組の画像特徴の一部ではない、前記特定した画像特徴の内他のものの位置合わせの精度に基づく、ステップと、
前記画像フィードの前記サンプルにおける前記特定した画像特徴の中から選択した複数の後続組の画像特徴に対して、前記得るステップと前記採点するステップを繰り返すステップと、
前記変換パラメーターとして、前記全体的なはめ込みの最高得点を生み出した予備的変換パラメーターを選択するステップと、
を含む、方法。 - 請求項7記載の方法において、前記特定された画像特徴が交通車線マーキング線であり、更に、前記変換パラメーターを得る前記ステップが、前記交通車線マーキング線を使用して射影変換を実行するステップを含む、方法。
- 請求項7記載の方法であって、更に、前記画像フィードのサンプルを安定化させ、各フレームの共通画像要素が重なり合うように前記画像フィードのサンプルの個々のフレームを互いに位置合わせした複合体にするステップを含む、方法。
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