JP6002811B1 - 計測システム、被験体の呼吸に起因する生体活動の計測方法およびコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態による計測システム100の構成を模式的に示す。計測システム100は、カメラ10と、光源20と、情報処理装置30と、再帰性反射材40とを含む。図1には被験者1が示されているが、被験者1は計測システム100に含まれない。
まず、観測者または被験者1が、被験者1の呼吸に伴う体動の発生位置に、所定の反射パターンを有する再帰性反射材40を反射マーカとして配置する。光源20が赤外光で被験者1を照射すると、カメラ10は再帰性反射材40で反射された赤外光を受けて、被験者1の動画像を撮影する。
再び図3を参照する。このステップS2は任意に設けることができる。画像処理回路306は、複数のフレーム画像の間において2つのフレーム画像の輝度値の差分を取得し、その結果から体動があるかどうかを検出することができる。
画像処理回路306は、カメラ10から動画像を受け取り、コーナ検出法を用いて、複数のフレーム画像のうち少なくとも1つにおける反射パターンの座標位置を特定する。反射パターンの座標位置は、例えば高反射領域200の各頂点、中心または重心の座標を意味する。
まず、画像処理回路306は、カメラ10から得られる、赤外光に基づく動画像データ
をグレースケールの画像データに変換する。具体的に説明すると、画像処理回路306は、RGB信号をYUV変換する。この変換によりY信号に基づいて白黒の濃淡画像が得られるので、後述するコーナ検出法によるコーナ検出が容易になる。
画像処理回路306は、コーナ検出法を用いて、複数のフレーム画像のうち少なくとも1つの中のコーナを特徴量として検出する。例えば、コーナ検出法として、Harris法、KLT法、主曲率法などが知られており、本発明ではこれらを広く用いることができる。中でも、Harris法は、画素毎に行列を求めて、その行列からコーナらしさを計算する手法である。そのコーナらしさに基づいてコーナを特徴量として抽出できる。本実施形態では、このHarris法を用いる。
画像処理回路306は、複数の候補パターンの各候補パターンの内側領域の輝度値および内側領域を囲む外側領域の輝度値の少なくとも1つの輝度値に基づいて特徴量を算出し、複数の候補パターンの中から反射パターンを特徴量に基づいて特定する。つまり、画像処理回路306は、フレーム画像内の反射パターンの座標位置を検出する。
(1)各候補パターンの内側領域の輝度値の平均または分散
(2)各候補パターンの外側領域の輝度値の平均または分散
(3)各候補パターンの内側領域の輝度値の平均と外側領域の輝度値の平均との差分、または内側領域の輝度値の分散と外側領域の輝度値の分散との差分
(4)複数の分割領域から選択される2つの分割領域の各輝度値の平均または分散の差分
再び図3を参照する。画像処理回路306は、各フレーム画像の中から反射パターンの座標位置に基づいて部分領域(図4を参照)を指定する。部分領域は体動箇所を含むように設定され得る。フレーム画像内の部分領域は、輝度値の変化を監視するための領域でもある。
画像処理回路306は、設定された部分領域の輝度値の変化を監視する。平静時の被験者1の体動は呼吸に起因して発生するため、複数のフレーム画像の間で反射パターンの位置が呼吸の周期に合わせて変化(振動)する。その結果、部分領域の輝度値は反射パターンの位置に応じて変化する。ここで、図14および15を参照して、呼吸による体動に基づく反射パターンの振動を説明する。
再度図3を参照する。画像処理回路306は、高輝度領域を含む反射パターンの振動に基づいて体動を検出し、体動の振動波形に基づいて呼吸数をカウントする。具体的に説明すると、画像処理回路306は、部分領域Pの平均輝度値が振動することによって特定される体動の1周期を1呼吸として、所定期間内の呼吸数をカウントする。
図17は、ディスプレイ32に表示された表示内容の一例を示す。ディスプレイ32は、被験者1の呼吸に起因する生体活動の計測結果を表示する。その生体活動の計測結果に関する情報は、被験者1の呼吸数および呼吸数のトレンドを示す情報を含んでいる。呼吸数のトレンドを示す情報は、呼吸数の時間的な変化を示す波形としてディスプレイ32に表示される。また、呼吸数の情報は所定の間隔で更新される。
第2の実施形態による計測システム100は、エッジ検出に基づいて反射マーカの検出を行う点で、第1の実施形態による計測システム100とは異なる。以下、共通する部分の説明は省略し、差異点を中心に説明する。
本実施形態は、第1の実施形態および第2の実施形態のハイブリッド型と呼ぶことができる。第3の実施形態による計測システム100は、再帰性反射材40は高反射領域200内にさらに低反射領域202を含んだ反射パターンを有している点で、第1の実施形態による計測システム100とは異なる。以下、共通する部分の説明は省略し、差異点を中心に説明する。
画像処理回路306は、複数の特徴点の任意の組み合わせから得られる、高反射領域200と同一の形状を有する複数のパターンの中から、輝度値の小さい順に反射パターンの候補となる複数の第1候補パターンを抽出する。
画像処理回路306は、複数の第1候補パターンにそれぞれ対応する複数の第2候補パターンを特定する。複数の第1候補パターンの各々と1対1で対応した複数の第2候補パターンの各々は、その各第1候補パターンを取り囲む。また各第2候補パターンは高反射領域200と同一の形状を有している。画像処理回路306は、コーナ検出を行う場合、複数の特徴点(コーナ点)から選ばれた3点のうち2点を結ぶ線分が輝度値の高い領域(図21の外側領域)または輝度値の低い領域(図21の内側領域)に交わらないように第2候補パターンを抽出する。画像処理回路306は、エッジ検出を行う場合、検出された直線が輝度値の高い領域または輝度値の低い領域に交わらないように第2候補パターンを抽出する。
画像処理回路306は、複数の第1候補パターンおよび複数の第2候補パターンの領域に関する情報に基づいて、複数のフレーム画像のうち少なくとも1つにおける反射パターンを特定する。例えば各候補パターンの領域に関する情報は、それらの領域の輝度値や面積の情報であり得る。以下、具体例を説明する。
光を放射する光源と、
前記光を受けて動画像を生成する撮像装置と、
前記動画像を利用して被験体の生体活動を計測する画像処理回路と
を備えた計測システムであって、
前記被験体の呼吸に伴う体動の発生位置に、高反射領域および前記高反射領域を囲む低反射領域を含む反射パターンを有する再帰性反射材が配置され、前記光源から、前記被験体に向けて前記光が放射されたときにおいて、
前記撮像装置は、前記再帰性反射材で反射された反射光を複数の時刻において受けて、時系列の複数のフレーム画像から構成される前記動画像を生成し、
前記画像処理回路は、
前記撮像装置から前記動画像を受け取り、コーナ検出法およびエッジ検出法の少なくとも1つを用いて、前記複数のフレーム画像のうち少なくとも1つのフレーム画像における前記反射パターンの座標位置を特定し、
前記反射パターンの前記座標位置に基づいて各フレーム画像内で部分領域を指定し、前記複数のフレーム画像にわたって、前記部分領域の輝度値の変化に基づいて前記被験体の呼吸に起因する生体活動を計測する、計測システム。
項目1に記載の計測システムによると、特定の反射パターンを有する再帰性反射材および特定の画像処理アルゴリズムを用いることにより、周囲の環境の影響に対するロバスト性を向上させることができる。
前記画像処理回路は、
前記コーナ検出法を用いて前記少なくとも1つのフレーム画像から複数のコーナを抽出し、
前記複数のコーナの任意の組み合わせから得られる、前記高反射領域と同一の形状を有する複数のパターンの中から、前記反射パターンの候補となる複数の候補パターンを抽出し、
各候補パターンの内側領域の輝度値および前記内側領域を囲む外側領域の輝度値の少なくとも1つの輝度値に基づいて特徴量を算出し、前記複数の候補パターンの中から前記反射パターンを前記特徴量に基づいて特定する、項目1に記載の計測システム。
項目2に記載の計測システムによると、コーナ検出の画像処理アルゴリズムを利用することで、フレーム画像内の反射パターンの座標位置を特定する演算量を低減することができる。
前記画像処理回路は、
前記エッジ検出法を用いて前記少なくとも1つのフレーム画像から複数のエッジを抽出し、前記複数のエッジの情報を含む画像をハフ変換して直線検出を行い、
検出された複数の直線の任意の組み合わせから得られる、前記高反射領域と同一の形状を有する複数のパターンの中から、前記反射パターンの候補となる複数の候補パターンを抽出し、
各候補パターンの内側領域の輝度値および前記内側領域を囲む外側領域の輝度値の少なくとも1つの輝度値に基づいて特徴量を算出し、前記複数の候補パターンの中から前記反射パターンを前記特徴量に基づいて特定する、項目1に記載の計測システム。
項目3に記載の計測システムによると、エッジ検出の画像処理アルゴリズムを利用することで、フレーム画像内の反射パターンの座標位置を特定する演算量を低減することができる。コーナ検出法では正確に反射パターンを検出できない場合でも、正確に反射パターンを検出することができる。
前記画像処理回路は、前記各候補パターンの前記内側領域の輝度値の平均または分散を前記特徴量として算出する、項目2または3に記載の計測システム。
項目4に記載の計測システムによると、特徴量の算出法のバリエーションを提供できる。
前記画像処理回路は、前記各候補パターンの前記外側領域の輝度値の平均または分散を前記特徴量として算出する、項目2または3に記載の計測システム。
項目5に記載の計測システムによると、特徴量の算出法のバリエーションを提供できる。
前記画像処理回路は、前記各候補パターンの前記内側領域の輝度値の平均と前記外側領域の輝度値の平均との差分、または前記内側領域の輝度値の分散と前記外側領域の輝度値の分散との差分を前記特徴量として算出する、項目2または3に記載の計測システム。
項目6に記載の計測システムによると、特徴量の算出法のバリエーションを提供できる。
前記高反射領域は多角形状を有し、
前記各候補パターンの前記外側領域は、各々が前記高反射領域に対応した前記内側領域の各辺にそれぞれ対応した複数の分割領域を含み、
前記画像処理回路は、前記複数の分割領域から選択される2つの分割領域の各輝度値の平均または分散の差分を前記特徴量として算出する、項目2または3に記載の計測システム。
項目7に記載の計測システムによると、特徴量の算出法のバリエーションを提供できる。
前記高反射領域は、第1、第2および第3の辺を有する三角形状の領域であり、前記内側領域は前記高反射領域に対応しており、
前記各候補パターンの前記外側領域は、前記第1の辺に対応した第1の分割領域、前記第2の辺に対応した第2の分割領域および前記第3の辺に対応した第3の分割領域を含み、
前記画像処理回路は、前記第1および第2の分割領域の各輝度値の平均または分散の差分、前記第2および第3の分割領域の各輝度値の平均または分散の差分、および前記第1および第3の分割領域の各輝度値の平均または分散の差分の少なくとも1つを前記特徴量として算出する、項目2または3に記載の計測システム。
項目8に記載の計測システムによると、特徴量の算出法のバリエーションを提供できる。
前記反射パターンは、前記高反射領域の内側にさらなる低反射領域を含み、前記低反射領域と前記さらなる低反射領域との間に前記高反射領域が存在している、項目1に記載の計測システム。
項目9に記載の計測システムによると、より誤検出が少なく、よりロバストな反射パターンの検出方法を提供できる。
前記画像処理回路は、
前記コーナ検出法または前記エッジ検出法を用いて前記少なくとも1つのフレーム画像から複数の特徴点を抽出し、
前記複数の特徴点の任意の組み合わせから得られる、前記高反射領域と同一の形状を有する複数のパターンの中から、輝度値の小さい順に前記反射パターンの候補となる複数の第1候補パターンを抽出し、かつ、前記複数の第1候補パターンにそれぞれ対応する複数の第2候補パターンであって、前記複数の第1候補パターンの各々を囲み、前記高反射領域と同一の形状を有する複数の第2候補パターンを抽出し、
前記複数の第1候補パターンおよび複数の第2候補パターンの領域に関する情報に基づいて、前記複数のフレーム画像のうち少なくとも1つのフレーム画像における前記反射パターンの前記座標位置を特定する、項目9に記載の計測システム。
項目10に記載の計測システムによると、反射パターンの座標位置を特定する特定方法のバリエーションを提供できる。
前記画像処理回路は、
各第1候補パターンと、前記複数の第2候補パターンのうち前記各第1候補パターンに対応した各第2候補パターンとを用いて、前記各第1候補パターンの内側領域の輝度値と、前記各第2候補パターンの内側領域から前記各第1候補パターンの内側領域を除いた領域の輝度値と、の差分に基づいて前記複数のパターンの中から前記反射パターンを特定する、項目10に記載の計測システム。
項目11に記載の計測システムによると、反射パターンの座標位置を特定する特定方法のバリエーションを提供できる。
前記画像処理回路は、
各第1候補パターンと、前記複数の第2候補パターンのうち前記各第1候補パターンに対応した各第2候補パターンとを用いて、前記各第1候補パターンの内側領域の面積と前記各第2候補パターンの内側領域の面積との比率に基づいて前記複数のパターンの中から前記反射パターンを特定する、項目10に記載の計測システム。
項目12に記載の計測システムによると、反射パターンの座標位置を特定する特定方法のバリエーションを提供できる。
前記被験体の呼吸に起因する生体活動の計測結果を表示する表示装置をさらに備え、
前記表示装置は、前記被験体の呼吸数、前記呼吸数のトレンドを示す波形、前記動画像、および計測システムの状態を表すシステム情報を表示し、さらに、前記動画像の中に前記反射パターンおよび前記部分領域を特定する枠を表示する、項目1から12のいずれかに記載の計測システム。
項目13に記載の計測システムによると、測定システムのオペレータは正確に反射マーカが認識されていることを表示装置上で確認することができる。
(a)被験体の呼吸に伴う体動の発生位置に、高反射領域および前記高反射領域を囲む低反射領域を含む反射パターンを有する再帰性反射材を配置した前記被験体に向けて光を照射するステップ、
(b)前記ステップ(a)で照射した前記光が前記再帰性反射材で反射された反射光を複数の時刻において受けて、時系列の複数のフレーム画像から構成される前記動画像を生成するステップ、
(c)コーナ検出法およびエッジ検出法の少なくとも1つを用いて、前記ステップ(b)で生成した前記動画像を構成する前記複数のフレーム画像のうち少なくとも1つのフレーム画像における前記反射パターンの座標位置を特定するステップ、
(d)前記反射パターンの前記座標位置に基づいて各フレーム画像内で部分領域を指定し、前記複数のフレーム画像にわたって、前記部分領域の輝度値の変化に基づいて前記被験体の呼吸に起因する生体活動を計測するステップを含む、計測方法。
項目14に記載の計測方法によると、特定の反射パターンを有する再帰性反射材および特定の画像処理アルゴリズムを用いることにより、周囲の環境の影響に対するロバスト性を向上させることができる。
光を放射する光源と、
前記光を受けて動画像を生成する撮像装置と、
前記動画像を利用して被験体の生体活動を計測する画像処理回路と、
を備えた計測システムにおける前記画像処理回路によって実行されるコンピュータプログラムであって、
前記被験体の呼吸に伴う体動の発生位置に、高反射領域および前記高反射領域を囲む低反射領域を含む反射パターンを有する再帰性反射材が配置され、前記光源から前記被験体に向けて前記光が放射されたときにおいて、
前記撮像装置によって生成された動画像を受け取るステップであって、前記再帰性反射材で反射された複数の時刻の前記光に基づく時系列の複数のフレーム画像から構成される前記動画像を受け取るステップと、
コーナ検出法およびエッジ検出法の少なくとも1つを用いて、前記複数のフレーム画像のうち少なくとも1つのフレーム画像における前記反射パターンの座標位置を特定するステップと、
前記反射パターンの前記座標位置に基づいて各フレーム画像内で部分領域を指定し、前記複数のフレーム画像にわたって、前記部分領域の輝度値の変化に基づいて前記被験体の呼吸に起因する生体活動を計測するステップと、
を前記画像処理回路に実行させる、コンピュータプログラム。
項目15に記載のコンピュータプログラムを用いることで、特定の反射パターンを有する再帰性反射材および特定の画像処理アルゴリズムを用いることにより、周囲の環境の影響に対するロバスト性を向上させることができる。
10 カメラ
20 光源
30 情報処理装置
32 ディスプレイ
40 再帰性反射材
100 生体活動計測システム
200 高反射領域
201、202 低反射領域
204A 第1の分割領域
204B 第2の分割領域
204C 第3の分割領域
301 CPU
302 ROM
303 RAM
304 HDD
305 I/F
306 画像処理回路
Claims (7)
- 光を放射する光源と、
前記光を受けて動画像を生成する撮像装置と、
前記動画像を利用して被験体の生体活動を計測する画像処理回路と
を備えた計測システムであって、
前記被験体の呼吸に伴う体動の発生位置に、高反射領域および前記高反射領域を囲む低反射領域を含む反射パターンを有する再帰性反射材が配置され、前記光源から、前記被験体に向けて前記光が放射されたときにおいて、
前記撮像装置は、前記再帰性反射材で反射された反射光を複数の時刻において受けて、時系列の複数のフレーム画像から構成される前記動画像を生成し、
前記画像処理回路は、
前記撮像装置から前記動画像を受け取り、コーナ検出法およびエッジ検出法の少なくとも1つを用いて、前記複数のフレーム画像のうち少なくとも1つのフレーム画像における前記反射パターンの座標位置を特定し、
前記反射パターンの前記座標位置に基づいて各フレーム画像内で部分領域を指定し、前記複数のフレーム画像にわたって、前記部分領域の輝度値の変化に基づいて前記被験体の呼吸に起因する生体活動を計測する、計測システム。 - 前記画像処理回路は、
前記コーナ検出法を用いて前記少なくとも1つのフレーム画像から複数のコーナを抽出し、
前記複数のコーナの任意の組み合わせから得られる、前記高反射領域と同一の形状を有する複数のパターンの中から、前記反射パターンの候補となる複数の候補パターンを抽出し、
各候補パターンの内側領域の輝度値および前記内側領域を囲む外側領域の輝度値の少なくとも1つの輝度値に基づいて特徴量を算出し、前記複数の候補パターンの中から前記反射パターンを前記特徴量に基づいて特定する、請求項1に記載の計測システム。 - 前記画像処理回路は、
前記エッジ検出法を用いて前記少なくとも1つのフレーム画像から複数のエッジを抽出し、前記複数のエッジの情報を含む画像をハフ変換して直線検出を行い、
検出された複数の直線の任意の組み合わせから得られる、前記高反射領域と同一の形状を有する複数のパターンの中から、前記反射パターンの候補となる複数の候補パターンを抽出し、
各候補パターンの内側領域の輝度値および前記内側領域を囲む外側領域の輝度値の少なくとも1つの輝度値に基づいて特徴量を算出し、前記複数の候補パターンの中から前記反射パターンを前記特徴量に基づいて特定する、請求項1に記載の計測システム。 - 前記反射パターンは、前記高反射領域の内側にさらなる低反射領域を含み、前記低反射領域と前記さらなる低反射領域との間に前記高反射領域が存在している、請求項1に記載の計測システム。
- 前記被験体の呼吸に起因する生体活動の計測結果を表示する表示装置をさらに備え、
前記表示装置は、前記被験体の呼吸数、前記呼吸数のトレンドを示す波形、前記動画像、および計測システムの状態を表すシステム情報を表示し、さらに、前記動画像の中に前記反射パターンおよび前記部分領域を特定する枠を表示する、請求項1から4のいずれかに記載の計測システム。 - (a)被験体の呼吸に伴う体動の発生位置に、高反射領域および前記高反射領域を囲む低反射領域を含む反射パターンを有する再帰性反射材を配置した前記被験体に向けて光を照射するステップ、
(b)前記ステップ(a)で照射した前記光が前記再帰性反射材で反射された反射光を複数の時刻において受けて、時系列の複数のフレーム画像から構成される前記動画像を生成するステップ、
(c)コーナ検出法およびエッジ検出法の少なくとも1つを用いて、前記ステップ(b)で生成した前記動画像を構成する前記複数のフレーム画像のうち少なくとも1つのフレーム画像における前記反射パターンの座標位置を特定するステップ、
(d)前記反射パターンの前記座標位置に基づいて各フレーム画像内で部分領域を指定し、前記複数のフレーム画像にわたって、前記部分領域の輝度値の変化に基づいて前記被験体の呼吸に起因する生体活動を計測するステップを含む、計測方法。 - 光を放射する光源と、
前記光を受けて動画像を生成する撮像装置と、
前記動画像を利用して被験体の生体活動を計測する画像処理回路と、
を備えた計測システムにおける前記画像処理回路によって実行されるコンピュータプログラムであって、
前記被験体の呼吸に伴う体動の発生位置に、高反射領域および前記高反射領域を囲む低反射領域を含む反射パターンを有する再帰性反射材が配置され、前記光源から前記被験体に向けて前記光が放射されたときにおいて、
前記撮像装置によって生成された動画像を受け取るステップであって、前記再帰性反射材で反射された複数の時刻の前記光に基づく時系列の複数のフレーム画像から構成される前記動画像を受け取るステップと、
コーナ検出法およびエッジ検出法の少なくとも1つを用いて、前記複数のフレーム画像のうち少なくとも1つのフレーム画像における前記反射パターンの座標位置を特定するステップと、
前記反射パターンの前記座標位置に基づいて各フレーム画像内で部分領域を指定し、前記複数のフレーム画像にわたって、前記部分領域の輝度値の変化に基づいて前記被験体の呼吸に起因する生体活動を計測するステップと、
を前記画像処理回路に実行させる、コンピュータプログラム。
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